JP3400311B2 - 車両用距離センサにおける検出異常判定方法 - Google Patents
車両用距離センサにおける検出異常判定方法Info
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
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- G—PHYSICS
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，車両前方に向けて
光学的信号を送信するとともに，その光学的信号が車両
前方の対照物に反射された反射信号を受信し，送信から
受信までの時間に基づいて自車から対照物までの距離を
検出する車両用距離センサに関し，特に，その検出異常
判定方法に関する。
光学的信号を送信するとともに，その光学的信号が車両
前方の対照物に反射された反射信号を受信し，送信から
受信までの時間に基づいて自車から対照物までの距離を
検出する車両用距離センサに関し，特に，その検出異常
判定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーザービームを用いたレーダー装置で
自車の前方を走行するターゲット車両との車間距離を検
出し，この車間距離が所定の値に保持されるように自車
の速度を制御することにより，自車をターゲット車両に
追従走行させるオートクルーズ装置は周知である。かか
るオートクルーズ装置において，ターゲット車両の後部
が汚れてレーザービームの反射信号が減少した場合や，
ターゲット車両が路面から水や雪を多量に巻き上げたよ
うな場合に，反射信号の受信状態が悪化してターゲット
車両との車間距離を的確に検出できなくなり，実際には
ターゲット車両が存在するのに，それが存在しなくなっ
たと誤判断する可能性がある。
自車の前方を走行するターゲット車両との車間距離を検
出し，この車間距離が所定の値に保持されるように自車
の速度を制御することにより，自車をターゲット車両に
追従走行させるオートクルーズ装置は周知である。かか
るオートクルーズ装置において，ターゲット車両の後部
が汚れてレーザービームの反射信号が減少した場合や，
ターゲット車両が路面から水や雪を多量に巻き上げたよ
うな場合に，反射信号の受信状態が悪化してターゲット
車両との車間距離を的確に検出できなくなり，実際には
ターゲット車両が存在するのに，それが存在しなくなっ
たと誤判断する可能性がある。
【０００３】そこで，ターゲット車両からの反射信号の
受信光量と，途切れつつあるターゲット車両との車間距
離のデータとに基づいて受信環境の悪化が検出されたと
き，オートクルーズ制御を中断したり，ドライバーに警
報を発したりするものが，本出願人により既に提案され
ている（特願平９−１９９５６８号参照）。
受信光量と，途切れつつあるターゲット車両との車間距
離のデータとに基づいて受信環境の悪化が検出されたと
き，オートクルーズ制御を中断したり，ドライバーに警
報を発したりするものが，本出願人により既に提案され
ている（特願平９−１９９５６８号参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記従
来のものは，ターゲット車両からの反射信号の受信が途
切れた後に再び受信が開始されたときに受信環境の悪化
を検出するものであるため，より早めに受信環境の悪化
を検出できることが望ましい。
来のものは，ターゲット車両からの反射信号の受信が途
切れた後に再び受信が開始されたときに受信環境の悪化
を検出するものであるため，より早めに受信環境の悪化
を検出できることが望ましい。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で，ターゲット車両からの反射信号の受信環境の悪化を
速やかに検出することを目的とする。
で，ターゲット車両からの反射信号の受信環境の悪化を
速やかに検出することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に，請求項１に記載された発明は，車両前方に向けて光
学的信号を送信するとともに，その光学的信号が車両前
方の対照物に反射された反射信号を受信し，送信から受
信までの時間に基づいて自車から対照物までの距離を検
出する車両用距離センサにおいて，今回非検出になった
対照物までの距離と前回非検出になった対照物までの距
離との偏差が所定距離内にあり，かつ前記対照物が非検
出状態となる以前の該対照物からの受信光量のばらつき
が受信環境の悪化を示す基準値以上になったときに検出
異常を判定することを特徴とする車両用距離センサにお
ける検出異常判定方法が提案される。
に，請求項１に記載された発明は，車両前方に向けて光
学的信号を送信するとともに，その光学的信号が車両前
方の対照物に反射された反射信号を受信し，送信から受
信までの時間に基づいて自車から対照物までの距離を検
出する車両用距離センサにおいて，今回非検出になった
対照物までの距離と前回非検出になった対照物までの距
離との偏差が所定距離内にあり，かつ前記対照物が非検
出状態となる以前の該対照物からの受信光量のばらつき
が受信環境の悪化を示す基準値以上になったときに検出
異常を判定することを特徴とする車両用距離センサにお
ける検出異常判定方法が提案される。
【０００７】上記構成によれば，受信光量が低下すると
該受信光量のばらつきが増加することに鑑み，受信光量
のばらつきが基準値以上になったときに検出異常を判定
するので，対照物が非検出状態となると同時に速やかに
受信環境の悪化を判定することが可能となる。また対照
物の非検出状態を挟んで異なる対照物を検出した場合に
は，それぞれの対照物までの距離の偏差が所定距離以上
になって検出異常の判定が行われないので，異なる対照
物のデータに基づいて検出異常の判定が行われるのを防
止することができる。前記基準値は受信環境の悪化を判
定し得るものであれば良く，適宜設定される設計上の値
である。また前記所定距離は実施例では１０ｍに設定さ
れるが，距離センサの性能等に応じて変更可能である。
該受信光量のばらつきが増加することに鑑み，受信光量
のばらつきが基準値以上になったときに検出異常を判定
するので，対照物が非検出状態となると同時に速やかに
受信環境の悪化を判定することが可能となる。また対照
物の非検出状態を挟んで異なる対照物を検出した場合に
は，それぞれの対照物までの距離の偏差が所定距離以上
になって検出異常の判定が行われないので，異なる対照
物のデータに基づいて検出異常の判定が行われるのを防
止することができる。前記基準値は受信環境の悪化を判
定し得るものであれば良く，適宜設定される設計上の値
である。また前記所定距離は実施例では１０ｍに設定さ
れるが，距離センサの性能等に応じて変更可能である。
【０００８】また請求項２に記載された発明によれば，
請求項１の構成に加えて，前記ばらつきが標準偏差また
は分散であることを特徴とする車両用距離センサにおけ
る検出異常判定方法が提案される。
請求項１の構成に加えて，前記ばらつきが標準偏差また
は分散であることを特徴とする車両用距離センサにおけ
る検出異常判定方法が提案される。
【０００９】上記構成によれば，受信光量のばらつきの
程度を的確に把握することができる。
程度を的確に把握することができる。
【００１０】また請求項３記載された発明によれば，車
両前方に向けて光学的信号を送信するとともに，その光
学的信号が車両前方の対照物に反射された反射信号を受
信し，送信から受信までの時間に基づいて自車から対照
物までの距離を検出する車両用距離センサにおいて，今
回非検出になった対照物までの距離と前回非検出になっ
た対照物までの距離との偏差が所定距離内にあり，かつ
前記対照物が非検出状態となる以前の該対照物からの受
信光量の平均値が受信環境の悪化を示す基準値以下にな
ったときに検出異常を判定することを特徴とする車両用
距離センサにおける検出異常判定方法が提案される。
両前方に向けて光学的信号を送信するとともに，その光
学的信号が車両前方の対照物に反射された反射信号を受
信し，送信から受信までの時間に基づいて自車から対照
物までの距離を検出する車両用距離センサにおいて，今
回非検出になった対照物までの距離と前回非検出になっ
た対照物までの距離との偏差が所定距離内にあり，かつ
前記対照物が非検出状態となる以前の該対照物からの受
信光量の平均値が受信環境の悪化を示す基準値以下にな
ったときに検出異常を判定することを特徴とする車両用
距離センサにおける検出異常判定方法が提案される。
【００１１】上記構成によれば，受信光量が低下すると
該受信光量の平均値が減少することに鑑み，受信光量の
平均値が基準値以下になったときに検出異常を判定する
ので，対照物が非検出状態となると同時に速やかに受信
環境の悪化を判定することが可能となる。また対照物の
非検出状態を挟んで異なる対照物を検出した場合には，
それぞれの対照物までの距離の偏差が所定距離以上にな
って検出異常の判定が行われないので，異なる対照物の
データに基づいて検出異常の判定が行われるのを防止す
ることができる。前記基準値は受信環境の悪化を判定し
得るものであれば良く，適宜設定される設計上の値であ
る。また前記所定距離は実施例では１０ｍに設定される
が，距離センサの性能等に応じて変更可能である。
該受信光量の平均値が減少することに鑑み，受信光量の
平均値が基準値以下になったときに検出異常を判定する
ので，対照物が非検出状態となると同時に速やかに受信
環境の悪化を判定することが可能となる。また対照物の
非検出状態を挟んで異なる対照物を検出した場合には，
それぞれの対照物までの距離の偏差が所定距離以上にな
って検出異常の判定が行われないので，異なる対照物の
データに基づいて検出異常の判定が行われるのを防止す
ることができる。前記基準値は受信環境の悪化を判定し
得るものであれば良く，適宜設定される設計上の値であ
る。また前記所定距離は実施例では１０ｍに設定される
が，距離センサの性能等に応じて変更可能である。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を，添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１３】図１〜図４は本発明の一実施例を示すもの
で，図１はオートクルーズ装置を備えた車両の全体構成
図，図２は制御系のブロック図，図３は作用を説明する
フローチャートの第１分図，図４は作用を説明するフロ
ーチャートの第２分図である。
で，図１はオートクルーズ装置を備えた車両の全体構成
図，図２は制御系のブロック図，図３は作用を説明する
フローチャートの第１分図，図４は作用を説明するフロ
ーチャートの第２分図である。
【００１４】図１に示すように，前輪駆動車両の駆動輪
たる左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRにはそれぞれ左前輪用
ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキ
ＢFRが装着され，従動輪たる左後輪ＷRLおよび右後輪Ｗ
RRにはそれぞれ左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右
後輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
たる左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRにはそれぞれ左前輪用
ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用ディスクブレーキ
ＢFRが装着され，従動輪たる左後輪ＷRLおよび右後輪Ｗ
RRにはそれぞれ左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右
後輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
【００１５】ブレーキペダルＰの踏み込み操作に応じた
制動油圧を発生するマスタシリンダＭの出力ポート１に
連なる油路２と，各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RR
との間に，ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられる。
ブレーキアクチュエータＡ1 は，その非作動時に油路２
および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させてマス
タシリンダＭからの制動油圧をそのまま各ディスクブレ
ーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させる状態と，その
作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を
遮断するとともに，該ブレーキアクチュエータＡ1 が発
生する制動油圧を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRに作用させる状態とを切換可能である。
制動油圧を発生するマスタシリンダＭの出力ポート１に
連なる油路２と，各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RR
との間に，ブレーキアクチュエータＡ1 が設けられる。
ブレーキアクチュエータＡ1 は，その非作動時に油路２
および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させてマス
タシリンダＭからの制動油圧をそのまま各ディスクブレ
ーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させる状態と，その
作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を
遮断するとともに，該ブレーキアクチュエータＡ1 が発
生する制動油圧を各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，
ＢRL，ＢRRに作用させる状態とを切換可能である。
【００１６】エンジンＥの吸気通路４に設けられたスロ
ットル弁５にはスロットルアクチュエータＡ2 が連結さ
れており，このスロットルアクチュエータＡ2 の作動に
より，スロットル弁５の開度すなわちエンジン出力が制
御される。
ットル弁５にはスロットルアクチュエータＡ2 が連結さ
れており，このスロットルアクチュエータＡ2 の作動に
より，スロットル弁５の開度すなわちエンジン出力が制
御される。
【００１７】この車両の前部には，自車から前方に向け
てのレーザービームの送光と，自車の前方に在る前走車
から反射されるレーザービームの受光とが可能であると
ともに，前記送光から受光までの時間差に基づいて自車
からターゲット車両である前走車までの車間距離を演算
可能なレーザーレーダーよりなる距離センサＳ1 が搭載
される。この距離センサＳ1 は，前走車からの反射され
たレーザービームの受信光量が所定値以下になると，前
走車を検出できなくなる。
てのレーザービームの送光と，自車の前方に在る前走車
から反射されるレーザービームの受光とが可能であると
ともに，前記送光から受光までの時間差に基づいて自車
からターゲット車両である前走車までの車間距離を演算
可能なレーザーレーダーよりなる距離センサＳ1 が搭載
される。この距離センサＳ1 は，前走車からの反射され
たレーザービームの受信光量が所定値以下になると，前
走車を検出できなくなる。
【００１８】図２を併せて参照すると明らかなように，
距離センサＳ1 からの信号と，エンジンＥに接続された
トランスミッションＴの出力軸の回転数に基づいて車速
を検出する車速センサＳ2 からの信号と，オートクルー
ズ開始スイッチＳ3 からの信号と，オートクルーズ終了
スイッチＳ4 からの信号とが電子制御ユニットＣに入力
される。
距離センサＳ1 からの信号と，エンジンＥに接続された
トランスミッションＴの出力軸の回転数に基づいて車速
を検出する車速センサＳ2 からの信号と，オートクルー
ズ開始スイッチＳ3 からの信号と，オートクルーズ終了
スイッチＳ4 からの信号とが電子制御ユニットＣに入力
される。
【００１９】電子制御ユニットＣは，オートクルーズ開
始スイッチＳ3 が操作されてオートクルーズ制御が開始
されると，距離センサＳ1 で検出した前走車との車間距
離が所定距離に保持されるように，ブレーキアクチュエ
ータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の作動を
制御して車両を加速あるいは減速する。このオートクル
ーズ制御は，オートクルーズ終了スイッチＳ4 が操作さ
れた場合，図示せぬアクセルペダルが踏み込まれた場
合，ブレーキペダルＰが踏み込まれた場合，車速センサ
Ｓ2 で検出した車速が所定値以下に低下した場合，ある
いは距離センサＳ1 による前走車との車間距離の検出環
境が悪化した場合に終了する。この検出環境の悪化が発
生すると，電子制御ユニットＣに接続されたブザー，チ
ャイム，ランプ等の報知手段７が作動してドライバーに
対する報知が行われる。
始スイッチＳ3 が操作されてオートクルーズ制御が開始
されると，距離センサＳ1 で検出した前走車との車間距
離が所定距離に保持されるように，ブレーキアクチュエ
ータＡ1 およびスロットルアクチュエータＡ2 の作動を
制御して車両を加速あるいは減速する。このオートクル
ーズ制御は，オートクルーズ終了スイッチＳ4 が操作さ
れた場合，図示せぬアクセルペダルが踏み込まれた場
合，ブレーキペダルＰが踏み込まれた場合，車速センサ
Ｓ2 で検出した車速が所定値以下に低下した場合，ある
いは距離センサＳ1 による前走車との車間距離の検出環
境が悪化した場合に終了する。この検出環境の悪化が発
生すると，電子制御ユニットＣに接続されたブザー，チ
ャイム，ランプ等の報知手段７が作動してドライバーに
対する報知が行われる。
【００２０】次に，距離センサＳ1 の検出環境悪化の検
出手法を，図３および図４のフローチャートに基づいて
具体的に説明する。検出環境悪化の検出手法の要点は，
検出環境が悪化すると正常時に比べて距離センサＳ1 の
受信光量が不安定になり，受信光量のばらつき（標準偏
差あるいは分散）が増加したり，あるいは受信光量の平
均値が減少したりすることに鑑み，前記受信光量のばら
つきあるいは前記受信光量の平均値を所定の基準値と比
較することにより行われる。
出手法を，図３および図４のフローチャートに基づいて
具体的に説明する。検出環境悪化の検出手法の要点は，
検出環境が悪化すると正常時に比べて距離センサＳ1 の
受信光量が不安定になり，受信光量のばらつき（標準偏
差あるいは分散）が増加したり，あるいは受信光量の平
均値が減少したりすることに鑑み，前記受信光量のばら
つきあるいは前記受信光量の平均値を所定の基準値と比
較することにより行われる。
【００２１】先ず，ステップＳ１において今回ループで
距離センサＳ1 が前走車を検出しているとき，ステップ
Ｓ２に移行して過去に検出していた受信光量の累積デー
タに今回の受信光量のデータを累積するとともに，その
累積時間が第１累積時間Ｔａ（例えば，５秒）に達する
と，その間に累積したデータに基づいて受信光量のばら
つきの指標である標準偏差ａを算出する。続くステップ
Ｓ３では，同様にして過去に検出していた受信光量の累
積データに今回の受信光量のデータを累積するととも
に，その累積時間が第２累積時間Ｔｂ（例えば，５秒）
に達すると，その間に累積したデータに基づいて受信光
量の平均値ｂを算出する。
距離センサＳ1 が前走車を検出しているとき，ステップ
Ｓ２に移行して過去に検出していた受信光量の累積デー
タに今回の受信光量のデータを累積するとともに，その
累積時間が第１累積時間Ｔａ（例えば，５秒）に達する
と，その間に累積したデータに基づいて受信光量のばら
つきの指標である標準偏差ａを算出する。続くステップ
Ｓ３では，同様にして過去に検出していた受信光量の累
積データに今回の受信光量のデータを累積するととも
に，その累積時間が第２累積時間Ｔｂ（例えば，５秒）
に達すると，その間に累積したデータに基づいて受信光
量の平均値ｂを算出する。
【００２２】前記ステップＳ１において今回ループで距
離センサＳ1 が前走車を検出しておらず，かつステップ
Ｓ４において前回ループで距離センサＳ1 が前走車を検
出していない場合，つまり２ループ以上連続して前走車
を検出していないときには，ステップＳ５に移行する。
ステップＳ５において最後に前走車を検出しなくなって
から所定時間Ｔｃ（例えば，５秒）以上が経過していれ
ば，ステップＳ６において，前記ステップＳ２およびス
テップＳ５で算出した標準偏差ａおよび平均値ｂを初期
化する。即ち，前走車を検出しなくなってから前記所定
時間Ｔｃが経過した後に再度前走車を検出しても，その
前走車は元の前走車と同じものでない可能性があるた
め，上述した標準偏差ａおよび平均値ｂを初期化によ
り，異なる前走車のデータを累積する不具合を解消する
ことができる。
離センサＳ1 が前走車を検出しておらず，かつステップ
Ｓ４において前回ループで距離センサＳ1 が前走車を検
出していない場合，つまり２ループ以上連続して前走車
を検出していないときには，ステップＳ５に移行する。
ステップＳ５において最後に前走車を検出しなくなって
から所定時間Ｔｃ（例えば，５秒）以上が経過していれ
ば，ステップＳ６において，前記ステップＳ２およびス
テップＳ５で算出した標準偏差ａおよび平均値ｂを初期
化する。即ち，前走車を検出しなくなってから前記所定
時間Ｔｃが経過した後に再度前走車を検出しても，その
前走車は元の前走車と同じものでない可能性があるた
め，上述した標準偏差ａおよび平均値ｂを初期化によ
り，異なる前走車のデータを累積する不具合を解消する
ことができる。
【００２３】前記ステップＳ１において今回ループで距
離センサＳ1 が前走車を検出しておらず，かつ前記ステ
ップＳ４において前回ループで距離センサＳ1 が前走車
を検出していた場合，つまり今回ループで始めて前走車
を検出しなくなったときには，ステップＳ７に移行す
る。ステップＳ７において前回ループで検出された前走
車との車間距離Ｄ0 が所定距離α（例えば，６０ｍ）以
下でなければ，つまり車間距離が大きいために判定に必
要な受信光量が元々得られない場合には，ステップＳ８
に移行せずにステップＳ１にリターンする。
離センサＳ1 が前走車を検出しておらず，かつ前記ステ
ップＳ４において前回ループで距離センサＳ1 が前走車
を検出していた場合，つまり今回ループで始めて前走車
を検出しなくなったときには，ステップＳ７に移行す
る。ステップＳ７において前回ループで検出された前走
車との車間距離Ｄ0 が所定距離α（例えば，６０ｍ）以
下でなければ，つまり車間距離が大きいために判定に必
要な受信光量が元々得られない場合には，ステップＳ８
に移行せずにステップＳ１にリターンする。
【００２４】前記ステップＳ７において前走車との車間
距離Ｄ0 が前記所定距離α以下であればステップＳ８に
移行し，そこで前回ループで検出していた前走車が自車
の将来軌跡上以外に存在するか否かを判定し，自車の将
来軌跡上以外に存在する場合には前走車がレーンチェン
ジを行ったものと判定し，ステップＳ９に移行せずにス
テップＳ１にリターンする。
距離Ｄ0 が前記所定距離α以下であればステップＳ８に
移行し，そこで前回ループで検出していた前走車が自車
の将来軌跡上以外に存在するか否かを判定し，自車の将
来軌跡上以外に存在する場合には前走車がレーンチェン
ジを行ったものと判定し，ステップＳ９に移行せずにス
テップＳ１にリターンする。
【００２５】続くステップＳ９において，以前に前走車
が消滅したときの車間距離Ｄｖと，前回ループで検出さ
れた車間距離Ｄ0 との偏差を所定距離β（例えば，１０
ｍ）と比較し，偏差が所定距離βを越えていれば，ステ
ップＳ１０において，前記ステップＳ２およびステップ
Ｓ３で算出した標準偏差ａおよび平均値ｂを初期化す
る。即ち，前走車を検出しなくなっても所定時間Ｔｃ以
内に再度前走車を検出すれば，標準偏差ａおよび平均値
ｂに算出は続行されるが（ステップＳ５参照），前記偏
差が所定距離βを越えていれば，再度検出された前走車
が元の前走車と別のものであると判定して標準偏差ａお
よび平均値ｂを初期化することにより，異なる前走車の
データを累積する不具合を解消することができる。
が消滅したときの車間距離Ｄｖと，前回ループで検出さ
れた車間距離Ｄ0 との偏差を所定距離β（例えば，１０
ｍ）と比較し，偏差が所定距離βを越えていれば，ステ
ップＳ１０において，前記ステップＳ２およびステップ
Ｓ３で算出した標準偏差ａおよび平均値ｂを初期化す
る。即ち，前走車を検出しなくなっても所定時間Ｔｃ以
内に再度前走車を検出すれば，標準偏差ａおよび平均値
ｂに算出は続行されるが（ステップＳ５参照），前記偏
差が所定距離βを越えていれば，再度検出された前走車
が元の前走車と別のものであると判定して標準偏差ａお
よび平均値ｂを初期化することにより，異なる前走車の
データを累積する不具合を解消することができる。
【００２６】続くステップＳ１１において，前回ループ
で検出された前走車との車間距離Ｄ0 を，前走車が消滅
したときの車間距離Ｄｖとして記憶した後，ステップＳ
１２において，データの累積時間Ｔｈが前記第１累積時
間Ｔａ以上になって受信光量の標準偏差ａの算出が完了
していれば，ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１
３において標準偏差ａを基準値ｃと比較した結果，標準
偏差ａが基準値ｃ以上であって検出された受信光量のば
らつきが大きい場合には，ステップＳ１６で距離センサ
Ｓ1 の検出環境が悪化したと判定し，報知手段７により
ドライバーに警報を発するとともに，距離センサＳ1 で
検出した車間距離に基づくオートクルーズ制御を中止す
る。
で検出された前走車との車間距離Ｄ0 を，前走車が消滅
したときの車間距離Ｄｖとして記憶した後，ステップＳ
１２において，データの累積時間Ｔｈが前記第１累積時
間Ｔａ以上になって受信光量の標準偏差ａの算出が完了
していれば，ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１
３において標準偏差ａを基準値ｃと比較した結果，標準
偏差ａが基準値ｃ以上であって検出された受信光量のば
らつきが大きい場合には，ステップＳ１６で距離センサ
Ｓ1 の検出環境が悪化したと判定し，報知手段７により
ドライバーに警報を発するとともに，距離センサＳ1 で
検出した車間距離に基づくオートクルーズ制御を中止す
る。
【００２７】また前記ステップＳ１３において，標準偏
差ａが基準値ｃ未満であって検出された車間距離のばら
つきが小さい場合，あるいは前記ステップＳ１２におい
て，受信光量の標準偏差ａの算出が完了していない場合
には，ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４にお
いて，データの累積時間Ｔｈが前記第２累積時間Ｔｂ以
上になって受信光量の平均値ｂの算出が完了していれ
ば，ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５におい
て，平均値ｂを基準値ｄと比較した結果，平均値ｂが基
準値ｄ以下であって受信光量が小さい場合には，ステッ
プＳ１６で距離センサＳ1 の検出環境が悪化したと判定
し，報知手段７によりドライバーに警報を発するととも
に，距離センサＳ1 で検出した車間距離に基づくオート
クルーズ制御を中止する。
差ａが基準値ｃ未満であって検出された車間距離のばら
つきが小さい場合，あるいは前記ステップＳ１２におい
て，受信光量の標準偏差ａの算出が完了していない場合
には，ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４にお
いて，データの累積時間Ｔｈが前記第２累積時間Ｔｂ以
上になって受信光量の平均値ｂの算出が完了していれ
ば，ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５におい
て，平均値ｂを基準値ｄと比較した結果，平均値ｂが基
準値ｄ以下であって受信光量が小さい場合には，ステッ
プＳ１６で距離センサＳ1 の検出環境が悪化したと判定
し，報知手段７によりドライバーに警報を発するととも
に，距離センサＳ1 で検出した車間距離に基づくオート
クルーズ制御を中止する。
【００２８】このように，第１累積時間Ｔａに亘って累
積した受信光量の標準偏差ａが基準値ｂ以上であるか，
第２累積時間Ｔｂに亘って累積した受信光量の平均値ｂ
が基準値ｄ以下である場合に距離センサＳ1 の検出環境
が悪化したと判定するので，実際の検出環境の悪化が発
生してからタイムラグなしに検出環境の悪化を判定する
ことができ，オートクルーズ制御を的確に中止すること
ができる。
積した受信光量の標準偏差ａが基準値ｂ以上であるか，
第２累積時間Ｔｂに亘って累積した受信光量の平均値ｂ
が基準値ｄ以下である場合に距離センサＳ1 の検出環境
が悪化したと判定するので，実際の検出環境の悪化が発
生してからタイムラグなしに検出環境の悪化を判定する
ことができ，オートクルーズ制御を的確に中止すること
ができる。
【００２９】以上，本発明の実施例を詳述したが，本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３０】例えば，実施例の距離センサＳ1 は車両の
オートクルーズ装置に用いられているが，車両の衝突回
避装置等の他の用途に適用されるものでも良い。また実
施例では受信光量のばらつきの指標として標準偏差を用
いているが，標準偏差に代えて分散を用いることも可能
である。
オートクルーズ装置に用いられているが，車両の衝突回
避装置等の他の用途に適用されるものでも良い。また実
施例では受信光量のばらつきの指標として標準偏差を用
いているが，標準偏差に代えて分散を用いることも可能
である。
【００３１】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば，受信光量が低下すると該受信光量のばらつき
が増加することに鑑み，受信光量のばらつきが基準値以
上になったときに検出異常を判定するので，対照物が非
検出状態となると同時に速やかに受信環境の悪化を判定
することが可能となる。また対照物の非検出状態を挟ん
で異なる対照物を検出した場合には，それぞれの対照物
までの距離の偏差が所定距離以上になって検出異常の判
定が行われないので，異なる対照物のデータに基づいて
検出異常の判定が行われるのを防止することができる。
前記基準値は受信環境の悪化を判定し得るものであれば
良く，適宜設定される設計上の値である。また前記所定
距離は実施例では１０ｍに設定されるが，距離センサの
性能等に応じて変更可能である。
によれば，受信光量が低下すると該受信光量のばらつき
が増加することに鑑み，受信光量のばらつきが基準値以
上になったときに検出異常を判定するので，対照物が非
検出状態となると同時に速やかに受信環境の悪化を判定
することが可能となる。また対照物の非検出状態を挟ん
で異なる対照物を検出した場合には，それぞれの対照物
までの距離の偏差が所定距離以上になって検出異常の判
定が行われないので，異なる対照物のデータに基づいて
検出異常の判定が行われるのを防止することができる。
前記基準値は受信環境の悪化を判定し得るものであれば
良く，適宜設定される設計上の値である。また前記所定
距離は実施例では１０ｍに設定されるが，距離センサの
性能等に応じて変更可能である。
【００３２】また請求項２に記載された発明によれば，
受信光量のばらつきの程度を的確に把握することができ
る。
受信光量のばらつきの程度を的確に把握することができ
る。
【００３３】また請求項３に記載された発明によれば，
受信光量が低下すると該受信光量の平均値が減少するこ
とに鑑み，受信光量の平均値が基準値以下になったとき
に検出異常を判定するので，対照物が非検出状態となる
と同時に速やかに受信環境の悪化を判定することが可能
となる。また対照物の非検出状態を挟んで異なる対照物
を検出した場合には，それぞれの対照物までの距離の偏
差が所定距離以上になって検出異常の判定が行われない
ので，異なる対照物のデータに基づいて検出異常の判定
が行われるのを防止することができる。前記基準値は受
信環境の悪化を判定し得るものであれば良く，適宜設定
される設計上の値である。また前記所定距離は実施例で
は１０ｍに設定されるが，距離センサの性能等に応じて
変更可能である。
受信光量が低下すると該受信光量の平均値が減少するこ
とに鑑み，受信光量の平均値が基準値以下になったとき
に検出異常を判定するので，対照物が非検出状態となる
と同時に速やかに受信環境の悪化を判定することが可能
となる。また対照物の非検出状態を挟んで異なる対照物
を検出した場合には，それぞれの対照物までの距離の偏
差が所定距離以上になって検出異常の判定が行われない
ので，異なる対照物のデータに基づいて検出異常の判定
が行われるのを防止することができる。前記基準値は受
信環境の悪化を判定し得るものであれば良く，適宜設定
される設計上の値である。また前記所定距離は実施例で
は１０ｍに設定されるが，距離センサの性能等に応じて
変更可能である。
【図１】オートクルーズ装置を備えた車両の全体構成図
【図２】制御系のブロック図
【図３】作用を説明するフローチャートの第１分図
【図４】作用を説明するフローチャートの第２分図
Ｃ 電子制御ユニット
Ｓ1 距離センサ
ａ 標準偏差
ｂ 平均値
ｃ 基準値
ｄ 基準値
α 所定距離
β 所定距離
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−89590（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−34386（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−53869（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 7/48 - 7/51
G01S 13/00 - 13/95
G01S 17/00 - 17/95
B60R 21/00
G08G 1/16
Claims (3)
- 【請求項１】 車両前方に向けて光学的信号を送信する
とともに，その光学的信号が車両前方の対照物に反射さ
れた反射信号を受信し，送信から受信までの時間に基づ
いて自車から対照物までの距離を検出する車両用距離セ
ンサにおいて， 今回非検出になった対照物までの距離と前回非検出にな
った対照物までの距離との偏差が所定距離（β）内にあ
り，かつ前記対照物が非検出状態となる以前の該対照物
からの受信光量のばらつきが受信環境の悪化を示す基準
値（ｃ）以上になったときに検出異常を判定することを
特徴とする車両用距離センサにおける検出異常判定方
法。 - 【請求項２】 前記ばらつきが標準偏差または分散であ
ることを特徴とする，請求項１に記載の車両用距離セン
サにおける検出異常判定方法。 - 【請求項３】 車両前方に向けて光学的信号を送信する
とともに，その光学的信号が車両前方の対照物に反射さ
れた反射信号を受信し，送信から受信までの時間に基づ
いて自車から対照物までの距離を検出する車両用距離セ
ンサにおいて， 今回非検出になった対照物までの距離と前回非検出にな
った対照物までの距離との偏差が所定距離（β）内にあ
り，かつ前記対照物が非検出状態となる以前の該対照物
からの受信光量の平均値（ｂ）が受信環境の悪化を示す
基準値（ｄ）以下になったときに検出異常を判定するこ
とを特徴とする車両用距離センサにおける検出異常判定
方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25449297A JP3400311B2 (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | 車両用距離センサにおける検出異常判定方法 |
| US09/154,594 US6195157B1 (en) | 1997-09-19 | 1998-09-17 | Process for determining abnormality of detection in a distance sensor for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25449297A JP3400311B2 (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | 車両用距離センサにおける検出異常判定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1194944A JPH1194944A (ja) | 1999-04-09 |
| JP3400311B2 true JP3400311B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=17265815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25449297A Expired - Fee Related JP3400311B2 (ja) | 1997-09-19 | 1997-09-19 | 車両用距離センサにおける検出異常判定方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6195157B1 (ja) |
| JP (1) | JP3400311B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19945268A1 (de) * | 1999-09-21 | 2001-03-22 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug |
| DE19945250B4 (de) * | 1999-09-21 | 2011-06-09 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug |
| DE10001783C1 (de) * | 2000-01-18 | 2001-09-20 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Ausrichtung eines ACC-Sensors bei einem Fahrzeug |
| JP3800007B2 (ja) * | 2001-01-09 | 2006-07-19 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
| JP2005271721A (ja) * | 2004-03-24 | 2005-10-06 | Denso Corp | 車両制御装置及びプログラム |
| JP4210662B2 (ja) * | 2005-03-17 | 2009-01-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両用物体検知装置 |
| JP4689486B2 (ja) * | 2005-08-01 | 2011-05-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置 |
| JP4254844B2 (ja) * | 2006-11-01 | 2009-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御計画評価装置 |
| JP4371137B2 (ja) * | 2006-11-10 | 2009-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転制御装置 |
| JP4525670B2 (ja) * | 2006-11-20 | 2010-08-18 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御計画生成システム |
| JP4790045B2 (ja) * | 2009-05-19 | 2011-10-12 | 本田技研工業株式会社 | レーダの軸ずれを判定する装置 |
| DE112009004844B4 (de) | 2009-06-02 | 2015-05-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung |
| GB201213171D0 (en) * | 2012-07-24 | 2012-09-05 | Sentinel Systems Ltd | Braking systems |
| KR20150008253A (ko) * | 2013-07-11 | 2015-01-22 | 현대자동차주식회사 | 차량의 발진 제어 장치 및 방법 |
| CN105637383B (zh) * | 2013-10-11 | 2017-11-14 | 三菱电机株式会社 | 风测量雷达装置 |
| US9977512B2 (en) | 2014-10-24 | 2018-05-22 | Intersil Americas LLC | Open loop correction for optical proximity detectors |
| US10795005B2 (en) * | 2014-12-09 | 2020-10-06 | Intersil Americas LLC | Precision estimation for optical proximity detectors |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2556088B1 (fr) * | 1983-12-01 | 1988-09-09 | Rech Const Electro Et | Procede pour la mesure de distance entre deux points d'observation sur la base du temps de propagation aller-retour d'un signal entre ces deux points, adapte en particulier aux turbulences du milieu de propagation, et telemetre mettant en oeuvre ce procede |
| US5321490A (en) * | 1992-11-23 | 1994-06-14 | Schwartz Electro-Optics, Inc. | Active near-field object sensor and method employing object classification techniques |
| US5633706A (en) * | 1993-12-27 | 1997-05-27 | Hyundai Electronics Industries Co., Ltd. | Optical distance measurement apparatus and method |
| JP3212218B2 (ja) * | 1994-05-26 | 2001-09-25 | 三菱電機株式会社 | 車両用障害物検出装置 |
| JP4174093B2 (ja) * | 1998-01-09 | 2008-10-29 | 富士フイルムファインケミカルズ株式会社 | トリアゾール誘導体ハロゲン化合物の製造方法 |
-
1997
- 1997-09-19 JP JP25449297A patent/JP3400311B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-09-17 US US09/154,594 patent/US6195157B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6195157B1 (en) | 2001-02-27 |
| JPH1194944A (ja) | 1999-04-09 |
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