JPH06109467A - 距離検出装置 - Google Patents
距離検出装置Info
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- JPH06109467A JPH06109467A JP25999992A JP25999992A JPH06109467A JP H06109467 A JPH06109467 A JP H06109467A JP 25999992 A JP25999992 A JP 25999992A JP 25999992 A JP25999992 A JP 25999992A JP H06109467 A JPH06109467 A JP H06109467A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 追尾対象車の設定を一度行えば、追尾ウイン
ドウが横へずれても自動補正することができる距離検出
装置を得る。 【構成】 ＣＰＵ１０Ａは、設定される追尾ウインドウ
の両側にサイドウインドウを設定するサイドウインドウ
設定手段と、そのサイドウインドウ内の対象物までの距
離を検出する他の距離検出手段と、上記追尾ウインドウ
及びサイドウインドウ内の対象物までの距離の値に基づ
いて上記追尾ウインドウの位置を補正する演算を行う演
算手段の機能を備えてなり、新たな構成としてのウイン
ドウ位置補正装置１３は、ＣＰＵ１０Ａの演算に基づく
指令を受けて追尾ウインドウの位置を補正制御する。
ドウが横へずれても自動補正することができる距離検出
装置を得る。 【構成】 ＣＰＵ１０Ａは、設定される追尾ウインドウ
の両側にサイドウインドウを設定するサイドウインドウ
設定手段と、そのサイドウインドウ内の対象物までの距
離を検出する他の距離検出手段と、上記追尾ウインドウ
及びサイドウインドウ内の対象物までの距離の値に基づ
いて上記追尾ウインドウの位置を補正する演算を行う演
算手段の機能を備えてなり、新たな構成としてのウイン
ドウ位置補正装置１３は、ＣＰＵ１０Ａの演算に基づく
指令を受けて追尾ウインドウの位置を補正制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、イメージセンサを用
いた距離検出装置に関し、特に自動車用画像追尾装置に
適用されるものである。
いた距離検出装置に関し、特に自動車用画像追尾装置に
適用されるものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、イメージセンサを利用した画像追
尾式車間距離検出装置はよく知られており、例えば特開
平３−１９７８０５号公報に示すものである。図１はそ
の一例である装置のブロック図である。図において、上
下の光学系は基線長Ｌ隔てて配置されており、各々の光
学系は、レンズ１，２と、焦点距離ｆ離れて配置された
イメージセンサ３，４とで構成されている。
尾式車間距離検出装置はよく知られており、例えば特開
平３−１９７８０５号公報に示すものである。図１はそ
の一例である装置のブロック図である。図において、上
下の光学系は基線長Ｌ隔てて配置されており、各々の光
学系は、レンズ１，２と、焦点距離ｆ離れて配置された
イメージセンサ３，４とで構成されている。
【０００３】レンズ面からＲの距離にある対象物５の像
は、レンズ１，２によってイメージセンサ３，４上に結
像される。イメージセンサ３，４より得られる画像信号
は各々Ａ／Ｄ変換器６，７にてデジタル信号に変換さ
れ、メモリ８，８′，９に格納される。但し、メモリ
８，８′は交互に画像データを格納する。
は、レンズ１，２によってイメージセンサ３，４上に結
像される。イメージセンサ３，４より得られる画像信号
は各々Ａ／Ｄ変換器６，７にてデジタル信号に変換さ
れ、メモリ８，８′，９に格納される。但し、メモリ
８，８′は交互に画像データを格納する。
【０００４】１０は、上記メモリ８，９に格納された画
像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記
２つの画像信号が最もよく一致した時のシフト数ｎから
三角測量の原理により対象物までの距離Ｒを求めるＣＰ
Ｕを示し、距離Ｒは次式により求まる。 Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・ｐ）・・・(1) （ｐ：イメー
ジセンサのピッチ幅）
像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記
２つの画像信号が最もよく一致した時のシフト数ｎから
三角測量の原理により対象物までの距離Ｒを求めるＣＰ
Ｕを示し、距離Ｒは次式により求まる。 Ｒ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・ｐ）・・・(1) （ｐ：イメー
ジセンサのピッチ幅）
【０００５】また、上記ＣＰＵ１０は、予め設定される
追尾ウインドウについて、メモリ８，８′に格納された
画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、前
画像に最もよく一致する画像に対して新追尾ウインドウ
を設定するこれにより、追尾ウインドウを自動的に更新
するようになされている。なお、１１は追尾ウインドウ
及び画像が表示される表示画面、１２はＣＰＵ１０の制
御に基づき表示画面１１を制御する画像追尾装置であ
る。
追尾ウインドウについて、メモリ８，８′に格納された
画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、前
画像に最もよく一致する画像に対して新追尾ウインドウ
を設定するこれにより、追尾ウインドウを自動的に更新
するようになされている。なお、１１は追尾ウインドウ
及び画像が表示される表示画面、１２はＣＰＵ１０の制
御に基づき表示画面１１を制御する画像追尾装置であ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のイメージセンサ
を用いた画像追尾式車間距離検出装置では、光線の加減
や背景の変化による比較画面の違い、演算誤差、及びＡ
／Ｄノイズ等の理由から、徐々に追尾ウインドウが横へ
ずれる傾向があり、しばしば、ドライバーが運転中にモ
ニタ画面を見ながら追尾対象車をスイッチなどで再度設
定する必要があり、安全運転を妨げるという問題点があ
った。
を用いた画像追尾式車間距離検出装置では、光線の加減
や背景の変化による比較画面の違い、演算誤差、及びＡ
／Ｄノイズ等の理由から、徐々に追尾ウインドウが横へ
ずれる傾向があり、しばしば、ドライバーが運転中にモ
ニタ画面を見ながら追尾対象車をスイッチなどで再度設
定する必要があり、安全運転を妨げるという問題点があ
った。
【０００７】この発明は、上記のような問題点を解決す
る為になされたもので、追尾対象車の設定を一度行え
ば、追尾ウインドウが横へずれても自動補正することが
できる距離検出装置を提供することを目的とする。
る為になされたもので、追尾対象車の設定を一度行え
ば、追尾ウインドウが横へずれても自動補正することが
できる距離検出装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る距離検出装置は、前方の対象物を撮像する撮像手段
と、その撮像手段から出力される画像信号を記憶するメ
モリと、そのメモリの画像信号に追尾ウインドウを設定
する追尾ウインドウ設定手段と、上記追尾ウインドウ内
の対象物までの距離を検出する距離検出手段とを備えた
距離検出装置において、上記追尾ウインドウの両側にサ
イドウインドウを設定するサイドウインドウ設定手段
と、そのサイドウインドウ内の対象物までの距離を検出
する他の距離検出手段と、上記追尾ウインドウ及びサイ
ドウインドウ内の対象物までの距離の検出値に基づいて
上記追尾ウインドウの位置を補正する補正手段とを備え
たものである。
る距離検出装置は、前方の対象物を撮像する撮像手段
と、その撮像手段から出力される画像信号を記憶するメ
モリと、そのメモリの画像信号に追尾ウインドウを設定
する追尾ウインドウ設定手段と、上記追尾ウインドウ内
の対象物までの距離を検出する距離検出手段とを備えた
距離検出装置において、上記追尾ウインドウの両側にサ
イドウインドウを設定するサイドウインドウ設定手段
と、そのサイドウインドウ内の対象物までの距離を検出
する他の距離検出手段と、上記追尾ウインドウ及びサイ
ドウインドウ内の対象物までの距離の検出値に基づいて
上記追尾ウインドウの位置を補正する補正手段とを備え
たものである。
【０００９】また、請求項２に係る距離検出装置は、前
方の対象物を撮像する撮像手段と、その撮像手段から出
力される画像信号を記憶するメモリと、そのメモリの画
像信号に追尾ウインドウを設定する追尾ウインドウ設定
手段と、上記追尾ウインドウ内の対象物までの距離を検
出する距離検出手段とを備えた距離検出装置において、
上記追尾ウインドウ内のウインドウ幅中央に対し左右対
称な画像信号の差の絶対値の累積値を求め、その累積値
が最小となる位置へ追尾ウインドウの位置を補正する補
正手段を備えたものである。
方の対象物を撮像する撮像手段と、その撮像手段から出
力される画像信号を記憶するメモリと、そのメモリの画
像信号に追尾ウインドウを設定する追尾ウインドウ設定
手段と、上記追尾ウインドウ内の対象物までの距離を検
出する距離検出手段とを備えた距離検出装置において、
上記追尾ウインドウ内のウインドウ幅中央に対し左右対
称な画像信号の差の絶対値の累積値を求め、その累積値
が最小となる位置へ追尾ウインドウの位置を補正する補
正手段を備えたものである。
【００１０】
【作用】この発明の請求項１による距離検出装置は、補
正手段により、追尾ウインドウ及びサイドウインドウ内
の対象物までの距離の検出値に基づいて追尾ウインドウ
が左右どちらの方向にずれているかを判断し追尾ウイン
ドウの位置を補正することにより、追尾ウインドウが横
へずれることなく追尾が行われ、正確な車間距離検出が
常に行われる。
正手段により、追尾ウインドウ及びサイドウインドウ内
の対象物までの距離の検出値に基づいて追尾ウインドウ
が左右どちらの方向にずれているかを判断し追尾ウイン
ドウの位置を補正することにより、追尾ウインドウが横
へずれることなく追尾が行われ、正確な車間距離検出が
常に行われる。
【００１１】また、請求項２による距離検出装置は、補
正手段により、追尾ウインドウ内のウインドウ幅中央に
対し左右対称な画像信号の差の絶対値の累積値を求め、
その累積値が最小となる位置へ追尾ウインドウの位置を
補正することにより、追尾ウインドウが横へずれること
なく追尾が行われて、車間距離検出が常に正確に行われ
る。
正手段により、追尾ウインドウ内のウインドウ幅中央に
対し左右対称な画像信号の差の絶対値の累積値を求め、
その累積値が最小となる位置へ追尾ウインドウの位置を
補正することにより、追尾ウインドウが横へずれること
なく追尾が行われて、車間距離検出が常に正確に行われ
る。
【００１２】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図に基づいて説
明する。図１は実施例１に係る構成図を示すものであ
る。図１において、図７と同一部分は同一符号を付して
その説明は省略する。この実施例１において、ＣＰＵ１
０Ａは、設定される追尾ウインドウの両側にサイドウイ
ンドウを設定するサイドウインドウ設定手段と、そのサ
イドウインドウ内の対象物までの距離を検出する他の距
離検出手段と、上記追尾ウインドウ及びサイドウインド
ウ内の対象物までの距離の検出値に基づいて上記追尾ウ
インドウの位置を補正する演算を行う演算手段の機能を
備えてなり、新たな構成としてのウインドウ位置補正装
置１３は、ＣＰＵ１０Ａの演算に基づく指令を受けて追
尾ウインドウの位置を補正制御する。
明する。図１は実施例１に係る構成図を示すものであ
る。図１において、図７と同一部分は同一符号を付して
その説明は省略する。この実施例１において、ＣＰＵ１
０Ａは、設定される追尾ウインドウの両側にサイドウイ
ンドウを設定するサイドウインドウ設定手段と、そのサ
イドウインドウ内の対象物までの距離を検出する他の距
離検出手段と、上記追尾ウインドウ及びサイドウインド
ウ内の対象物までの距離の検出値に基づいて上記追尾ウ
インドウの位置を補正する演算を行う演算手段の機能を
備えてなり、新たな構成としてのウインドウ位置補正装
置１３は、ＣＰＵ１０Ａの演算に基づく指令を受けて追
尾ウインドウの位置を補正制御する。
【００１３】図１に示す構成において、対象物５に対
し、レンズ１，２を介してそのレンズと光軸を合わせて
設置したイメージセンサ３，４上に結像させるような光
学系一対を上下方向に配置しており、イメージセンサ
３，４の出力は、Ａ／Ｄ変換器６，７を介して所定のサ
ンプリング周期でデジタル信号に変換され、そのデータ
はメモリ８，９に格納される。
し、レンズ１，２を介してそのレンズと光軸を合わせて
設置したイメージセンサ３，４上に結像させるような光
学系一対を上下方向に配置しており、イメージセンサ
３，４の出力は、Ａ／Ｄ変換器６，７を介して所定のサ
ンプリング周期でデジタル信号に変換され、そのデータ
はメモリ８，９に格納される。
【００１４】上記メモリ８に格納された画像信号は、Ｃ
ＰＵ１０Ａと表示装置１１に送られ、ＣＰＵ１０Ａでは
画像処理した後、三角測量により車間距離Ｒを算出し、
表示装置１１では画像信号とともにその算出した車間距
離Ｒを表示する。画像追尾装置１２では、運転者が表示
装置１１により前方の画像を見て、画面上にある部分、
即ち対象物５を含む領域に追尾ウインドウを設定する。
ＰＵ１０Ａと表示装置１１に送られ、ＣＰＵ１０Ａでは
画像処理した後、三角測量により車間距離Ｒを算出し、
表示装置１１では画像信号とともにその算出した車間距
離Ｒを表示する。画像追尾装置１２では、運転者が表示
装置１１により前方の画像を見て、画面上にある部分、
即ち対象物５を含む領域に追尾ウインドウを設定する。
【００１５】ＣＰＵ１０Ａではウインドウ更新時に画像
信号を時系列で演算するため、基準画像と設定したメモ
リ８の内容をウインドウメモリ８′に記憶させる。な
お、サイドウインドウは、追尾ウインドウの両側の任意
の位置へ設定されるため、設定及び更新の処理は追尾ウ
インドウと同時に行われる。
信号を時系列で演算するため、基準画像と設定したメモ
リ８の内容をウインドウメモリ８′に記憶させる。な
お、サイドウインドウは、追尾ウインドウの両側の任意
の位置へ設定されるため、設定及び更新の処理は追尾ウ
インドウと同時に行われる。
【００１６】また、図２〜図４は走行中の画面の一例で
あり、追尾ウインドウ２０と、サイドウインドウ２１，
２２を図示したものである。
あり、追尾ウインドウ２０と、サイドウインドウ２１，
２２を図示したものである。
【００１７】以下、本実施例の具体的処理手順を説明す
る。なお、測距処理及び画像比較の処理方法について
は、従来例で詳細に説明したので、ここでは追尾ウイン
ドウの補正処理についてのみ説明する。
る。なお、測距処理及び画像比較の処理方法について
は、従来例で詳細に説明したので、ここでは追尾ウイン
ドウの補正処理についてのみ説明する。
【００１８】まず、ＣＰＵ１０Ａは、従来例で説明した
三角測量方式により、右サイドウインドウ２１によりと
らえられている対象物までの距離Ａと、左サイドウイン
ドウ２２によりとらえられている対象物までの距離Ｂを
検出する。検出された対象物までの距離Ａ，Ｂと車間距
離Ｒの情報は時々刻々に入力される。
三角測量方式により、右サイドウインドウ２１によりと
らえられている対象物までの距離Ａと、左サイドウイン
ドウ２２によりとらえられている対象物までの距離Ｂを
検出する。検出された対象物までの距離Ａ，Ｂと車間距
離Ｒの情報は時々刻々に入力される。
【００１９】図２に示すように、追尾ウインドウ２０が
先行車像を囲んでいる場合、両サイドウインドウ２１，
２２内に背景の像が入ってくるため、両サイドウインド
ウ２１，２２によりとらえられる対象物までの距離Ａ，
Ｂは共に追尾ウインドウ２０によりとらえられている先
行車像５ａまでの車間距離Ｒと異なっている。
先行車像を囲んでいる場合、両サイドウインドウ２１，
２２内に背景の像が入ってくるため、両サイドウインド
ウ２１，２２によりとらえられる対象物までの距離Ａ，
Ｂは共に追尾ウインドウ２０によりとらえられている先
行車像５ａまでの車間距離Ｒと異なっている。
【００２０】また、図３に示すように、追尾ウインドウ
２０が先行車像５ａの中心の一部分を囲んでいる場合、
両サイドウインドウ２１，２２によりとらえられる対象
物までの距離Ａ，Ｂは共に、追尾ウインドウ２０により
とらえられる先行車５ａまでの車間距離Ｒと同じであ
る。このように距離Ａ，Ｂがともに車間距離Ｒと同じ、
または異なる場合は補正を行わない。
２０が先行車像５ａの中心の一部分を囲んでいる場合、
両サイドウインドウ２１，２２によりとらえられる対象
物までの距離Ａ，Ｂは共に、追尾ウインドウ２０により
とらえられる先行車５ａまでの車間距離Ｒと同じであ
る。このように距離Ａ，Ｂがともに車間距離Ｒと同じ、
または異なる場合は補正を行わない。
【００２１】図４に示すように、追尾ウインドウ２０が
先行車像に対して左へずれている場合、つまり右サイド
ウインドウ２１によりとらえられている対象物までの距
離Ａと追尾ウインドウ２０によりとらえられている先行
車までの車間距離Ｒがほぼ等しい場合は、ＣＰＵ１０Ａ
はウインドウ位置補正装置１３に指令を送出して、追尾
ウインドウが先行車像に対して右の方向へ移動する作用
を始める。
先行車像に対して左へずれている場合、つまり右サイド
ウインドウ２１によりとらえられている対象物までの距
離Ａと追尾ウインドウ２０によりとらえられている先行
車までの車間距離Ｒがほぼ等しい場合は、ＣＰＵ１０Ａ
はウインドウ位置補正装置１３に指令を送出して、追尾
ウインドウが先行車像に対して右の方向へ移動する作用
を始める。
【００２２】同様に、追尾ウインドウ２０が先行車像５
ａに対して右にずれている場合、つまり左サイドウイン
ドウ２２によりとらえられている対象物までの距離Ｂと
追尾ウインドウ２０によりとらえられている先行車まで
の車間距離Ｒがほぼ等しい場合は、ＣＰＵ１０Ａはウイ
ンドウ位置補正装置１３に指令を送出して、追尾ウイン
ドウが先行車像に対して左の方向へ移動する作用を始め
る。
ａに対して右にずれている場合、つまり左サイドウイン
ドウ２２によりとらえられている対象物までの距離Ｂと
追尾ウインドウ２０によりとらえられている先行車まで
の車間距離Ｒがほぼ等しい場合は、ＣＰＵ１０Ａはウイ
ンドウ位置補正装置１３に指令を送出して、追尾ウイン
ドウが先行車像に対して左の方向へ移動する作用を始め
る。
【００２３】すなわち、上記実施例１において、ＣＰＵ
１０Ａは、追尾ウインドウ及びサイドウインドウ内の対
象物までの距離の検出値に基づいて追尾ウインドウが左
右どちらの方向にずれているかを判断し追尾ウインドウ
の位置を補正することにより、追尾ウインドウが横へず
れることなく追尾が行われ、正確な車間距離検出が常に
行われて、ドライバーは運転に集中できる為、安全走行
が可能である。
１０Ａは、追尾ウインドウ及びサイドウインドウ内の対
象物までの距離の検出値に基づいて追尾ウインドウが左
右どちらの方向にずれているかを判断し追尾ウインドウ
の位置を補正することにより、追尾ウインドウが横へず
れることなく追尾が行われ、正確な車間距離検出が常に
行われて、ドライバーは運転に集中できる為、安全走行
が可能である。
【００２４】実施例２．ところで、自動車を後方から見
た像は一般には左右対称である。そこで、このような特
徴を利用し、必要に応じて追尾ウインドウの補正を行う
実施例２に係るＣＰＵ１０Ａによる処理手順を次に説明
する。
た像は一般には左右対称である。そこで、このような特
徴を利用し、必要に応じて追尾ウインドウの補正を行う
実施例２に係るＣＰＵ１０Ａによる処理手順を次に説明
する。
【００２５】まず、ＣＰＵ１０Ａは、図５に示すよう
に、追尾ウインドウ２０を中心に車両監視帯域５０を設
定し、次に追尾ウインドウ内の左右対称性を判定する。
具体的には、図６に示す追尾ウインドウ内の画像信号ａ
i,jについて、下式(2)を計算する。
に、追尾ウインドウ２０を中心に車両監視帯域５０を設
定し、次に追尾ウインドウ内の左右対称性を判定する。
具体的には、図６に示す追尾ウインドウ内の画像信号ａ
i,jについて、下式(2)を計算する。
【００２６】
【数１】
【００２７】すなわち、ＣＰＵ１０Ａは、車両監視帯域
内において、追尾ウインドウを右または左にずらしなが
ら、その追尾ウインドウ内の画像信号に対して上記の演
算を実施し、つまり追尾ウインドウ内のウインドウ幅中
央に対し左右対称な画像信号の差の絶対値の累積値を求
め、追尾ウインドウ内の画像が最も左右対称となる位
置、すなわちＡの値が最小となる位置へ追尾ウインドウ
を設定する。
内において、追尾ウインドウを右または左にずらしなが
ら、その追尾ウインドウ内の画像信号に対して上記の演
算を実施し、つまり追尾ウインドウ内のウインドウ幅中
央に対し左右対称な画像信号の差の絶対値の累積値を求
め、追尾ウインドウ内の画像が最も左右対称となる位
置、すなわちＡの値が最小となる位置へ追尾ウインドウ
を設定する。
【００２８】従って、上記実施例２によれば、追尾ウイ
ンドウ内のウインドウ幅中央に対し左右対称な画像信号
の差の絶対値の累積値を求め、その累積値が最小となる
位置へ追尾ウインドウの位置を補正することにより、追
尾ウインドウが横へずれることなく追尾が行われて、車
間距離検出が常に正確に行われる。
ンドウ内のウインドウ幅中央に対し左右対称な画像信号
の差の絶対値の累積値を求め、その累積値が最小となる
位置へ追尾ウインドウの位置を補正することにより、追
尾ウインドウが横へずれることなく追尾が行われて、車
間距離検出が常に正確に行われる。
【００２９】なお、この発明において、サンドウインド
ウの位置及び大きさは、上記実施例では限定しておら
ず、例えば追尾ウインドウ内の画像を一部あるいは全部
に含むようなサンドウインドウ、追尾ウインドウに隣接
するサンドウインドウ、追尾ウインドウの隣接しないサ
ンドウインドウ等装置の仕様に応じて決定すればよい。
ウの位置及び大きさは、上記実施例では限定しておら
ず、例えば追尾ウインドウ内の画像を一部あるいは全部
に含むようなサンドウインドウ、追尾ウインドウに隣接
するサンドウインドウ、追尾ウインドウの隣接しないサ
ンドウインドウ等装置の仕様に応じて決定すればよい。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、補正手段により、追尾ウインドウ及びサイドウイ
ンドウ内の対象物までの距離の値に基づいて追尾ウイン
ドウが左右どちらの方向にずれているかを判断し追尾ウ
インドウの位置を補正することにより、追尾ウインドウ
が横へずれることなく追尾が行われ、正確な車間距離検
出が常に行われて、ドライバーは運転に集中できる為、
安全走行が可能である。
れば、補正手段により、追尾ウインドウ及びサイドウイ
ンドウ内の対象物までの距離の値に基づいて追尾ウイン
ドウが左右どちらの方向にずれているかを判断し追尾ウ
インドウの位置を補正することにより、追尾ウインドウ
が横へずれることなく追尾が行われ、正確な車間距離検
出が常に行われて、ドライバーは運転に集中できる為、
安全走行が可能である。
【００３１】また、請求項２によれば、距離検出装置
は、追尾ウインドウ内のウインドウ幅中央に対し左右対
称な画像信号の差の絶対値の累積値を求め、その累積値
が最小となる位置へ追尾ウインドウの位置を補正するこ
とにより、追尾ウインドウが横へずれることなく追尾が
行われて、車間距離検出が常に正確に行われる。
は、追尾ウインドウ内のウインドウ幅中央に対し左右対
称な画像信号の差の絶対値の累積値を求め、その累積値
が最小となる位置へ追尾ウインドウの位置を補正するこ
とにより、追尾ウインドウが横へずれることなく追尾が
行われて、車間距離検出が常に正確に行われる。
【図１】この発明の実施例１による画像処理式車間距離
検出装置の構成図である。
検出装置の構成図である。
【図２】走行中の表示画面の一例を示す説明図である。
【図３】先行車像に対してウインドウが小さい状態を示
す説明図である。
す説明図である。
【図４】先行車像に対してウインドウが左にずれた状態
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図５】この発明の実施例２に係る車両監視帯域が設定
された表示画面を示す説明図である。
された表示画面を示す説明図である。
【図６】左右対称性を判定する画像演算法を説明する説
明図である。
明図である。
【図７】従来の画像追尾式車間距離検出装置の構成図で
ある。
ある。
１，２ レンズ ３，４ イメージセンサ ５ 対象物 ８，８′，９ メモリ １０Ａ ＣＰＵ １３ ウインドウ位置補正装置 ２０ 追尾ウインドウ ２１，２２ サイドウインドウ
【手続補正書】
【提出日】平成５年４月２６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】また、上記ＣＰＵ１０は、予め設定される
追尾ウインドウについて、メモリ８，８′に格納された
画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、前
画像に最もよく一致する画像に対して新追尾ウインドウ
を設定する。これにより、追尾ウインドウを自動的に更
新するようになされている。なお、１１は追尾ウインド
ウ及び画像が表示される表示画面、１２はＣＰＵ１０の
制御に基づき表示画面１１を制御する画像追尾装置であ
る。
追尾ウインドウについて、メモリ８，８′に格納された
画像信号を順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、前
画像に最もよく一致する画像に対して新追尾ウインドウ
を設定する。これにより、追尾ウインドウを自動的に更
新するようになされている。なお、１１は追尾ウインド
ウ及び画像が表示される表示画面、１２はＣＰＵ１０の
制御に基づき表示画面１１を制御する画像追尾装置であ
る。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２９】なお、この発明において、サイドウインド
ウの位置及び大きさは、上記実施例では限定しておら
ず、例えば追尾ウインドウ内の画像を一部あるいは全部
に含むようなサイドウインドウ、追尾ウインドウに隣接
するサイドウインドウ、追尾ウインドウの隣接しないサ
イドウインドウ等装置の仕様に応じて決定すればよい。
ウの位置及び大きさは、上記実施例では限定しておら
ず、例えば追尾ウインドウ内の画像を一部あるいは全部
に含むようなサイドウインドウ、追尾ウインドウに隣接
するサイドウインドウ、追尾ウインドウの隣接しないサ
イドウインドウ等装置の仕様に応じて決定すればよい。
Claims (2)
- 【請求項１】 前方の対象物を撮像する撮像手段と、そ
の撮像手段から出力される画像信号を記憶するメモリ
と、そのメモリの画像信号に追尾ウインドウを設定する
追尾ウインドウ設定手段と、上記追尾ウインドウ内の対
象物までの距離を検出する距離検出手段とを備えた距離
検出装置において、上記追尾ウインドウの両側にサイド
ウインドウを設定するサイドウインドウ設定手段と、そ
のサイドウインドウ内の対象物までの距離を検出する他
の距離検出手段と、上記追尾ウインドウ及びサイドウイ
ンドウ内の対象物までの距離の検出値に基づいて上記追
尾ウインドウの位置を補正する補正手段とを備えたこと
を特徴とする距離検出装置。 - 【請求項２】 前方の対象物を撮像する撮像手段と、そ
の撮像手段から出力される画像信号を記憶するメモリ
と、そのメモリの画像信号に追尾ウインドウを設定する
追尾ウインドウ設定手段と、上記追尾ウインドウ内の対
象物までの距離を検出する距離検出手段とを備えた距離
検出装置において、上記追尾ウインドウ内のウインドウ
幅中央に対し左右対称な画像信号の差の絶対値の累積値
を求め、その累積値が最小となる位置へ追尾ウインドウ
の位置を補正する補正手段を備えたことを特徴とする距
離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25999992A JPH06109467A (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25999992A JPH06109467A (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 距離検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06109467A true JPH06109467A (ja) | 1994-04-19 |
Family
ID=17341894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25999992A Pending JPH06109467A (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06109467A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100473436B1 (ko) * | 1996-09-26 | 2005-06-29 | 후지 덴키 가부시끼가이샤 | 거리검출값보정방법 |
| JP2009145230A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 車両用物体監視装置、及び車両用画像解析装置 |
-
1992
- 1992-09-29 JP JP25999992A patent/JPH06109467A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100473436B1 (ko) * | 1996-09-26 | 2005-06-29 | 후지 덴키 가부시끼가이샤 | 거리검출값보정방법 |
| JP2009145230A (ja) * | 2007-12-14 | 2009-07-02 | Toyota Motor Corp | 車両用物体監視装置、及び車両用画像解析装置 |
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