JP6981850B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
[1.構成]
図1に示す運転支援システム1は、車載カメラ10、センサ群20及び運転支援装置30、制御ECU40及びカーナビゲーションシステム50を備える。
<運転支援処理>
次に、運転支援装置30が実行する運転支援処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、自車のイグニッションスイッチがオンされると開始され、オフされるまでの間、繰り返し実行される。また、運転支援処理が行われる期間は自車のイグニッションスイッチがオンの間に限定されるものではない。例えば、自車のドライバが操作できる位置に運転支援を行うか否かを切り替えるスイッチが備えられ、当該スイッチがオンの間、運転支援処理が行われてもよい。なお、繰り返し実行される運転支援処理のうち、今回の運転支援処理の一つ前に行われた処理を前回の運転支援処理ともいう。
S120で、運転支援装置30は、境界設定処理を行う。境界設定処理は、S110で抽出された特定線候補のうち、あらかじめ決められた条件を満たす特定線候補を、自車線の車線境界を表す設定線候補として設定する処理である。
<線候補抽出処理>
次に、S110で運転支援装置30が実行する線候補抽出処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
取得される撮像画像の例を図5に示す。以下では、画像の中心位置の下端を原点Oとし取得した撮像画像の横方向をx軸方向とし、縦方向をy軸方向とする。撮像画像はあらかじめ領域が区切られてもよい。ここで区切られる領域は、例えば、取得された撮像画像において、画像のx軸方向の中心位置に対して左側を左領域Lとし、右側を右領域Rとしてもよい。撮像画像の消失点FOEと下端との間に、撮像画像のx軸方向に沿ってあらかじめ決められた境界を遠近境界Dとして設定し、その遠近境界Dよりも上の領域を遠領域F、その境界よりも下の領域を近領域Nとしてもよい。なお、遠近境界Dの位置は、撮像カメラの位置から消失点までの位置までの距離を等分する位置に相当する画像上の位置が設定されてもよい。
S240で、運転支援装置30は、S230で算出されたアップエッジ線とダウンエッジ線とをエッジ線ペアとして設定し、エッジ線ペアを構成するアップエッジ線とダウンエッジ線とに挟まれた範囲を線候補として抽出する。
S250で、今回の運転支援処理が初回の処理であると判定した場合には、運転支援装置30は、S260に処理を移行する。
一方、S250で、今回の運転支援処理が初回の処理ではないと判定した場合には、運転支援装置30はS270に処理を移行する。
ここでいう線候補の方向は、例えば、撮像画像において、上下方向の中央を横方向に伸びた線と線候補とが交わる点における接線の方向であって、撮像画像の下から上に向かう方向をいう。なお、接線の方向を算出する位置は、上下方向の中央を横方向に伸びた線と線候補とが交わる点に限られるものではない。例えば、上下方向の下から撮像画像の3分の1の高さを横方向に伸びた線と線候補とが交わる点であってもよい。また、線候補の方向は、接線の方向に基づいて求められるものに限定されない。例えば、線候補を構成するアップエッジ線63b又はダウンエッジ線64bの方向であって、撮像画像の下から上に向かう方向を線候補の方向としてもよい。
なお、方向の算出は、後述するS280において算出される車線境界線の方向DR,DLについても同様の方法で行われる。
また、車線境界線の方向DR,DLは設定線候補の接線方向に限定されるものではなく、設定線候補を構成するアップエッジ線63b又はダウンエッジ線64bの方向であって、撮像画像の下から上に向かう方向を車線境界線の方向DR,DLとしてもよい。
S290で、運転支援装置30は、特定線候補を抽出し、処理を終了する。
<境界設定処理>
次に、S120で運転支援装置30が実行する境界設定処理について、図8のフローチャートを用いて説明する。
S440で、運転支援装置30は、自車に最も近い特定線候補を車線境界線として設定し、境界設定処理を終了する。
S450で、運転支援装置30は、特定線候補のうち、自車に最も近い特定線候補を選択する。ここで、選択された線候補を以下では、選択線候補ともいう。
S470で、選択線候補に対して除外条件が充足したと判定された場合、運転支援装置30は、S480に処理を移行する。
すなわち、S450からS480までの処理により、除外条件を充足する特定線候補は、車線境界線を表す候補から除外される。
S490で、運転支援装置30は、選択線候補を、車線境界線を表す線候補である設定線候補として設定する。
なお、S410が経路取得部及び車線選択部としての処理に相当する。
<除外条件判定処理>
次に境界設定処理においてS460で実行される除外条件判定処理の詳細を、図9を用いて説明する。
選択線候補の色が黄色であると判定された場合、運転支援装置30は、S520に処理を移行する。
選択線候補の色が黄色でないと判定された場合、運転支援装置30は、S530に処理を移行する。
判定範囲に道路鋲が存在しないと判定された場合、運転支援装置30は、S540に処理を移行する。
一方、S550で、エッジ点密度が密度閾値未満であると判定された場合、運転支援装置30は、S570に処理を移行する。
S560で、エッジ点差が点閾値以上であると判定された場合、運転支援装置30はS570に処理を移行する。
なお、S510が色判定部としての処理に相当し、S530が道路鋲検出部としての処理に相当する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1)本実施形態の運転支援システムによれば、撮像画像に含まれる線候補が導流帯を表すものであるか否かを、撮像画像において判定できる線候補のパラメータを用いて判定している。ここで、撮像画像において判定できる線候補のパラメータは、線候補に属するアップエッジ点とダウンエッジ点との個数の差、線候補の色、線候補の近傍の範囲に道路鋲が存在するか否かを表す。そのため、撮像画像を鳥瞰画像に変換する必要がない。これにより、鳥瞰画像に変換するための処理負荷を低減することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (5)
- 車両に搭載され、前記車両が走行中の車線である自車線の境界を示す車線境界の位置に基づいて前記車両の操舵を制御する運転支援システム(1)であって、
前記車両の前方の路面を撮像した画像である撮像画像において車幅方向と一致する方向を走査方向として、
前記走査方向に沿って並ぶ画素の列である画素列における隣接する画素である隣接画素間の輝度の差分を輝度差として、
前記輝度差の絶対値があらかじめ設定された輝度差閾値より大きい前記画素間をエッジ点として抽出するように構成されたエッジ点抽出部(S220)と、
前記撮像画像における前記車両の位置を車両位置として、前記エッジ点に対して前記車両位置から遠い側に位置する画素を外側画素とし、前記エッジ点に対して前記車両位置に近い側に位置する画素を内側画素とし、前記内側画素の輝度の方が前記外側画素の輝度より小さい前記エッジ点をアップエッジ点(63a)、前記外側画素の輝度の方が前記内側画素の輝度より小さい前記エッジ点をダウンエッジ点(64a)として、前記アップエッジ点の分布を表す近似線であるアップエッジ線(63b)と前記ダウンエッジ点の分布を表す近似線であるダウンエッジ線(64b)とを算出するように構成されたエッジ線算出部(S230)と、
隣接する前記アップエッジ線と前記ダウンエッジ線とであって、相対的に前記車両位置に近い前記アップエッジ線及び相対的に前記車両位置により遠い前記ダウンエッジ線により挟まれた範囲を線候補として抽出するように構成された線候補抽出部(S240)と、
複数の前記線候補から、あらかじめ決められた条件である除外条件を満たす前記線候補を除いて、前記車両の車幅方向に沿って前記車両位置に最も近い前記線候補を車線の境界の位置及び形状を表す線である車線境界線として設定するように構成された設定部(S120)と、
前記設定部により設定された前記車線境界線の位置及び形状に沿って前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行うように構成された制御部(S130)と、
を備え、
前記除外条件には、前記線候補を構成する前記アップエッジ線に属する前記エッジ点の数が前記ダウンエッジ線に属する前記エッジ点の数に比べ、あらかじめ決められた点閾値以上であることが含まれる、運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
地図データの表す導流帯の位置を取得するように構成された導流帯取得部と、
前記車両の位置から前記線候補の地図上の位置を取得するように構成された線位置取得部と、を更に備え、
前記線候補の地図上の位置が前記導流帯の位置と一致することを除外条件に含む、運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記撮像画像に含まれる前記車両の走行中の道路に設置された道路鋲を検出するように構成された道路鋲検出部(S530)を更に備え、
前記設定部は、前記除外条件を満たす前記線候補も含めて、前記車両の車幅方向に対して、前記道路鋲検出部により検出された前記道路鋲よりも前記車両位置に近い位置に存在する前記線候補を前記車線境界線として設定するように構成された、運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記撮像画像は、画素ごとに表示する色を表す色情報を備え、
前記撮像画像に含まれる前記線候補を表示する画素の前記色情報が表す色が前記車線境界線を表すあらかじめ決められた色であった場合に、前記線候補を前記車線境界線として認識するように構成された色判定部(S510)を更に備える、運転支援システム。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の運転支援システムであって、
前記車両が走行する経路である走行経路を取得するように構成された経路取得部(S410)と、
前記経路取得部により取得された前記走行経路を前記車両が走行する際に、走行する車線を選択車線として選択するように構成された車線選択部(S410)と、
を更に備え、
前記設定部は、前記選択車線と前記車両の走行している車線とが異なる場合、前記除外条件を満たす前記線候補も含めて、前記車両の車幅方向に沿って前記車両位置に最も近い前記線候補を前記車線境界線として設定するように構成された、運転支援システム。
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