WO2014027478A1 - 道路環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る道路環境認識装置としての運転支援装置10の構成を示す電気ブロック図である。図2は、図1に示す運転支援装置10が搭載された車両12の概略斜視図である。
本実施形態に係る運転支援装置10は、基本的には、以上のように構成される。以下、この運転支援装置10の動作、具体的にはレーンマークの認識処理について、図3のフローチャートを参照しながら説明する。
続いて、別の形態のレーンマークを認識する処理方法について説明する。
Claims (3)
- 車両(12)に搭載され、前記車両(12)が走行する道路を含む画像(60)を撮像する撮像部(14)と、
前記撮像部(14)により撮像された前記画像(60)の中から、断続的な線状のレーンマーク(102、104、106)の候補位置を示す複数の候補点(78)を抽出する候補点抽出部(38)と、
前記車両(12)に近い位置の候補点(81、86)を始点とし、前記車両(12)から遠ざかる方向である第1の方向(D1)に沿って2以上の候補点(81-84、86-89)を順次接続することで、前記レーンマーク(102、104)が標示する1次接続線(85、90)を決定する接続線決定部(40)と、
前記接続線決定部(40)により決定された前記1次接続線(85、90)、及び前記1次接続線(85、90)を構成しない残余の候補点(100)の間の位置関係に基づいて、前記1次接続線(85、90)上に分岐点(96)が存在するか否かを判別する分岐点判別部(42)と
を備え、
前記接続線決定部(40)は、前記分岐点判別部(42)により前記分岐点(96)が存在すると判別された場合、前記分岐点(96)を始点とし、前記第1の方向(D1)と交差する第2の方向(D2)に沿って、前記残余の候補点(100)のうちの2以上の候補点(96-98)を順次接続することで、前記レーンマーク(106)が標示する2次接続線(99)を更に決定する
ことを特徴とする道路環境認識装置(10)。 - 請求項1記載の道路環境認識装置(10)において、
前記分岐点判別部(42)は、前記1次接続線(85、90)上の分岐点候補(92)における接線方向と、前記残余の候補点(100)のうち前記分岐点候補(92)に最も近い候補点(94a、94b、94c)及び前記分岐点候補(92)の間を結ぶ方向とのなす角度に基づいて、前記分岐点候補(92)が前記分岐点(96)であるか否かを判別することを特徴とする道路環境認識装置(10)。 - 請求項2記載の道路環境認識装置(10)において、
前記分岐点判別部(42)は、前記残余の候補点(100)のうち前記分岐点候補(92)に最も近い候補点(94a、94b、94c)及び前記分岐点候補(92)の間の距離に基づいて、前記分岐点候補(92)が前記分岐点(96)であるか否かを判別することを特徴とする道路環境認識装置(10)。
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