JP2019059450A - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記前方車両の中から選択される操舵追従目標車両の前記物標情報を用い、前記操舵追従目標車両の走行軌跡に応じた目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように、前記自車両の操舵角を変更する操舵追従制御を実行する(ステップ845)走行制御部(10)と、
を備える車両運転支援装置において、
前記走行制御部は、
前記物標情報と、前記自車両の運転状態に基づいて予測される当該自車両の進行方向と、に基づいて、前記前方車両の中から前記操舵追従目標車両の候補である目標候補車両を選択し(ステップ825)、
前記操舵追従制御が実行されていない場合に(ステップ830での「No」との判定)前記目標候補車両が選択されたとき、前記選択された目標候補車両を前記操舵追従目標車両として決定し(ステップ835)、
前記操舵追従制御が実行されている場合に(ステップ830での「Yes」との判定)前記目標候補車両が選択されたとき、
前記選択された目標候補車両と前記実行されている操舵追従制御において前記物標情報が用いられている前記操舵追従目標車両である既存目標車両とが異なる車両として認識されていれば(ステップ850での「No」との判定)前記目標候補車両を新たな前記操舵追従目標車両として決定し(ステップ855)、
前記目標候補車両と前記既存目標車両とが同じ車両として認識されていれば(ステップ850での「Yes」との判定)、
前記目標候補車両が前記既存目標車両の前記走行軌跡から車線幅方向に所定の第1距離を有する第1所定範囲外を走行しているとの第1条件と、
前記前方車両の中に、前記目標候補車両とは異なり且つ前記既存目標車両の前記走行軌跡から車線幅方向の所定の第2距離を有する第2所定範囲内を走行している他の車両である軌跡上車両が存在しているとの第2条件と、
の両方が成立したときに成立する特定条件が成立している(ステップ870及びステップ875)か否かを判定し、
前記特定条件が成立していると判定した場合(ステップ870及びステップ875のそれぞれでの「Yes」との判定)、前記軌跡上車両を前記操舵追従目標車両として決定し(ステップ885)、
前記特定条件が成立していないと判定した場合(ステップ870及びステップ875の何れかでの「No」との判定)、前記選択された目標候補車両を前記操舵追従目標車両として決定する(ステップ835)、
ように構成される。
前記走行制御部は、前記目標候補車両の縦距離と、前記軌跡上車両の縦距離と、の差分の大きさが所定値以内にあるとの第3条件(ステップ880)が、前記第1条件及び前記第2条件に加えて更に成立したとき(ステップ880での「Yes」との判定)、前記特定条件が成立していると判定するように構成される。
前記走行制御部は、
前記特定条件が成立していると判定して前記軌跡上車両を前記操舵追従目標車両として決定した場合、前記既存目標車両の物標情報を前記軌跡上車両の物標情報であるとして取り扱いながら前記操舵追従制御を実行する(ステップ885、ステップ840及びステップ845)ように構成される。
前記走行制御部は、
前記特定条件が成立していないと判定して前記選択された目標候補車両を前記操舵追従目標車両として決定した場合、当該決定がなされる時点までに取得された当該目標候補車両の物標情報を用いることなく当該時点以降において取得される当該目標候補車両の物標情報を用いて前記操舵追従制御を実行する(ステップ860、ステップ840及びステップ845)ように構成される。
前記物標情報取得部は、レーダセンサ(17a)、及び、カメラセンサ(17b)を含む周囲センサ(17)を含み、
前記レーダセンサが前記前方車両から検出したレーダセンサ検出情報、及び、前記カメラセンサが前記前方車両から検出したカメラセンサ検出情報の少なくとも一つに基づいて所定測定時間が経過する毎に前記物標情報を取得する(ステップ810)ように構成され、
前記走行制御部は、前記操舵追従目標車両に対して取得された複数の前記物標情報に基づいて、前記走行軌跡を生成する(ステップ840)ように構成され、
更に、前記走行制御部は、
前記物標情報が前記レーダセンサ検出情報及び前記カメラセンサ検出情報の何れか一つに基づいて検出された単独センサ検出物標情報であるときに当該単独センサ検出物標情報が前記走行軌跡に反映される度合いが、
前記物標情報が前記レーダセンサ検出情報及び前記カメラセンサ検出情報の両方に基づいて検出された2センサ検出物標情報であるときに当該単独センサ検出物標情報が前記走行軌跡に反映される度合い、
よりも小さくなるように、前記走行軌跡を生成する。
本実施装置は、図1に示したように、車両(自動車)に適用される。本実施装置が適用される車両は、他車両と区別するために「自車両」と称呼される場合がある。本実施装置は、運転支援ECU10、エンジンECU30、ブレーキECU40、ステアリングECU60、メータECU70、警報ECU80、及び、ナビゲーションECU90を備えている。なお、以下において、運転支援ECU10は、単に、「DSECU」とも称呼される。
ブレーキペダル操作量センサ12は、自車両のブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
操舵トルクセンサ15は、ステアリングホイールSWの操作により自車両のステアリングシャフトUSに加わる操舵トルクを検出し、操舵トルクTraを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ16は、自車両の走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。
物標(n)の横位置Dfy(n)は、「物標(n)の中心位置(例えば、前方車両の後端部の車幅方向中心位置)」の、自車両の中心軸と直交する方向(y軸方向)の符号付き距離である。
物標(n)の相対速度Vfx(n)は、物標(n)の速度Vsと自車両の速度Vj(=SPD)との差(=Vs−Vj)である。物標(n)の速度Vsは自車両の中心軸方向(x軸方向)における物標(n)の速度である。
次に、本実施装置の作動の概要について説明する。本実施装置のDSECUは、後述する操舵追従制御の実行中に操舵追従目標車両を適切に設定するように作動する。操舵追従制御は車線維持制御の一つであり、車線維持制御は車間距離制御の実行中に実行される。そこで、先ず、車間距離制御及び車線維持制御について説明する。
車間距離制御(即ち、追従車間距離制御)は、物標情報に基づいて、自車両の前方の領域であって自車両の直前を走行している前方車両と自車両との車間距離(即ち、自車両に対するその前方車両の縦距離Dfx(n))を所定の目標車間距離に維持しながら、自車両を前方車両に追従させる制御である。追従車間距離制御自体は周知である(例えば、特開2014−148293号公報、特開2006−315491号公報、特許第4172434号明細書、及び、特許第4929777号明細書等を参照。)。従って、以下、簡単に説明する。
ステップ2A:DSECUは、車速SPD及びヨーレートYrtに基づいて、自車両の走行進路をx−y座標において予測する。
ステップ3A:DSECUは、縦距離Dfx(n)が正の値を有する他車両(即ち、前方車両)の中から、予測した自車両の走行進路からの車線幅方向の距離の絶対値が所定の第1基準閾値以内である他車両を車間距離目標車両(a)として決定(選択・設定)する。第1基準閾値は、縦距離Dfx(n)が大きくなるほど小さくなるように設定されている。なお、決定された他車両が複数存在する場合、DSECUは、縦距離Dfx(n)が最小の他車両を車間距離目標車両(a)として特定する。
DSECUは、値(k1・ΔD1+k2・Vfx(a))が負の場合に下記(2)式を使用して目標加速度Gtgtを決定する。kd1は、減速用の正のゲイン(係数)であり、本例においては「1」に設定されている。
Gtgt(加速用)=ka1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(1)
Gtgt(減速用)=kd1・(k1・ΔD1+k2・Vfx(a)) …(2)
DSECUは、操作スイッチ18の操作によって車線維持制御が要求されている場合、車間距離制御の実行中に限り車線維持制御を実行する。車線維持制御は、主として、区画レーン維持制御と、操舵追従制御と、を含む。
DSECUは、左白線及び右白線の少なくとも一方が、自車両SVの前方方向に所定距離以上に渡ってカメラセンサ17bによって認識されている場合、左白線及び右白線の少なくとも一方に基づいて目標走行ラインLdを設定する。
DSECUは、自車両SVの前方方向に所定距離以上に渡って認識される白線がない場合、自車両の前方領域を走行する他車両(前方車両)の中から操舵追従目標車両として適切な前方車両を選択する。そして、DSECUは、操舵追従目標車両の走行軌跡(以下、「先行車軌跡」とも称呼される。)を生成し、その先行車軌跡に基づいて定まる目標走行ラインに従って自車両が走行するように、操舵トルクをステアリング機構に付与して操舵角を変更する。本例において、DSECUは、先行車軌跡そのものを目標走行ラインLdとして設定する。但し、DSECUは、先行車軌跡から所定距離だけ車線幅方向に変位したラインを目標走行ラインLdとして設定してもよい。
DSECUは、周囲センサ17により取得した物標(n)の物標情報に基づいて操舵追従目標車両を決定する。より具体的に述べると、DSECUは、自車両の挙動と前方車両の物標情報とに基づいて操舵追従目標車両を以下に述べる手順に従って決定(特定)する。
図3に示したように、DSECUは、操舵追従目標車両TVの走行軌跡L1(即ち、先行車軌跡)を生成する。より具体的に述べると、図4(A)に示したように、この走行軌跡L1は、自車両SVの現在位置における前述のx−y座標において、下記(3)式の3次関数で表される曲線で精度良く近似されることが知られている。
y=(1/6)Cv’・x3+(1/2)Cv・x2+θv・x+dv …(3)
Cv’:曲率変化率(当該曲線上の任意の位置(x=x0、x0は任意の値)での単位距離(Δx)当たりの曲率変化量)。
Cv:操舵追従目標車両TVが自車両SVの現在位置(x=0)に存在していたとき(即ち、操舵追従目標車両TVが(x=0、y=dv)の位置に存在していたとき)の走行軌跡L1の曲率。
θv:操舵追従目標車両TVが自車両SVの現在位置(x=0)に存在していたときの走行軌跡L1の方向(走行軌跡L1の接線方向)と自車両SVの進行方向(x軸の+の方向)との角度偏差。この角度偏差θvは「ヨー角」とも称呼される。
dv:自車両SVの現在位置(x=0、y=0)と走行軌跡L1とのy軸方向における(実質的には、車線幅方向における)距離dv。この距離dvは「センター距離」とも称呼される。
DSECUは、生成した走行軌跡L1を目標走行ラインLdに設定する。更に、DSECUは、(3)式の3次関数の係数と図4(C)に示した関係式とに基づいて、走行軌跡L1を目標走行ラインLdに設定した場合の操舵追従制御に必要な情報(以下、「目標走路情報」と称呼する場合がある。)を取得する。この目標走路情報は、走行軌跡L1の曲率Cv、走行軌跡L1に対するヨー角θv、及び、走行軌跡L1に対するセンター距離dv等である。
θ*=Klta1・Cv+Klta2・θv+Klta3・dv …(5)
YRc*=K1×dv+K2×θv+K3×Cv …(6)
ところで、図6の(A)に示したように、ある時刻t1において、「操舵追従目標車両として特定(決定)されている第1車両101」の走行軌跡L1を目標走行レーンとして採用した操舵追従制御が実行されている場合に、自車両SVと第1車両101との間に第2車両102が割り込んで来る場合がある。なお、この例において、周囲センサ17は、第1車両101を物標(n1)として検出していて、その物標(n1)の物標IDとして「ID1」を付与している。更に、時刻t1にて、周囲センサ17は第2車両102を物標(n2)として検出していて、その物標(n2)の物標IDとして「ID2」を付与している。
(2)そして、その目標候補車両を決定した時点において操舵追従目標車両が決定されていない場合(換言すると、操舵追従制御が実行中でなく、既存の操舵追従目標車両(既存目標車両)が存在しない場合)、DSECUはその目標候補車両を操舵追従目標車両であると決定し、その目標候補車両の物標IDを操舵追従目標車両の物標IDとして取得(RAMに格納)する。
この場合、DSECUは、目標候補車両を新たな操舵追従目標車両として決定する。即ち、DSECUは、目標候補車両の物標IDを操舵追従目標車両の物標IDとして取得(RAMに保存)する。
この場合、DSECUは、「物標ID誤引き継ぎ条件(以下、単に、「特定条件」とも称呼される。)」が成立するか否かを判定する。特定条件が成立する場合、「目標候補車両」が、「正規の操舵追従目標車両に付与されていた物標IDが誤って引き継がれた前方車両」である可能性が高いと判断することができる。
条件1:「目標候補車両(例えば、物標(n1)である第2車両102)」と、「現時点までに生成されていた既存の走行軌跡Lp」との車線幅方向の第1距離Dy1が、第1所定距離Dth1以上である。換言すると、目標候補車両が「既存の操舵追従目標車両の走行軌跡から車線幅方向に所定の第1距離を有する所定範囲(便宜上、「第1所定範囲」とも称呼する。)」外を走行している。
この場合、「目標候補車両(第2車両102)」は、「誤って引き継がれた物標ID」を有する可能性が高い車両である。換言すると、目標候補車両は、正しい操舵追従目標車両ではない可能性が高い。更に、この場合、軌跡上車両である(第1車両101)が、正しい操舵追従目標車両である可能性が高い。
この場合、「目標候補車両(第2車両102)」は、「誤って引き継がれた物標ID」を有する可能性が低い車両である。換言すると、目標候補車両は、操舵追従目標車両として適切な前方車両である可能性が高い。
次に、DSECUのCPU(単に「CPU」と称呼する場合がある。)の具体的作動について説明する。CPUは、所定時間が経過する毎に図8のフローチャートにより示した操舵追従制御ルーチンを実行するようになっている。なお、CPUは図示しないルーチンにより車間距離制御(ACC)を実行するようになっている。CPUは、車間距離制御が実行されている場合に限り図8に示したルーチンを実行する。
条件C1:操作スイッチ18の操作により、車線維持制御を実行することが選択されている。
条件C2:自車両SVの車速SPDが、所定の下限車速以上であり且つ所定の上限車速以下である。
条件C3:カメラセンサ17bが認識する「左白線及び右白線の少なくとも一方」に基づいた目標走行ラインLdが設定できない。
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。
Claims (5)
- 自車両の前方領域を走行する前方車両を認識するとともに当該前方車両の当該自車両に対する縦距離及び横位置を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記前方車両の中から選択される操舵追従目標車両の前記物標情報を用い、前記操舵追従目標車両の走行軌跡に応じた目標走行ラインに沿って前記自車両が走行するように、前記自車両の操舵角を変更する操舵追従制御を実行する走行制御部と、
を備える車両運転支援装置において、
前記走行制御部は、
前記物標情報と、前記自車両の運転状態に基づいて予測される当該自車両の進行方向と、に基づいて、前記前方車両の中から前記操舵追従目標車両の候補である目標候補車両を選択し、
前記操舵追従制御が実行されていない場合に前記目標候補車両が選択されたとき、前記選択された目標候補車両を前記操舵追従目標車両として決定し、
前記操舵追従制御が実行されている場合に前記目標候補車両が選択されたとき、
前記選択された目標候補車両と前記実行されている操舵追従制御において前記物標情報が用いられている前記操舵追従目標車両である既存目標車両とが異なる車両として認識されていれば前記目標候補車両を新たな前記操舵追従目標車両として決定し、
前記目標候補車両と前記既存目標車両とが同じ車両として認識されていれば、
前記目標候補車両が前記既存目標車両の前記走行軌跡から車線幅方向に所定の第1距離を有する第1所定範囲外を走行しているとの第1条件と、
前記前方車両の中に、前記目標候補車両とは異なり且つ前記既存目標車両の前記走行軌跡から車線幅方向の所定の第2距離を有する第2所定範囲内を走行している他の車両である軌跡上車両が存在しているとの第2条件と、
の両方が成立したときに成立する特定条件が成立しているか否かを判定し、
前記特定条件が成立していると判定した場合、前記軌跡上車両を前記操舵追従目標車両として決定し、
前記特定条件が成立していないと判定した場合、前記選択された目標候補車両を前記操舵追従目標車両として決定する、
ように構成された、車両運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両運転支援装置において、
前記走行制御部は、前記目標候補車両の縦距離と、前記軌跡上車両の縦距離と、の差分の大きさが所定値以内にあるとの第3条件が、前記第1条件及び前記第2条件に加えて更に成立したとき、前記特定条件が成立していると判定するように構成された、
車両運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両運転支援装置において、
前記走行制御部は、
前記特定条件が成立していると判定して前記軌跡上車両を前記操舵追従目標車両として決定した場合、前記既存目標車両の物標情報を前記軌跡上車両の物標情報であるとして取り扱いながら前記操舵追従制御を実行するように構成された、
車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記走行制御部は、
前記特定条件が成立していないと判定して前記選択された目標候補車両を前記操舵追従目標車両として決定した場合、当該決定がなされる時点までに取得された当該目標候補車両の物標情報を用いることなく当該時点以降において取得される当該目標候補車両の物標情報を用いて前記操舵追従制御を実行するように構成された、
車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記物標情報取得部は、レーダセンサ、及び、カメラセンサを含む周囲センサを含み、
前記レーダセンサが前記前方車両から検出したレーダセンサ検出情報、及び、前記カメラセンサが前記前方車両から検出したカメラセンサ検出情報の少なくとも一つに基づいて所定測定時間が経過する毎に前記物標情報を取得するように構成され、
前記走行制御部は、前記操舵追従目標車両に対して取得された複数の前記物標情報に基づいて、前記走行軌跡を生成するように構成され、
更に、前記走行制御部は、
前記物標情報が前記レーダセンサ検出情報及び前記カメラセンサ検出情報の何れか一つに基づいて検出された単独センサ検出物標情報であるときに当該単独センサ検出物標情報が前記走行軌跡に反映される度合いが、
前記物標情報が前記レーダセンサ検出情報及び前記カメラセンサ検出情報の両方に基づいて検出された2センサ検出物標情報であるときに当該単独センサ検出物標情報が前記走行軌跡に反映される度合い、
よりも小さくなるように、前記走行軌跡を生成する、
車両運転支援装置。
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