CN112613485B - 机车视频跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机车视频跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及视频监控技术领域。方法包括：获取目标机车的当前的行驶信息，行驶信息包括目标机车的当前位置；根据当前位置及每个相机的预设位置，从目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，多个相机沿当前行驶路线间隔分布，目标相机包括用于拍摄目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；获取并显示至少一个目标相机拍摄的当前画面。在上述的实施方式中，通过从目标机车的行驶路线上确定目标相机，通过目标相机拍摄目标机车在行驶方向上的路况画面，如此，能够改善车载相机的监控范围有限，无法对车载相机的盲区的路况进行跟踪监控的问题。

Description

机车视频跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及视频监控技术领域，具体而言，涉及一种机车视频跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

在运输行业的监控领域中，由于相机的安装位置固定，每个相机的监控范围有限。目前，为了便于对机车的行驶路况进行跟踪监控，通常是利用车载相机，跟随机车行驶进行跟踪拍摄。而车载相机的监控范围有限，无法对车载相机的盲区的路况进行跟踪监控。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机车视频跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够改善车载相机的监控范围有限，无法对车载相机的盲区的路况进行跟踪监控的问题。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种机车视频跟踪方法，所述方法包括：

获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置；

根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，所述多个相机沿所述当前行驶路线间隔分布，所述目标相机包括用于拍摄所述目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；

获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面。

在上述的实施方式中，通过从目标机车的行驶路线上确定目标相机，通过目标相机拍摄目标机车在行驶方向上的路况画面，如此，能够改善车载相机的监控范围有限，无法对车载相机的盲区的路况进行跟踪监控的问题。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述行驶信息还包括所述目标机车的行驶方向；

根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，包括：

从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多个相机中，确定指定数量的相机为候选相机，其中，每个所述候选相机的预设位置与所述当前位置的距离在第一预设距离范围内；

从所述指定数量的所述候选相机中确定所述至少一个目标相机。

在上述的实施方式中，在当前位置的行驶方向前方的第一预设距离范围内选择候选相机，然后从候选相机中确定目标相机，有利于确保目标相机可以拍摄目标机车行驶前方的路况。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述当前行驶路线的所述多个相机包括多组相机，每组相机包括与正向行驶对应的第一相机以及逆向行驶对应的第二相机，所述正向行驶与所述逆向行驶为所述当前行驶路线中的两相对行驶方向；

从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多个相机中，确定指定数量的相机为候选相机，包括：

当所述行驶方向为所述正向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第一相机为所述候选相机；

当所述行驶方向为所述逆向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第二相机为所述候选相机。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述至少一个目标相机的数量为一个，从所述指定数量的所述候选相机中确定至少一个目标相机，包括：

从所述指定数量的所述候选相机中，确定所述当前位置在候选相机的拍摄视野范围内，且与所述当前位置距离最近的候选相机为所述目标相机，其中，所述当前位置为所述目标机车上的沿所述行驶方向的最前方的车体部位所在的地理位置。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

当所述目标相机的预设位置相对于所述目标机车的当前位置背离所述目标机车的行驶方向时，通过获取新的目标相机的当前画面替换所述目标相机的当前画面，其中，所述新的目标相机为：

通过再次获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置，并根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定的至少一个新的目标相机。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，在获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面之前，所述方法还包括：

当所述至少一个目标相机为可转动视角的相机时，控制所述至少一个目标相机以预设跟随策略跟随所述目标机车的运动进行拍摄。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，获取目标机车的当前的行驶信息，包括：

当所述目标机车行驶至表征室内的指定区域时，通过室内定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；

当所述目标机车行驶至非所述指定区域时，通过室外定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；

当所述室内定位算法或所述室外定位算法失效时，根据所述目标机车的距当前时刻最近一次的位置数据、在所述位置数据之后的行驶时长及行驶速度，确定所述目标机车在所述当前行驶路线中的相对位置，并根据所述当前行驶路线在地图模型中的位置分布及所述相对位置，确定所述目标机车的所述当前位置。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

当所述目标相机的监控画面存在异常时时，获取并显示设置在所述目标机车上的车载相机的当前画面。

第二方面，本申请实施例还提供一种机车视频跟踪装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置；

相机确定单元，用于根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，所述多个相机沿所述当前行驶路线间隔分布，所述目标相机包括用于拍摄所述目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；

显示单元，用于获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备与目标相机的通讯连接示意图。

图2为本申请实施例提供的机车视频跟踪方法的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的机车与相机的部署场景的示意图之一。

图4为本申请实施例提供的机车与相机的部署场景的示意图之二。

图5为本申请实施例提供的机车与相机的部署场景的示意图之三。

图6为本申请实施例提供的机车视频跟踪装置的框图。

图标：10-电子设备；20-目标相机；21-相机；22-相机；23-相机；24-相机；25-相机；26-相机；27-相机；28-相机；30-机车；200-机车视频跟踪装置；210-获取单元；220-相机确定单元；230-显示单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，本申请实施例提供的电子设备10可以与一个或多个相机建立通信连接，用于获取相机所拍摄的监控画面。其中，目标相机20可理解为与电子设备10通信连接，且电子设备10正在获取该相机的当前监控画面的相机。目标相机20的数量可以为一个或多个。

电子设备10可以包括处理模块及存储模块。存储模块内存储计算机程序，当计算机程序被所述处理模块执行时，使得电子设备10能够执行下述方法中的各步骤。

当然，电子设备10还可以包括其他模块。例如，电子设备10还可以包括通信模块。处理模块、存储模块以及通信模块各个元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

在本实施例中，电子设备10可以是但不限于个人电脑、智能终端等，可以用于获取并显示相机的实时监控画面。电子设备10可以应用在运输行业中，可以配合运输路线中的相机，对运输路线中的机车30进行跟踪拍摄。电子设备10可以为机车30的驾驶舱中的终端设备，或者，电子设备10为地面的监控站台中的终端设备，或者，电子设备10同时包括机车30的驾驶舱中的终端设备以及地面的监控站台中的终端设备，可以供驾驶舱的司机以及地面监控站台的管理人员实时监控机车30行驶前方的路况。

在本实施例中，沿运输路线上，间隔布设有多个相机，用于拍摄运输路线的路况(如图3所示)。相机可以安装在线杆上。其中，相机的安装位置及数量可以根据实际情况进行设置，这里不作具体限定，只要多个相机之间的拍摄视野可以覆盖运输路线既可。

比如，每个线杆可以安装一个或多个相机。相机可以是固定拍摄视角的相机(比如，枪形相机，可以简称枪机)，或者为可转动视角的相机(比如，球形相机，可以简称球机)。若相机为球机，一个线杆可以安装一个球机。若相机为枪机，一个线杆可以安装两个枪机，以便于分别对道路的正向和逆向两个方向的路况进行监控拍摄。

在本实施例中，机车30可以是但不限于有轨列车、汽车、电动汽车等。例如，在冶炼行业中，比如，在炼钢行业中，存在将钢坯从一个地方运输至另一个地方的情况。此时，钢坯可以通过有轨列车进行运输。在运输期间，可以通过电子设备10，配合股道上间隔部署的相机，对机车30行驶前方的股道(股道为设置有编号的轨道)路况进行跟踪监控。通常而言，沿股道通常部署有多个相机，电子设备10可以将机车30行驶前方的一个或多个相机确定为目标相机20，并获取目标相机20的监控画面，无需获取除去目标相机20之外的相机的监控画面。在机车30行驶过程中，电子设备10可以不断切换目标相机20，以实现机车30的视频跟踪监控。其中，实现机车30的视频跟踪监控的方式，可以参见下述的机车视频跟踪方法。

请参照图2，本申请实施例还提供一种机车视频跟踪方法，可以应用于上述的电子设备中，由电子设备执行或实现方法的各步骤。方法可以包括如下步骤：

步骤S110，获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置；

步骤S120，根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，所述多个相机沿所述当前行驶路线间隔分布，所述目标相机包括用于拍摄所述目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；

步骤S130，获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面。

在上述的实施方式中，通过从目标机车的行驶路线上确定目标相机，通过目标相机拍摄目标机车在行驶方向上的路况画面，如此，能够改善车载相机的监控范围有限，无法对车载相机的盲区的路况进行跟踪监控的问题。

下面将对方法的各步骤进行详细阐述，如下：

在步骤S110中，目标机车即为当前需要进行跟踪监控管理的机车。目标机车的行驶信息可以为设置在目标机车上的传感器采集得到的数据。目标机车可以通过自身的控制设备，将目标机车当前的行驶信息实时发送至电子设备。

行驶信息包括但不限于目标机车的编号、当前位置、行驶方向、行驶速度等信息。其中，编号为预先设置的号码。另外，目标机车通常设置有定位模块、车速检测模块等传感器。定位模块用于获取目标机车的实时位置信息及行驶方向，车速检测模块用于检测目标机车的当前行驶速度。行驶方向可以为根据不同时间点的机车位置得到的方向，为本领域技术人员熟知。定位模块的定位精度可以达到0.1米的程度，为本领域技术人员熟知。

在本实施例中，当前位置可以为目标机车上的沿行驶方向的最前方的车体部位所在的地理位置。该地理位置可以通过定位模块定位的当前位置，结合行驶方向、定位模块与机车最前方的车体部位的距离计算得到，计算方式为本领域技术人员熟知。例如，若定位模块设置在机车上的沿行驶方向的最前方的车体部位，则定位模块测量得到的表征该定位模块的当前位置即为目标机车的当前位置。

在本实施例中，步骤S110可以包括：

当所述目标机车行驶至表征室内的指定区域时，通过室内定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；

当所述目标机车行驶至非所述指定区域时，通过室外定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；

当所述室内定位算法或所述室外定位算法失效时，根据所述目标机车的距当前时刻最近一次的位置数据、在所述位置数据之后的行驶时长及行驶速度，确定所述目标机车在所述当前行驶路线中的相对位置，并根据所述当前行驶路线在地图模型中的位置分布及所述相对位置，确定所述目标机车的所述当前位置。

在本实施例中，指定区域通常为隧道、室内等非露天的场景，可以根据实际情况进行指定。目标机车可以预先存储各个指定区域的位置数据，当目标机车的当前位置落入指定区域内时，表示目标机车行驶至指定区域内。此时，便采用室内定位算法，确定目标机车的当前位置。其中，室内定位算法可以根据实际情况进行选择，例如，为UWB(Ultra-Wideband，超宽带)定位算法。

当目标机车的当前位置未在指定区域内时，表示目标机车未行驶在指定区域内，此时，目标机车可以通过室外定位算法确定目标机车的当前位置，确定方式为本领域技术人员熟知。其中，室外定位算法可以根据实际情况进行选择，例如，为差分定位算法。

当所采用的室内定位算法或室外定位算法失效时，可以在地图模型中，通过惯性导航算法，确定目标机车的当前位置。其中，通过惯性导航算法，确定目标机车的当前位置的方式可以为：根据目标机车的行驶速度、行驶路线、行驶方向、距当前时刻最近一次的位置数据及生成该位置数据的时间戳，确定目标机车在定位失效期间的行驶距离；然后，基于最近一次的位置数据、失效期间的行驶距离及行驶路线的位置分布，确定目标机车的当前位置。其中，距当前时刻最近一次的位置数据即为：在室内定位算法或室外定位算法未失效期间，定位得到的距离当前时刻最近一次的位置数据。

确定所采用的室内定位算法或室外定位算法失效的方式可以为：比如，目标机车的定位模块从发出定位请求开始计时，在指定时段内，未得到与该定位请求对应的位置数据时，便确定当前所采用的室内定位算法或室外定位算法失效；若在指定时段内，得到定位请求的位置数据，便确定所采用的定位算法有效。指定时段通常为时间较短的时长，例如，指定时段可以1秒、100毫秒等时长。

需要说明的是，在确定目标机车的当前位置时，可以是由目标机车中的控制设备确定目标机车的当前位置，或者由电子设备确定目标机车的当前位置，这里对确定目标机车的当前位置的执行设备不作具体限定。

在上述的实施方式中，通过三种定位方式，相互配合，有利于提高定位确定的目标机车的当前位置的准确性与可靠性，从而有利于准确选择相应的目标相机，以对目标机车进行跟踪监控。

在步骤S120中，电子设备可以预先存储每个相机的预设位置，该预设位置包括但不限于目标相机的拍摄视野范围、相机的安装位置、与行驶方向对应的标记等。其中，目标相机的拍摄视野范围为目标相机的拍摄视野在运输线路中的位置范围，如图3所示。拍摄视野范围、相机的安装位置、与行驶方向对应的标记等预设位置，为在安装相机时，由工作人员通过标定得到的数据，为本领域技术人员熟知。另外，相邻相机之间的间隔距离可以根据实际情况进行设置，相邻相机之间的拍摄视野范围可以存在重叠的区域，以确保所有相机的视野范围可以覆盖整个运输线路，该运输线路即为机车的行驶路线。

电子设备可以判断目标机车的当前位置是否落入目标相机的拍摄视野范围内。另外，电子设备还可以根据目标机车的当前位置、行驶方向，判断相机是否为目标机车行驶错过的相机。其中，目标机车行驶错过的相机为：相机的安装位置相对于目标机车的当前位置背离目标机车的行驶方向，且目标机车的当前位置未在该目标相机的拍摄视野范围内。即，在目标机车的行驶路线(非环线)上，目标机车行驶错过的相机为在目标机车的当前位置之后，且拍摄视野范围不包括当前位置的相机。

目标相机的数量可以根据实际情况进行确定，可以为一个或多个。例如，目标相机的数量可以为1个，或2个，或3个，或4个等。通常而言，将行驶方向作为目标机车(当前位置)的前方，将背离行驶方向作为目标机车(当前位置)的后方。在选择目标相机时，可以在行驶路线的所有相机中，选择目标机车的前方的一个或多个相机，作为目标相机，且所选相机可以为与目标机车的当前位置最近的一个或几个相机。

请参照图3，作为一种可选的实施方式，所述行驶信息还包括所述目标机车的行驶方向，步骤S120可以包括：

从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多个相机中，确定指定数量的相机为候选相机，其中，每个所述候选相机的预设位置与所述当前位置的距离在第一预设距离范围内；

从所述指定数量的所述候选相机中确定所述至少一个目标相机。

在本实施例中，第一预设距离范围通常为需要跟踪监控的目标机车前方的路段范围，通常包括多个间隔布设的相机。第一预设距离范围及指定数量均可以根据实际情况进行设置。示例性地，第一预设距离范围可以为0米至500米，指定数量可以为4个。在确定出候选相机后，电子设备可以随机从候选相机中选择至少一个相机作为目标相机。

作为一种可选的实施方式，所述当前行驶路线的所述多个相机包括多组相机，每组相机包括与正向行驶对应的第一相机以及逆向行驶对应的第二相机。所述正向行驶与所述逆向行驶为所述当前行驶路线中的两相对行驶方向。从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多个相机中，确定指定数量的相机为候选相机的步骤，可以包括：

当所述行驶方向为所述正向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第一相机为所述候选相机；

当所述行驶方向为所述逆向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第二相机为所述候选相机。

请结合参照图3和图4，示例性地，每组相机设置在一个线杆上，假设，正向行驶为图3中的机车30的箭头所示，逆向行驶与正向行驶相反。例如，假设图3和图4中的机车30行驶在同一轨道上，若以图3中机车30的行驶方向为正向行驶，则图4中的目标机车的行驶方向为逆向行驶。在图3中，相机22、相机24、相机26、相机28均为第一相机。其中，第一相机的拍摄方向在行驶路线上的投影，与目标机车的行驶方向相反。当目标机车正向行驶时，电子设备可以从第一相机中，选择在当前位置前方的第一预设距离范围内的相机作为候选相机。

相机21、相机23、相机25、相机27均为第二相机。其中，第二相机的拍摄方向在行驶路线上的投影，与目标机车的行驶方向相同。当目标机车逆向行驶时，电子设备可以从第二相机中，选择在当前位置前方的第一预设距离范围内的相机作为候选相机。候选相机的数量可以根据实际情况进行设置，这里不作具体限定。

作为一种可选的实施方式，目标相机的数量可以为一个。步骤S120可以包括：从所述指定数量的所述候选相机中，确定所述当前位置在候选相机的拍摄视野范围内，且与所述当前位置距离最近的候选相机为所述目标相机，其中，所述当前位置为所述目标机车上的沿所述行驶方向的最前方的车体部位所在的地理位置。

示例性地，请参照图3，每个第一相机的在行驶路线上的拍摄视野范围如图3中的虚线段所示。假设，目标机车的最前方车体为车头。电子设备可以基于每个第一相机的拍摄视野范围，判断目标机车的车头(当前位置)，是否在该目标相机的拍摄视野范围内。

例如，在图3中，电子设备可以确定目标机车的当前位置未在相机28的拍摄视野范围内，以及确定目标机车的当前位置在相机26的拍摄视野范围内。图3中，仅有相机26的拍摄视野范围包括目标机车的当前位置，在其他实施方式中，其他相机的拍摄视野范围可以存在重叠，比如相机22、相机24的拍摄视野范围也可以包括目标机车的当前位置。假设，目标机车的当前位置在相机22、相机24、相机26的拍摄视野范围内，且该当前位置在拍摄视野范围内的相机中，相机26的安装位置离目标机车的当前位置最近，此时，便可以确定相机26为目标机车的目标相机。由于目标相机距离目标机车较近，将有利于拍摄到目标机车更清晰的画面。

当然，在其他实施方式中，目标相机可以为距离目标机车更前方的相机。例如，将在目标机车的当前位置之前的101-200米范围内的相机作为目标相机，此时，相邻组的相机之间间隔可以为不超过100米的距离。如此，有利于用户跟踪监控到目标机车行驶路线更前方的路况。

需要说明的是，在多股道并列的场景下，若并非每个股道单独在线杆上设置有相机，此时，不同股道的机车，可以共用相机。在共用相机时，针对每个机车而言，确定目标相机的方式，与上述基于目标机车确定目标相机的方式类似，这里不再赘述。

在步骤S130中，若目标相机为一个，则获取该目标相机的当前画面，然后并显示该目标相机的监控画面。若目标相机为多个，则可以获取多个目标相机的当前画面，然后，可以基于一个显示屏通过多窗口的方式显示所有目标相机的当前画面，每个窗口显示一个目标相机的画面。其中，电子设备可以安装在机车上，或者安装在地面的监控站台中，可以随着目标机车的行驶，供监控人员对车载相机的盲区的路况进行跟踪监控。

作为一种可选的实施方式，在步骤S130之前，方法还可以包括：

当所述至少一个目标相机为可转动视角的相机时，控制所述至少一个目标相机以预设跟随策略跟随所述目标机车的运动进行拍摄。

请参照图5，可转动视角的相机可以根据实际情况进行确定，例如，目标相机可以为可转动视角的球形相机，此时，一个线杆可以仅设置一个球形相机。预设跟随策略可以根据实际情况进行设置。球形相机可以按照预设的角度方向进行转动。每次转动的角度可以根据实际情况进行设置。例如，每次转动的角度可以相同。球形相机可以通过俯视的角度，拍摄目标机车。目标机车与球形相机的距离越近，球形相机的拍摄视角与水平面的夹角越大。在对目标机车进行跟踪拍摄时，电子设备可以控制目标相机以步进的方式进行转动，然后跟踪目标机车进行拍摄。目标机车与球形相机的距离越近，步进转动的频率越快，以使目标机车的当前位置在球形相机的拍摄视野范围内。步进转动的频率可以根据实际情况进行确定，只要能够确保在转动过程中，在球形相机所负责的指定监控范围内，目标机车的当前位置在球形相机的拍摄视野范围内即可。指定监控范围可以根据实际情况进行设置。目标机车正向行驶与逆向行驶时，同一球形相机的指定监控范围可以不同。例如，将图3中的每组相机替换为一个球形相机后，当目标机车正向行驶时，球形相机的指定监控范围可以为图3中的相应线杆上的第一相机的拍摄视野范围。当目标机车逆向行驶时，球形相机的指定监控范围可以为图3中的相应线杆上的第二相机的拍摄视野范围。

当目标机车的当前位置超过该球形相机的指定监控范围时，电子设备沿行驶方向确定该球形相机的下一个球形相机为目标相机，以对目标机车进行跟踪拍摄。

作为一种可选的实施方式，在步骤S130之后，方法还可以包括：

当所述目标相机的预设位置相对于所述目标机车的当前位置背离所述目标机车的行驶方向时，通过获取新的目标相机的当前画面替换所述目标相机的当前画面，其中，所述新的目标相机为：

通过再次获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置，并根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定的至少一个新的目标相机。

可理解地，若当前时刻为第一时刻，在第一时刻下所确定的目标相机，会随着目标机车的行驶，使得目标机车的最新位置脱离于第一时刻下所确定的目标相机的拍摄视野范围。假设，目标机车的最新位置脱离于第一时刻下所确定的目标相机的拍摄视野范围的时刻为第二时刻，在第二时刻时，需要重新执行步骤S110至步骤S130，从而在行驶路线上，确定新的目标相机。然后，电子设备获取并显示新的目标相机拍摄目标机车的画面，确保电子设备可以视频跟踪、监控目标机车在行驶方向上的路况画面。

新的目标相机的确定方式可以参见上述对目标相机的确定方式，这里不再赘述。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：

当所述目标相机的监控画面存在异常时时，获取并显示设置在所述目标机车上的车载相机的当前画面。

可理解地，当目标相机因遮挡物，无法拍摄到目标机车的行驶路线的前方路况时，或其他因素，导致无法显示监控画面时，便确定监控画面存在异常。例如，在多股道的场景中，在目标相机的监控画面中，存在其他股道的机车遮挡目标机车的行驶路线的前方路况的情况，此时，便确定目标相机的监控画面存在异常。其中，确定监控画面是否存在异常的方式为本领域技术人员熟知，这里不再赘述。

当目标相机的监控画面存在异常时，电子设备可以直接获取并显示目标机车上的车载相机的画面，以改善因目标相机的画面异常，而无法对目标机车的前方路况进行远程监控的问题。

请参照图6，本申请实施例还提供一种机车视频跟踪装置200，可以应用于上述的电子设备中，用于执行方法中的各步骤。机车视频跟踪装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储模块中或固化在电子设备操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。处理模块用于执行存储模块中存储的可执行模块，例如机车视频跟踪装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

机车视频跟踪装置200可以包括获取单元210、相机确定单元220及显示单元230，可以执行的操作内容可以如下：

获取单元210，用于获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置；

相机确定单元220，用于根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，所述多个相机沿所述当前行驶路线间隔分布，所述目标相机包括用于拍摄所述目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；

显示单元230，用于获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面。

作为一种可选的实施方式，获取单元210还用于：

当所述目标机车行驶至表征室内的指定区域时，通过室内定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；

当所述目标机车行驶至非所述指定区域时，通过室外定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；

当所述室内定位算法或所述室外定位算法失效时，根据所述目标机车的距当前时刻最近一次的位置数据、在所述位置数据之后的行驶时长及行驶速度，确定所述目标机车在所述当前行驶路线中的相对位置，并根据所述当前行驶路线在地图模型中的位置分布及所述相对位置，确定所述目标机车的所述当前位置。

作为一种可选的实施方式，所述行驶信息还包括所述目标机车的行驶方向，相机确定单元220还可以用于：

从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多个相机中，确定指定数量的相机为候选相机，其中，每个所述候选相机的预设位置与所述当前位置的距离在第一预设距离范围内；

从所述指定数量的所述候选相机中确定所述至少一个目标相机。

作为一种可选的实施方式，所述当前行驶路线的所述多个相机包括多组相机，每组相机包括与正向行驶对应的第一相机以及逆向行驶对应的第二相机，所述正向行驶与所述逆向行驶为所述当前行驶路线中的两相对行驶方向。相机确定单元220还可以用于：

当所述行驶方向为所述正向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第一相机为所述候选相机；

当所述行驶方向为所述逆向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第二相机为所述候选相机。

作为一种可选的实施方式，目标相机的数量可以为一个。相机确定单元220还可以用于：

从所述指定数量的所述候选相机中，确定所述当前位置在候选相机的拍摄视野范围内，且与所述当前位置距离最近的候选相机为所述目标相机，其中，所述当前位置为所述目标机车上的沿所述行驶方向的最前方的车体部位所在的地理位置。

作为一种可选的实施方式，机车视频跟踪装置200还可以包括相机控制单元，在显示单元230执行S130之前，相机控制单元用于：

当所述至少一个目标相机为可转动视角的相机时，控制所述至少一个目标相机以预设跟随策略跟随所述目标机车的运动进行拍摄。

作为一种可选的实施方式，在显示单元230执行S130之后，显示单元230还可以用于：

当所述目标相机的预设位置相对于所述目标机车的当前位置背离所述目标机车的行驶方向时，通过获取新的目标相机的当前画面替换所述目标相机的当前画面，其中，所述新的目标相机为：

通过获取单元210再次获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置，并由相机确定单元220根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定的至少一个新的目标相机。

作为一种可选的实施方式，显示单元230还可以用于：

当所述目标相机的监控画面存在异常时时，获取并显示设置在所述目标机车上的车载相机的当前画面。

在本实施例中，处理模块可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理模块可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

存储模块可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块可以用于存储地图模型、每个相机的预设位置、每个相机在地图模型中的位置、机车的实时位置、预设跟随策略等。当然，存储模块还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。

通信模块用于通过网络建立电子设备与其他设备的通信连接，并通过网络收发数据。例如，相机拍摄的实时监控画面先上传至服务器，该服务器与电子设备通信连接，电子设备可以通过通信模块从服务器获取相机拍摄的监控画面，该监控画面可以为实时监控画面(实时监控画面可理解为从相继拍摄画面到电子设备获取到该画面的时间较短，通常在1秒内或在几秒内)或历史监控画面，这里不作具体限定。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子设备10、机车视频跟踪装置200的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的机车视频跟踪方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

综上所述，本申请提供一种机车视频跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质。方法包括：获取目标机车的当前的行驶信息，行驶信息包括目标机车的当前位置；根据当前位置及每个相机的预设位置，从目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，多个相机沿当前行驶路线间隔分布，目标相机包括用于拍摄目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；获取并显示至少一个目标相机拍摄的当前画面。在上述的实施方式中，通过从目标机车的行驶路线上确定目标相机，通过目标相机拍摄目标机车在行驶方向上的路况画面，如此，能够改善车载相机的监控范围有限，无法对车载相机的盲区的路况进行跟踪监控的问题。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机车视频跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置；

根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，所述多个相机沿所述当前行驶路线间隔分布，所述目标相机包括用于拍摄所述目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；

获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面；

其中，所述方法还包括：当所述目标相机的预设位置相对于所述目标机车的当前位置背离所述目标机车的行驶方向时，通过获取新的目标相机的当前画面替换所述目标相机的当前画面，其中，所述新的目标相机为：通过再次获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置，并根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定的至少一个新的目标相机；

其中，所述获取目标机车的当前的行驶信息，包括：当所述目标机车行驶至表征室内的指定区域时，通过室内定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；当所述目标机车行驶至非所述指定区域时，通过室外定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；当所述室内定位算法或所述室外定位算法失效时，根据所述目标机车的距当前时刻最近一次的位置数据、在所述位置数据之后的行驶时长及行驶速度，确定所述目标机车在所述当前行驶路线中的相对位置，并根据所述当前行驶路线在地图模型中的位置分布及所述相对位置，确定所述目标机车的所述当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息还包括所述目标机车的行驶方向；

根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，包括：

从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多个相机中，确定指定数量的相机为候选相机，其中，每个所述候选相机的预设位置与所述当前位置的距离在第一预设距离范围内；

从所述指定数量的所述候选相机中确定所述至少一个目标相机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前行驶路线的所述多个相机包括多组相机，每组相机包括与正向行驶对应的第一相机以及逆向行驶对应的第二相机，所述正向行驶与所述逆向行驶为所述当前行驶路线中的两相对行驶方向；

从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多个相机中，确定指定数量的相机为候选相机，包括：

当所述行驶方向为所述正向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第一相机为所述候选相机；

当所述行驶方向为所述逆向行驶时，从所述当前行驶路线的所述当前位置的所述行驶方向上的多组相机中，确定所述指定数量的所述第二相机为所述候选相机。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一个目标相机的数量为一个，从所述指定数量的所述候选相机中确定至少一个目标相机，包括：

从所述指定数量的所述候选相机中，确定所述当前位置在候选相机的拍摄视野范围内，且与所述当前位置距离最近的候选相机为所述目标相机，其中，所述当前位置为所述目标机车上的沿所述行驶方向的最前方的车体部位所在的地理位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面之前，所述方法还包括：

当所述至少一个目标相机为可转动视角的相机时，控制所述至少一个目标相机以预设跟随策略跟随所述目标机车的运动进行拍摄。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标相机的监控画面存在异常时时，获取并显示设置在所述目标机车上的车载相机的当前画面。

7.一种机车视频跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置；

相机确定单元，用于根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定至少一个目标相机，所述多个相机沿所述当前行驶路线间隔分布，所述目标相机包括用于拍摄所述目标机车在行驶方向上的路况画面的相机；

显示单元，用于获取并显示所述至少一个目标相机拍摄的当前画面；

其中，所述显示单元还可以用于：当所述目标相机的预设位置相对于所述目标机车的当前位置背离所述目标机车的行驶方向时，通过获取新的目标相机的当前画面替换所述目标相机的当前画面，其中，所述新的目标相机为：通过所述获取单元再次获取目标机车的当前的行驶信息，所述行驶信息包括所述目标机车的当前位置，并根据所述当前位置及每个相机的预设位置，从所述目标机车的当前行驶路线上的多个相机中，确定的至少一个新的目标相机；

其中，所述获取单元还用于：当所述目标机车行驶至表征室内的指定区域时，通过室内定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；当所述目标机车行驶至非所述指定区域时，通过室外定位算法，确定所述目标机车的所述当前位置；当所述室内定位算法或所述室外定位算法失效时，根据所述目标机车的距当前时刻最近一次的位置数据、在所述位置数据之后的行驶时长及行驶速度，确定所述目标机车在所述当前行驶路线中的相对位置，并根据所述当前行驶路线在地图模型中的位置分布及所述相对位置，确定所述目标机车的所述当前位置。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。