FR3123864A1 - Sélection d’un objet cible pour l’assistance à la conduite d’un véhicule - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile. Le procédé comprend la détection (201) d’au moins un objet dans un environnement du véhicule automobile et la sélection (203) d’au moins un objet cible parmi ledit au moins un objet détecté. La conduite est adaptée (206) en fonction de l’objet cible sélectionné. Selon l’invention, pour chaque objet détecté, si l’objet est situé sur une voie adjacente à une voie de circulation du véhicule automobile, alors l’objet est exclu (205) de la sélection de l’objet cible. FIG. 2
Description
La présente invention appartient au domaine de l’assistance à la conduite d’un véhicule.
Elle est particulièrement avantageuse dans le contexte de la régulation de vitesse et/ou de trajectoire par référence à des véhicules détectés dans l’environnement du véhicule hébergeant un système d’assistance à la conduite.
On entend par « véhicule » tout type de véhicule tel qu’un véhicule automobile, un cyclomoteur, une motocyclette, un robot de stockage dans un entrepôt, etc.
On entend par « conduite autonome » d’un « véhicule autonome » toute méthode apte à assister la conduite du véhicule. La méthode peut ainsi consister à diriger partiellement ou totalement le véhicule ou à apporter tout type d’aide à une personne physique conduisant le véhicule. Ainsi, « conduite autonome » couvre l’ensemble des niveaux 0 à 5 du barème de l’OICA, pour Organisation International des Constructeurs Automobiles.
Dans la suite, le terme d’« égo-véhicule » est utilisé pour désigner un véhicule apte à être piloté de manière autonome.
L’assistance à la conduite peut intervenir à différents niveaux d’autonomie : de la conduite autonome sans intervention du conducteur, à l’assistance à la conduite manuelle.
Il est connu dans l’art antérieur de sélectionner un ou plusieurs objets cibles, dont le ou les comportements sont pris en compte par un module de contrôle du véhicule pour adapter l’assistance à la conduite. Toutefois, des erreurs peuvent intervenir dans la sélection de l’objet cible ou des objets cibles, pouvant mener à des situations critiques en termes de sécurité.
La présente invention améliore la situation.
A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile, comprenant :
- réception de données représentatives d’une situation de conduite ;
- détection d’au moins un objet dans l’environnement dudit véhicule automobile ;
- sélection d’au moins objet cible parmi le au moins un objet détecté ;
- adaptation de la conduite du véhicule automobile en fonction de l’au moins un objet cible.
Pour chaque objet détecté, si l’objet est situé sur une voie adjacente à une voie de circulation du véhicule automobile, alors l’objet est exclu de la sélection de l’objet cible.
Une telle exclusion permet d’améliorer le processus de sélection en ce que les risques de sélectionner un objet cible peu pertinent, au détriment notamment d’un objet cible important, sont réduits. Le niveau de sécurité associé à l’assistance à la conduite est ainsi amélioré.
Selon un mode de réalisation, pour chaque objet, l’objet peut être exclu de la sélection de l’objet cible si l’objet est situé sur une voie adjacente à la voie de circulation du véhicule automobile et si la voie adjacente et la voie de circulation sont séparées par un type de séparation prédéterminé, ledit type de séparation prédéterminé étant dit interdit.
Le processus de sélection est encore amélioré, renforçant ainsi le niveau de sécurité associé à l’assistance à la conduite.
Selon un mode de réalisation, le type de séparation prédéterminé peut être l’un au moins parmi les types de marquages suivants :
- ligne continue ;
- double marquage ;
- barrière ;
- points de Botts ;
- franchissement interdit ;
- bord de route ;
- marquage non identifié ; et/ou
- marquage virtuel.
En effet, ce type de séparation rend peu probable le changement de voie par le véhicule, concentrant ainsi l’assistance à la conduite sur les objets de la voie de circulation. Le processus de sélection de l’objet cible est ainsi amélioré.
En variante ou en complément, l’objet peut être exclu de la sélection de l’objet cible pour plusieurs types de séparation prédéterminés séparant la voie de circulation de la voie adjacente.
Le processus de sélection est ainsi amélioré dans un nombre important de situations de conduite.
Selon un mode de réalisation, l’adaptation de la conduite du véhicule peut comprendre la régulation de la vitesse et/ou de l’accélération du véhicule.
Ainsi, la vitesse et/ou l’accélération peut être adaptée au comportement d’un objet cible sélectionné avec un risque d’erreur faible.
Selon un mode de réalisation, au moins l’un des objets sélectionnés peut être un véhicule situé sur une voie adjacente, la voie adjacente étant séparée de la voie de circulation à hauteur du véhicule automobile par un type de séparation dit autorisé.
Dans une telle situation de conduite, il est possible pour le véhicule de changer de voie, et la sélection d’un objet dans la voie adjacente est ainsi pertinente pour adapter la conduite du véhicule.
En complément, le type de séparation dit autorisé peut comprendre un marquage discontinu.
En effet, un tel marquage rend possible le changement de voie de circulation, et des objets situés dans la voie adjacente sont ainsi pertinents à prendre en compte pour adapter l’assistance à la conduite.
Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.
Un troisième aspect de l’invention concerne un dispositif d’assistance au pilotage d’un véhicule comprenant :
- une première interface apte à recevoir de données représentatives d’une situation de conduite ;
- un processeur configuré pour
détecter au moins un objet dans l’environnement dudit véhicule automobile ;
sélectionner au moins objet cible parmi le au moins un objet détecté ;
adapter la conduite du véhicule automobile en fonction de l’au moins un objet cible via une deuxième interface de commande du dispositif.
Pour chaque objet détecté, si ledit objet est situé sur une voie adjacente à une voie de circulation du véhicule automobile, le processeur est configuré pour exclure l’objet de la sélection de l’objet cible.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :
La présente un véhicule 100 selon un mode de réalisation de l’invention.
Aucune restriction n’est attachée au véhicule 100, en particulier au niveau d’autonomie de conduite permis par ledit véhicule. En particulier, l’invention s’applique à tout véhicule comprenant un dispositif 101 d’assistance à la conduite, tel qu’un système ADAS par exemple. Le module d’assistance à la conduite peut assister le conducteur dans le pilotage du véhicule, notamment pour la détermination/maintien de la vitesse ou de l’ accélération, ou peut assurer le pilotage autonome du véhicule, sans la contribution du conducteur.
Le système peut comprendre en outre un ou plusieurs capteurs 102 aptes à acquérir des données sur la base desquelles le module d’assistance à la conduite assiste le conducteur, ou pilote le véhicule 100 en mode de pilotage autonome.
Aucune restriction n’est attachée au capteur ou à l’ensemble de capteurs, qui peut comprendre :
- un radar
- un lidar ;
- une caméra dirigée vers l’extérieur du véhicule 100, notamment vers la route faisant face au véhicule 100 ; et/ou
- tout autre capteur.
Le système selon l’invention comprend en outre une interface homme machine, IHM, 103. Aucune restriction n’est attachée à l’IHM 103 qui peut être :
- un haut-parleur ;
- un écran, tel qu’un écran tactile par exemple ;
- un pictogramme lumineux sur un tableau de bord ; ou
- une combinaison de certains des éléments précédents.
En outre, le système selon l’invention peut comprendre un module de géolocalisation 104 du véhicule 100, tel qu’un module GPS par exemple, pour «Global Positioning System» en anglais.
Le système selon l’invention peut comprendre en outre un module de communication cellulaire 105, apte à communiquer avec un réseau cellulaire, tel qu’un réseau 3G, 4G, 5G ou de génération suivante. Il est ainsi possible de communiquer avec des entités distantes, d’autres véhicules ou des serveurs notamment.
La est un diagramme illustrant les étapes d’un procédé selon un mode de réalisation de l’invention. Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre dans un dispositif d’assistance à la conduite, tel que le dispositif 101 ou bien un dispositif similaire hébergé dans un serveur distant accessible par le véhicule 100 via un point d’accès sans fil à un réseau non représenté sur la . Dans ce qui suit, à titre illustratif uniquement, il est considéré que le dispositif 101 présenté ci-avant met en œuvre les étapes du procédé selon l’invention.
A une étape 200, le dispositif 101 reçoit des données représentatives d’une situation de conduite. En particulier, les données représentatives d’une situation de conduite peuvent être des données de détection d’objets sur la route ou en dehors de la route, tels que d’autres véhicules automobiles. Les données représentatives de la situation de conduite peuvent en outre identifier des positions et vitesses respectives des objets identifiés, ainsi qu’une taille et/ou une forme de chaque objet identifié.
De telles données peuvent être issues du ou des capteurs 102, du module GPS ou du module de communication cellulaire 105.
A une étape 201, le dispositif 101 détecte au moins un objet dans un environnement du véhicule 100. On entend par « environnement » un périmètre donné autour du véhicule 100. Aucune restriction n’est attachée à la forme ni à la taille d’un tel périmètre. Il peut par exemple s’agir de tout objet situé en avant du véhicule 100, à une distance inférieure à une distance maximale donnée, telle qu’une ou plusieurs centaines de mètres environ.
A une étape 202, le dispositif 101 détermine, pour chaque objet détecté à l’étape 201, si l’objet est situé sur la voie de circulation du véhicule 100. On entend par « voie » toute partie d’une route d’une largeur suffisante pour accueillir un véhicule automobile, mais ne permettant pas à deux véhicules d’être côte à côte. Une route peut ainsi comprendre de une à plusieurs voies selon le type de route. Dans ce qui suit, une route comprenant au moins deux voies est considérée, dont la voie comprenant le véhicule 100, dite voie de circulation et au moins une autre voie, dite voie adjacente.
En cas de conclusion positive, si l’objet est situé dans la voie de circulation, l’objet est soumis à une étape de sélection 203 décrite ci-après.
Dans le cas contraire, si l’objet n’est pas situé dans la voie de circulation, le dispositif 101 peut exclure à une étape 205 l’objet de l’étape de sélection 203 présentée ci-après.
Selon un autre mode de réalisation, avant de décider ou non d’exclure l’objet, le dispositif 101 passe à une étape 204 dans laquelle il détermine :
- si l’objet est situé dans une voie de circulation adjacente à la voie de circulation, et
- si un type de séparation prédéterminé sépare la voie de circulation de la voie adjacente, ledit type de séparation prédéterminé étant dit « interdit ».
Si tel est le cas, c’est à dire si le type de séparation entre la voie de circulation du véhicule et la voie adjacente est un type interdit de séparation, le dispositif 101 peut exclure l’objet de l’étape de sélection 203 ci-après.
On entend par « type de séparation » tout marquage ou élément, physique ou virtuel, séparant la voie de circulation de la voie adjacente.
Dans le cas contraire, si le type de séparation entre la voie de circulation et la voie adjacente n’est pas un type interdit, alors l’objet correspondant peut être soumis à l’étape de sélection 203 décrite ci-après. Un type de séparation non interdit est dit « autorisé » dans ce qui suit.
A l’étape 203, au moins l’un des éléments détectés à l’étape 201, et non exclu, est sélectionné en tant qu’objet cible. On appelle objet cible un objet dont le comportement (position, vitesse, accélération, taille) est pris en compte dans le pilotage, ou dans l’assistance au pilotage, du véhicule 100. Aucune restriction n’est attachée à une telle étape de sélection qui peut utiliser des méthodes de sélection d’objets cibles bien connus dans le domaine de l’assistance à la conduite. Un objet cible est un point de référence pour la détermination de commandes d’assistance à la conduite.
A une étape 206, le dispositif 101 adapte la conduite du véhicule 100 ou l’assistance à la conduite du véhicule en fonction de l’objet cible ou des objets cibles sélectionnés à l’étape 203. Aucune restriction n’est attachée à l’étape d’adaptation 206 qui peut comprendre une détermination de trajectoire, un calcul de position, de vitesse et/ou d’accélération, une prise de décision de dépassement, de changement de voie, ou toute autre adaptation de la conduite ou de l’assistance à la conduite. De telles adaptations peuvent être suggérées au conducteur, ou imposées en mode de conduite autonome.
Aucune restriction n’est attachée au type interdit de séparation. Le ou les types interdits peuvent comprendre n’importe quel type, ou n’importe quelle combinaison de types, parmi les types suivants :
- ligne continue ;
- double marquage ;
- barrière ;
- points de Botts ;
- franchissement interdit ;
- bord de route ;
- marquage non identifié ; et/ou
- marquage virtuel.
Le type de séparation autorisé peut être une ligne discontinue. Aucune restriction n’est attachée aux types de séparation autorisés qui peuvent comprendre d’autres types de séparation.
Comme décrit ci-avant, les étapes 202, 204 et/ou 205 peuvent être mises en œuvre respectivement pour chacun des objets détectés à l’étape 201.
La présente une première situation de conduite impliquant un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention.
Dans la première situation de conduite, le véhicule 100 circule sur une voie de circulation 301 sur laquelle se trouve un premier objet 304.1, en l’occurence un premier autre véhicule 304.1, en avant du véhicule 100. Le premier objet 304.1 est détecté par le dispositif 101 à l’étape 201 décrite ci-avant. Sur une voie adjacente 302, un deuxième objet 304.2, en l’occurence un deuxième autre véhicule 304.2, est détecté par le dispositif 101 à l’étape 201 décrite ci-avant.
Une séparation 303 sépare la voie de circulation 301 de la voie courante 302. Comme illustré sur la , la séparation 303 est de type ligne continue. Un tel type de séparation peut être considéré comme un type de séparation interdit selon l’invention, comme expliqué ci-avant. Par conséquent, le deuxième objet 304.2 est exclu à l’étape 205 présentée ci-avant et seul le premier objet 304.2 est susceptible d’être sélectionné à l’étape 203 en tant qu’objet cible.
Selon un autre mode de réalisation, le deuxième objet 304.2 est exclu du fait d’être situé sur la voie adjacente 302 et non sur la voie de circulation 301.
A l’étape 203, le dispositif peut sélectionner le premier objet 304.1 en tant qu’objet cible, et adapter le pilotage ou l’assistance au pilotage du véhicule 100 en fonction de l’objet cible 304.1.
La prise en compte de la voie de circulation, et éventuellement du type de séparation, permet d’améliorer la sélection d’un objet cible pertinent. Les inconvénients de l’art antérieur liés à une mauvaise sélection d’un objet cible sont ainsi surmontés.
La présente une deuxième situation de conduite impliquant un véhicule selon un mode de réalisation de l’invention.
Dans la deuxième situation de conduite :
- un premier objet 314.1, en l’occurence un premier autre véhicule, est situé en avant du véhicule 100 sur la voie de circulation 301 ;
- un deuxième objet 314.2, en l’occurence un deuxième autre véhicule, est situé en avant du véhicule 100, sur la voie adjacente 302 ; et
- un troisième objet 314.3, en l’occurence un troisième autre véhicule, est situé en avant du véhicule 100, sur la voie adjacente 302. Le troisième autre véhicule 314.3 est situé en avant du deuxième autre véhicule 314.2.
Dans la deuxième situation de conduite, la voie de circulation est séparée par une première séparation 313.1 à proximité du véhicule 100, puis par une deuxième séparation 313.2 plus éloignée dans le sens longitudinal de circulation du véhicule 100.
Dans la deuxième situation de conduite, selon un premier mode de réalisation, les deuxième et troisième véhicules 314.2 et 314.3 peuvent être exclus à l’étape 205 car se situant sur la voie adjacente 302. Dans ce premier mode de réalisation, le premier objet 314.1 est sélectionné comme objet cible à l’étape 203.
Dans un deuxième mode de réalisation, aucun des deuxième et troisième véhicules 314.2 et 314.3 n’est exclu à l’étape 205 car, bien que situés sur la voie adjacente, la voie de circulation 301 et la voie adjacente 302 sont séparées par un type de séparation autorisé à proximité du véhicule 100, en l’occurence par une séparation de type marquage au sol discontinu. Ainsi, à l’étape 203, le dispositif peut sélectionner l’un, l’autre ou plusieurs des objets détectés 314.1, 314.2 et 314.3, en tant qu’objets cibles à l’étape 203. L’adaptation de l’étape 206 peut consister en un dépassement du premier véhicule 314.1, ce qui nécessite de prendre en compte a minima le comportement du premier objet 314.1 et celui du deuxième objet 314.2
Dans un troisième mode de réalisation, seul le troisième véhicule 314.3 est exclu à l’étape 205 car le troisième véhicule 314.3 est situé sur la voie adjacente 302 et car la séparation entre la voie de circulation et la voie adjacente 302 comprend une séparation de type ligne continue 313.2, soit un type de séparation interdit. Dans le troisième mode de réalisation, le dispositif 101 sélectionne un ou plusieurs objets cibles parmi le premier objet 314.1 et le deuxième objet 314.2.
La présente la structure d’un dispositif 101 d’assistance à la conduite selon un mode de réalisation de l’invention.
Le dispositif 101 comprend un processeur 401 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire directe, avec une mémoire 402 telle qu’une mémoire de type «Random Access Memory», RAM, ou une mémoire de type «Read Only Memory», ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 402 comprend plusieurs mémoires des types précités.
La mémoire 402 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en œuvre du procédé selon l’invention illustré en référence à la . En particulier, la mémoire 402 est apte à stocker les types de séparation interdits et/ou les types de séparation autorisés. En outre, la mémoire 402 peut stocker des règles de sélection d’objets cibles.
Le processeur 401 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 402, pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’invention, décrites en référence à la . De manière alternative, le processeur 401 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes du procédé selon l’invention, décrites en référence à la .
Le dispositif 101 peut en outre comprendre une première interface 403 agencée pour recevoir les données de détection de déploiement ou de retrait du pare-soleil amovible 120, depuis le lecteur NFC 105 et/ou depuis le dispositif de détection 104.
Le module de contrôle 101 peut en outre comprendre une deuxième interface 404 apte à communiquer avec les équipements contrôlés lors des étapes 302 et 304, en particulier pour l’envoi de commande de contrôle de ces équipements.
La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.
Claims (9)
- Procédé d’assistance à la conduite d’un véhicule automobile (100), comprenant :
- réception (200) de données représentatives d’une situation de conduite ;
- détection (201) d’au moins un objet (304.1 ; 304.2 ; 314.1 ; 314.2 ; 314.3) dans l’environnement dudit véhicule automobile ;
- sélection (203) d’au moins objet cible parmi le au moins un objet détecté ;
- adaptation (206) de la conduite du véhicule automobile en fonction de l’au moins un objet cible ;
caractérisé en ce que pour chaque objet détecté, si ledit objet est situé sur une voie adjacente à une voie de circulation du véhicule automobile, alors ledit objet est exclu (205) de la sélection de l’objet cible. - Procédé selon la revendication 1, dans lequel, pour chaque objet, l’objet est exclu (205) de la sélection (203) de l’objet cible si ledit objet est situé sur une voie adjacente (301) à la voie de circulation (302) du véhicule automobile (100) et si ladite voie adjacente et la voie de circulation sont séparées par un type de séparation prédéterminé, ledit type de séparation prédéterminé étant dit interdit.
- Procédé selon la revendication 1, dans lequel le type de séparation prédéterminé est l’un au moins parmi les types de marquages suivants :
- ligne continue ;
- double marquage ;
- barrière ;
- points de Botts ;
- franchissement interdit ;
- bord de route ;
- marquage non identifié ; et/ou
- marquage virtuel. - Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel l’objet est exclu de la sélection de l’objet cible pour plusieurs types de séparation prédéterminés séparant la voie de circulation (301) de la voie adjacente (302).
- Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel l’adaptation de la conduite du véhicule (100) comprend la régulation de la vitesse et/ou de l’accélération du véhicule.
- Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel si un objet est un véhicule situé sur une voie adjacente (302), la voie adjacente étant séparée de la voie de circulation (301) à hauteur du véhicule automobile par un type de séparation dit autorisé, alors l’objet n’est pas exclu de la sélection de l’objet cible.
- Procédé selon la revendication 6, dans lequel le type de séparation dit autorisé comprend un marquage discontinu (313.1).
- Programme informatique comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (401).
- Dispositif (101) d’assistance au pilotage d’un véhicule (100) comprenant :
- une première interface (403) apte à recevoir de données représentatives d’une situation de conduite ;
- un processeur (402) configuré pour
détecter au moins un objet (304.1 ; 304.2 ; 314.1 ; 314.2 ; 314.3) dans l’environnement dudit véhicule automobile ;
sélectionner au moins objet cible parmi le au moins un objet détecté ;
adaptation de la conduite du véhicule automobile en fonction de l’au moins un objet cible via une deuxième interface (404) de commande du dispositif ;
caractérisé en ce que pour chaque objet détecté, si ledit objet est situé sur une voie adjacente à une voie de circulation du véhicule automobile, le processeur est configuré pour exclure l’objet de la sélection de l’objet cible.
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| FR2106070A FR3123864A1 (fr) | 2021-06-09 | 2021-06-09 | Sélection d’un objet cible pour l’assistance à la conduite d’un véhicule |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2106070A FR3123864A1 (fr) | 2021-06-09 | 2021-06-09 | Sélection d’un objet cible pour l’assistance à la conduite d’un véhicule |
| FR2106070 | 2021-06-09 |
Publications (1)
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| FR3123864A1 true FR3123864A1 (fr) | 2022-12-16 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR2106070A Withdrawn FR3123864A1 (fr) | 2021-06-09 | 2021-06-09 | Sélection d’un objet cible pour l’assistance à la conduite d’un véhicule |
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Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150197249A1 (en) * | 2014-01-14 | 2015-07-16 | Denso Corporation | Apparatus and computer program for controlling vehicle tracking target vehicle |
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| US20180120859A1 (en) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for navigating lane merges and lane splits |
| DE102017106349A1 (de) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zum Prognostizieren eines dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspurbereichs, Fahrzeug und Verfahren |
-
2021
- 2021-06-09 FR FR2106070A patent/FR3123864A1/fr not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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