JP2013205960A - 周辺車両決定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】各車両は、レーダ20で検出した前方物体までの距離の履歴と、車車間通信装置20を用いて取得した他車両との相対距離の履歴とを比較して先行車を特定する(S10)。そして、先行車の車両ID、自車両の車両ID、および、両車両の前後関係を含む直近情報をブロードキャストする(S11)。他車両から直近情報を受信した場合には(S12:YES)、複数の他車両から受信した直近情報を、車両IDの重複に基づいて連結することで、多数の車両の一次元方向の前後関係を決定する(S13)。
【選択図】図3
Description
前述の実施形態では、レーダ20を、直近物体の挙動関連情報(具体的には位置)を取得する挙動取得手段として用いていたが、公知のRTKGPSにより位置決定を行なった各車両の位置(以下、RTKGPS測位位置)を挙動関連情報とし、このRTKGPS測位位置を、車車間通信装置により取得してもよい。この場合、車車間通信装置が挙動取得手段として機能する。
また、挙動取得手段として前方を撮影するカメラを用いることもできる。さらに、前方カメラを用いる場合には、尾灯を車両識別情報で変調させることで、車両識別情報を後続車に送信するとよい。後続車は、前方カメラで撮像した画像に含まれている尾灯の明るさの変動を示す波形を復調して車両識別情報を取得する。このようにすれば、前方カメラで、挙動関連情報の取得と、先行車の車両識別情報の取得とが行える。つまり、前方カメラを、挙動取得手段および車両情報取得手段の2つの手段として用いることができる。
前述の実施形態では、距離の履歴、および、相対車速の履歴の2種類の履歴を比較して先行車を特定していた(S106、S107)。しかし、これらのうち、いずれか一方のみの比較により、先行車を特定してもよい。また、履歴の比較ではなく、1点のみの比較でもよい。また、速度関連情報として、速度に代えて、あるいは、速度に加えて加速度を用いてもよい。
10:車車間通信装置
20:レーダ(挙動取得手段)
30:位置検出器
40:記憶部
50:制御部
Claims (5)
- 自車両の直近の前方あるいは直近の後方に存在する直近物体の位置および速度関連情報のいずれか少なくとも一方である挙動関連情報を取得する挙動取得手段(20)と、
車車間通信装置(10)と、
自車両の周辺に存在する他車両から、その他車両の車両識別情報を含む車両情報を取得する車両情報取得手段(S102)と、
前記挙動取得手段で取得した直近物体の挙動関連情報をもとに、自車両の直近車両が送信した車両情報を特定するとともに、その特定した車両情報からその直近車両の車両識別情報を特定する車両特定手段(S107、S108)と、
前記車両特定手段で特定した自車両の直近の車両識別情報と自車両の識別情報、および、自車両と直近車両の前後関係を含む直近情報を前記車車間通信装置から送信する直近情報送信手段(S11)と、
前記車車間通信装置により受信した複数の他車両からの直近情報を、その直近情報に含まれる車両識別情報の重複に基づいて連結することで、自車両の前および後ろの少なくとも一方の一次元方向の車両の前後関係を決定する前後関係決定手段(S13、S46、S52、S62)と
を含むことを特徴とする周辺車両決定装置。 - 請求項1において、
前記車両情報取得手段が取得する車両情報には、前記他車両の車両識別情報に加えて、その他車両の挙動関連情報が含まれており、
前記車両情報取得手段で取得した他車両の挙動関連情報と、自車両の挙動関連情報とに基づいて、自車両に対する前記他車両の相対挙動を決定する相対挙動決定手段(S103、S104、S106)をさらに備え、
前記車両特定手段は、前記直近挙動検出部で検出した直近物体の相対挙動と、前記相対挙動決定手段が決定した相対挙動との比較から、自車両の直近車両が送信した車両情報を特定する
ことを特徴とする周辺車両決定装置。 - 請求項1または2において、
隊列走行の先頭車であることを判断する先頭車判断手段(S41)と、
前記先頭車判断手段により隊列の先頭車と判断した場合に、先行隊列に結合するか否かを判断する結合判断手段(S43)とを備え、
前記前後関係決定手段(S46)は、前記結合判断手段で先行隊列に結合すると判断した場合に、前記直近情報に含まれる車両識別情報の重複に基づいて直近情報を連結することで、結合後の隊列内の前後関係を決定することを特徴とする周辺車両決定装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
隊列走行中にその隊列から分離するか否かを判断する分離判断手段(S50)を備え、
前記前後関係決定手段(S52)は、前記分離判断手段で隊列から分離すると判断した場合に、前記直近情報に含まれる車両識別情報の重複に基づいて直近情報を連結することで、分離後の隊列内の前後関係を決定することを特徴とする周辺車両決定装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
先行車および直近後続車が隊列内において何番目かを示す先行車の隊列内順序が変更になったか否かを、先行車および直近後続車から送信された隊列内順序に基づいて判断する変更判断手段(S60)と、
その変更判断手段で、先行車および直近後続車の少なくとも一方の隊列内順序が変更になったと判断した場合に、自車両の隊列内順序を、先行車および直近後続車の隊列内順序に基づいて変更する隊列内順序変更手段(S61)とを備え、
前記前後関係決定手段(S62)は、前記隊列内順序変更手段で自車両の隊列内順序を変更した場合に、前記直近情報に含まれる車両識別情報の重複に基づいて直近情報を連結することで、隊列内の前後関係を更新することを特徴とする周辺車両決定装置。
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