WO2020045672A1 - 隊列車両判定装置、車両および隊列車両判定方法 - Google Patents

隊列車両判定装置、車両および隊列車両判定方法 Download PDF

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Definitions

  • a technique in which a plurality of vehicles travel in a platoon by causing a following vehicle to follow a preceding vehicle.
  • the platooning has advantageous effects such as improvement of fuel efficiency, reduction of traffic congestion, and reduction of operation costs.
  • Patent Literature 1 discloses a receiving unit that receives vehicle information of a vehicle from another vehicle or another vehicle group, and transmits vehicle information of the received vehicle to vehicle information of the own vehicle.
  • a vehicle group formation control device including a comparison unit that compares the vehicle and a selection unit that selects a vehicle or a vehicle group to form a platoon based on the comparison result is disclosed.
  • An object of the present disclosure is to provide a platoon vehicle determination device, a vehicle, and a platoon vehicle determination method that can efficiently form a platoon.
  • a platoon vehicle determination device includes: In a platoon vehicle determination device that determines a second vehicle that forms a platoon with a first vehicle, A storage unit that stores unique information of a third vehicle different from the first vehicle; A vehicle detection unit that detects a vehicle having the same unique information as the unique information stored in the storage unit, from among surrounding vehicles existing around the first vehicle, as a candidate for the second vehicle; Is provided.
  • the platoon vehicle determination method in the present disclosure In a formation vehicle determining method for determining a second vehicle forming a formation with a first vehicle, Storing unique information of a third vehicle different from the first vehicle, A vehicle having the same unique information as the stored unique information is detected as a candidate for the second vehicle from peripheral vehicles existing around the first vehicle.
  • a platoon can be efficiently formed.
  • FIG. 1 is a control block diagram schematically illustrating a configuration of a platoon vehicle determination device 1 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the platoon vehicle determination device 1 detects a candidate of a second vehicle that forms a platoon with the first vehicle from peripheral vehicles existing around the first vehicle, and detects a second vehicle from among the detected candidates of the second vehicle. Is determined.
  • the platoon vehicle determination device 1 includes an inter-vehicle communication unit 2, a control unit 3, an operation unit 4, and a storage unit 5.
  • the platoon vehicle determination device 1 is provided for each vehicle. In the following description, it is assumed that the platoon vehicle determination device 1 is provided in a first vehicle.
  • the determination unit 33 specifies the distance of the same route and the time to travel the same route even when the destination of the candidate of the second vehicle is different from the destination of the first vehicle. If the value is equal to or greater than the value, it may be determined that the candidate for the second vehicle is the second vehicle forming a row with the first vehicle. In this case, the control unit 3 calculates the distance of the same route and the time to travel on the same route based on the travel plans of the candidates for the first vehicle and the second vehicle. Thereby, even if the destination of the candidate of the second vehicle is different from the destination of the first vehicle, the candidate of the second vehicle can form a row with the first vehicle. Effects such as improvement can be obtained.

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Abstract

隊列車両判定装置は、隊列を効率的に組むことができる。隊列車両判定装置は、第１車両と隊列を組む第２車両を判定する隊列車両判定装置において、第１車両とは異なる第３車両の固有情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された固有情報と同一の固有情報を有する車両を、第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、第２車両の候補として検出する車両検出部と、を備える。たとえば、記憶部は、第３車両の固有情報を、第１車両の車両情報と関連付けて記憶する。

Description

隊列車両判定装置、車両および隊列車両判定方法
　本開示は、隊列車両判定装置、車両および隊列車両判定方法に関する。
　先行車両に後続車両を追従させることにより、複数の車両を隊列で走行させる技術が知られている。隊列走行は、燃費の向上、渋滞の緩和、運行コストの低減などの有利な効果を奏する。
　隊列を組むための技術として、例えば、特許文献１には、他の車両または他の車両群から、車両の車両情報を受信する受信部と、受信した車両の車両情報を自分の車両の車両情報と比較する比較部と、比較結果から、隊列を組む車両または車両群を選択する選択部と、を備えた車両群形成制御装置が開示されている。
日本国特開平１０－２６１１９５号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の車両群形成制御装置では、他の車両または他の車両群の全部について、隊列を組む車両の選択を行う必要があるため、隊列を効率的に組むことができないという問題点があった。
　本開示の目的は、隊列を効率的に組むことが可能な隊列車両判定装置、車両および隊列車両判定方法を提供することである。
　上記の目的を達成するため、本開示における隊列車両判定装置は、
　第１車両と隊列を組む第２車両を判定する隊列車両判定装置において、
　前記第１車両とは異なる第３車両の固有情報を記憶する記憶部と、
　前記記憶部に記憶された前記固有情報と同一の固有情報を有する車両を、前記第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、前記第２車両の候補として検出する車両検出部と、
　を備える。
　また、本開示における車両は、
　前記隊列車両判定装置を備える、
　また、本開示における隊列車両判定方法は、
　第１車両と隊列を組む第２車両を判定する隊列車両判定方法において、
　前記第１車両とは異なる第３車両の固有情報を記憶し、
　前記記憶された前記固有情報と同一の固有情報を有する車両を、前記第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、前記第２車両の候補として検出する。
　本開示によれば、隊列を効率的に組むことができる。
図１は、本開示の実施の形態に係る隊列車両判定装置の構成を概略的に示す制御ブロック図である。 図２は、第３車両の固有情報が第１車両の車両情報に関連付けられて格納されたテーブルの説明図である。 図３は、本実施の形態における隊列車両判定装置の動作の一例を示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　図１は、本開示の実施の形態に係る隊列車両判定装置１の構成を概略的に示す制御ブロック図である。隊列車両判定装置１は、第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、第１車両と隊列を組む第２車両の候補を検出し、検出した第２車両の候補の中から第２車両を判定する。隊列車両判定装置１は、車車間通信部２と、制御部３と、操作部４と、記憶部５とを備えている。隊列車両判定装置１は、各車両にそれぞれ備えられる。以下の説明では、隊列車両判定装置１は、第１車両に備えられているものとする。
　記憶部５は、例えば、不揮発性メモリ（いわゆるフラッシュメモリ）やハードディスクドライブで構成される。記憶部５には、第１車両と隊列を組む可能性の高い第３車両の固有情報が記憶されている。第１車両と隊列を組む可能性の高い第３車両の固有情報とは、例えば、第１車両の事業者名と同一の事業者名を有する第３車両の固有情報や、現在までに第１車両が隊列を組んだことのある第３車両の固有情報をいう。記憶部５には、第３車両の固有情報が第１車両の車両情報に関連付けられて格納されたテーブルが記憶される（図２を参照）。ここで、車両の固有情報とは、車両識別番号、ナンバープレート情報等の車両を識別するための情報である。
　車車間通信部２は、所定の周波数帯域の無線電波を使用して、車両間の送受信を行う通信装置であり、車両に関する各種情報を車両間で交換する。車車間通信部２は、第１車両の周辺に存在する周辺車両の固有情報を受信する。車車間通信部２は、第２車両の候補に関する車両情報を受信する。ここで、周辺車両の固有情報とは、周辺車両に割り当てられた固有の情報をいう。また、第２車両の候補の車両情報とは、判定部３３（後述する）が第２車両を判定する場合に基準となる情報である。
　車両情報には、例えば、事業者名、車型、道路種別、目的地、経由地、走行速度、車重、諸元、開始時刻、終了時刻、有効期間が含まれる。事業者名は、正式名称、略称、事業者コードでもよい。車型は、例えば、普通車、中型車、大型車、特大車などをいう。道路種別は、例えば、高速道路、一般道路などをいう。走行速度は、例えば、オートクルーズにおいて維持される所定の速度をいう。諸元とは、車両の構造、装置および性能をいう。開示時刻は、隊列を組むことが可能な時間帯における開示時刻である。終了時刻は、隊列を組むことが可能な時間帯における終了時刻である。有効期間は、隊列を組むことが可能な期間である。
　制御部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力インターフェース、出力インターフェースを備えたマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して各ブロック等の動作を集中制御する。なお、本実施の形態では、制御部３は、取得部３１、車両検出部３２、判定部３３、および、設定部３４としての機能をそれぞれ有する。なお、これらの機能は、車両の各システムを電子回路を用いて制御する装置であるＥＣＵ（Electric Control Unit）に含まれてもよい。また、これらの機能のいずれか一部又は全部は、ＥＣＵと別体に設けられてもよい。
　操作部４は、例えばタッチパネル付きの液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display：ＬＣＤ）で構成される。ＬＣＤは、制御部３から入力される表示制御信号に従って、入力キーを含む各種画像の表示を行う。操作部４は、ユーザーによる入力キーの操作を受け付けて、操作信号を制御部３に出力する。ここで、ユーザーには、第１車両のドライバー、第１車両を管理する管理者、第１車両の隊列走行を支援する第三者が含まれる。
　図２は、第３車両の固有情報が第１車両の車両情報に関連付けられて格納されたテーブルの説明図である。図２に示すように、固有情報は、テーブルの列方向に表示されている。また、車両情報は、テーブルの行方向に表示されている。記憶部５には、第３車両の固有情報が第１車両の車両情報に関連付けられて格納されたテーブルが記憶される。図２に示すテーブルに格納された第３車両の固有情報は、現在までに、第１車両と隊列を組んだ第３車両の固有情報である。また、第３車両の固有情報と関連付けられる第１車両の車両情報は、隊列を組む場合に判断の基準となった車両情報である。なお、図２に示す「…」は、格納された固有情報を省略したことを表す。また、図２に示す「－」は、固有情報が格納されていないことを表す。
　テーブルに格納される第３車両の固有情報は、ユーザーの操作により設定（追加、変更、削除）される。例えば、設定部３４は、ドライバーにより操作部４が操作された場合、操作部４からの操作信号に基づいて、第３車両の固有情報を設定する。
　また、車両情報は、ユーザーの操作により設定（追加（選択）、変更、削除）される。例えば、制御部３は、ＬＣＤに表示されたオンオフのボタンがドライバーにより操作された場合、当該ボタンに対応してＬＣＤに表示された車両情報を設定する。また、例えば、制御部３は、事業者から第１車両の隊列車両判定装置１へインターネットを介して車両情報の設定が指示された場合、当該設定の指示を受けて、車両情報を設定する。
　取得部３１は、第１車両の周囲に存在する周辺車両の固有情報を取得する。車両検出部３２は、周辺車両の中から、記憶部５に記憶された第３車両の固有情報と同一の固有情報を有する車両を第２車両の候補として検出する。
　取得部３１は、車両検出部３２により検出された第２車両の候補の車両情報を取得する。判定部３３は、取得部３１により取得された第２車両の候補の車両情報、および、第３車両の固有情報に関連付けられた第１車両の車両情報に基づいて、第２車両の候補が、第１車両と隊列を組む第２車両であるか否かについて判定する。
　次に、隊列車両判定装置１について、具体例を挙げて説明する。ここで、第１車両の事業者名を「Ｙ１」とする。また、第１車両の目的地を「Ｚ１」とする。図２に示すように、テーブルに格納された固有情報Ｂは、事業者名「Ｙ１」に関連付けられている。また、テーブルに格納された固有情報Ｄは、目的地「Ｚ１」に関連付けられている。なお、以下の説明において、図２に示すテーブルに格納された固有情報Ｂ，Ｄが割り当てられた第３車両を、それぞれ第３車両Ｂ、第３車両Ｄとする。
　先ず、第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、第２車両の候補を検出する。そのために、車車間通信部２は、周辺車両の固有情報を受信する。ここでは、車車間通信部２は、周辺車両の固有情報Ｂ，Ｃ，Ｄ，・・・，Ｋを受信する。
　車両検出部３２は、周辺車両の中から、記憶部５に記憶された第３車両の固有情報Ｂ，Ｄ（図２に示すテーブルを参照）と同一の固有情報を有する車両Ｂ，Ｄを、第２車両の候補として検出する。
　しかしながら、このようにして検出された第２車両の候補（車両Ｂ，Ｄ）の車両情報が、第１車両の車両情報と常時同じであるとは、限らない。そこで、車車間通信部２は、車両Ｂの車両情報を受信する。取得部３１は、車両Ｂの事業者名「Ｙ１」および目的地「Ｚ２」を取得する。また、車車間通信部２は、車両Ｄの車両情報を受信する。取得部３１は、車両Ｄの事業者名「Ｙ２」および目的地「Ｚ１」を取得する。なお、取得部３１により取得された第２車両の候補の車両情報と図２に示すテーブルに格納された車両情報との両者間には、例えば目的地が異なる等の差異がある場合がある。しかし、ここでは、説明を簡単にするために、両者間に差異はないものとする。また、ここで、第２車両の候補が第１車両と隊列を組む第２車両であるか否かについて判定される場合に基準となる車両情報を、目的地とする。設定部３４は、操作部４の操作信号に基づいて車両情報を設定する。
　判定部３３は、第２車両の候補（車両Ｄ）の目的地「Ｚ１」に基づいて、車両Ｄが第１車両と隊列を組む第２車両であると判定する。車両Ｄが第１車両と隊列を組む第２車両であると判定された理由は、車両Ｄの目的地「Ｚ１」と第１車両の目的地「Ｚ１」とが一致するためである。一方で、判定部３３は、第２車両の候補（車両Ｂ）の目的地「Ｚ２」に基づいて、車両Ｂが第１車両と隊列を組む第２車両ではないと判定する。その理由は、車両Ｂの目的地「Ｚ２」が、第１車両の目的地「Ｚ１」と異なるためである。
　なお、判定の基準となる車両情報を目的地としたが、本開示はこれに限らない。いずれかの車両情報（例えば、事業者名）としてもよい。この場合、判定の基準となる車両情報は、ユーザーの操作により設定（変更、追加、削除）される。また、判定の基準となる車両情報を、複数、例えば、目的地および事業者名としてもよい。この場合、設定部３４は、操作部４の操作信号に基づいて複数の車両情報を設定する。
　次に、本開示の実施の形態に係る隊列車両判定処理動作について図３を参照して説明する。図３は、本実施の形態における隊列車両判定処理動作の一例を示すフローチャートである。本フローは、ユーザーが操作部４を操作することにより開始される。なお、記憶部５には、第３車両の固有情報が第１車両の車両情報と関連付けられて記憶されている。
　先ず、図３に示すステップＳ１００において、取得部３１は、第１車両の周辺に存在する周辺車両の固有情報を取得する。
　次に、ステップＳ１１０において、制御部３は、記憶部５に記憶された第３車両の固有情報を読み出す。
　次に、ステップＳ１２０において、制御部３は、周辺車両の中から、記憶部５に記憶された固有情報と同一の固有情報を有する車両が第２車両の候補として検出されたか否かについて判断する。第２車両の候補が検出された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１３０に遷移する。第２車両の候補が検出されない場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、処理は終了する。
　ステップＳ１３０において、取得部３１は、第２車両の候補の車両情報を取得する。
　次に、ステップＳ１４０において、判定部３３は、第２車両の候補の車両情報、および、第３の固有情報に関連付けられた第１車両の車両情報に基づいて、第２車両の候補が第１車両と隊列を組む第２車両であるか否かについて判定する。第２車両の候補が第１車両と隊列を組む第２車両である場合（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１５０に遷移する。第２車両の候補が第１車両と隊列を組む第２車両でない場合（ステップＳ１４０：ＮＯ）、処理は終了する。
　ステップＳ１５０において、制御部３は、隊列形成の処理を行う。
　上記実施の形態における隊列車両判定装置１によれば、第１車両とは異なる第３車両の固有情報を記憶し、固有情報と関連付けて第１車両の車両情報を記憶する記憶部５と、記憶部５に記憶された固有情報と同一の固有情報を有する車両を、第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、第２車両の候補として検出する車両検出部３２と、車両検出部３２により検出された第２車両の候補に関する車両情報を取得する取得部３１と、取得部３１により取得された第２車両の候補の車両情報、および、記憶部５に第３車両の固有情報と関連付けて記憶された第１車両の車両情報に基づいて、検出された第２車両の候補が第１車両と隊列を組む第２車両であるか否かについて判定する判定部３３とを備える。これにより、第１車両の周辺に存在する一部の周辺車両（第２車両の候補）について、第１車両と隊列を組む第２車両であるか否かの判定を行えばよく、第１車両の周辺に存在する全部の周辺車両について判定を行う必要がないため、隊列を効率的に組むことが可能となる。
　また、上記実施の形態における隊列車両判定装置１によれば、ユーザーが操作部４を操作することにより、隊列車両判定処理を開始するため、隊列が組む前や隊列が解除された後に拘わらず、ユーザーの任意のタイミングで、隊列を組むことが可能となる。
　なお、上記実施の形態では、制御部３は、ユーザーによる操作を受けて、第３車両の固有情報を記憶部５に記憶させたが、本開示はこれに限らず、制御部３は、隊列を組んだ結果に基づいて、第３車両の固有情報を記憶部５に記憶させてもよい。例えば、第３車両の固有情報を、隊列を組んだ場合における車両の車両情報（事業者名、目的地等）に関連付けて格納する場合には、第３車両の固有情報が自動的に記憶部５に記憶される。これにより、隊列を組む場合の利便性を向上することが可能となる。
　また、上記実施の形態では、ユーザーが操作部４を操作することにより、隊列車両判定処理を開始したが、本開示はこれに限らず、予め定められた条件を満たした場合、例えば、第１車両のエンジンが始動された場合、隊列車両判定処理を開始するようにしてもよい。これにより、隊列車両判定処理を計画的かつ自動的に行うことができ、この点からも、隊列を組む場合の利便性を向上することが可能となる。
　また、上記実施の形態においては、判定部３３は、第２車両の候補の目的地が第１車両の目的地と異なっている場合においても、同一経路の距離や同一経路を移動する時間が規定値以上である場合、第２車両の候補が第１車両と隊列を組む第２車両であると判定してもよい。この場合、制御部３は、第１車両および第２車両の候補の走行計画に基づいて、同一経路の距離や同一経路を移動する時間を算出する。これにより、第２車両の候補の目的地が第１車両の目的地と異なっている場合であっても、第２車両の候補が第１車両と隊列を組むことが可能となるため、燃費の向上等の効果を奏することができる。
　その他、上記実施の形態は、何れも本開示の実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
　本出願は、２０１８年８月３１日付けで出願された日本国特許出願（特願２０１８－１６３３７８）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本開示の隊列車両判定装置は、隊列を効率的に組むことが要求される車両に好適に利用される。
　１　隊列車両判定装置
　２　車車間通信部
　３　制御部
　４　操作部
　５　記憶部
　３１　取得部
　３２　車両検出部
　３３　判定部
　３４　設定部

Claims (8)

  1. 　第１車両と隊列を組む第２車両を判定する隊列車両判定装置において、
    　前記第１車両とは異なる第３車両の固有情報を記憶する記憶部と、
    　前記記憶部に記憶された前記固有情報と同一の固有情報を有する車両を、前記第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、前記第２車両の候補として検出する車両検出部と、
    　を備える隊列車両判定装置。
  2. 　前記記憶部は、前記第３車両の固有情報を、前記第１車両の車両情報と関連付けて記憶する、
    　請求項１に記載の隊列車両判定装置。
  3. 　前記車両検出部により検出された前記第２車両の候補に関する車両情報を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された前記第２車両の候補の車両情報、および、前記第３車両の固有情報に関連付けられた前記第１車両の車両情報に基づいて、当該第２車両の候補が前記隊列を組む前記第２車両であるか否かについて判定する判定部と、
    　を備える、
    　請求項２に記載の隊列車両判定装置。
  4. 　前記判定の基準となる前記車両情報を設定する設定部を備える、
    　請求項３に記載の隊列車両判定装置。
  5. 　ユーザーの操作により、前記第２車両の候補を検出するように前記車両検出部を制御する制御部を備える、
    　請求項１から４のいずれか一項に記載の隊列車両判定装置。
  6. 　予め定められた条件を満たした場合、前記第２車両の候補を検出するように前記車両検出部を制御する制御部を備える、
    　請求項１から４のいずれか一項に記載の隊列車両判定装置。
  7. 　請求項１から６のいずれか一項に記載の隊列車両判定装置を備える車両。
  8. 　第１車両と隊列を組む第２車両を判定する隊列車両判定方法において、
    　前記第１車両とは異なる第３車両の固有情報を記憶し、
    　前記記憶された前記固有情報と同一の固有情報を有する車両を、前記第１車両の周辺に存在する周辺車両の中から、前記第２車両の候補として検出する、
    　隊列車両判定方法。
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