JP2009157793A

JP2009157793A - 隊列走行システム

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Publication number: JP2009157793A
Application number: JP2007337344A
Authority: JP
Inventors: Koji Inoue; 浩司井上
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2007-12-27
Filing date: 2007-12-27
Publication date: 2009-07-16
Anticipated expiration: 2027-12-27
Also published as: JP4840353B2

Abstract

【課題】隊列の全体の消費エネルギーを小さくすることができるようにする。
【解決手段】自車位置を検出する現在地検出部と、自車１０の走行状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部４７と、周辺車両１１からの周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得処理手段と、自車位置、車両情報及び周辺車両情報に基づいて隊列を編成する隊列編成処理手段と、編成された隊列で隊列走行を行う隊列走行処理手段と、前方を走行する直近の周辺車両１１の車両属性情報に基づいて、高さ調整装置４９を作動させ、自車１０の高さ変量を変更する高さ調整処理手段とを有する。自車１０の高さ変量が変更されるので、自車１０の前方を走行する直近の周辺車両１１の投影面内に自車を置くことができる。自然風及び走行風によって自車が受ける風圧を低くすることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、隊列走行システムに関するものである。

従来、高速道路等の自動車専用道路において、車車間通信を利用したり、ネットワーク通信システムを利用したりして、複数の車両が隊列を編成して走行する隊列走行システムが提供されている。

例えば、ネットワーク通信システムを利用して複数の車両を走行させる場合、管理センタにネットワークサーバが配設され、該ネットワークサーバは、各車両の位置、車速等の車両情報を取得し、該車両情報に基づいて各車両の隊列を編成し、各車両は編成された隊列で隊列走行を行うようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００６−３３８１１７号公報

しかしながら、前記従来の隊列走行システムにおいては、隊列が編成されたときに、ホストになる車両が隊列走行の操作上の問題から先頭を走行するようになっていたり、各運転者の意図等によって隊列が編成されたりするので、隊列の全体の消費エネルギーが大きくなってしまう。

本発明は、前記従来の隊列走行システムの問題点を解決して、隊列の全体の消費エネルギーを小さくすることができる隊列走行システムを提供することを目的とする。

そのために、本発明の隊列走行システムにおいては、自車の現在地を表す自車位置を検出する現在地検出部と、自車の走行状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部と、通信部を介して隊列走行の対象となる周辺車両からの周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得処理手段と、自車位置、車両情報及び周辺車両情報に基づいて隊列を編成する隊列編成処理手段と、編成された隊列で隊列走行を行う隊列走行処理手段と、自車の前方を走行する直近の周辺車両の車両属性情報に基づいて、高さ調整装置を作動させ、自車の高さ変量を変更する高さ調整処理手段とを有する。

本発明の他の隊列走行システムにおいては、さらに、前記高さ調整処理手段は、自車の後方を走行する直近の周辺車両の車両属性情報に基づいて、高さ調整装置を作動させ、自車の高さ変量を変更する。

本発明の更に他の隊列走行システムにおいては、さらに、前記高さ調整処理手段は、自車の車高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高より高い場合、自車の車高と自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高とを等しくする。

本発明の更に他の隊列走行システムにおいては、さらに、前記高さ調整処理手段は、自車の車高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高以下である場合、自車の最低地上高を自車の前方を走行する直近の周辺車両の最低地上高以上にする。

本発明の更に他の隊列走行システムにおいては、さらに、前記高さ調整処理手段は、自車の前方を走行する直近の周辺車両の最低地上高と自車の後方を走行する直近の周辺車両の最低地上高とが異なる場合、自車の車高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高より高くならない範囲で、自車の前方を走行する直近の周辺車両の最低地上高と自車の後方を走行する直近の周辺車両の最大最低地上高との中間に自車の最低地上高を置く。

本発明によれば、隊列走行システムにおいては、自車の現在地を表す自車位置を検出する現在地検出部と、自車の走行状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部と、通信部を介して隊列走行の対象となる周辺車両からの周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得処理手段と、自車位置、車両情報及び周辺車両情報に基づいて隊列を編成する隊列編成処理手段と、編成された隊列で隊列走行を行う隊列走行処理手段と、自車の前方を走行する直近の周辺車両の車両属性情報に基づいて、高さ調整装置を作動させ、自車の高さ変量を変更する高さ調整処理手段とを有する。

この場合、自車の前方を走行する直近の周辺車両の車両属性情報に基づいて高さ調整装置が作動させられ、自車の高さ変量が変更されるので、自車の前方を走行する直近の周辺車両の投影面内に自車を置くことができる。したがって、自然風及び走行風によって自車が受ける風圧を低くすることができ、隊列の全体が受ける空気抵抗を最も小さくすることができる。その結果、隊列の全体の消費エネルギーを小さくすることができる。

この場合、自車の投影面内に自車の後方を走行する直近の周辺車両を置くことができる。したがって、自然風及び走行風によって自車の後方を走行する直近の周辺車両が受ける風圧を低くすることができ、隊列の全体が受ける空気抵抗を最も小さくすることができる。その結果、隊列の全体の消費エネルギーを小さくすることができる。

この場合、自車の車高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高以下である場合、自車の最低地上高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の最低地上高と等しくされるので、自車の下方を通過する空気の量を多くすることができる。したがって、自車を空気によって上方に持ち上げることができるので、自車の各車輪と道路との間に発生する摩擦による負荷を小さくすることができる。その結果、隊列の全体の消費エネルギーを一層小さくすることができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の実施の形態における隊列走行システムの概念図である。

図において、１０は当該車両である自車、１１は該自車１０の周辺に存在し、隊列走行の対象となる車両、すなわち、周辺車両、１４は自車１０の全体の制御を行う制御部、５１はネットワーク通信システムの管理を行う管理センタ、６３はネットワークであり、前記自車１０、周辺車両１１、管理センタ５１、ネットワーク６３等によって隊列走行システムが構成される。

前記自車１０は、自車１０の現在地を自車位置として、自車１０の方位を自車方位として検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知する出力部としての表示部３５、通信端末として機能する送受信部としての通信部３８、自車１０の走行状態を表す走行状態情報等の車両情報を検出する車両情報検出部４７、自車１０が置かれた環境を表す環境情報、自車１０の周辺の状態を表す周辺情報等を検出する周辺情報検出部４８、自車１０の車高及び最低地上高（車両における車輪以外の部分、すなわち、車両本体の最も低い部分の高さ）で表される車両の高さを調整する高さ調整装置４９等を備え、前記ＧＰＳセンサ１５、操作部３４、表示部３５、通信部３８、車両情報検出部４７、周辺情報検出部４８、高さ調整装置４９等が制御部１４に接続される。なお、前記周辺車両１１も、自車１０と同様に、制御部１４、ＧＰＳセンサ１５、操作部３４、表示部３５、通信部３８、車両情報検出部４７、周辺情報検出部４８、高さ調整装置４９等を備える。前記ＧＰＳセンサ１５は、自車位置及び自車方位のほかに時刻を検出する。なお、ＧＰＳセンサ１５とは独立させて方位センサを配設することによって自車方位を検出することができる。

前記車両情報検出部４７は、車速を検出する車速検出部としての図示されない車速センサ、自車１０の重量（総重量）を検出する重量検出部としての図示されない重量センサ、平均燃費を検出する燃費検出部としての図示されない燃費センサ、航続が可能な距離を表す航続距離を検出（ガソリン等の残量、バッテリ残量等によって検出することができる。）する航続距離検出部としての図示されない航続距離センサ、車高を検出する第１の高さ検出部としての図示されない車高センサ、最低地上高を検出する第２の高さ検出部としての図示されない最低地上高センサ等を備える。前記車速、重量、平均燃費、航続距離、車高、最低地上高等によって車両情報が構成される。

また、前記周辺情報検出部４８は、自車１０の周辺の風速を検出する風速検出部としての図示されない風速センサ、自車１０の周辺の風圧を検出する風圧検出部としての図示されない風圧センサ、自車１０が走行している道路の形状を検出する道路形状検出部としての図示されない道路形状センサ、路面の状態を検出する路面状態検出部としての図示されない路面状態検出センサ、自車１０の周辺の被検出物、例えば、前記周辺車両１１を検出するとともに、周辺車両１１までの距離、例えば、前方を走行している周辺車両１１と自車１０との車間距離を検出し、算出するレーザレーダ、ミリ波レーダ等の図示されないレーダ、超音波センサ等を備える。さらに、前記周辺情報検出部４８は、自車１０の周辺の被撮影物を撮影する撮像装置としての図示されないカメラを備える。前記風速、風圧、道路の形状、路面の状態、被検出物、車間距離、被撮影物等によって周辺情報が構成される。

そして、前記高さ調整装置４９は、図示されない車高調整アクチュエータ、車高調整サスペンション、車高変更アップライト等を備え、高さ調整装置４９を作動させることによって、車高、最低地上高等を高さ変量として調整することができる。

また、前記制御部１４は、自車１０の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第１の記録装置としてのＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、各種のデータが記録された第２の記録装置としてのＲＯＭ３３等を備える。

前記操作部３４は、運転者が操作することによって、制御部１４において各種の機能を実現させるためのものであり、制御部１４とは独立させて配設されたリモコン、キーボード、マウス等のほかに、制御部１４のパネル、筐（きょう）体等に形成されたボタン、キー、スイッチ、ダイヤル等の各種の操作要素から成る。また、前記表示部３５としてはディスプレイが使用される。なお、操作部３４及び表示部３５として、操作部の機能を併せて有するタッチパネルを使用することができ、該タッチパネルにおいては、画面にキー、スイッチ、ボタン等の操作要素を画像で表示し、操作要素をタッチすることによって、所定の入力操作を行うことができる。

本実施の形態において、前記ＲＡＭ３２には、自車１０が走行する経路及び各地点を通過する時刻等が走行スケジュールとして記録される。また、ＲＯＭ３３には、自車１０特有のデータである車両属性情報が記録される。該車両属性情報には、自車１０の投影面の情報（車高、車幅、全長、面積等。）、使用される燃料の種類を表す燃料種別、燃料消費率、駆動装置の種類（ガソリン機関、ディーゼル機関、モータ駆動装置、ハイブリッド駆動装置等）が記録される。

前記通信部３８は、前記管理センタ５１から送信された、周辺車両１１の現在地を表す他車位置、車両情報、周辺情報、車両属性情報等の周辺車両情報のほかに、現況の交通情報、一般情報等の各種の情報を受信する。そのために、前記通信部３８は、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等から電波ビーコン、光ビーコン等を受信するための図示されないビーコンレシーバ、ＦＭ放送局からＦＭ多重放送を受信するための図示されないＦＭ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気状況、天気予報等が含まれる。

また、前記管理センタ５１は、ネットワークサーバ５３、該ネットワークサーバ５３に接続された図示されない通信部、情報記録部としての図示されないデータベース等を備え、前記ネットワークサーバ５３は、ネットワーク６３を介して、各周辺車両１１の周辺車両情報を収集し、自車１０に送信する。

さらに、前記通信部３８は、周辺車両１１から周辺車両情報を車車間通信で直接受信することができる。

なお、前記隊列走行システム、制御部１４、ＣＰＵ３１、ネットワークサーバ５３等は、単独で、又は二つ以上組み合わせることによってコンピュータとして機能し、各種のプログラム、データ等に基づいて演算処理を行う。また、ＲＡＭ３２、ＲＯＭ３３等によって記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

ところで、前記構成の自車１０及び周辺車両１１においては、車車間通信を利用したり、ネットワーク通信システムを利用したりして、隊列を編成して走行することができるようになっている。

そのために、車車間通信を利用する場合、前記ＣＰＵ３１の図示されない周辺車両情報取得処理手段は、周辺車両情報取得処理を行い、自車位置、車両情報、周辺情報等を読み込むとともに、通信部３８を介して周辺車両１１から送信された周辺車両情報を読み込む。次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない隊列編成処理手段は、隊列編成処理を行い、前記自車位置、車両情報、周辺情報及び周辺車両情報に基づいて隊列を編成し、隊列編成情報を形成し、各周辺車両１１に送信する。そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない隊列走行処理手段は、隊列走行処理を行い、前記隊列編成情報に基づいて編成された隊列で隊列走行を行う。

また、ネットワーク通信システムを利用する場合、前記ネットワークサーバ５３の図示されない周辺車両情報取得処理手段は、周辺車両情報取得処理を行い、ネットワーク６３を介して、自車位置及び他車位置、車両情報、周辺情報、周辺車両情報等を取得し、前記ネットワークサーバの図示されない隊列編成処理手段は、隊列編成処理を行い、前記他車位置、車両情報、周辺情報、周辺車両情報等に基づいて隊列を編成し、隊列編成情報を形成し、自車１０及び各周辺車両１１に送信する。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない隊列走行処理手段は、隊列走行処理を行い、通信部３８及びネットワーク６３を介して隊列編成情報を読み込み、該隊列編成情報に基づいて編成された隊列で隊列走行を行う。

ところが、隊列が編成されたときに、ホストになる車両が隊列走行の操作上の問題から先頭を走行するようになっていたり、各運転者の意図によって隊列が編成されたりすると、隊列の全体の消費エネルギーが大きくなってしまう。

そこで、本実施の形態においては、隊列が編成されたときの自車１０の最低地上高を調整することによって、消費エネルギーを小さくするようにしている。

次に、前記構成の隊列走行システムの動作について説明する。

図２は本発明の実施の形態における隊列走行システムの動作を説明するフローチャート、図３は本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第１の図、図４は本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第２の図、図５は本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第３の図、図６は本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第４の図である。

図３〜６において、１０は自車、１１は周辺車両、６１は前記自車１０の前方を走行する直近の周辺車両１１、すなわち、前車、６２は自車１０の後方を走行する直近の周辺車両１１、すなわち、後車である。この場合、矢印で示されるように、自車１０の前方から風が吹いているか、又は無風であるとする。

まず、前記ＣＰＵ３１の図示されない道路判定処理手段は、道路判定処理を行い、周辺情報検出部４８において道路形状センサによって検出された道路の形状を読み込み、所定の距離だけ直線区間（コーナが少ない区間）が続くかどうかを判断する。そして、山岳地帯等のように、コーナが多く、直線区間が続かない場合は、処理を終了する。

なお、本実施の形態においては、道路形状センサによって道路の形状を検出するようになっているが、図示されないナビゲーション装置が配設されている場合、ナビゲーション装置のデータ記録部に記録された道路データを読み出し、該道路データに属する曲率に基づいて道路の形状を検出することができる。

そして、所定の距離だけ直線区間が続く場合、前記道路判定処理手段は、走行している道路が隊列走行によって消費エネルギーを小さくするのに適していると判断し、ＣＰＵ３１の図示されない自車位置判定処理手段は、自車位置判定処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された自車位置及び周辺車両情報のうちの他車位置を読み込み、自車位置及び他車位置に基づいて、自車１０が隊列の先頭を走行中であるかどうかを判断する。

自車１０が隊列の先頭を走行していない場合、ＣＰＵ３１の図示されない高さ変量取得処理手段は、高さ変量取得処理を行い、自車１０の車高及び最低地上高、並びに前記周辺車両情報のうちの周辺車両１１の車高及び最低地上高を取得する。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない後車判定処理手段は、後車判定処理を行い、後車６２が走行しているかどうかを判断する。後車６２が走行していない場合、ＣＰＵ３１の図示されない高さ判定処理手段は、高さ判定処理を行い、自車１０の最低地上高Ｌ１０と前車６１の最低地上高Ｌ６１とを比較する。そして、各最低地上高Ｌ１０、Ｌ６１が異なる場合、ＣＰＵ３１の図示されない高さ調整処理手段は、高さ調整処理を行い、高さ調整装置４９を作動させて、前車６１の最低地上高Ｌ６１に自車１０の最低地上高Ｌ１０を近づける。

そして、ＣＰＵ３１の図示されない高さ設定処理手段は、自車１０の車高Ｈ１０と前車６１の車高Ｈ６１とを比較し、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高いかどうかを判断する。そして、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高い場合、前記高さ調整処理手段は、自車１０の車高Ｈ１０と前車６１の車高Ｈ６１とが等しくなるように、自車１０の最低地上高Ｌ１０を設定する。続いて、前記高さ調整処理手段は、自車１０の最低地上高Ｌ１０が設定された最低地上高になるように高さ調整装置４９を作動させる。

また、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１以下である場合、前記高さ設定処理手段は、図４に示されるように、自車１０の最低地上高Ｌ１０が前車６１の最低地上高Ｌ６１以上になるように、自車１０の最低地上高Ｌ１０を設定する。続いて、前記高さ調整処理手段は、自車１０の最低地上高Ｌ１０が設定された最低地上高になるように高さ調整装置４９を作動させる。

このように、高さ調整装置４９が作動させられて、前車６１の最低地上高Ｌ６１に自車１０の最低地上高Ｌ１０が近づけられ、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高い場合、自車１０の車高Ｈ１０と前車６１の車高Ｈ６１とが等しくされ、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１以下である場合、自車１０の最低地上高Ｌ１０が前車６１の最低地上高Ｌ６１以上にされるので、前車６１の投影面内に自車１０を置くことができ、自然風及び走行に伴って受ける風、すなわち、走行風の流れ方向において自車１０を前車６１より下流側の陰に置くことができる。したがって、自然風及び走行風によって自車１０が受ける風圧を低くすることができ、隊列の全体が受ける空気抵抗を最も小さくすることができる。その結果、隊列の全体の消費エネルギーを小さくすることができる。

また、自車１０の最低地上高Ｌ１０が高くされるので、自車１０の下方を通過する空気の量を多くすることができる。したがって、自車１０を空気によって上方に持ち上げることができるので、自車１０の各車輪と道路との間に発生する摩擦による負荷を小さくすることができる。その結果、隊列の全体の消費エネルギーを一層小さくすることができる。

一方、図５及び６に示されるように、後車６２が走行している場合、ＣＰＵ３１の図示されない周辺車両状況判定処理手段は、周辺車両状況判定処理を行い、周辺車両情報のうちの前車６１の最低地上高Ｌ６１及び後車６２の最低地上高Ｌ６２を読み込み、前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最低地上高Ｌ６２とを比較し、前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最低地上高Ｌ６２とが等しいかどうかを判断する。前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最低地上高Ｌ６２とが等しい場合、前述されたように、前記高さ設定処理手段は、自車１０の車高Ｈ１０と前車６１の車高Ｈ６１とが等しくなるように、また、自車１０の最低地上高Ｌ１０が前車６１の最低地上高Ｌ６１以上になるように、自車１０の最低地上高Ｌ１０を設定する。

また、図６に示されるように、前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最低地上高Ｌ６２とが異なる場合、前記高さ設定処理手段は、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高くならない範囲で、前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最大最低地上高Ｌｍａｘ６２（最低地上高Ｌ６２を最も高くしたときの最低地上高）との中間に自車１０の最低地上高Ｌ１０を設定する。続いて、前記高さ調整処理手段は、自車１０の最低地上高Ｌ１０が設定された最低地上高になるように高さ調整装置４９を作動させる。

このように、前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最低地上高Ｌ６２とが等しい場合は、高さ調整装置４９が作動させられて、自車１０の車高Ｈ１０と前車６１の車高Ｈ６１とが等しくなるように、また、自車１０の最低地上高Ｌ１０が前車６１の最低地上高Ｌ６１以上になるように、自車１０の最低地上高Ｌ１０が設定されるので、前車６１の投影面内に自車１０を置くことができ、自然風及び走行風の流れ方向において自車１０を前車６１より下流側の陰に置くことができる。そして、前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最低地上高Ｌ６２とが等しくない場合、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高くならない範囲で、前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最大最低地上高Ｌｍａｘ６２との中間に自車１０の最低地上高Ｌ１０が置かれるので、自車１０の投影面内に後車６２を置くことができ、自然風及び走行風の流れ方向において自車１０を前車６１より下流側の陰に、後車６２を自車１０より下流側の陰に置くことができる。したがって、自然風及び走行風によって自車１０及び後車６２が受ける風圧を低くすることができ、隊列の全体が受ける空気抵抗を最も小さくすることができる。その結果、隊列の全体の消費エネルギーを小さくすることができる。

また、自車１０及び後車６２の最低地上高Ｌ１０、Ｌ６２が高くされるので、自車１０及び後車６２の下方を通過する空気の量を多くすることができる。したがって、自車１０及び後車６２を空気によって上方に持ち上げることができるので、自車１０及び後車６２の各車輪と道路との間に発生する摩擦による負荷を小さくすることができ、不必要にダウンフォースを車両に与えることがなくなり、ころがり抵抗を小さくすることができる。その結果、各車両の燃費を良くすることができ、隊列の全体の消費エネルギーを一層小さくすることができる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１直線区間が続くかどうかを判断する。直線区間が続く場合はステップＳ２に進み、続かない場合は処理を終了する。
ステップＳ２隊列の先頭を走行中であるかどうかを判断する。隊列の先頭を走行中である場合は処理を終了し、隊列の先頭を走行していない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３周辺車両１１の車高及び最低地上高を取得する。
ステップＳ４後車６２が走行しているかどうかを判断する。後車６２が走行している場合はステップＳ５に、後車６２が走行していない場合はステップＳ６に進む。
ステップＳ５前車６１の最低地上高Ｌ６１及び後車６２の最低地上高Ｌ６２が等しいかどうかを判断する。前車６１の最低地上高Ｌ６１及び後車６２の最低地上高Ｌ６２が等しい場合はステップＳ８に、異なる場合はステップＳ７に進む。
ステップＳ６前車６１の最低地上高Ｌ６１に自車１０の最低地上高Ｌ１０を近づける。
ステップＳ７自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高くならない範囲で前車６１の最低地上高Ｌ６１と後車６２の最大最低地上高Ｌｍａｘ６２との中間に自車１０の最低地上高Ｌ１０を設定し、処理を終了する。
ステップＳ８自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高いかどうかを判断する。自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１より高い場合はステップＳ９に、自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１以下である場合はステップＳ１０に進む。
ステップＳ９自車１０の車高Ｈ１０が前車６１の車高Ｈ６１と等しくなるように自車１０の最低地上高Ｌ１０を設定し、処理を終了する。
ステップＳ１０自車１０の最低地上高Ｌ１０が前車６１の最低地上高Ｌ６１以上になるように自車１０の最低地上高Ｌ１０を設定し、処理を終了する。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態における隊列走行システムの概念図である。本発明の実施の形態における隊列走行システムの動作を説明するフローチャートである。本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第１の図である。本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第２の図である。本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第３の図である。本発明の実施の形態における隊列走行の形態を示す第４の図である。

符号の説明

１０自車
１１周辺車両
１５ＧＰＳセンサ
３１ＣＰＵ
３８通信部
４７車両情報検出部
４８周辺情報検出部
４９高さ調整装置
５１管理センタ
６３ネットワーク

Claims

自車の現在地を表す自車位置を検出する現在地検出部と、自車の走行状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部と、通信部を介して隊列走行の対象となる周辺車両からの周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得処理手段と、自車位置、車両情報及び周辺車両情報に基づいて隊列を編成する隊列編成処理手段と、編成された隊列で隊列走行を行う隊列走行処理手段と、自車の前方を走行する直近の周辺車両の車両属性情報に基づいて、高さ調整装置を作動させ、自車の高さ変量を変更する高さ調整処理手段とを有することを特徴とする隊列走行システム。
前記高さ調整処理手段は、自車の後方を走行する直近の周辺車両の車両属性情報に基づいて、高さ調整装置を作動させ、自車の高さ変量を変更する請求項１に記載の隊列走行システム。
前記高さ調整処理手段は、自車の車高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高より高い場合、自車の車高と自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高とを等しくする請求項１に記載の隊列走行システム。
前記高さ調整処理手段は、自車の車高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高以下である場合、自車の最低地上高を自車の前方を走行する直近の周辺車両の最低地上高以上にする請求項１に記載の隊列走行システム。
前記高さ調整処理手段は、自車の前方を走行する直近の周辺車両の最低地上高と自車の後方を走行する直近の周辺車両の最低地上高とが異なる場合、自車の車高が自車の前方を走行する直近の周辺車両の車高より高くならない範囲で、自車の前方を走行する直近の周辺車両の最低地上高と自車の後方を走行する直近の周辺車両の最大最低地上高との中間に自車の最低地上高を置く請求項１に記載の隊列走行システム。