JP4992705B2 - 隊列走行システム - Google Patents
隊列走行システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4992705B2 JP4992705B2 JP2007337355A JP2007337355A JP4992705B2 JP 4992705 B2 JP4992705 B2 JP 4992705B2 JP 2007337355 A JP2007337355 A JP 2007337355A JP 2007337355 A JP2007337355 A JP 2007337355A JP 4992705 B2 JP4992705 B2 JP 4992705B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- formation
- processing means
- platooning
- platoon
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
そして、前記隊列編成処理手段は、自車及び周辺車両から成る各車両を、風を受ける方向から見たときの投影面積が大きい順に前方から後方にかけて並べて、隊列を編成する。
そして、前記隊列編成処理手段は、自車及び周辺車両から成る各車両を、風を受ける方向から見たときの投影面積が大きい順に前方から後方にかけて並べて、隊列を編成する。
また、自車及び周辺車両から成る各車両の投影面積に基づいて隊列が編成されるので、風の流れ方向における下流側の車両が、上流側の車両の陰に置かれ、自然風及び走行風によって各車両が受ける風圧を低くすることができる。したがって、隊列の全体からみた場合、各車両が受ける空気抵抗を最も小さくすることができ、隊列の全体の消費エネルギーを一層小さくすることができる。
γ=Ppr/Pst
が閾(しきい)値より大きい場合に、風圧Pprと風圧Pstとが大きく異なると判断することができる。この場合、風速が変化したり、風向きが変化したり、燃料の消費に伴って車両の重量が変化して、隣接する車両に対する投影面積が変化したりしたときに、風圧は変化する。
ステップS1 自車情報を取得する。
ステップS2 周辺車両情報を取得する。
ステップS3 隊列走行判定処理を行う。
ステップS4 隊列走行に移行するかどうか判断する。隊列走行に移行する場合はステップS5に、移行しない場合はステップS11に進む。
ステップS5 有効隊列設定処理を行う。
ステップS6 隊列走行処理を行う。
ステップS7 編成判定処理を行う。
ステップS8 他の編隊の方が効率が高いかどうかを判断する。他の編隊の方が効率が高い場合はステップS1に戻り、他の編隊の方が効率が低い場合はステップS9に進む。
ステップS9 合流・離脱する車両が存在するかどうかを判断する。合流・離脱する車両が存在する場合はステップS1に戻り、存在しない場合はステップS10に進む。
ステップS10 目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合はステップS11に進み、到着していない場合はステップS1に戻る。
ステップS11 隊列から離脱する。
ステップS12 目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合は処理を終了し、到着していない場合はステップS1に戻る。
ステップS3−1 隊列を編成することができる周辺車両11があるかどうかを判断する。隊列を編成することができる周辺車両11がある場合はステップS3−2に、ない場合はステップS3−5に進む。
ステップS3−2 隊列編成許可信号を送信している周辺車両11があるかどうかを判断する。隊列編成許可信号を送信している周辺車両11がある場合はステップS3−3に、ない場合はステップS3−5に進む。
ステップS3−3 目的地及び走行スケジュールが適する周辺車両11があるかどうかを判断する。目的地及び走行スケジュールが適する周辺車両11がある場合はステップS3−4に、ない場合はステップS3−5に進む。
ステップS3−4 隊列走行への移行を決定し、リターンする。
ステップS3−5 単独走行の継続を決定し、リターンする。
ステップS5−1 風向きα1、α2から隊列の基本形を決定する。
ステップS5−2 編成を仮決定する。
ステップS5−3 総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを算出する。
ステップS5−4 隊列の編成を変更し、隊列ごとの総風圧量ΣPa′、ΣPb′、ΣPck′を算出する。
ステップS5−5 仮決定された総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを小さくすることができるかどうかを判断する。仮決定された総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを小さくすることができる場合はステップステップS5−6に、できない場合はステップS5−7に進む。
ステップS5−6 総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを最も小さくすることができる編成を決定し、リターンする。
ステップS5−7 仮決定された編成を決定し、リターンする。
ステップS7−1 燃料消費量を算出する。
ステップS7−2 燃料種別ごとの平均の燃料単価を算出する。
ステップS7−3 隊列の全体の総燃料価格を算出する。
ステップS7−4 所定の時間が経過後に総燃料価格が高くなったかどうかを判断する。所定の時間が経過後に総燃料価格が高くなった場合はステップS7−5に、高くなっていない場合はステップS7−6に進む。
ステップS7−5 再編成処理を行い、リターンする。
ステップS7−6 現在の編成を維持すべきであると判断し、リターンする。
ステップS7−5−1 車両単位の燃料価格が高くなった車両ckを抽出する。
ステップS7−5−2 抽出された車両ckが受けている風圧Pprを検出する。
ステップS7−5−3 風圧Pprと隊列を編成したときに検出された風圧Pstとを比較する。
ステップS7−5−4 風圧Pprと風圧Pstとが大きく異なるかどうかを判断する。風圧Pprと風圧Pstとが大きく異なる場合はステップS7−5−5に、異ならない場合はステップS7−5−6に進む。
ステップS7−5−5 他の編成の方が効率が高いと判断し、リターンする。
ステップS7−5−6 現在の編成を維持すべきであると判断し、リターンする。
11 周辺車両
51 管理センタ
63 ネットワーク
Pai、Pbj、Pck、Ppr 風圧
Sai、Sbj、Sck 投影面積
Claims (4)
- 自車情報を取得する自車情報取得処理手段と、
周辺車両についての周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得処理手段と、
前記自車情報及び周辺車両情報に基づいて、隊列走行に移行するかどうかを判断する隊列走行判定処理手段と、
隊列走行に移行する場合に、前記自車情報及び周辺車両情報に基づいて隊列を編成する隊列編成処理手段と、
編成された隊列で隊列走行を行う隊列走行処理手段と、
隊列走行が開始された後に、隊列の全体の効率に基づいて隊列の編成を判定し、現在の編成を維持するべきかどうかを判断する編成判定処理手段とを有するとともに、
前記隊列編成処理手段は、自車及び周辺車両から成る各車両を、風を受ける方向から見たときの投影面積が大きい順に前方から後方にかけて並べて、隊列を編成することを特徴とする隊列走行システム。 - 前記隊列走行判定処理手段は、隊列走行を行う意思があることを表す隊列編成許可信号を送信し、目的地及び走行スケジュールが適する周辺車両がある場合に、隊列走行への移行を決定する請求項1に記載の隊列走行システム。
- 前記隊列編成処理手段は、前記各車両を前記投影面積が大きい順に前方から後方にかけて並べて、隊列を編成したときの各車両が受ける総風圧量を小さくすることができる場合に、隊列の編成を変更する請求項1に記載の隊列走行システム。
- 前記編成判定処理手段は、前記各車両の燃料消費量に基づいて隊列の全体の効率を算出する請求項1に記載の隊列走行システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007337355A JP4992705B2 (ja) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | 隊列走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007337355A JP4992705B2 (ja) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | 隊列走行システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009157794A JP2009157794A (ja) | 2009-07-16 |
JP4992705B2 true JP4992705B2 (ja) | 2012-08-08 |
Family
ID=40961722
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007337355A Expired - Fee Related JP4992705B2 (ja) | 2007-12-27 | 2007-12-27 | 隊列走行システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4992705B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2390744B1 (en) | 2010-05-31 | 2012-11-14 | Volvo Car Corporation | Control system for travel in a platoon |
SE1150075A1 (sv) * | 2011-02-03 | 2012-08-04 | Scania Cv Ab | Metod och administrationsenhet i samband med fordonståg |
SE537447C2 (sv) * | 2012-03-27 | 2015-05-05 | Scania Cv Ab | Anordning och förfarande för effektivisering av bränsleutnyttjande under framfart hos ett fordon |
KR101406194B1 (ko) * | 2012-12-20 | 2014-06-12 | 현대오트론 주식회사 | 대열주행(fleet driving) 서비스 방법 및 대열주행 서비스 서버, 그리고 대열주행 방법 및 장치 |
JP5737316B2 (ja) | 2013-04-17 | 2015-06-17 | 株式会社デンソー | 隊列走行システム |
JP5817777B2 (ja) | 2013-04-17 | 2015-11-18 | 株式会社デンソー | 隊列走行システム |
KR102157084B1 (ko) * | 2014-01-13 | 2020-09-17 | 한국전자통신연구원 | 차량의 군집 형성 장치 및 그 방법 |
WO2017200433A1 (en) * | 2016-05-17 | 2017-11-23 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Methods, platoon controller and vehicle controller, for enabling a decision to join a vehicle platoon |
JP6960087B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2021-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
JP6822386B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2021-01-27 | トヨタ自動車株式会社 | 隊列走行システム |
LU101055B1 (en) * | 2018-12-14 | 2020-06-15 | Luxembourg Inst Science & Tech List | Method and system for vehicle routing on a road segment |
US10768638B2 (en) * | 2019-01-31 | 2020-09-08 | StradVision, Inc. | Method and device for switching driving modes to support subject vehicle to perform platoon driving without additional instructions from driver during driving |
JP7207142B2 (ja) | 2019-05-08 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両、運行管理装置、運行管理方法、およびプログラム |
KR102183486B1 (ko) * | 2019-08-06 | 2020-11-26 | 엘지전자 주식회사 | 풍향에 따라서 군집 주행을 제어하는 방법 및 이를 구현하는 제어 서버 |
CN111210614A (zh) * | 2020-01-16 | 2020-05-29 | 北京汽车集团有限公司 | 控制车队行驶的方法和装置 |
JP2022146305A (ja) * | 2021-03-22 | 2022-10-05 | いすゞ自動車株式会社 | 隊列走行支援装置、隊列走行支援方法およびプログラム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3818722B2 (ja) * | 1997-03-21 | 2006-09-06 | 富士通テン株式会社 | 車両群形成制御装置 |
JP2001357491A (ja) * | 2000-06-15 | 2001-12-26 | Mazda Motor Corp | 隊列走行統括制御装置及び隊列走行制御装置 |
JP3898000B2 (ja) * | 2001-06-28 | 2007-03-28 | いすゞ自動車株式会社 | 車両姿勢角計測装置 |
JP4302355B2 (ja) * | 2002-03-20 | 2009-07-22 | 株式会社デンソー | 眩光軽減装置 |
JP4013767B2 (ja) * | 2003-01-16 | 2007-11-28 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
JP2005227181A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Toyota Motor Corp | 移動体通信ナビゲーションシステム、移動体ルート検索方法、および移動体 |
JP4707505B2 (ja) * | 2005-09-07 | 2011-06-22 | 株式会社トヨタIt開発センター | 分散処理システム、車載端末、及び分散処理システムにおける管理ノード決定方法 |
JP2007283837A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP4930367B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2012-05-16 | 株式会社エクォス・リサーチ | 隊列走行システム |
JP4840353B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2011-12-21 | 株式会社エクォス・リサーチ | 隊列走行システム |
-
2007
- 2007-12-27 JP JP2007337355A patent/JP4992705B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009157794A (ja) | 2009-07-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4992705B2 (ja) | 隊列走行システム | |
JP4930367B2 (ja) | 隊列走行システム | |
US11287817B1 (en) | System and method of providing recommendations to users of vehicles | |
US9501929B2 (en) | Movement assistance device and movement assistance method | |
JP6493923B2 (ja) | 情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラム | |
JP6252235B2 (ja) | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP4513740B2 (ja) | 経路案内システム及び経路案内方法 | |
JP4135525B2 (ja) | 運転技術評価装置 | |
US8918279B2 (en) | Route search device, route search method, and computer program | |
US20070106460A1 (en) | Route guidance system, methods and programs | |
CN108603763A (zh) | 行驶计划生成装置、行驶计划生成方法和行驶计划生成程序 | |
CN109426263A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
US10460185B2 (en) | Roadside image tracking system | |
JP7298285B2 (ja) | 情報処理装置及び情報処理プログラム | |
US20220258763A1 (en) | Drive assistance device and computer program | |
JP4512676B2 (ja) | 経路探索システム、経路探索端末及び経路探索方法 | |
CN103164988A (zh) | 交通信息通知系统、程序及方法 | |
CN103384814B (zh) | 搜索装置、搜索系统、搜索方法以及终端 | |
US10665096B2 (en) | Non-transitory storage medium storing image transmission program, image transmission device, and image transmission method | |
JP7151894B2 (ja) | 地図データ生成システム、データセンタ及び車載装置 | |
CN114724366A (zh) | 辅助驾驶方法、装置、设备、存储介质和程序产品 | |
JP4840353B2 (ja) | 隊列走行システム | |
JP4595866B2 (ja) | 経路情報作成システム及び経路情報作成方法 | |
CN116013101A (zh) | 一种基于网联环境的无信号路口速度建议系统和方法 | |
JP5720951B2 (ja) | 交通情報配信システム及び交通情報システム、並びに交通情報配信プログラム、交通情報配信方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100203 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120410 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120423 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4992705 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |