JP4302355B2 - 眩光軽減装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車群走行制御による隊列走行中に運転者が感じる車両のランプの眩しさを軽減させる技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、前方の車両に追従して走行する際の運転者の運転操作を軽減させるため、前方の車両との車間距離を検出し、その検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を自動制御する技術（以下、車間クルーズ制御という）が知られており、例えば、特開平１１−５３６８９公報に開示されている。
【０００３】
こうした車間クルーズ制御では、前方車両の速度と自車両の速度とが異なると、検出する車間距離と目標の車間距離との間にずれが生じるため、そのずれを小さくするように車速を制御する。そのため、前方車両に追従する際の制御遅れが大きく、安全性の面で目標の車間距離を比較的長めに設定する必要があった。
【０００４】
一方、このような制御遅れを低減して、複数の車両（車群）を上記車間クルーズ制御の場合よりも大幅に短い車間距離で隊列走行させる車群走行制御の技術が提案されている。
つまり、この種の車群走行制御用の制御装置は、当該装置が搭載された車両（自車両）が車群における先頭車両の場合には、自車両の走行状態に関する情報である車速制御情報（例えば、自車両の速度及び加速度の情報）を外部へ発信し、自車両が車群における２番目以降の車両（追従車両）の場合には、その車群における先頭車両の車速制御情報を受信すると共に、その車速制御情報に基づいて自車両の車速を制御するようになっている。
【０００５】
このような車群走行制御装置によれば、追従車両が先頭車両の走行状態と同じになるように自車両の車速を制御することで制御遅れを低減できるため、隊列走行における車間距離を短くして道路利用効率の向上を図ることができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうした車群走行制御により隊列走行を行う車群では、各車両が、例えば数メートル程度の非常に短い車間距離で走行することから、夜間の走行中は、運転者にとって非常に眩しい状況となる。即ち、夜間の走行中は、各車両がランプを点灯させた状態で走行するが、その際、前方車両のテールランプやブレーキランプによる照射光、前方車両で反射される自車両のヘッドランプによる照射光、後方車両のヘッドランプによる照射光等が、至近距離から運転者に照射されることとなるからである。
【０００７】
そして、運転者の目が、この眩しい状況に慣れてしまうと、車群走行制御による隊列走行を行う車群から離脱した際に、周囲の暗さに目が慣れるまでに時間がかかってしまう。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車群走行制御による隊列走行中に運転者が感じる車両のランプの眩しさを軽減させることを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の眩光軽減装置は、車群における先頭車両が走行状態に関する情報を発信し、この情報に基づき車群における追従車両が前方の車両との車間距離を検出し、該検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を制御することで実現される隊列走行を、自車両に行わせるための車群走行制御装置を有した車両用のものである。
また、該車群走行制御装置は、少なくとも自車両の絶対位置を含む情報を他車両に発信する発信手段と、少なくとも他車両の絶対位置を含む情報を他車両から受信する受信手段と、他車両からの情報を受信した場合に、該車群走行制御装置による隊列走行を開始させる隊列走行判定手段とを備えるものである。
【０００９】
そして、請求項１の眩光軽減装置は、自車両の前方に光を照射する前方照射手段を備えており、更に、本装置では、前方光量変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群における追従車両となっている追従状態での前方照射手段の照射光量を、追従状態以外の状態での照射光量よりも減少させる。尚、照射光量を減少させることには、照射光量を「０」にする（即ち、光を全く照射させないようにする）ことも含まれる。
【００１０】
このような請求項１の眩光軽減装置によれば、追従状態において、前方照射手段の照射光によって自車両の前方を走行する車両の運転者や自車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができる。即ち、前方照射手段から前方車両の運転者へ照射される光や、前方車両で反射されて自車両の運転者へ照射される光の光量を小さくすることができるからである。このため、自車両を追従対象とする後方車両が存在する場合に、その後方車両が本眩光軽減装置を有していれば、後方車両から照射される光によって自車両の運転者が感じる眩しさも軽減する。
【００１１】
ところで、前方照射手段の照射光により前方車両及び自車両の運転者が眩しいと感じる度合は、前方車両と自車両との車間距離により異なる。
そこで、請求項２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１の装置において、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の前方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、車間距離を加味して調整することができる。例えば、車間距離が短いほど照射光量の減少度合が大きく（即ち、照射光量が小さく）なるようにすれば、車間距離の違いにより運転者が感じる眩しさの変化を小さくしつつ、前方の視界も適度に確保することができる。尚、ここで用いる車間距離は、単に照射光量の減少度合を決める際の目安にするためのものであり、例えば、実測値であってもよく、また、車群走行制御に用いる制御目標値であってもよい。
【００１２】
一方、前方照射手段の照射光により前方の視界を確保する必要性の度合は、車両の走行状況により異なる。
そこで、請求項３に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１，２の装置において、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、走行速度を加味して調整することができる。例えば、走行速度が低いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、走行状況に応じて前方の視界を広めに確保することができる。即ち、走行速度が低い場合には市街地を走行している可能性が高く、歩行者の飛び出し等のように前方を注意すべき要素が多くなるからである。尚、これとは逆に、走行速度が高いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにしても、高速走行中における前方の視界を広めに確保することができるという面で効果的である。
【００１３】
また、前方照射手段の照射光の必要性の度合は、車両の走行中の天候によっても異なる。
そこで、請求項４に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１〜３の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、走行中の天候を加味して調整することができる。例えば、ワイパー装置が作動している場合には照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、雨天における前方の視界を広めに確保することができる。即ち、ワイパー装置が作動している場合には雨が降っており視界が悪い状況であると推測されるからである。また、ワイパー装置の作動の程度（例えば、間欠作動、連続作動等）に応じて、その作動頻度が大きいほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、天候の悪化度合に応じて前方の視界を広めに確保することができる。
【００１４】
一方、前方照射手段の照射光量を、運転者の意思によって変更したい場合も考えられる。
そこで、請求項５に記載の眩光軽減装置は、上記請求項１〜４の装置において、追従状態での前方照射手段の照射光量を自車両の乗員に設定させる自車両光量設定手段を備えている。そして更に、本装置では、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両光量設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、自車両の運転者の意思を加味して調整することができる。このため、例えば、前方の視界を広めに確保したい状況となった場合に、運転者の意思で照射光量の減少度合を小さくすることができる。
【００１５】
また、後方車両から照射される光の光量を、自車両の条件に適した大きさに変更したい場合も考えられる。
そこで、請求項６に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１〜５の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の後方を走行する車両から照射される光の光量を変更させるための光量変更用情報を発信する。また、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の前方を走行する車両から発信される光量変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、前方車両の条件を加味して調整することができる。このため、自車両を追従対象とする後方車両が存在する場合に、その後方車両が本眩光軽減装置を有していれば、後方車両から照射される光の光量を自車両の条件を加味した大きさに変更させることができる。そして特に、請求項７に記載のように、光量変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光量設定手段を備えていれば、自車両の運転者の意思により、後方車両から照射される光の光量を変更することができる。
【００１６】
一方また、追従状態とこれ以外の状態とで、前方照射手段の照射光量を変更する際に、照射光量を瞬時に切り替えると、前方車両の運転者を驚かせてしまうことが考えられる。
そこで、請求項８に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１〜７の装置において、前方光量変更手段が、追従状態とこの追従状態以外の状態とが切り替わる際に、前方照射手段の照射光量を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、前方車両の運転者を驚かせることなく照射光量を変更することができる。また、自車両の運転者にとっても、徐々に目を慣らすことができるという面で効果的である。
【００１７】
ところで、上記請求項１〜８の装置では、自車両の前方に照射される光の光量を減少させるようにしているが、前方に照射される光の光量に代えて後方に照射される光の光量を減少させるようにした場合にも、請求項９〜１６の装置のように同様に構成することができる。
【００１８】
即ち、請求項９に記載の眩光軽減装置は、自車両の後方に光を照射する後方照射手段を備えており、更に、本装置では、後方光量変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群の構成車両であってこの構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている先行状態での後方照射手段の照射光量を、先行状態以外の状態での照射光量よりも減少させる。この構成によれば、先行状態において、後方照射手段の照射光によって自車両の後方を走行する車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができる。即ち、後方照射手段から後方車両の運転者へ照射される光の光量を小さくすることができるからである。このため、自車両の追従対象となる前方車両が存在する場合に、その前方車両が本眩光軽減装置を有していれば、前方車両から照射される光によって自車両の運転者が感じる眩しさも軽減する。尚、上記請求項１の装置と同様に、照射光量を減少させることには、照射光量を「０」にすることも含まれる。
【００１９】
また、請求項１０に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９の装置において、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の後方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、車間距離を加味して調整することができる。例えば、車間距離が短いほど照射光量の減少度合が大きくなるようにすれば、車間距離の違いにより後方車両の運転者が感じる眩しさの変化を小さくしつつ、自車両の後方からの視認性も適度に確保することができる。尚、ここで用いる車間距離は、上記請求項２の装置と同様に、例えば、実測値であってもよく、また制御目標値であってもよい。
【００２０】
また更に、請求項１１に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９，１０の装置において、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、走行速度を加味して調整することができる。例えば、走行速度が低いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、走行状況に応じて自車両の後方からの視認性を高めることができる。即ち、走行速度が低い場合には市街地を走行している可能性が高く、自車両を後方車両の運転者に視認させる必要性がより高くなるからである。尚、これとは逆に、走行速度が高いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにしても、高速走行中における自車両の後方からの視認性を高めることができるという面で効果的である。
【００２１】
一方、請求項１２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９〜１１の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、走行中の天候を加味して調整することができる。例えば、ワイパー装置が作動している場合には照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、雨天における自車両の後方からの視認性を高めることができる。即ち、ワイパー装置が作動している場合には雨が降っており視界が悪い状況であると推測されるからである。また、上記請求項４の装置と同様に、ワイパー装置の作動の程度に応じて、その作動頻度が大きいほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすることもできる。
【００２２】
一方また、請求項１３に記載の眩光軽減装置は、上記請求項９〜１２の装置において、先行状態での後方照射手段の照射光量を自車両の乗員に設定させる自車両光量設定手段を備えている。そして更に、本装置では、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両光量設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、自車両の運転者の意思を加味して調整することができる。このため、例えば、自車両の後方からの視認性をより高めたい状況となった場合に、運転者の意思で照射光量の減少度合を小さくすることができる。
【００２３】
また、請求項１４に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９〜１３の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の前方を走行する車両から照射される光の光量を変更させるための光量変更用情報を発信する。また、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の後方を走行する車両から発信される光量変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、後方車両の条件を加味して調整することができる。このため、自車両の追従対象となる前方車両が存在する場合に、その前方車両が本眩光軽減装置を有していれば、前方車両から照射される光の光量を自車両の条件を加味した大きさに変更させることができる。そして特に、請求項１５に記載のように、光量変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光量設定手段を備えていれば、自車両の運転者の意思により、前方車両から照射される光の光量を変更することができる。
【００２４】
一方また、請求項１６に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９〜１５の装置において、後方光量変更手段が、先行状態とこの先行状態以外の状態とが切り替わる際に、後方照射手段の照射光量を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、後方車両の運転者を驚かせることなく照射光量を変更することができる。
【００２５】
ところで、上記請求項１〜１６の装置では、運転者が感じる眩しさを軽減させるために、前方照射手段或いは後方照射手段の照射光量を減少させるようにしているが、これとは別の手法として、請求項１７〜３２の装置のように、前方照射手段或いは後方照射手段による照射光の照射方向を下向きにするようにしても、同様の効果を得ることができる。尚、上記請求項１〜１６の装置において照射光量の減少度合を変化させることにより得られる効果については、請求項１７〜３２の装置においても照射光の照射方向を下向きにする度合を変化させることで同様に得ている。
【００２６】
請求項１７に記載の眩光軽減装置は、自車両の前方に光を照射する前方照射手段を備えており、更に、本装置では、前方光軸変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群における追従車両となっている追従状態での前方照射手段による照射光の照射方向を、追従状態以外の状態での照射方向よりも下向きにする。この構成によれば、上記請求項１の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００２７】
また、請求項１８に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７の装置において、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の前方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項２の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００２８】
一方、請求項１９に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７，１８の装置において、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項３の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
一方また、請求項２０に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７〜１９の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項４の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３０】
また、請求項２１に記載の眩光軽減装置は、上記請求項１７〜２０の装置において、追従状態での前方照射手段による照射光の照射方向を自車両の乗員に設定させる自車両光軸設定手段を備えている。そして更に、本装置では、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両光軸設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項５の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３１】
また更に、請求項２２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７〜２１の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の後方を走行する車両から照射される光の照射方向を変更させるための光軸変更用情報を発信する。また、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の前方を走行する車両から発信される光軸変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、上記請求項６の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。そして特に、請求項２３に記載のように、光軸変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光軸設定手段を備えていれば、上記請求項７の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３２】
一方、請求項２４に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７〜２３の装置において、前方光軸変更手段が、追従状態とこの追従状態以外の状態とが切り替わる際に、前方照射手段による照射光の照射方向を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項８の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３３】
一方また、請求項２５に記載の眩光軽減装置は、自車両の後方に光を照射する後方照射手段を備えており、更に、本装置では、後方光軸変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群の構成車両であってこの構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている先行状態での後方照射手段による照射光の照射方向を、先行状態以外の状態での照射方向よりも下向きにする。この構成によれば、上記請求項９の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３４】
また、請求項２６に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５の装置において、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の後方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１０の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
また更に、請求項２７に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５，２６の装置において、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１１の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３６】
一方、請求項２８に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５〜２７の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１２の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３７】
一方また、請求項２９に記載の眩光軽減装置は、上記請求項２５〜２８の装置において、先行状態での後方照射手段による照射光の照射方向を自車両の乗員に設定させる自車両光軸設定手段を備えている。そして更に、本装置では、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両光軸設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１３の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３８】
また、請求項３０に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５〜２９の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の前方を走行する車両から照射される光の照射方向を変更させるための光軸変更用情報を発信する。また、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の後方を走行する車両から発信される光軸変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、上記請求項１４の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。そして特に、請求項３１に記載のように、光軸変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光軸設定手段を備えていれば、上記請求項１５の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３９】
一方また、請求項３２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５〜３１の装置において、後方光軸変更手段が、先行状態とこの先行状態以外の状態とが切り替わる際に、後方照射手段による照射光の照射方向を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１６の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施形態の眩光軽減装置について、図面を用いて説明する。
まず図１は、第１実施形態の眩光軽減装置が組み込まれた車群走行制御装置１０の構成を表すブロック図であり、図２は、本車群走行制御装置１０を搭載した車両１，１，…が、後述する車群走行制御による隊列走行を行っている状態を表す説明図である。
【００４１】
この車群走行制御装置１０は、自車両１の走行状態に関する情報として速度及び加速度を検出する走行状態検出部１２と、自車両１の前面に設けられる図示しないレーザレーダにより前方車両との車間距離を検出する車間距離検出部１４と、自車両１の前部下面に設けられる図示しない磁気センサにより路面に敷設されている磁気ネイル３，３，…の磁気を検出する磁気検出部１６と、他車両から電波に乗せて発信された情報を受信する受信部１８と、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトノブの操作を検出する運転操作検出部２０と、自車両１の固有情報を記憶する固有情報記憶部２２と、図示しないワイパー装置の作動状態を検出するワイパー作動検出部２４と、各種操作スイッチからなる操作部２６とを備えている。
【００４２】
そして更に、この車群走行制御装置１０は、図示しないエンジン、トランスミッション及びブレーキをそれぞれ制御する車両運動制御部２８と、自車両１からの情報を電波に乗せて発信する発信部３０と、自車両１の前方に光を照射するヘッドランプ３２を駆動する前方ランプ駆動部３４と、自車両１の後方に光を照射するテールランプ３６及びブレーキランプ３８を駆動する後方ランプ駆動部４０と、ランプ３２，３６，３８の発光量を設定するための図示しない操作パネルを有する発光量設定部４２と、これらを制御するコントローラ４４とを備えている。
【００４３】
磁気ネイル３，３，…は、高速道路における各車線の中央に車両の走行方向に沿って等間隔に敷設されており、ある決まった順序で極性を変えて並べられている。一方、コントローラ４４は、上記順序に対応する絶対位置の情報（本実施形態では、キロポストの情報及びどの車線かを表す情報）を記憶しており、磁気検出部１６により検出される磁気ネイル３，３，…の磁気の極性から、自車両１の絶対位置を判断する。
【００４４】
固有情報記憶部２２には、自車両１についての車高情報が記憶されている。ここで、車高情報とは、車両の車高を３段階で表したものである。例えば、普通車のように車高の低い車両は「１」、１ＢＯＸカーのように車高がやや高めの車両は「２」、トラックのように車高が高い車両は「３」、というように表される。
【００４５】
ワイパー作動検出部２４は、ワイパー装置が作動しているか否かを検出すると共に、作動している場合には、間欠作動中又は連続作動中の何れであるかについても検出する。
操作部２６は、図示しないが、本車群走行制御装置１０の電源スイッチであるメインスイッチと、自車両１に後述する車速の自動制御による走行を開始させるためのセットスイッチと、自車両１に後述する車群走行制御による追従走行を開始させるための車群走行スイッチとを備えている。そして更に、操作部２６は、テールランプ３６を点灯させるためのテールランプスイッチと、ヘッドランプ３２を点灯させるためのヘッドランプスイッチとを備えている。尚、これらのスイッチは、運転者が操作可能な位置に設けられている。また、テールランプスイッチ（所謂、スモールスイッチ）は、ヘッドランプスイッチがオン状態となっている場合には、必ずオン状態となる。
【００４６】
そして、コントローラ４４は、操作部２６のヘッドランプスイッチがヘッドランプ３２を点灯させるオン状態となっている時に、前方ランプ駆動部３４へヘッドランプ点灯指示を出力し、同様に、テールランプスイッチがテールランプ３６を点灯させるオン状態となっている時に、後方ランプ駆動部４０へテールランプ点灯指示を出力する。また、コントローラ４４は、運転操作検出部２０によりブレーキペダルの踏み込み操作を検出している時に、後方ランプ駆動部４０へブレーキランプ点灯指示を出力する。そして更に、コントローラ４４は、ヘッドランプ３２の発光量を減少させる大きさ（以下、前方減光量という）を算出して、前方ランプ駆動部３４へ出力すると共に、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量を減少させる大きさ（以下、後方減光量という）を算出して、後方ランプ駆動部４０へ出力する。尚、コントローラ４４は、本装置１０に電源が投入されて動作を開始した時に、前方ランプ駆動部３４及び後方ランプ駆動部４０へ、前方減光量或いは後方減光量の初期値として、それぞれ「０」を出力する。
【００４７】
前方ランプ駆動部３４は、コントローラ４４からのヘッドランプ点灯指示に応じてヘッドランプ３２を点灯させるが、その際、ヘッドランプ３２の発光量を、基準となる発光量（即ち、故意に減光させない通常の発光量）からコントローラ４４より入力した上記前方減光量を差し引いた発光量となるように制御する。よって、コントローラ４４から指示された前方減光量が大きいほどヘッドランプ３２の発光量が小さくなる。
【００４８】
一方、後方ランプ駆動部４０も同様に、コントローラ４４からのテールランプ点灯指示に応じてテールランプ３６を点灯させ、ブレーキランプ点灯指示に応じてブレーキランプ３８を点灯させるが、その際、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の各発光量を、それぞれの基準となる発光量からコントローラ４４より入力した上記後方減光量を差し引いた発光量となるように制御する。よって、コントローラ４４から指示された後方減光量が大きいほどテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が小さくなる。
【００４９】
尚、本実施形態において、前方減光量及び後方減光量は、各ランプ３２，３６，３８の上記基準となる発光量を１００とした場合のパーセント値として扱われている。
発光量設定部４２は、運転者が操作可能な位置に設けられる操作パネルにより、下記（ａ１）〜（ａ４）の各発光量を、「大」，「中」，「小」の３段階で設定させるようになっている。
【００５０】
（ａ１）：自車両１が追従状態（即ち、車群走行制御による隊列走行を行う車群における追従車両となっている状態）での、自車両１のヘッドランプ３２の発光量（以下、前方設定光量という）。
（ａ２）：自車両１が先行状態（即ち、車群走行制御による隊列走行を行う車群の構成車両であってその構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている状態）での、自車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量（以下、後方設定光量という）。
【００５１】
（ａ３）：自車両１が追従状態での、前方車両のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量（以下、後方指示光量という）。
（ａ４）：自車両１が先行状態での、後方車両のヘッドランプ３２の発光量（以下、前方指示光量という）。
【００５２】
次に、車両間で行われる通信の方法について説明する。
操作部２６のメインスイッチがオンされている状態では、自車両１から通信可能な範囲内に存在し且つメインスイッチがオンされている他車両との間で、無線ＬＡＮによる同時多重通信を開始し、自車両１の送信情報を発信部３０から発信すると共に、他車両から同様に発信される各車両の送信情報を受信部１８にて受信する。
【００５３】
ここで、自車両１の送信情報には、下記（ｂ１）〜（ｂ６）の情報が含まれている。
（ｂ１）：車群名（自車両１が後述する車群走行制御を行っている場合には、自車両１が属する車群における先頭車両の車両登録番号を指し、自車両１が車群走行制御を行っていない場合には、自車両１の車両登録番号を指す）。
【００５４】
（ｂ２）：磁気検出部１６により検出される磁気に基づき判断される自車両１の絶対位置。
（ｂ３）：走行状態検出部１２により検出される自車両１の速度及び加速度。
（ｂ４）：車間距離検出部１４により検出される前方車両との車間距離。
【００５５】
（ｂ５）：固有情報記憶部２２に記憶されている車高情報。
（ｂ６）：発光量設定部４２で設定された前方指示光量及び後方指示光量。
尚、上記（ｂ５）及び（ｂ６）の情報が、光量変更用情報に相当する。
次に、自車両１の車速の自動制御について説明する。
【００５６】
コントローラ４４は、車速の自動制御として、自車両１の乗員による操作及び自車両１の走行状況に応じて、下記（ｃ１）〜（ｃ３）の何れかの制御を行う。
（ｃ１）：予め設定された一定速度で自車両１を走行させるように車速を制御する定速クルーズ制御。
【００５７】
（ｃ２）：前方車両との車間距離を車間距離検出部１４により検出し、検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を制御する車間クルーズ制御。
（ｃ３）：隊列走行を行う車群における先頭車両が発信する速度及び加速度の情報に基づき、車群における追従車両が車速を制御する車群走行制御。
【００５８】
ここで、上記（ｃ１）〜（ｃ３）の制御の切り替えに関してコントローラ４４が行う切替処理について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。尚、本切替処理は、操作部２６のメインスイッチがオンされることで開始される。この切替処理が開始されると、まずＳ１００にて、自車両１に車速の自動制御による走行を開始させるための操作として、操作部２６のセットスイッチがオンされたか否かを判定する。尚、この判定処理は、セットスイッチがオンされたと判定するまで繰り返される。
【００５９】
そして、Ｓ１００で、セットスイッチがオンされたと判定すると、Ｓ１１０へ移行し、自車両１の前方に車両が存在するか否かを判定する。尚、前方車両が存在するか否かは、車間距離検出部１４により前方車両が検出されているか否かで判定する。
【００６０】
そして、Ｓ１１０で、前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ１７０へ移行して車間クルーズ制御を開始する。
一方、Ｓ１１０で、前方車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ１２０へ移行し、定速クルーズ制御を開始する。
【００６１】
そして、定速クルーズ制御中は、次のＳ１３０及びＳ１５０の判定処理を行う。
即ち、まずＳ１３０では、Ｓ１１０の処理と同様に、前方車両が存在するか否かを判定する。
【００６２】
このＳ１３０で、前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ１４０へ移行して定速クルーズ制御を終了し、Ｓ１７０へ移行して車間クルーズ制御を開始する一方、Ｓ１３０で、前方車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ１５０へ移行し、キャンセル操作がされたか否かを判定する。ここで、キャンセル操作とは、アクセルペダル、ブレーキペダル又はシフトノブの操作のことであり、運転操作検出部２０により検出される。
【００６３】
そして、Ｓ１５０で、キャンセル操作がされたと判定した場合には、Ｓ１６０へ移行して定速クルーズ制御を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ１５０で、キャンセル操作がされていないと判定した場合には、Ｓ１３０へ戻る。
【００６４】
つまり、定速クルーズ制御中に、前方車両が現れた場合、又は、キャンセル操作がされた場合には、この定速クルーズ制御を終了するようになっている。
一方、前述したように、Ｓ１１０やＳ１３０にて前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ１７０へ移行して車間クルーズ制御を開始する。
【００６５】
そして、車間クルーズ制御中は、次のＳ１８０，Ｓ２００，Ｓ２２０及びＳ２３０の判定処理を行う。
即ち、まずＳ１８０では、Ｓ１１０やＳ１３０の処理と同様に、前方車両が存在するか否かを判定する。
【００６６】
このＳ１８０で、前方車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ１９０へ移行して車間クルーズ制御を終了し、Ｓ１２０へ移行して定速クルーズ制御を開始する。
一方、Ｓ１８０で、前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ２００へ移行し、キャンセル操作がされたか否かを判定する。
【００６７】
そして、Ｓ２００で、キャンセル操作がされたと判定した場合には、Ｓ２１０へ移行して車群クルーズ制御を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ２００で、キャンセル操作がされていないと判定した場合には、Ｓ２２０へ移行し、自車両１に車群走行制御による追従走行を開始させるための操作として、操作部２６の車群走行スイッチがオンされたか否かを判定する。
【００６８】
そして、Ｓ２２０で、車群走行スイッチがオンされていないと判定した場合には、Ｓ１８０へ戻る。
一方、Ｓ２２０で、車群走行スイッチがオンされたと判定した場合には、Ｓ２３０へ移行し、前方車両が送信情報を発信しているか否かを判定する。尚、前方車両が送信情報を発信しているか否かは、車間距離検出部１４により検出される車間距離から判断される前方車両の絶対位置と、受信部１８により受信される送信情報のうちの絶対位置とが、一致するか否かで判定する。
【００６９】
このＳ２３０で、前方車両から送信情報が発信されていると判定した場合には、Ｓ２４０へ移行して車間クルーズ制御を終了し、Ｓ２５０へ移行して車群走行制御による追従走行を開始する。尚、このときに、自車両１の車群名を、前方車両の車群名と同じ名前に変更する。こうして自車両１の車群名を変更することで、同一の車群に属する構成車両の車群名が、その車群の先頭車両の車両登録番号に統一される。
【００７０】
一方、Ｓ２３０で、前方車両が送信情報を発信していないと判定した場合には、車群走行制御による追従走行を行うことができないため、Ｓ１８０へ戻る。
つまり、車間クルーズ制御中に、前方車両が存在しなくなった場合、キャンセル操作がされた場合、又は、自車両１が前方車両に対して車群走行制御による追従走行を開始した場合には、この車間クルーズ制御を終了するようになっている。
【００７１】
一方、前述したように、Ｓ２２０で車群走行スイッチがオンされたと判定し、且つ、Ｓ２３０で前方車両から送信情報が発信されていると判定した場合には、Ｓ２５０へ移行して車群走行制御による追従走行を開始する。具体的には、自車両１が属する車群の先頭車両から受信する該車両の速度及び加速度の情報に基づいて制御量を演算し、更に、この演算した制御量を、車間距離検出部１４により検出される前方車両との車間距離に基づき、この検出車間距離を目標車間距離に近づけるための最適な値に補正して、車両運動制御部２８に出力する。そして、車両運動制御部２８が、この制御量に基づいて、エンジン、トランスミッション及びブレーキを制御することで、自車両１の速度を、前方車両との車間距離を目標車間距離に保つような速度に自動制御する。尚、ここでいう目標車間距離は、一定の値であってもよく、また、車両の走行速度や車群内での順位等により異なる値であってもよい。
【００７２】
そして、この追従走行中は、次のＳ２６０及びＳ２７０の判定処理を行う。
即ち、まずＳ２６０では、追従対象となる前方車両が存在しているか否かを判定する。ここで、追従対象車両が存在するか否かは、Ｓ２３０と同様に、前方車両が送信情報を発信しているか否かで判定する。例えば、追従対象としていた前方車両でメインスイッチがオフされた場合には、車群走行制御による追従走行を行うことができなくなるため、追従対象車両が存在しないと判定する。
【００７３】
このＳ２６０で、追従対象車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ２７０へ移行して車群走行制御による追従走行を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ２６０で、追従対象車両が存在すると判定した場合には、Ｓ２８０へ移行し、キャンセル操作がされたか否かを判定する。
【００７４】
このＳ２８０で、キャンセル操作がされたと判定した場合には、Ｓ２７０へ移行して車群走行制御による追従走行を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ２８０で、キャンセル操作がされていないと判定した場合には、Ｓ２６０へ戻る。
【００７５】
つまり、車群走行制御による追従走行中に、追従対象車両が存在しなくなった場合、又は、キャンセル操作がされた場合には、車群走行制御による追従走行を終了するようになっている。尚、このときに、自車両１の車群名を自車両１の車両登録番号に変更する。
【００７６】
ところで、コントローラ４４は、車群走行制御による隊列走行中に車群の構成車両の運転者が感じるランプ３２，３６，３８による照射光の眩しさを軽減させるための処理として、前方減光量出力処理及び後方減光量出力処理を行う。尚、この２つの減光量出力処理が、本発明の眩光軽減装置としての処理に当たる。
【００７７】
ここで、前方減光量出力処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
この前方減光量出力処理が開始されると、まずＳ３００にて、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。尚、この判定処理は、自車両１が追従状態であると判定するまで、繰り返される。
【００７８】
そして、Ｓ３００で、自車両１が追従車両であると判定した場合には、Ｓ３１０へ移行し、前方ランプ駆動部３４へ出力するための前方減光量を算出する。
ここで、前方減光量は、予め決められている前方減光量の最大値に対して、下記（ｄ１）〜（ｄ６）の手順で演算処理を施すことにより算出される。尚、ここでいう前方減光量の最大値は、前方ランプ駆動部３４に指示された場合に、ヘッドランプ３２の発光量が０より大きくなる値（即ち、１００よりも小さい値）に設定されている。
【００７９】
（ｄ１）：走行状態検出部１２により検出される走行速度が、基準速度（本実施形態では、６０[km/h]）より低い場合には、１より小さい定数Ｍ（本実施形態では、０．９）を乗ずる。
（ｄ２）：ワイパー作動検出部２４によりワイパー装置が間欠作動中であることが検出された場合には、上記定数Ｍを乗じ、また、連続作動中であることが検出された場合には、上記定数Ｍより小さい定数Ｎ（本実施形態では、０．８）を乗ずる。
【００８０】
（ｄ３）：車間距離検出部１４により検出される前方車両との車間距離が、基準距離より長い場合には、上記定数Ｍを乗ずる。
（ｄ４）：前方車両からの送信情報に含まれている車高情報の表す車高が、自車両１の車高情報が表す車高と同じ場合には、上記定数Ｍを乗じ、自車両１の車高情報が表す車高より高い場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８１】
（ｄ５）：発光量設定部４２で、前方設定光量が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｄ６）：前方車両からの送信情報に含まれている前方指示光量が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８２】
つまり、上記（ｄ１）〜（ｄ６）の各手順での条件に応じて前方減光量が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した前方減光量を算出するようになっている。
こうしてＳ３１０で前方減光量を算出した後は、Ｓ３２０へ移行し、前方減光量を０から算出値まで段階的に増加させつつ、前方ランプ駆動部３４へ出力する。例えば、算出値が５０であるとすると、前方ランプ駆動部３４へ出力する前方減光量を、０→１０→２０→３０→４０→５０、というように順に増加させる。そのため、前方ランプ駆動部３４に指示される前方減光量が、Ｓ３１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、ヘッドランプ３２の発光量が徐々に小さくなる。
【００８３】
続いて、Ｓ３３０では、Ｓ３００の処理と同様に、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。
このＳ３３０で、自車両１が追従状態であると判定した場合には、Ｓ３４０へ移行し、Ｓ３１０の処理と同様に前方減光量を算出する。
【００８４】
続いて、Ｓ３５０で、Ｓ３４０にて算出した前方減光量を前方ランプ駆動部３４へ出力した後、Ｓ３３０へ戻る。
一方、Ｓ３３０で、自車両１が追従状態ではないと判定した場合には、Ｓ３６０へ移行し、前方減光量を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、前方ランプ駆動部３４へ出力する。そのため、前方ランプ駆動部３４に指示される前方減光量が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、ヘッドランプ３２の発光量が徐々に大きくなる。
【００８５】
次に、後方減光量出力処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
この後方減光量出力処理が開始されると、まずＳ４００にて、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。ここで、自車両１が先行状態であるか否かは、自車両１の車群名と同じ車群名であり、且つ、自車両１の絶対位置より後方の絶対位置である車両の送信情報が、受信部１８により受信されているか否かで判定する。尚、この判定処理は、自車両１が先行状態であると判定するまで、繰り返される。
【００８６】
そして、Ｓ４００で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ４１０へ移行し、後方ランプ駆動部４０へ出力するための後方減光量を算出する。
ここで、後方減光量は、予め決められている後方減光量の最大値に対して、上記前方減光量出力処理における前方減光量の算出処理（図５におけるＳ３１０の処理）と同様に、上記（ｄ１）及び（ｄ２）の手順で演算処理を施し、更に、上記（ｄ３）〜（ｄ６）の手順に代えて、下記（ｅ１）〜（ｅ４）の手順で演算処理を施すことにより算出される。尚、ここでいう後方減光量の最大値は、後方ランプ駆動部４０に指示された場合に、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が０より大きくなる値（即ち、１００よりも小さい値）に設定されている。
【００８７】
（ｅ１）：後方車両からの送信情報に含まれている自車両１との車間距離が、基準距離より長い場合には、上記定数Ｍを乗ずる。
（ｅ２）：後方車両からの送信情報に含まれている車高情報の表す車高が、自車両１の車高情報が表す車高と同じ場合には、上記定数Ｍを乗じ、自車両１の車高情報が表す車高より高い場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８８】
（ｅ３）：発光量設定部４２で、後方設定光量が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｅ４）：後方車両からの送信情報に含まれている後方指示光量が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８９】
つまり、上記（ｄ１），（ｄ２），（ｅ１）〜（ｅ４）の各手順での条件に応じて後方減光量が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した後方減光量を算出するようになっている。
こうしてＳ４１０で後方減光量を算出した後は、Ｓ４２０へ移行し、後方減光量を０から算出値まで段階的に増加させつつ、後方ランプ駆動部４０へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部４０に指示される後方減光量が、Ｓ４１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に小さくなる。
【００９０】
続いて、Ｓ４３０では、Ｓ４００の処理と同様に、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。
このＳ４３０で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ４４０へ移行し、Ｓ４１０の処理と同様に後方減光量を算出する。
【００９１】
続いて、Ｓ４５０で、Ｓ４４０にて算出した後方減光量を後方ランプ駆動部４０へ出力した後、Ｓ４３０へ戻る。
一方、Ｓ４３０で、自車両１が先行状態ではないと判定した場合には、Ｓ４６０へ移行し、後方減光量を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、後方ランプ駆動部４０へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部４０に指示される後方減光量が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に大きくなる。
【００９２】
次に、第１実施形態の車群走行制御装置１０を搭載した車両１，１，…が車群走行制御による隊列走行を行った場合の作用について説明する。
図２に示すように、夜間において車群走行制御による隊列走行を行っている状態では、車群における各追従車両１がヘッドランプ３２を減光し（Ｓ３３０：ＹＥＳ，Ｓ３４０，Ｓ３５０）、また、車群における最後尾以外の各車両１がテールランプ３６及びブレーキランプ３８を減光する（Ｓ４３０：ＹＥＳ，Ｓ４４０，Ｓ４５０）。つまり、車群における先頭車両以外の車両１のヘッドランプ３２と、最後尾の車両以外の車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８とが、減光された状態となる。
【００９３】
ここで、各車両１のランプ３２，３６，３８による照射光の減光度合は、種々の条件を加味して自動的に調整される。例えば、走行速度が基準速度（６０[km/h]）より低い場合には、基準速度より高い場合に比べ照射光の減光度合が小さくなる。また、照射方向側の車両１との車間距離が基準距離より短い場合には、基準距離より長い場合に比べ照射光の減光度合が大きくなる。また更に、ワイパー装置の作動頻度が、非作動中→間欠作動中→連続作動中、というように大きくなるほど照射光の減光度合が小さくなる。加えて、照射方向側の車両１の車高情報が表す車高が、照射元の車両１の車高情報が表す車高に比べ高いほど、照射光の減光度合が小さくなる。また、これらの条件に加え、発光量設定部４２で運転者が設定した発光量についても加味されるため、運転者の設定に応じて照射光の減光度合が変化する。
【００９４】
一方、こうして隊列走行を行う車群の後方から車間クルーズ制御による追従走行を行う車両１が存在する場合に、この車両（以下、参加車両という）１の運転者が車群走行スイッチをオンすると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、車群走行制御による追従走行が開始される（Ｓ２３０：ＹＥＳ，Ｓ２４０，Ｓ２５０）。そのため、参加車両１が追従状態となり（Ｓ３００：ＹＥＳ）、参加車両１のヘッドランプ３２の発光量が徐々に小さくなる（Ｓ３１０，Ｓ３２０）。一方、参加車両１の前方車両１が先行状態となるため（Ｓ４００：ＹＥＳ）、この車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に小さくなる（Ｓ４１０，Ｓ４２０）。この結果、参加車両１が加わった後の車群においても、先頭車両以外の車両１のヘッドランプ３２と、最後尾の車両以外の車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８とが、減光された状態となる。
【００９５】
また、車群の構成車両のうちの最後尾の車両１の運転者が、車群から離脱するためにキャンセル操作を行うと（Ｓ２８０：ＹＥＳ，Ｓ２７０）、その車両（以下、離脱車両という）１が追従状態ではなくなるため（Ｓ３３０：ＮＯ）、離脱車両１のヘッドランプ３２の発光量が徐々に大きくなる（Ｓ３６０）。一方、離脱車両１の前方車両１が先行状態ではなくなるため（Ｓ４３０：ＮＯ）、この車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に大きくなる（Ｓ４６０）。この結果、離脱車両１が離脱した後の車群においても、先頭車両以外の車両１のヘッドランプ３２と、最後尾の車両以外の車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８とが、減光された状態となる。
【００９６】
尚、第１実施形態の車群走行制御装置１０では、ヘッドランプ３２が、前方照射手段に相当し、テールランプ３６と、ブレーキランプ３８とが、後方照射手段に相当している。また、前方ランプ駆動部３４と、コントローラ４４の行う前方減光量出力処理とが、前方光量変更手段に相当し、後方ランプ駆動部４０と、コントローラ４４の行う後方減光量出力処理とが、後方光量変更手段に相当している。また更に、ワイパー作動検出部２４が、検出手段に相当し、発信部３０が、変更用情報発信手段に相当し、発光量設定部４２が、自車両光量設定手段と、他車両光量設定手段とに相当している。
【００９７】
このような第１実施形態の車群走行制御装置１０によれば、車群走行制御による隊列走行中に運転者が感じる車両のランプ３２，３６，３８の眩しさを軽減させることができる。即ち、車群走行制御による隊列走行中は車間距離が短くなるが、先頭車両以外の各車両がヘッドランプ３２を減光することで、その照射光によりその車両及びその前方車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができ、更に、車群における最後尾の車両以外の各車両がテールランプ３６及びブレーキランプ３８を減光することで、その照射光によりその後方車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができるからである。
【００９８】
また、前方車両との車間距離が基準距離より短くなった場合にはヘッドランプ３２の減光度合を大きくし、後方車両との車間距離が基準距離より短くなった場合にはテールランプ３６及びブレーキランプ３８の減光度合を大きくするようにしているため、車間距離の違いにより運転者が感じる眩しさの変化を小さくしつつ、前方の視界と後方からの視認性とを適度に確保することができる。
【００９９】
また更に、走行速度が基準速度（６０[km/h]）より低い場合にはランプ３２，３６，３８の減光度合を小さくするようにしているため、高速道路に比べ周囲に注意を払う必要性の高い市街地の走行中には、前方視界が広めに確保されると共に後方からの視認性も高めることができ、安全性を高くすることができる。また、走行速度が高いほど車間距離が短いことによる威圧感を感じやすくなるが、走行速度が基準速度より高い場合にはランプ３２，３６，３８の減光度合が大きくなり、前後の車両の存在感が小さくなるため、運転者に威圧感を与えにくくすることができる。
【０１００】
一方、ワイパー装置の作動頻度が大きいほどランプ３２，３６，３８の減光度合を小さくするようにしているため、天候の悪化の程度に応じて、前方の視界と後方からの視認性とを適度に確保することができる。
また、車高の高い車両から車高の低い車両へランプ３２，３６，３８による光が照射される場合には、そのランプ３２，３６，３８の減光度合を大きくするようにしているため、前後の車両との車高の違いにより眩しさの度合が大きく異ならないようにすることができる。
【０１０１】
また更に、運転者が、自車両１や前後の車両のランプ３２，３６，３８の発光量を変更することができるため、運転者の好みや走行状況等に応じて適度に調整することができる。
一方、ランプ３２，３６，３８の発光量を減光している状態と減光していない状態とで状態を変更させる際には、その発光量を段階的に変化させるようにしているため、徐々に目を慣らすことができると共に、前後の車両の運転者を驚かせないようにすることができる。
【０１０２】
尚、上記第１実施形態の車群走行制御装置１０では、ランプ３２，３６，３８の発光量が０より大きい範囲で減光させるようにしているが、これに限ったものではなく、発光量を０に（即ち、消灯）するようにしてもよい。
次に、第２実施形態の車群走行制御装置５０について、図７〜図９を用いて説明する。
【０１０３】
第２実施形態の車群走行制御装置５０は、運転者が感じる眩しさを軽減させるための手法として、第１実施形態の車群走行制御装置１０のようにランプ３２，３６，３８の発光量を減少させる代わりに、ランプ３２，３６，３８による照射光の照射方向を下向きにするようになっている。このため、第１実施形態の車群走行制御装置１０と比較すると、下記（ｆ１）〜（ｆ４）の点が異なる。
【０１０４】
（ｆ１）：前方ランプ駆動部５２及び後方ランプ駆動部５４の機能が異なる。
（ｆ２）：発光量設定部４２に代えて照射方向設定部５６を備えている。
（ｆ３）：発信部３０から発信する送信情報に含まれる情報が異なる。
（ｆ４）：コントローラ５８が、前方減光量出力処理（図５）及び後方減光量出力処理（図６）に代えて、後述する前方変更角度出力処理（図８）及び後方変更角度出力処理（図９）を行う。
【０１０５】
そのため、以下の説明では、上記相違点について述べることとし、第１実施形態の車群走行制御装置１０と同じ構成要素については、同一の符号を付しているため、その説明を省略する。
コントローラ５８は、第１実施形態のコントローラ４４が前方減光量及び後方減光量の算出及び出力を行っていたことに代えて、ヘッドランプ３２による照射光の照射方向を下向きにする角度（以下、前方変更角度という）を算出して、前方ランプ駆動部５２へ出力すると共に、テールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向を下向きにする角度（以下、後方変更角度）を算出して、後方ランプ駆動部５４へ出力する。尚、コントローラ５８は、本装置１０に電源が投入されて動作を開始した時に、前方ランプ駆動部３４及び後方ランプ駆動部４０へ、前方変更角度或いは後方変更角度の初期値として、それぞれ「０」を出力する。
【０１０６】
前方ランプ駆動部５２は、第１実施形態の前方ランプ駆動部３４と同様に、コントローラ５８からのヘッドランプ点灯指示に応じてヘッドランプ３２を点灯させるが、その際、ヘッドランプ３２の照射方向を、基準となる照射方向（即ち、故意に変更させていない通常の照射方向）からコントローラ５８より入力した上記前方変更角度だけ下向きとなるように制御する。よって、コントローラ５８から指示された前方変更角度が大きいほどヘッドランプ３２の照射方向が下向きとなる。
【０１０７】
一方、後方ランプ駆動部５４も、第１実施形態の後方ランプ駆動部４０と同様に、コントローラ５８からのテールランプ点灯指示に応じてテールランプ３６を点灯させ、ブレーキランプ点灯指示に応じてブレーキランプ３８を点灯させるが、その際、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の各照射方向を、それぞれの基準となる照射方向からコントローラ５８より入力した上記後方変更角度だけ下向きとなるように制御する。よって、コントローラ５８から指示された後方変更角度が大きいほどテールランプ３６及びブレーキランプ３８の照射方向が下向きとなる。
【０１０８】
照射方向設定部５６は、運転者が操作可能な位置に設けられる操作パネルにより、下記（ｇ１）〜（ｇ４）の各照射方向を、「高」，「中」，「低」の３段階で設定させるようになっている。
（ｇ１）：自車両１が追従状態での、自車両１のヘッドランプ３２による照射光の照射方向（以下、前方設定方向という）。
【０１０９】
（ｇ２）：自車両１が先行状態での、自車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向（以下、後方設定方向という）。
（ｇ３）：自車両１が追従状態での、前方車両のテールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向（以下、後方指示方向という）。
【０１１０】
（ｇ４）：自車両１が先行状態での、後方車両のヘッドランプ３２による照射光の照射方向（以下、前方指示方向という）。
一方、発信部３０から発信する自車両１の送信情報には、第１実施形態の車群走行制御装置１０が発信する送信情報と同様に上記（ｂ１）〜（ｂ５）の情報が含まれており、更に、上記（ｂ６）の情報に代えて、下記（ｈ１）の情報が含まれている。
【０１１１】
（ｈ１）：照射方向設定部５６で設定された前方指示方向及び後方指示方向。
尚、上記（ｂ５）及び（ｈ１）の情報が、光軸変更用情報に相当する。
次に、コントローラ５８が行う前方変更角度出力処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【０１１２】
この前方変更角度出力処理が開始されると、まずＳ５００にて、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。尚、この判定処理は、自車両１が追従状態であると判定するまで、繰り返される。
そして、Ｓ５００で、自車両１が追従車両であると判定した場合には、Ｓ５１０へ移行し、前方ランプ駆動部５２へ出力するための前方変更角度を算出する。
【０１１３】
ここで、前方変更角度は、予め決められている前方変更角度の最大値に対して、第１実施形態の前方減光量出力処理における前方減光量の算出処理（図５におけるＳ３１０の処理）と同様に、上記（ｄ１）〜（ｄ４）の手順で演算処理を施し、更に、上記（ｄ５）及び（ｄ６）の手順に代えて、下記（ｉ１）及び（ｉ２）の手順で演算処理を施すことにより算出される。
【０１１４】
（ｉ１）：照射方向設定部５６で、前方設定方向が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｉ２）：前方車両からの送信情報に含まれている前方指示方向が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【０１１５】
つまり、上記（ｄ１）〜（ｄ４），（ｉ１），（ｉ２）の各手順での条件に応じて前方変更角度が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した前方変更角度を算出するようになっている。
こうしてＳ５１０で前方変更角度を算出した後は、Ｓ５２０へ移行し、前方変更角度を０から算出値まで段階的に増加させつつ、前方ランプ駆動部５２へ出力する。そのため、前方ランプ駆動部５２に指示される前方変更角度が、Ｓ５１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、ヘッドランプ３２による照射光の照射方向が徐々に低くなる。
【０１１６】
続いて、Ｓ５３０では、Ｓ５００の処理と同様に、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。
このＳ５３０で、自車両１が追従状態であると判定した場合には、Ｓ５４０へ移行し、Ｓ５１０の処理と同様に前方変更角度を算出する。
【０１１７】
続いて、Ｓ５５０で、Ｓ５４０にて算出した前方変更角度を前方ランプ駆動部５２へ出力した後、Ｓ５３０へ戻る。
一方、Ｓ５３０で、自車両１が追従状態ではないと判定した場合には、Ｓ５６０へ移行し、前方変更角度を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、前方ランプ駆動部５２へ出力する。そのため、前方ランプ駆動部５２に指示される前方変更角度が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、ヘッドランプ３２による照射光の照射方向が徐々に高くなる。
【０１１８】
次に、コントローラ５８が行う後方変更角度出力処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
この後方変更角度出力処理が開始されると、まずＳ６００にて、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。尚、この判定処理は、自車両１が先行状態であると判定するまで、繰り返される。
【０１１９】
そして、Ｓ６００で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ６１０へ移行し、後方ランプ駆動部５４へ出力するための後方変更角度を算出する。ここで、後方変更角度は、予め決められている後方変更角度の最大値に対して、第１実施形態の後方減光量出力処理における後方減光量の算出処理（図６におけるＳ４１０の処理）と同様に、上記（ｅ１）〜（ｅ４）の手順で演算処理を施し、更に、上記（ｅ５）及び（ｅ６）の手順に代えて、下記（ｊ１）及び（ｊ２）の手順で演算処理を施すことにより算出される。
【０１２０】
（ｊ１）：照射方向設定部５６で、後方設定方向が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｊ２）：後方車両からの送信情報に含まれている後方指示方向が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【０１２１】
つまり、上記（ｅ１）〜（ｅ４），（ｊ１），（ｊ２）の各手順での条件に応じて後方変更角度が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した後方変更角度を算出するようになっている。
こうしてＳ６１０で後方変更角度を算出した後は、Ｓ６２０へ移行し、後方変更角度を０から算出値まで段階的に増加させつつ、後方ランプ駆動部５４へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部５４に指示される後方変更角度が、Ｓ６１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向が徐々に低くなる。
【０１２２】
続いて、Ｓ６３０では、Ｓ６００の処理と同様に、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。
このＳ６３０で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ６４０へ移行し、Ｓ６１０の処理と同様に後方変更角度を算出する。
【０１２３】
続いて、Ｓ６５０で、Ｓ６４０にて算出した後方変更角度を後方ランプ駆動部５４へ出力した後、Ｓ６３０へ戻る。
一方、Ｓ６３０で、自車両１が先行状態ではないと判定した場合には、Ｓ６６０へ移行し、後方変更角度を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、後方ランプ駆動部５４へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部５４に指示される後方変更角度が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向が徐々に高くなる。
【０１２４】
尚、第２実施形態の車群走行制御装置５０では、前方ランプ駆動部５２と、コントローラ５８の行う前方変更角度出力処理とが、前方光軸変更手段に相当し、後方ランプ駆動部５４と、コントローラ５８の行う後方変更角度出力処理とが、後方光軸変更手段に相当している。また、照射方向設定部５６が、自車両光軸設定手段と、他車両光軸設定手段とに相当している。
【０１２５】
このような第２実施形態の車群走行制御装置５０によれば、第１実施形態の車群走行制御装置１０のようにランプ３２，３６，３８の発光量を減少させる代わりに、ランプ３２，３６，３８による照射光の照射方向を下向きにすることで、第１実施形態の車群走行制御装置１０について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【０１２６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記各実施形態の車群走行制御装置１０，５０では、複数の条件を加味してランプ３２，３６，３８の発光量を減光させる度合又は照射方向を下向きにする度合（以下、単に制御度合という）を決定するようにしているが（図５のＳ３１０，Ｓ３４０、図６のＳ４１０，Ｓ４４０、図８のＳ５１０，Ｓ５４０、図９のＳ６１０，Ｓ６４０、の各処理）、その条件の内容や条件を加味した制御度合の決定方法は、上記実施形態で述べたものに限られない。
【０１２７】
その具体例として、上記各実施形態では、車間距離の長さが基準距離より長い場合に制御度合を小さくするようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、車間距離の長さに比例して制御度合が小さくなるようにしてもよい。また、車間距離としては、検出した車間距離に代えて、車群走行制御のパラメータとしての目標車間距離を用いてもよい。
【０１２８】
また、走行速度についても、走行速度の高さに比例して制御度合が大きくなるようにしてもよい。一方、これとは逆に、走行速度が高いほど制御度合が小さくなるようにしてもよい。このようにすれば、高速走行中における前方視界を広く確保することができるという面で効果的である。
【０１２９】
また更に、ランプ３２，３６，３８の取付位置の高さが高いほど、制御度合を大きくするようにしてもよい。これによれば、ランプ３２，３６，３８の取付高さの違いにより運転者が感じる眩しさの違いを小さくすることができる。
一方、上記各実施形態の車群走行制御装置１０，５０では、追従状態とそれ以外の状態とが切り替わる際、及び先行状態とそれ以外の状態とが切り替わる際に、発光量又は照射光量を段階的に変化させるようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、連続的に変化させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態の車群走行制御装置の構成を表すブロック図である。
【図２】 車両が隊列走行を行っている状態を表す説明図である。
【図３】 切替処理を表すフローチャート（その１）である。
【図４】 切替処理を表すフローチャート（その２）である。
【図５】 前方減光量出力処理を表すフローチャートである。
【図６】 後方減光量出力処理を表すフローチャートである。
【図７】 第２実施形態の車群走行制御装置の構成を表すブロック図である。
【図８】 前方変更角度出力処理を表すフローチャートである。
【図９】 後方変更角度出力処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
１…車両、３…磁気ネイル、１０，５０…車群走行制御装置、１２…走行状態検出部、１４…車間距離検出部、１６…磁気検出部、１８…受信部、２０…運転操作検出部、２２…固有情報記憶部、２４…ワイパー作動検出部、２６…操作部、２８…車両運動制御部、３０…発信部、３２…ヘッドランプ、３４，５２…前方ランプ駆動部、３６…テールランプ、３８…ブレーキランプ、４０，５４…後方ランプ駆動部、４２…発光量設定部、４４，５８…コントローラ，５６…照射方向設定部
【発明の属する技術分野】
本発明は、車群走行制御による隊列走行中に運転者が感じる車両のランプの眩しさを軽減させる技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、前方の車両に追従して走行する際の運転者の運転操作を軽減させるため、前方の車両との車間距離を検出し、その検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を自動制御する技術（以下、車間クルーズ制御という）が知られており、例えば、特開平１１−５３６８９公報に開示されている。
【０００３】
こうした車間クルーズ制御では、前方車両の速度と自車両の速度とが異なると、検出する車間距離と目標の車間距離との間にずれが生じるため、そのずれを小さくするように車速を制御する。そのため、前方車両に追従する際の制御遅れが大きく、安全性の面で目標の車間距離を比較的長めに設定する必要があった。
【０００４】
一方、このような制御遅れを低減して、複数の車両（車群）を上記車間クルーズ制御の場合よりも大幅に短い車間距離で隊列走行させる車群走行制御の技術が提案されている。
つまり、この種の車群走行制御用の制御装置は、当該装置が搭載された車両（自車両）が車群における先頭車両の場合には、自車両の走行状態に関する情報である車速制御情報（例えば、自車両の速度及び加速度の情報）を外部へ発信し、自車両が車群における２番目以降の車両（追従車両）の場合には、その車群における先頭車両の車速制御情報を受信すると共に、その車速制御情報に基づいて自車両の車速を制御するようになっている。
【０００５】
このような車群走行制御装置によれば、追従車両が先頭車両の走行状態と同じになるように自車両の車速を制御することで制御遅れを低減できるため、隊列走行における車間距離を短くして道路利用効率の向上を図ることができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうした車群走行制御により隊列走行を行う車群では、各車両が、例えば数メートル程度の非常に短い車間距離で走行することから、夜間の走行中は、運転者にとって非常に眩しい状況となる。即ち、夜間の走行中は、各車両がランプを点灯させた状態で走行するが、その際、前方車両のテールランプやブレーキランプによる照射光、前方車両で反射される自車両のヘッドランプによる照射光、後方車両のヘッドランプによる照射光等が、至近距離から運転者に照射されることとなるからである。
【０００７】
そして、運転者の目が、この眩しい状況に慣れてしまうと、車群走行制御による隊列走行を行う車群から離脱した際に、周囲の暗さに目が慣れるまでに時間がかかってしまう。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車群走行制御による隊列走行中に運転者が感じる車両のランプの眩しさを軽減させることを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の眩光軽減装置は、車群における先頭車両が走行状態に関する情報を発信し、この情報に基づき車群における追従車両が前方の車両との車間距離を検出し、該検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を制御することで実現される隊列走行を、自車両に行わせるための車群走行制御装置を有した車両用のものである。
また、該車群走行制御装置は、少なくとも自車両の絶対位置を含む情報を他車両に発信する発信手段と、少なくとも他車両の絶対位置を含む情報を他車両から受信する受信手段と、他車両からの情報を受信した場合に、該車群走行制御装置による隊列走行を開始させる隊列走行判定手段とを備えるものである。
【０００９】
そして、請求項１の眩光軽減装置は、自車両の前方に光を照射する前方照射手段を備えており、更に、本装置では、前方光量変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群における追従車両となっている追従状態での前方照射手段の照射光量を、追従状態以外の状態での照射光量よりも減少させる。尚、照射光量を減少させることには、照射光量を「０」にする（即ち、光を全く照射させないようにする）ことも含まれる。
【００１０】
このような請求項１の眩光軽減装置によれば、追従状態において、前方照射手段の照射光によって自車両の前方を走行する車両の運転者や自車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができる。即ち、前方照射手段から前方車両の運転者へ照射される光や、前方車両で反射されて自車両の運転者へ照射される光の光量を小さくすることができるからである。このため、自車両を追従対象とする後方車両が存在する場合に、その後方車両が本眩光軽減装置を有していれば、後方車両から照射される光によって自車両の運転者が感じる眩しさも軽減する。
【００１１】
ところで、前方照射手段の照射光により前方車両及び自車両の運転者が眩しいと感じる度合は、前方車両と自車両との車間距離により異なる。
そこで、請求項２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１の装置において、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の前方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、車間距離を加味して調整することができる。例えば、車間距離が短いほど照射光量の減少度合が大きく（即ち、照射光量が小さく）なるようにすれば、車間距離の違いにより運転者が感じる眩しさの変化を小さくしつつ、前方の視界も適度に確保することができる。尚、ここで用いる車間距離は、単に照射光量の減少度合を決める際の目安にするためのものであり、例えば、実測値であってもよく、また、車群走行制御に用いる制御目標値であってもよい。
【００１２】
一方、前方照射手段の照射光により前方の視界を確保する必要性の度合は、車両の走行状況により異なる。
そこで、請求項３に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１，２の装置において、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、走行速度を加味して調整することができる。例えば、走行速度が低いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、走行状況に応じて前方の視界を広めに確保することができる。即ち、走行速度が低い場合には市街地を走行している可能性が高く、歩行者の飛び出し等のように前方を注意すべき要素が多くなるからである。尚、これとは逆に、走行速度が高いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにしても、高速走行中における前方の視界を広めに確保することができるという面で効果的である。
【００１３】
また、前方照射手段の照射光の必要性の度合は、車両の走行中の天候によっても異なる。
そこで、請求項４に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１〜３の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、走行中の天候を加味して調整することができる。例えば、ワイパー装置が作動している場合には照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、雨天における前方の視界を広めに確保することができる。即ち、ワイパー装置が作動している場合には雨が降っており視界が悪い状況であると推測されるからである。また、ワイパー装置の作動の程度（例えば、間欠作動、連続作動等）に応じて、その作動頻度が大きいほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、天候の悪化度合に応じて前方の視界を広めに確保することができる。
【００１４】
一方、前方照射手段の照射光量を、運転者の意思によって変更したい場合も考えられる。
そこで、請求項５に記載の眩光軽減装置は、上記請求項１〜４の装置において、追従状態での前方照射手段の照射光量を自車両の乗員に設定させる自車両光量設定手段を備えている。そして更に、本装置では、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両光量設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、自車両の運転者の意思を加味して調整することができる。このため、例えば、前方の視界を広めに確保したい状況となった場合に、運転者の意思で照射光量の減少度合を小さくすることができる。
【００１５】
また、後方車両から照射される光の光量を、自車両の条件に適した大きさに変更したい場合も考えられる。
そこで、請求項６に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１〜５の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の後方を走行する車両から照射される光の光量を変更させるための光量変更用情報を発信する。また、前方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の前方を走行する車両から発信される光量変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、前方照射手段により前方車両及び自車両の運転者が感じる眩しさの軽減と前方視界の確保とのバランスを、前方車両の条件を加味して調整することができる。このため、自車両を追従対象とする後方車両が存在する場合に、その後方車両が本眩光軽減装置を有していれば、後方車両から照射される光の光量を自車両の条件を加味した大きさに変更させることができる。そして特に、請求項７に記載のように、光量変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光量設定手段を備えていれば、自車両の運転者の意思により、後方車両から照射される光の光量を変更することができる。
【００１６】
一方また、追従状態とこれ以外の状態とで、前方照射手段の照射光量を変更する際に、照射光量を瞬時に切り替えると、前方車両の運転者を驚かせてしまうことが考えられる。
そこで、請求項８に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１〜７の装置において、前方光量変更手段が、追従状態とこの追従状態以外の状態とが切り替わる際に、前方照射手段の照射光量を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、前方車両の運転者を驚かせることなく照射光量を変更することができる。また、自車両の運転者にとっても、徐々に目を慣らすことができるという面で効果的である。
【００１７】
ところで、上記請求項１〜８の装置では、自車両の前方に照射される光の光量を減少させるようにしているが、前方に照射される光の光量に代えて後方に照射される光の光量を減少させるようにした場合にも、請求項９〜１６の装置のように同様に構成することができる。
【００１８】
即ち、請求項９に記載の眩光軽減装置は、自車両の後方に光を照射する後方照射手段を備えており、更に、本装置では、後方光量変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群の構成車両であってこの構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている先行状態での後方照射手段の照射光量を、先行状態以外の状態での照射光量よりも減少させる。この構成によれば、先行状態において、後方照射手段の照射光によって自車両の後方を走行する車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができる。即ち、後方照射手段から後方車両の運転者へ照射される光の光量を小さくすることができるからである。このため、自車両の追従対象となる前方車両が存在する場合に、その前方車両が本眩光軽減装置を有していれば、前方車両から照射される光によって自車両の運転者が感じる眩しさも軽減する。尚、上記請求項１の装置と同様に、照射光量を減少させることには、照射光量を「０」にすることも含まれる。
【００１９】
また、請求項１０に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９の装置において、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の後方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、車間距離を加味して調整することができる。例えば、車間距離が短いほど照射光量の減少度合が大きくなるようにすれば、車間距離の違いにより後方車両の運転者が感じる眩しさの変化を小さくしつつ、自車両の後方からの視認性も適度に確保することができる。尚、ここで用いる車間距離は、上記請求項２の装置と同様に、例えば、実測値であってもよく、また制御目標値であってもよい。
【００２０】
また更に、請求項１１に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９，１０の装置において、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、走行速度を加味して調整することができる。例えば、走行速度が低いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、走行状況に応じて自車両の後方からの視認性を高めることができる。即ち、走行速度が低い場合には市街地を走行している可能性が高く、自車両を後方車両の運転者に視認させる必要性がより高くなるからである。尚、これとは逆に、走行速度が高いほど照射光量の減少度合が小さくなるようにしても、高速走行中における自車両の後方からの視認性を高めることができるという面で効果的である。
【００２１】
一方、請求項１２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９〜１１の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、走行中の天候を加味して調整することができる。例えば、ワイパー装置が作動している場合には照射光量の減少度合が小さくなるようにすれば、雨天における自車両の後方からの視認性を高めることができる。即ち、ワイパー装置が作動している場合には雨が降っており視界が悪い状況であると推測されるからである。また、上記請求項４の装置と同様に、ワイパー装置の作動の程度に応じて、その作動頻度が大きいほど照射光量の減少度合が小さくなるようにすることもできる。
【００２２】
一方また、請求項１３に記載の眩光軽減装置は、上記請求項９〜１２の装置において、先行状態での後方照射手段の照射光量を自車両の乗員に設定させる自車両光量設定手段を備えている。そして更に、本装置では、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両光量設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、自車両の運転者の意思を加味して調整することができる。このため、例えば、自車両の後方からの視認性をより高めたい状況となった場合に、運転者の意思で照射光量の減少度合を小さくすることができる。
【００２３】
また、請求項１４に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９〜１３の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の前方を走行する車両から照射される光の光量を変更させるための光量変更用情報を発信する。また、後方光量変更手段が、照射光量の減少度合を、自車両の後方を走行する車両から発信される光量変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、後方照射手段により後方車両の運転者が感じる眩しさの軽減と自車両の後方からの視認性の確保とのバランスを、後方車両の条件を加味して調整することができる。このため、自車両の追従対象となる前方車両が存在する場合に、その前方車両が本眩光軽減装置を有していれば、前方車両から照射される光の光量を自車両の条件を加味した大きさに変更させることができる。そして特に、請求項１５に記載のように、光量変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光量設定手段を備えていれば、自車両の運転者の意思により、前方車両から照射される光の光量を変更することができる。
【００２４】
一方また、請求項１６に記載の眩光軽減装置では、上記請求項９〜１５の装置において、後方光量変更手段が、先行状態とこの先行状態以外の状態とが切り替わる際に、後方照射手段の照射光量を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、後方車両の運転者を驚かせることなく照射光量を変更することができる。
【００２５】
ところで、上記請求項１〜１６の装置では、運転者が感じる眩しさを軽減させるために、前方照射手段或いは後方照射手段の照射光量を減少させるようにしているが、これとは別の手法として、請求項１７〜３２の装置のように、前方照射手段或いは後方照射手段による照射光の照射方向を下向きにするようにしても、同様の効果を得ることができる。尚、上記請求項１〜１６の装置において照射光量の減少度合を変化させることにより得られる効果については、請求項１７〜３２の装置においても照射光の照射方向を下向きにする度合を変化させることで同様に得ている。
【００２６】
請求項１７に記載の眩光軽減装置は、自車両の前方に光を照射する前方照射手段を備えており、更に、本装置では、前方光軸変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群における追従車両となっている追従状態での前方照射手段による照射光の照射方向を、追従状態以外の状態での照射方向よりも下向きにする。この構成によれば、上記請求項１の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００２７】
また、請求項１８に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７の装置において、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の前方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項２の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００２８】
一方、請求項１９に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７，１８の装置において、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項３の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
一方また、請求項２０に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７〜１９の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項４の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３０】
また、請求項２１に記載の眩光軽減装置は、上記請求項１７〜２０の装置において、追従状態での前方照射手段による照射光の照射方向を自車両の乗員に設定させる自車両光軸設定手段を備えている。そして更に、本装置では、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両光軸設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項５の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３１】
また更に、請求項２２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７〜２１の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の後方を走行する車両から照射される光の照射方向を変更させるための光軸変更用情報を発信する。また、前方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の前方を走行する車両から発信される光軸変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、上記請求項６の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。そして特に、請求項２３に記載のように、光軸変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光軸設定手段を備えていれば、上記請求項７の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３２】
一方、請求項２４に記載の眩光軽減装置では、上記請求項１７〜２３の装置において、前方光軸変更手段が、追従状態とこの追従状態以外の状態とが切り替わる際に、前方照射手段による照射光の照射方向を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項８の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３３】
一方また、請求項２５に記載の眩光軽減装置は、自車両の後方に光を照射する後方照射手段を備えており、更に、本装置では、後方光軸変更手段が、自車両が隊列走行を行う車群の構成車両であってこの構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている先行状態での後方照射手段による照射光の照射方向を、先行状態以外の状態での照射方向よりも下向きにする。この構成によれば、上記請求項９の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３４】
また、請求項２６に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５の装置において、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の後方を走行する車両との車間距離に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１０の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
また更に、請求項２７に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５，２６の装置において、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の走行速度に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１１の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３６】
一方、請求項２８に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５〜２７の装置において、検出手段が、ワイパー装置の作動状態を検出し、この検出結果に応じて、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１２の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３７】
一方また、請求項２９に記載の眩光軽減装置は、上記請求項２５〜２８の装置において、先行状態での後方照射手段による照射光の照射方向を自車両の乗員に設定させる自車両光軸設定手段を備えている。そして更に、本装置では、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両光軸設定手段による設定内容に応じて変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１３の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３８】
また、請求項３０に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５〜２９の装置において、変更用情報発信手段が、自車両の前方を走行する車両から照射される光の照射方向を変更させるための光軸変更用情報を発信する。また、後方光軸変更手段が、照射方向を下向きにする度合を、自車両の後方を走行する車両から発信される光軸変更用情報に応じて変化させる。この構成によれば、上記請求項１４の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。そして特に、請求項３１に記載のように、光軸変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光軸設定手段を備えていれば、上記請求項１５の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００３９】
一方また、請求項３２に記載の眩光軽減装置では、上記請求項２５〜３１の装置において、後方光軸変更手段が、先行状態とこの先行状態以外の状態とが切り替わる際に、後方照射手段による照射光の照射方向を連続的或いは段階的に変化させるようになっている。この構成によれば、上記請求項１６の装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施形態の眩光軽減装置について、図面を用いて説明する。
まず図１は、第１実施形態の眩光軽減装置が組み込まれた車群走行制御装置１０の構成を表すブロック図であり、図２は、本車群走行制御装置１０を搭載した車両１，１，…が、後述する車群走行制御による隊列走行を行っている状態を表す説明図である。
【００４１】
この車群走行制御装置１０は、自車両１の走行状態に関する情報として速度及び加速度を検出する走行状態検出部１２と、自車両１の前面に設けられる図示しないレーザレーダにより前方車両との車間距離を検出する車間距離検出部１４と、自車両１の前部下面に設けられる図示しない磁気センサにより路面に敷設されている磁気ネイル３，３，…の磁気を検出する磁気検出部１６と、他車両から電波に乗せて発信された情報を受信する受信部１８と、図示しないアクセルペダル、ブレーキペダル及びシフトノブの操作を検出する運転操作検出部２０と、自車両１の固有情報を記憶する固有情報記憶部２２と、図示しないワイパー装置の作動状態を検出するワイパー作動検出部２４と、各種操作スイッチからなる操作部２６とを備えている。
【００４２】
そして更に、この車群走行制御装置１０は、図示しないエンジン、トランスミッション及びブレーキをそれぞれ制御する車両運動制御部２８と、自車両１からの情報を電波に乗せて発信する発信部３０と、自車両１の前方に光を照射するヘッドランプ３２を駆動する前方ランプ駆動部３４と、自車両１の後方に光を照射するテールランプ３６及びブレーキランプ３８を駆動する後方ランプ駆動部４０と、ランプ３２，３６，３８の発光量を設定するための図示しない操作パネルを有する発光量設定部４２と、これらを制御するコントローラ４４とを備えている。
【００４３】
磁気ネイル３，３，…は、高速道路における各車線の中央に車両の走行方向に沿って等間隔に敷設されており、ある決まった順序で極性を変えて並べられている。一方、コントローラ４４は、上記順序に対応する絶対位置の情報（本実施形態では、キロポストの情報及びどの車線かを表す情報）を記憶しており、磁気検出部１６により検出される磁気ネイル３，３，…の磁気の極性から、自車両１の絶対位置を判断する。
【００４４】
固有情報記憶部２２には、自車両１についての車高情報が記憶されている。ここで、車高情報とは、車両の車高を３段階で表したものである。例えば、普通車のように車高の低い車両は「１」、１ＢＯＸカーのように車高がやや高めの車両は「２」、トラックのように車高が高い車両は「３」、というように表される。
【００４５】
ワイパー作動検出部２４は、ワイパー装置が作動しているか否かを検出すると共に、作動している場合には、間欠作動中又は連続作動中の何れであるかについても検出する。
操作部２６は、図示しないが、本車群走行制御装置１０の電源スイッチであるメインスイッチと、自車両１に後述する車速の自動制御による走行を開始させるためのセットスイッチと、自車両１に後述する車群走行制御による追従走行を開始させるための車群走行スイッチとを備えている。そして更に、操作部２６は、テールランプ３６を点灯させるためのテールランプスイッチと、ヘッドランプ３２を点灯させるためのヘッドランプスイッチとを備えている。尚、これらのスイッチは、運転者が操作可能な位置に設けられている。また、テールランプスイッチ（所謂、スモールスイッチ）は、ヘッドランプスイッチがオン状態となっている場合には、必ずオン状態となる。
【００４６】
そして、コントローラ４４は、操作部２６のヘッドランプスイッチがヘッドランプ３２を点灯させるオン状態となっている時に、前方ランプ駆動部３４へヘッドランプ点灯指示を出力し、同様に、テールランプスイッチがテールランプ３６を点灯させるオン状態となっている時に、後方ランプ駆動部４０へテールランプ点灯指示を出力する。また、コントローラ４４は、運転操作検出部２０によりブレーキペダルの踏み込み操作を検出している時に、後方ランプ駆動部４０へブレーキランプ点灯指示を出力する。そして更に、コントローラ４４は、ヘッドランプ３２の発光量を減少させる大きさ（以下、前方減光量という）を算出して、前方ランプ駆動部３４へ出力すると共に、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量を減少させる大きさ（以下、後方減光量という）を算出して、後方ランプ駆動部４０へ出力する。尚、コントローラ４４は、本装置１０に電源が投入されて動作を開始した時に、前方ランプ駆動部３４及び後方ランプ駆動部４０へ、前方減光量或いは後方減光量の初期値として、それぞれ「０」を出力する。
【００４７】
前方ランプ駆動部３４は、コントローラ４４からのヘッドランプ点灯指示に応じてヘッドランプ３２を点灯させるが、その際、ヘッドランプ３２の発光量を、基準となる発光量（即ち、故意に減光させない通常の発光量）からコントローラ４４より入力した上記前方減光量を差し引いた発光量となるように制御する。よって、コントローラ４４から指示された前方減光量が大きいほどヘッドランプ３２の発光量が小さくなる。
【００４８】
一方、後方ランプ駆動部４０も同様に、コントローラ４４からのテールランプ点灯指示に応じてテールランプ３６を点灯させ、ブレーキランプ点灯指示に応じてブレーキランプ３８を点灯させるが、その際、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の各発光量を、それぞれの基準となる発光量からコントローラ４４より入力した上記後方減光量を差し引いた発光量となるように制御する。よって、コントローラ４４から指示された後方減光量が大きいほどテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が小さくなる。
【００４９】
尚、本実施形態において、前方減光量及び後方減光量は、各ランプ３２，３６，３８の上記基準となる発光量を１００とした場合のパーセント値として扱われている。
発光量設定部４２は、運転者が操作可能な位置に設けられる操作パネルにより、下記（ａ１）〜（ａ４）の各発光量を、「大」，「中」，「小」の３段階で設定させるようになっている。
【００５０】
（ａ１）：自車両１が追従状態（即ち、車群走行制御による隊列走行を行う車群における追従車両となっている状態）での、自車両１のヘッドランプ３２の発光量（以下、前方設定光量という）。
（ａ２）：自車両１が先行状態（即ち、車群走行制御による隊列走行を行う車群の構成車両であってその構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている状態）での、自車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量（以下、後方設定光量という）。
【００５１】
（ａ３）：自車両１が追従状態での、前方車両のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量（以下、後方指示光量という）。
（ａ４）：自車両１が先行状態での、後方車両のヘッドランプ３２の発光量（以下、前方指示光量という）。
【００５２】
次に、車両間で行われる通信の方法について説明する。
操作部２６のメインスイッチがオンされている状態では、自車両１から通信可能な範囲内に存在し且つメインスイッチがオンされている他車両との間で、無線ＬＡＮによる同時多重通信を開始し、自車両１の送信情報を発信部３０から発信すると共に、他車両から同様に発信される各車両の送信情報を受信部１８にて受信する。
【００５３】
ここで、自車両１の送信情報には、下記（ｂ１）〜（ｂ６）の情報が含まれている。
（ｂ１）：車群名（自車両１が後述する車群走行制御を行っている場合には、自車両１が属する車群における先頭車両の車両登録番号を指し、自車両１が車群走行制御を行っていない場合には、自車両１の車両登録番号を指す）。
【００５４】
（ｂ２）：磁気検出部１６により検出される磁気に基づき判断される自車両１の絶対位置。
（ｂ３）：走行状態検出部１２により検出される自車両１の速度及び加速度。
（ｂ４）：車間距離検出部１４により検出される前方車両との車間距離。
【００５５】
（ｂ５）：固有情報記憶部２２に記憶されている車高情報。
（ｂ６）：発光量設定部４２で設定された前方指示光量及び後方指示光量。
尚、上記（ｂ５）及び（ｂ６）の情報が、光量変更用情報に相当する。
次に、自車両１の車速の自動制御について説明する。
【００５６】
コントローラ４４は、車速の自動制御として、自車両１の乗員による操作及び自車両１の走行状況に応じて、下記（ｃ１）〜（ｃ３）の何れかの制御を行う。
（ｃ１）：予め設定された一定速度で自車両１を走行させるように車速を制御する定速クルーズ制御。
【００５７】
（ｃ２）：前方車両との車間距離を車間距離検出部１４により検出し、検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を制御する車間クルーズ制御。
（ｃ３）：隊列走行を行う車群における先頭車両が発信する速度及び加速度の情報に基づき、車群における追従車両が車速を制御する車群走行制御。
【００５８】
ここで、上記（ｃ１）〜（ｃ３）の制御の切り替えに関してコントローラ４４が行う切替処理について、図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。尚、本切替処理は、操作部２６のメインスイッチがオンされることで開始される。この切替処理が開始されると、まずＳ１００にて、自車両１に車速の自動制御による走行を開始させるための操作として、操作部２６のセットスイッチがオンされたか否かを判定する。尚、この判定処理は、セットスイッチがオンされたと判定するまで繰り返される。
【００５９】
そして、Ｓ１００で、セットスイッチがオンされたと判定すると、Ｓ１１０へ移行し、自車両１の前方に車両が存在するか否かを判定する。尚、前方車両が存在するか否かは、車間距離検出部１４により前方車両が検出されているか否かで判定する。
【００６０】
そして、Ｓ１１０で、前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ１７０へ移行して車間クルーズ制御を開始する。
一方、Ｓ１１０で、前方車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ１２０へ移行し、定速クルーズ制御を開始する。
【００６１】
そして、定速クルーズ制御中は、次のＳ１３０及びＳ１５０の判定処理を行う。
即ち、まずＳ１３０では、Ｓ１１０の処理と同様に、前方車両が存在するか否かを判定する。
【００６２】
このＳ１３０で、前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ１４０へ移行して定速クルーズ制御を終了し、Ｓ１７０へ移行して車間クルーズ制御を開始する一方、Ｓ１３０で、前方車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ１５０へ移行し、キャンセル操作がされたか否かを判定する。ここで、キャンセル操作とは、アクセルペダル、ブレーキペダル又はシフトノブの操作のことであり、運転操作検出部２０により検出される。
【００６３】
そして、Ｓ１５０で、キャンセル操作がされたと判定した場合には、Ｓ１６０へ移行して定速クルーズ制御を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ１５０で、キャンセル操作がされていないと判定した場合には、Ｓ１３０へ戻る。
【００６４】
つまり、定速クルーズ制御中に、前方車両が現れた場合、又は、キャンセル操作がされた場合には、この定速クルーズ制御を終了するようになっている。
一方、前述したように、Ｓ１１０やＳ１３０にて前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ１７０へ移行して車間クルーズ制御を開始する。
【００６５】
そして、車間クルーズ制御中は、次のＳ１８０，Ｓ２００，Ｓ２２０及びＳ２３０の判定処理を行う。
即ち、まずＳ１８０では、Ｓ１１０やＳ１３０の処理と同様に、前方車両が存在するか否かを判定する。
【００６６】
このＳ１８０で、前方車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ１９０へ移行して車間クルーズ制御を終了し、Ｓ１２０へ移行して定速クルーズ制御を開始する。
一方、Ｓ１８０で、前方車両が存在すると判定した場合には、Ｓ２００へ移行し、キャンセル操作がされたか否かを判定する。
【００６７】
そして、Ｓ２００で、キャンセル操作がされたと判定した場合には、Ｓ２１０へ移行して車群クルーズ制御を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ２００で、キャンセル操作がされていないと判定した場合には、Ｓ２２０へ移行し、自車両１に車群走行制御による追従走行を開始させるための操作として、操作部２６の車群走行スイッチがオンされたか否かを判定する。
【００６８】
そして、Ｓ２２０で、車群走行スイッチがオンされていないと判定した場合には、Ｓ１８０へ戻る。
一方、Ｓ２２０で、車群走行スイッチがオンされたと判定した場合には、Ｓ２３０へ移行し、前方車両が送信情報を発信しているか否かを判定する。尚、前方車両が送信情報を発信しているか否かは、車間距離検出部１４により検出される車間距離から判断される前方車両の絶対位置と、受信部１８により受信される送信情報のうちの絶対位置とが、一致するか否かで判定する。
【００６９】
このＳ２３０で、前方車両から送信情報が発信されていると判定した場合には、Ｓ２４０へ移行して車間クルーズ制御を終了し、Ｓ２５０へ移行して車群走行制御による追従走行を開始する。尚、このときに、自車両１の車群名を、前方車両の車群名と同じ名前に変更する。こうして自車両１の車群名を変更することで、同一の車群に属する構成車両の車群名が、その車群の先頭車両の車両登録番号に統一される。
【００７０】
一方、Ｓ２３０で、前方車両が送信情報を発信していないと判定した場合には、車群走行制御による追従走行を行うことができないため、Ｓ１８０へ戻る。
つまり、車間クルーズ制御中に、前方車両が存在しなくなった場合、キャンセル操作がされた場合、又は、自車両１が前方車両に対して車群走行制御による追従走行を開始した場合には、この車間クルーズ制御を終了するようになっている。
【００７１】
一方、前述したように、Ｓ２２０で車群走行スイッチがオンされたと判定し、且つ、Ｓ２３０で前方車両から送信情報が発信されていると判定した場合には、Ｓ２５０へ移行して車群走行制御による追従走行を開始する。具体的には、自車両１が属する車群の先頭車両から受信する該車両の速度及び加速度の情報に基づいて制御量を演算し、更に、この演算した制御量を、車間距離検出部１４により検出される前方車両との車間距離に基づき、この検出車間距離を目標車間距離に近づけるための最適な値に補正して、車両運動制御部２８に出力する。そして、車両運動制御部２８が、この制御量に基づいて、エンジン、トランスミッション及びブレーキを制御することで、自車両１の速度を、前方車両との車間距離を目標車間距離に保つような速度に自動制御する。尚、ここでいう目標車間距離は、一定の値であってもよく、また、車両の走行速度や車群内での順位等により異なる値であってもよい。
【００７２】
そして、この追従走行中は、次のＳ２６０及びＳ２７０の判定処理を行う。
即ち、まずＳ２６０では、追従対象となる前方車両が存在しているか否かを判定する。ここで、追従対象車両が存在するか否かは、Ｓ２３０と同様に、前方車両が送信情報を発信しているか否かで判定する。例えば、追従対象としていた前方車両でメインスイッチがオフされた場合には、車群走行制御による追従走行を行うことができなくなるため、追従対象車両が存在しないと判定する。
【００７３】
このＳ２６０で、追従対象車両が存在しないと判定した場合には、Ｓ２７０へ移行して車群走行制御による追従走行を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ２６０で、追従対象車両が存在すると判定した場合には、Ｓ２８０へ移行し、キャンセル操作がされたか否かを判定する。
【００７４】
このＳ２８０で、キャンセル操作がされたと判定した場合には、Ｓ２７０へ移行して車群走行制御による追従走行を終了し、Ｓ１００へ戻る。
一方、Ｓ２８０で、キャンセル操作がされていないと判定した場合には、Ｓ２６０へ戻る。
【００７５】
つまり、車群走行制御による追従走行中に、追従対象車両が存在しなくなった場合、又は、キャンセル操作がされた場合には、車群走行制御による追従走行を終了するようになっている。尚、このときに、自車両１の車群名を自車両１の車両登録番号に変更する。
【００７６】
ところで、コントローラ４４は、車群走行制御による隊列走行中に車群の構成車両の運転者が感じるランプ３２，３６，３８による照射光の眩しさを軽減させるための処理として、前方減光量出力処理及び後方減光量出力処理を行う。尚、この２つの減光量出力処理が、本発明の眩光軽減装置としての処理に当たる。
【００７７】
ここで、前方減光量出力処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
この前方減光量出力処理が開始されると、まずＳ３００にて、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。尚、この判定処理は、自車両１が追従状態であると判定するまで、繰り返される。
【００７８】
そして、Ｓ３００で、自車両１が追従車両であると判定した場合には、Ｓ３１０へ移行し、前方ランプ駆動部３４へ出力するための前方減光量を算出する。
ここで、前方減光量は、予め決められている前方減光量の最大値に対して、下記（ｄ１）〜（ｄ６）の手順で演算処理を施すことにより算出される。尚、ここでいう前方減光量の最大値は、前方ランプ駆動部３４に指示された場合に、ヘッドランプ３２の発光量が０より大きくなる値（即ち、１００よりも小さい値）に設定されている。
【００７９】
（ｄ１）：走行状態検出部１２により検出される走行速度が、基準速度（本実施形態では、６０[km/h]）より低い場合には、１より小さい定数Ｍ（本実施形態では、０．９）を乗ずる。
（ｄ２）：ワイパー作動検出部２４によりワイパー装置が間欠作動中であることが検出された場合には、上記定数Ｍを乗じ、また、連続作動中であることが検出された場合には、上記定数Ｍより小さい定数Ｎ（本実施形態では、０．８）を乗ずる。
【００８０】
（ｄ３）：車間距離検出部１４により検出される前方車両との車間距離が、基準距離より長い場合には、上記定数Ｍを乗ずる。
（ｄ４）：前方車両からの送信情報に含まれている車高情報の表す車高が、自車両１の車高情報が表す車高と同じ場合には、上記定数Ｍを乗じ、自車両１の車高情報が表す車高より高い場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８１】
（ｄ５）：発光量設定部４２で、前方設定光量が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｄ６）：前方車両からの送信情報に含まれている前方指示光量が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８２】
つまり、上記（ｄ１）〜（ｄ６）の各手順での条件に応じて前方減光量が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した前方減光量を算出するようになっている。
こうしてＳ３１０で前方減光量を算出した後は、Ｓ３２０へ移行し、前方減光量を０から算出値まで段階的に増加させつつ、前方ランプ駆動部３４へ出力する。例えば、算出値が５０であるとすると、前方ランプ駆動部３４へ出力する前方減光量を、０→１０→２０→３０→４０→５０、というように順に増加させる。そのため、前方ランプ駆動部３４に指示される前方減光量が、Ｓ３１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、ヘッドランプ３２の発光量が徐々に小さくなる。
【００８３】
続いて、Ｓ３３０では、Ｓ３００の処理と同様に、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。
このＳ３３０で、自車両１が追従状態であると判定した場合には、Ｓ３４０へ移行し、Ｓ３１０の処理と同様に前方減光量を算出する。
【００８４】
続いて、Ｓ３５０で、Ｓ３４０にて算出した前方減光量を前方ランプ駆動部３４へ出力した後、Ｓ３３０へ戻る。
一方、Ｓ３３０で、自車両１が追従状態ではないと判定した場合には、Ｓ３６０へ移行し、前方減光量を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、前方ランプ駆動部３４へ出力する。そのため、前方ランプ駆動部３４に指示される前方減光量が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、ヘッドランプ３２の発光量が徐々に大きくなる。
【００８５】
次に、後方減光量出力処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
この後方減光量出力処理が開始されると、まずＳ４００にて、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。ここで、自車両１が先行状態であるか否かは、自車両１の車群名と同じ車群名であり、且つ、自車両１の絶対位置より後方の絶対位置である車両の送信情報が、受信部１８により受信されているか否かで判定する。尚、この判定処理は、自車両１が先行状態であると判定するまで、繰り返される。
【００８６】
そして、Ｓ４００で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ４１０へ移行し、後方ランプ駆動部４０へ出力するための後方減光量を算出する。
ここで、後方減光量は、予め決められている後方減光量の最大値に対して、上記前方減光量出力処理における前方減光量の算出処理（図５におけるＳ３１０の処理）と同様に、上記（ｄ１）及び（ｄ２）の手順で演算処理を施し、更に、上記（ｄ３）〜（ｄ６）の手順に代えて、下記（ｅ１）〜（ｅ４）の手順で演算処理を施すことにより算出される。尚、ここでいう後方減光量の最大値は、後方ランプ駆動部４０に指示された場合に、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が０より大きくなる値（即ち、１００よりも小さい値）に設定されている。
【００８７】
（ｅ１）：後方車両からの送信情報に含まれている自車両１との車間距離が、基準距離より長い場合には、上記定数Ｍを乗ずる。
（ｅ２）：後方車両からの送信情報に含まれている車高情報の表す車高が、自車両１の車高情報が表す車高と同じ場合には、上記定数Ｍを乗じ、自車両１の車高情報が表す車高より高い場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８８】
（ｅ３）：発光量設定部４２で、後方設定光量が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｅ４）：後方車両からの送信情報に含まれている後方指示光量が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「大」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【００８９】
つまり、上記（ｄ１），（ｄ２），（ｅ１）〜（ｅ４）の各手順での条件に応じて後方減光量が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した後方減光量を算出するようになっている。
こうしてＳ４１０で後方減光量を算出した後は、Ｓ４２０へ移行し、後方減光量を０から算出値まで段階的に増加させつつ、後方ランプ駆動部４０へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部４０に指示される後方減光量が、Ｓ４１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に小さくなる。
【００９０】
続いて、Ｓ４３０では、Ｓ４００の処理と同様に、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。
このＳ４３０で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ４４０へ移行し、Ｓ４１０の処理と同様に後方減光量を算出する。
【００９１】
続いて、Ｓ４５０で、Ｓ４４０にて算出した後方減光量を後方ランプ駆動部４０へ出力した後、Ｓ４３０へ戻る。
一方、Ｓ４３０で、自車両１が先行状態ではないと判定した場合には、Ｓ４６０へ移行し、後方減光量を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、後方ランプ駆動部４０へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部４０に指示される後方減光量が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に大きくなる。
【００９２】
次に、第１実施形態の車群走行制御装置１０を搭載した車両１，１，…が車群走行制御による隊列走行を行った場合の作用について説明する。
図２に示すように、夜間において車群走行制御による隊列走行を行っている状態では、車群における各追従車両１がヘッドランプ３２を減光し（Ｓ３３０：ＹＥＳ，Ｓ３４０，Ｓ３５０）、また、車群における最後尾以外の各車両１がテールランプ３６及びブレーキランプ３８を減光する（Ｓ４３０：ＹＥＳ，Ｓ４４０，Ｓ４５０）。つまり、車群における先頭車両以外の車両１のヘッドランプ３２と、最後尾の車両以外の車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８とが、減光された状態となる。
【００９３】
ここで、各車両１のランプ３２，３６，３８による照射光の減光度合は、種々の条件を加味して自動的に調整される。例えば、走行速度が基準速度（６０[km/h]）より低い場合には、基準速度より高い場合に比べ照射光の減光度合が小さくなる。また、照射方向側の車両１との車間距離が基準距離より短い場合には、基準距離より長い場合に比べ照射光の減光度合が大きくなる。また更に、ワイパー装置の作動頻度が、非作動中→間欠作動中→連続作動中、というように大きくなるほど照射光の減光度合が小さくなる。加えて、照射方向側の車両１の車高情報が表す車高が、照射元の車両１の車高情報が表す車高に比べ高いほど、照射光の減光度合が小さくなる。また、これらの条件に加え、発光量設定部４２で運転者が設定した発光量についても加味されるため、運転者の設定に応じて照射光の減光度合が変化する。
【００９４】
一方、こうして隊列走行を行う車群の後方から車間クルーズ制御による追従走行を行う車両１が存在する場合に、この車両（以下、参加車両という）１の運転者が車群走行スイッチをオンすると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、車群走行制御による追従走行が開始される（Ｓ２３０：ＹＥＳ，Ｓ２４０，Ｓ２５０）。そのため、参加車両１が追従状態となり（Ｓ３００：ＹＥＳ）、参加車両１のヘッドランプ３２の発光量が徐々に小さくなる（Ｓ３１０，Ｓ３２０）。一方、参加車両１の前方車両１が先行状態となるため（Ｓ４００：ＹＥＳ）、この車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に小さくなる（Ｓ４１０，Ｓ４２０）。この結果、参加車両１が加わった後の車群においても、先頭車両以外の車両１のヘッドランプ３２と、最後尾の車両以外の車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８とが、減光された状態となる。
【００９５】
また、車群の構成車両のうちの最後尾の車両１の運転者が、車群から離脱するためにキャンセル操作を行うと（Ｓ２８０：ＹＥＳ，Ｓ２７０）、その車両（以下、離脱車両という）１が追従状態ではなくなるため（Ｓ３３０：ＮＯ）、離脱車両１のヘッドランプ３２の発光量が徐々に大きくなる（Ｓ３６０）。一方、離脱車両１の前方車両１が先行状態ではなくなるため（Ｓ４３０：ＮＯ）、この車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８の発光量が徐々に大きくなる（Ｓ４６０）。この結果、離脱車両１が離脱した後の車群においても、先頭車両以外の車両１のヘッドランプ３２と、最後尾の車両以外の車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８とが、減光された状態となる。
【００９６】
尚、第１実施形態の車群走行制御装置１０では、ヘッドランプ３２が、前方照射手段に相当し、テールランプ３６と、ブレーキランプ３８とが、後方照射手段に相当している。また、前方ランプ駆動部３４と、コントローラ４４の行う前方減光量出力処理とが、前方光量変更手段に相当し、後方ランプ駆動部４０と、コントローラ４４の行う後方減光量出力処理とが、後方光量変更手段に相当している。また更に、ワイパー作動検出部２４が、検出手段に相当し、発信部３０が、変更用情報発信手段に相当し、発光量設定部４２が、自車両光量設定手段と、他車両光量設定手段とに相当している。
【００９７】
このような第１実施形態の車群走行制御装置１０によれば、車群走行制御による隊列走行中に運転者が感じる車両のランプ３２，３６，３８の眩しさを軽減させることができる。即ち、車群走行制御による隊列走行中は車間距離が短くなるが、先頭車両以外の各車両がヘッドランプ３２を減光することで、その照射光によりその車両及びその前方車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができ、更に、車群における最後尾の車両以外の各車両がテールランプ３６及びブレーキランプ３８を減光することで、その照射光によりその後方車両の運転者が感じる眩しさを軽減させることができるからである。
【００９８】
また、前方車両との車間距離が基準距離より短くなった場合にはヘッドランプ３２の減光度合を大きくし、後方車両との車間距離が基準距離より短くなった場合にはテールランプ３６及びブレーキランプ３８の減光度合を大きくするようにしているため、車間距離の違いにより運転者が感じる眩しさの変化を小さくしつつ、前方の視界と後方からの視認性とを適度に確保することができる。
【００９９】
また更に、走行速度が基準速度（６０[km/h]）より低い場合にはランプ３２，３６，３８の減光度合を小さくするようにしているため、高速道路に比べ周囲に注意を払う必要性の高い市街地の走行中には、前方視界が広めに確保されると共に後方からの視認性も高めることができ、安全性を高くすることができる。また、走行速度が高いほど車間距離が短いことによる威圧感を感じやすくなるが、走行速度が基準速度より高い場合にはランプ３２，３６，３８の減光度合が大きくなり、前後の車両の存在感が小さくなるため、運転者に威圧感を与えにくくすることができる。
【０１００】
一方、ワイパー装置の作動頻度が大きいほどランプ３２，３６，３８の減光度合を小さくするようにしているため、天候の悪化の程度に応じて、前方の視界と後方からの視認性とを適度に確保することができる。
また、車高の高い車両から車高の低い車両へランプ３２，３６，３８による光が照射される場合には、そのランプ３２，３６，３８の減光度合を大きくするようにしているため、前後の車両との車高の違いにより眩しさの度合が大きく異ならないようにすることができる。
【０１０１】
また更に、運転者が、自車両１や前後の車両のランプ３２，３６，３８の発光量を変更することができるため、運転者の好みや走行状況等に応じて適度に調整することができる。
一方、ランプ３２，３６，３８の発光量を減光している状態と減光していない状態とで状態を変更させる際には、その発光量を段階的に変化させるようにしているため、徐々に目を慣らすことができると共に、前後の車両の運転者を驚かせないようにすることができる。
【０１０２】
尚、上記第１実施形態の車群走行制御装置１０では、ランプ３２，３６，３８の発光量が０より大きい範囲で減光させるようにしているが、これに限ったものではなく、発光量を０に（即ち、消灯）するようにしてもよい。
次に、第２実施形態の車群走行制御装置５０について、図７〜図９を用いて説明する。
【０１０３】
第２実施形態の車群走行制御装置５０は、運転者が感じる眩しさを軽減させるための手法として、第１実施形態の車群走行制御装置１０のようにランプ３２，３６，３８の発光量を減少させる代わりに、ランプ３２，３６，３８による照射光の照射方向を下向きにするようになっている。このため、第１実施形態の車群走行制御装置１０と比較すると、下記（ｆ１）〜（ｆ４）の点が異なる。
【０１０４】
（ｆ１）：前方ランプ駆動部５２及び後方ランプ駆動部５４の機能が異なる。
（ｆ２）：発光量設定部４２に代えて照射方向設定部５６を備えている。
（ｆ３）：発信部３０から発信する送信情報に含まれる情報が異なる。
（ｆ４）：コントローラ５８が、前方減光量出力処理（図５）及び後方減光量出力処理（図６）に代えて、後述する前方変更角度出力処理（図８）及び後方変更角度出力処理（図９）を行う。
【０１０５】
そのため、以下の説明では、上記相違点について述べることとし、第１実施形態の車群走行制御装置１０と同じ構成要素については、同一の符号を付しているため、その説明を省略する。
コントローラ５８は、第１実施形態のコントローラ４４が前方減光量及び後方減光量の算出及び出力を行っていたことに代えて、ヘッドランプ３２による照射光の照射方向を下向きにする角度（以下、前方変更角度という）を算出して、前方ランプ駆動部５２へ出力すると共に、テールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向を下向きにする角度（以下、後方変更角度）を算出して、後方ランプ駆動部５４へ出力する。尚、コントローラ５８は、本装置１０に電源が投入されて動作を開始した時に、前方ランプ駆動部３４及び後方ランプ駆動部４０へ、前方変更角度或いは後方変更角度の初期値として、それぞれ「０」を出力する。
【０１０６】
前方ランプ駆動部５２は、第１実施形態の前方ランプ駆動部３４と同様に、コントローラ５８からのヘッドランプ点灯指示に応じてヘッドランプ３２を点灯させるが、その際、ヘッドランプ３２の照射方向を、基準となる照射方向（即ち、故意に変更させていない通常の照射方向）からコントローラ５８より入力した上記前方変更角度だけ下向きとなるように制御する。よって、コントローラ５８から指示された前方変更角度が大きいほどヘッドランプ３２の照射方向が下向きとなる。
【０１０７】
一方、後方ランプ駆動部５４も、第１実施形態の後方ランプ駆動部４０と同様に、コントローラ５８からのテールランプ点灯指示に応じてテールランプ３６を点灯させ、ブレーキランプ点灯指示に応じてブレーキランプ３８を点灯させるが、その際、テールランプ３６及びブレーキランプ３８の各照射方向を、それぞれの基準となる照射方向からコントローラ５８より入力した上記後方変更角度だけ下向きとなるように制御する。よって、コントローラ５８から指示された後方変更角度が大きいほどテールランプ３６及びブレーキランプ３８の照射方向が下向きとなる。
【０１０８】
照射方向設定部５６は、運転者が操作可能な位置に設けられる操作パネルにより、下記（ｇ１）〜（ｇ４）の各照射方向を、「高」，「中」，「低」の３段階で設定させるようになっている。
（ｇ１）：自車両１が追従状態での、自車両１のヘッドランプ３２による照射光の照射方向（以下、前方設定方向という）。
【０１０９】
（ｇ２）：自車両１が先行状態での、自車両１のテールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向（以下、後方設定方向という）。
（ｇ３）：自車両１が追従状態での、前方車両のテールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向（以下、後方指示方向という）。
【０１１０】
（ｇ４）：自車両１が先行状態での、後方車両のヘッドランプ３２による照射光の照射方向（以下、前方指示方向という）。
一方、発信部３０から発信する自車両１の送信情報には、第１実施形態の車群走行制御装置１０が発信する送信情報と同様に上記（ｂ１）〜（ｂ５）の情報が含まれており、更に、上記（ｂ６）の情報に代えて、下記（ｈ１）の情報が含まれている。
【０１１１】
（ｈ１）：照射方向設定部５６で設定された前方指示方向及び後方指示方向。
尚、上記（ｂ５）及び（ｈ１）の情報が、光軸変更用情報に相当する。
次に、コントローラ５８が行う前方変更角度出力処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【０１１２】
この前方変更角度出力処理が開始されると、まずＳ５００にて、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。尚、この判定処理は、自車両１が追従状態であると判定するまで、繰り返される。
そして、Ｓ５００で、自車両１が追従車両であると判定した場合には、Ｓ５１０へ移行し、前方ランプ駆動部５２へ出力するための前方変更角度を算出する。
【０１１３】
ここで、前方変更角度は、予め決められている前方変更角度の最大値に対して、第１実施形態の前方減光量出力処理における前方減光量の算出処理（図５におけるＳ３１０の処理）と同様に、上記（ｄ１）〜（ｄ４）の手順で演算処理を施し、更に、上記（ｄ５）及び（ｄ６）の手順に代えて、下記（ｉ１）及び（ｉ２）の手順で演算処理を施すことにより算出される。
【０１１４】
（ｉ１）：照射方向設定部５６で、前方設定方向が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｉ２）：前方車両からの送信情報に含まれている前方指示方向が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【０１１５】
つまり、上記（ｄ１）〜（ｄ４），（ｉ１），（ｉ２）の各手順での条件に応じて前方変更角度が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した前方変更角度を算出するようになっている。
こうしてＳ５１０で前方変更角度を算出した後は、Ｓ５２０へ移行し、前方変更角度を０から算出値まで段階的に増加させつつ、前方ランプ駆動部５２へ出力する。そのため、前方ランプ駆動部５２に指示される前方変更角度が、Ｓ５１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、ヘッドランプ３２による照射光の照射方向が徐々に低くなる。
【０１１６】
続いて、Ｓ５３０では、Ｓ５００の処理と同様に、自車両１が追従状態であるか否かを判定する。
このＳ５３０で、自車両１が追従状態であると判定した場合には、Ｓ５４０へ移行し、Ｓ５１０の処理と同様に前方変更角度を算出する。
【０１１７】
続いて、Ｓ５５０で、Ｓ５４０にて算出した前方変更角度を前方ランプ駆動部５２へ出力した後、Ｓ５３０へ戻る。
一方、Ｓ５３０で、自車両１が追従状態ではないと判定した場合には、Ｓ５６０へ移行し、前方変更角度を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、前方ランプ駆動部５２へ出力する。そのため、前方ランプ駆動部５２に指示される前方変更角度が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、ヘッドランプ３２による照射光の照射方向が徐々に高くなる。
【０１１８】
次に、コントローラ５８が行う後方変更角度出力処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
この後方変更角度出力処理が開始されると、まずＳ６００にて、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。尚、この判定処理は、自車両１が先行状態であると判定するまで、繰り返される。
【０１１９】
そして、Ｓ６００で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ６１０へ移行し、後方ランプ駆動部５４へ出力するための後方変更角度を算出する。ここで、後方変更角度は、予め決められている後方変更角度の最大値に対して、第１実施形態の後方減光量出力処理における後方減光量の算出処理（図６におけるＳ４１０の処理）と同様に、上記（ｅ１）〜（ｅ４）の手順で演算処理を施し、更に、上記（ｅ５）及び（ｅ６）の手順に代えて、下記（ｊ１）及び（ｊ２）の手順で演算処理を施すことにより算出される。
【０１２０】
（ｊ１）：照射方向設定部５６で、後方設定方向が「中」に設定されている場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」に設定されている場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
（ｊ２）：後方車両からの送信情報に含まれている後方指示方向が「中」を表している場合には、上記定数Ｍを乗じ、「高」を表している場合には、上記定数Ｎを乗ずる。
【０１２１】
つまり、上記（ｅ１）〜（ｅ４），（ｊ１），（ｊ２）の各手順での条件に応じて後方変更角度が小さくなるように演算処理を行うことで、各条件を加味した後方変更角度を算出するようになっている。
こうしてＳ６１０で後方変更角度を算出した後は、Ｓ６２０へ移行し、後方変更角度を０から算出値まで段階的に増加させつつ、後方ランプ駆動部５４へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部５４に指示される後方変更角度が、Ｓ６１０にて算出された算出値まで徐々に増加し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向が徐々に低くなる。
【０１２２】
続いて、Ｓ６３０では、Ｓ６００の処理と同様に、自車両１が先行状態であるか否かを判定する。
このＳ６３０で、自車両１が先行状態であると判定した場合には、Ｓ６４０へ移行し、Ｓ６１０の処理と同様に後方変更角度を算出する。
【０１２３】
続いて、Ｓ６５０で、Ｓ６４０にて算出した後方変更角度を後方ランプ駆動部５４へ出力した後、Ｓ６３０へ戻る。
一方、Ｓ６３０で、自車両１が先行状態ではないと判定した場合には、Ｓ６６０へ移行し、後方変更角度を最後に出力した値から０まで段階的に減少させつつ、後方ランプ駆動部５４へ出力する。そのため、後方ランプ駆動部５４に指示される後方変更角度が、０になるまで徐々に減少し、これに伴い、テールランプ３６及びブレーキランプ３８による照射光の照射方向が徐々に高くなる。
【０１２４】
尚、第２実施形態の車群走行制御装置５０では、前方ランプ駆動部５２と、コントローラ５８の行う前方変更角度出力処理とが、前方光軸変更手段に相当し、後方ランプ駆動部５４と、コントローラ５８の行う後方変更角度出力処理とが、後方光軸変更手段に相当している。また、照射方向設定部５６が、自車両光軸設定手段と、他車両光軸設定手段とに相当している。
【０１２５】
このような第２実施形態の車群走行制御装置５０によれば、第１実施形態の車群走行制御装置１０のようにランプ３２，３６，３８の発光量を減少させる代わりに、ランプ３２，３６，３８による照射光の照射方向を下向きにすることで、第１実施形態の車群走行制御装置１０について述べた効果と同様の効果を得ることができる。
【０１２６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記各実施形態の車群走行制御装置１０，５０では、複数の条件を加味してランプ３２，３６，３８の発光量を減光させる度合又は照射方向を下向きにする度合（以下、単に制御度合という）を決定するようにしているが（図５のＳ３１０，Ｓ３４０、図６のＳ４１０，Ｓ４４０、図８のＳ５１０，Ｓ５４０、図９のＳ６１０，Ｓ６４０、の各処理）、その条件の内容や条件を加味した制御度合の決定方法は、上記実施形態で述べたものに限られない。
【０１２７】
その具体例として、上記各実施形態では、車間距離の長さが基準距離より長い場合に制御度合を小さくするようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、車間距離の長さに比例して制御度合が小さくなるようにしてもよい。また、車間距離としては、検出した車間距離に代えて、車群走行制御のパラメータとしての目標車間距離を用いてもよい。
【０１２８】
また、走行速度についても、走行速度の高さに比例して制御度合が大きくなるようにしてもよい。一方、これとは逆に、走行速度が高いほど制御度合が小さくなるようにしてもよい。このようにすれば、高速走行中における前方視界を広く確保することができるという面で効果的である。
【０１２９】
また更に、ランプ３２，３６，３８の取付位置の高さが高いほど、制御度合を大きくするようにしてもよい。これによれば、ランプ３２，３６，３８の取付高さの違いにより運転者が感じる眩しさの違いを小さくすることができる。
一方、上記各実施形態の車群走行制御装置１０，５０では、追従状態とそれ以外の状態とが切り替わる際、及び先行状態とそれ以外の状態とが切り替わる際に、発光量又は照射光量を段階的に変化させるようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、連続的に変化させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態の車群走行制御装置の構成を表すブロック図である。
【図２】 車両が隊列走行を行っている状態を表す説明図である。
【図３】 切替処理を表すフローチャート（その１）である。
【図４】 切替処理を表すフローチャート（その２）である。
【図５】 前方減光量出力処理を表すフローチャートである。
【図６】 後方減光量出力処理を表すフローチャートである。
【図７】 第２実施形態の車群走行制御装置の構成を表すブロック図である。
【図８】 前方変更角度出力処理を表すフローチャートである。
【図９】 後方変更角度出力処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
１…車両、３…磁気ネイル、１０，５０…車群走行制御装置、１２…走行状態検出部、１４…車間距離検出部、１６…磁気検出部、１８…受信部、２０…運転操作検出部、２２…固有情報記憶部、２４…ワイパー作動検出部、２６…操作部、２８…車両運動制御部、３０…発信部、３２…ヘッドランプ、３４，５２…前方ランプ駆動部、３６…テールランプ、３８…ブレーキランプ、４０，５４…後方ランプ駆動部、４２…発光量設定部、４４，５８…コントローラ，５６…照射方向設定部
Claims (32)
- （ａ）車群における先頭車両が走行状態に関する情報を発信し、該情報に基づき車群における追従車両が前方の車両との車間距離を検出し、該検出した車間距離を目標車間距離に合わせるように車速を制御することで実現される隊列走行を、自車両に行わせるための車群走行制御装置を有した車両用の眩光軽減装置であって、
（ｂ）自車両の前方に光を照射する前方照射手段と、
（ｃ）自車両が前記隊列走行を行う車群における追従車両となっている追従状態での前記前方照射手段の照射光量を、前記追従状態以外の状態での照射光量よりも減少させる前方光量変更手段と、を備え、
（ｄ）前記車群走行制御装置は、少なくとも自車両の絶対位置を含む情報を他車両に発信する発信手段と、
（ｅ）少なくとも他車両の絶対位置を含む情報を他車両から受信する受信手段と、
（ｆ）前記他車両からの情報を受信した場合に、該車群走行制御装置による前記隊列走行を開始させる隊列走行判定手段と、を備える
ことを特徴とする車両用の眩光軽減装置。 - 請求項１に記載の眩光軽減装置において、
前記前方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、自車両の前方を走行する車両との車間距離に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１又は請求項２に記載の眩光軽減装置において、
前記前方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、自車両の走行速度に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
ワイパー装置の作動状態を検出する検出手段を備え、
前記前方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、前記検出手段による検出結果に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記追従状態での前記前方照射手段の照射光量を自車両の乗員に設定させる自車両光量設定手段を備え、
前記前方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、前記自車両光量設定手段による設定内容に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１ないし請求項５の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
自車両の後方を走行する車両から照射される光の光量を変更させるための光量変更用情報を発信する変更用情報発信手段を備え、
前記前方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、自車両の前方を走行する車両から発信される前記光量変更用情報に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項６に記載の眩光軽減装置において、
前記光量変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光量設定手段を備えていること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記前方光量変更手段は、前記追従状態と該追従状態以外の状態とが切り替わる際に、前記前方照射手段の照射光量を連続的或いは段階的に変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - （ａ）車群における先頭車両が走行状態に関する情報を発信し、該情報に基づき車群における追従車両が前方の車両との車間距離を検出し、該検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を制御することで実現される隊列走行を、自車両に行わせるための車群走行制御装置を有した車両用の眩光軽減装置であって、
（ｂ）自車両の後方に光を照射する後方照射手段と、
（ｃ）自車両が前記隊列走行を行う車群の構成車両であって該構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている先行状態での前記後方照射手段の照射光量を、前記先行状態以外の状態での照射光量よりも減少させる後方光量変更手段と、を備え、
（ｄ）前記車群走行制御装置は、少なくとも自車両の絶対位置を含む情報を他車両に発信する発信手段と、
（ｅ）少なくとも他車両の絶対位置を含む情報を他車両から受信する受信手段と、
（ｆ）前記他車両からの情報を受信した場合に、該車群走行制御装置による前記隊列走行を開始させる隊列走行判定手段と、を備える
ことを特徴とする車両用の眩光軽減装置。 - 請求項９に記載の眩光軽減装置において、
前記後方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、自車両の後方を走行する車両との車間距離に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項９又は請求項１０に記載の眩光軽減装置において、
前記後方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、自車両の走行速度に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項９ないし請求項１１の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
ワイパー装置の作動状態を検出する検出手段を備え、
前記後方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、前記検出手段による検出結果に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項９ないし請求項１２の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記先行状態での前記後方照射手段の照射光量を自車両の乗員に設定させる自車両光量設定手段を備え、
前記後方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、前記自車両光量設定手段による設定内容に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項９ないし請求項１３の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
自車両の前方を走行する車両から照射される光の光量を変更させるための光量変更用情報を発信する変更用情報発信手段を備え、
前記後方光量変更手段は、前記照射光量の減少度合を、自車両の後方を走行する車両から発信される前記光量変更用情報に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１４に記載の眩光軽減装置において、
前記光量変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光量設定手段を備えていること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項９ないし請求項１５の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記後方光量変更手段は、前記先行状態と該先行状態以外の状態とが切り替わる際に、前記後方照射手段の照射光量を連続的或いは段階的に変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - （ａ）車群における先頭車両が走行状態に関する情報を発信し、該情報に基づき車群における追従車両が前方の車両との車間距離を検出し、該検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を制御することで実現される隊列走行を、自車両に行わせるための車群走行制御装置を有した車両用の眩光軽減装置であって、
（ｂ）自車両の前方に光を照射する前方照射手段と、
（ｃ）自車両が前記隊列走行を行う車群における追従車両となっている追従状態での前記前方照射手段による照射光の照射方向を、前記追従状態以外の状態での照射方向よりも下向きにする前方光軸変更手段と、を備え、
（ｄ）前記車群走行制御装置は、少なくとも自車両の絶対位置を含む情報を他車両に発信する発信手段と、
（ｅ）少なくとも他車両の絶対位置を含む情報を他車両から受信する受信手段と、
（ｆ）前記他車両からの情報を受信した場合に、該車群走行制御装置による前記隊列走行を開始させる隊列走行判定手段と、を備える
ことを特徴とする車両用の眩光軽減装置。 - 請求項１７に記載の眩光軽減装置において、
前記前方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、自車両の前方を走行する車両との車間距離に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１７又は請求項１８に記載の眩光軽減装置において、前記前方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、自車両の走行速度に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１７ないし請求項１９の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
ワイパー装置の作動状態を検出する検出手段を備え、
前記前方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、前記検出手段による検出結果に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１７ないし請求項２０の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記追従状態での前記前方照射手段による照射光の照射方向を自車両の乗員に設定させる自車両光軸設定手段を備え、
前記前方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、前記自車両光軸設定手段による設定内容に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１７ないし請求項２１の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
自車両の後方を走行する車両から照射される光の照射方向を変更させるための光軸変更用情報を発信する変更用情報発信手段を備え、
前記前方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、自車両の前方を走行する車両から発信される前記光軸変更用情報に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項２２に記載の眩光軽減装置において、
前記光軸変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光軸設定手段を備えていること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項１７ないし請求項２３の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記前方光軸変更手段は、前記追従状態と該追従状態以外の状態とが切り替わる際に、前記前方照射手段による照射光の照射方向を連続的或いは段階的に変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - （ａ）車群における先頭車両が走行状態に関する情報を発信し、該情報に基づき車群における追従車両が前方の車両との車間距離を検出し、該検出した車間距離を目標の車間距離に合わせるように車速を制御することで実現される隊列走行を、自車両に行わせるための車群走行制御装置を有した車両用の眩光軽減装置であって、
（ｂ）自車両の後方に光を照射する後方照射手段と、
（ｃ）自車両が前記隊列走行を行う車群の構成車両であって該構成車両のうちの最後尾以外の車両となっている先行状態での前記後方照射手段による照射光の照射方向を、前記先行状態以外の状態での照射方向よりも下向きにする後方光軸変更手段と、を備え、
（ｄ）前記車群走行制御装置は、少なくとも自車両の絶対位置を含む情報を他車両に発信する発信手段と、
（ｅ）少なくとも他車両の絶対位置を含む情報を他車両から受信する受信手段と、
（ｆ）前記他車両からの情報を受信した場合に、該車群走行制御装置による前記隊列走行を開始させる隊列走行判定手段と、を備える
ことを特徴とする車両用の眩光軽減装置。 - 請求項２５に記載の眩光軽減装置において、
前記後方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、自車両の後方を走行する車両との車間距離に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項２５又は請求項２６に記載の眩光軽減装置において、
前記後方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、自車両の走行速度に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項２５ないし請求項２７の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
ワイパー装置の作動状態を検出する検出手段を備え、
前記後方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、前記検出手段による検出結果に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項２５ないし請求項２８の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記先行状態での前記後方照射手段による照射光の照射方向を自車両の乗員に設定させる自車両光軸設定手段を備え、
前記後方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、前記自車両光軸設定手段による設定内容に応じて変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項２５ないし請求項２９の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
自車両の前方を走行する車両から照射される光の照射方向を変更させるための光軸変更用情報を発信する変更用情報発信手段を備え、
前記後方光軸変更手段は、前記照射方向を下向きにする度合を、自車両の後方を走行する車両から発信される前記光軸変更用情報に応じて変化させること、を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項３０に記載の眩光軽減装置において、
前記光軸変更用情報を自車両の乗員に設定させる他車両光軸設定手段を備えていること、
を特徴とする眩光軽減装置。 - 請求項２５ないし請求項３１の何れか１項に記載の眩光軽減装置において、
前記後方光軸変更手段は、前記先行状態と該先行状態以外の状態とが切り替わる際に、前記後方照射手段による照射光の照射方向を連続的或いは段階的に変化させること、
を特徴とする眩光軽減装置。
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