JP4508202B2

JP4508202B2 - 車両間情報伝達システム

Info

Publication number: JP4508202B2
Application number: JP2007033315A
Authority: JP
Inventors: 敦司山本
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2007-02-14
Filing date: 2007-02-14
Publication date: 2010-07-21
Anticipated expiration: 2027-02-14
Also published as: JP2008197965A; DE102008008868A1; DE102008008868B4

Description

本発明は、車両間情報伝達システムに関するものである。

周囲車両の前照灯（ヘッドランプ）や尾灯（テールランプ）を検出して調光・配光制御するシステムとして特許文献１，２などがある。
特許文献１では、前方車両において後続車両の前照灯の光度を検出して送信手段により後続車両に送り、後続車両において前照灯の光の到達量を制御している。

特許文献２では、先行車両の尾灯や対向車両の前照灯を検出して自車両のハイビームを自動的にロービームへと切り替えるようにしている。
特開２００１−２６２３６号公報米国特許第６８６１８０９号公報

特許文献１においては、送信手段についての具体的構成が明記されていない。また、特許文献２においては、周囲車両の視界が確保されることに主眼があり、周囲車両の調光・配光不良に起因する自車両の視界不良を改善することには有効ではない。

本発明は、このような背景の下になされたものであり、その目的は、周囲に存在する車両に対し自車両の視界不良を改善するための情報を適切に伝達することができる車両間情報伝達システムを提供することにある。

請求項１に記載の発明によれば、走行する各車両において前照灯の光として車両固有の周波数で点滅している。対面通行にて走行する車両のうちの片側の車線を走行する車両において所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて対向車線を走行する車両の前照灯が配光不良または光量過多であるか否かが判定される。その結果、配光不良または光量過多であると、該判定した光の点滅周波数から前記配光不良または光量過多である車両が特定される。そして、前照灯からこの特定した車両に固有の周波数で点滅してかつ前記所定の閾値を超える明るさの光が発せられ、前記対向車線を走行する車両においてフォトダイオードを用いて前記特定した車両に固有の周波数で点滅する光の周波数から前照灯が配光不良または光量過多であると検知される。

よって、対向車が配光不良または光量過多であると、その車両を特定し、点滅する光を用いて当該車両に伝達することができる。このようにして、周囲に存在する車両に対し不良車両を特定する情報を自車両の視界不良を改善するための情報として適切に伝達することができる。

請求項２に記載のように、請求項１に記載の車両間情報伝達システムにおいて、前照灯が配光不良または光量過多であると検知した車両において前照灯の配光を調整する、または、前照灯を減光すると、自動で前照灯の配光調整または減光を行うことができる。

請求項３に記載の発明によれば、走行する各車両において投光器により前方に車両固有の周波数で点滅する不可視光を発している。対面通行にて走行する車両のうちの片側の車線を走行する車両において不可視光を含む所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて対向車線を走行する車両の前照灯が配光不良または光量過多であるか否かが判定される。その結果、配光不良または光量過多であると、前記車両固有の周波数で点滅する不可視光の周波数から前記配光不良または光量過多である車両が特定される。そして、前記投光器からこの特定した車両に固有の周波数で点滅してかつ前記所定の閾値を超える明るさの不可視光が前方に発せられ、前記対向車線を走行する車両においてフォトダイオードを用いて前記特定した車両に固有の周波数で点滅する不可視光の周波数から前照灯が配光不良または光量過多であると検知される。

請求項４に記載のように、請求項３に記載の車両間情報伝達システムにおいて、前照灯が配光不良または光量過多であると検知した車両において前照灯の配光を調整する、または、前照灯を減光すると、自動で前照灯の配光調整または減光を行うことができる。

請求項５に記載の発明によれば、走行する各車両において尾灯の光として車両固有の周波数で点滅している。そして、所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて先行して走行する車両の尾灯が光量過多であるか否かが判定される。その結果、光量過多であると、該判定した光の点滅周波数から前記光量過多である車両が特定される。そして、前照灯からこの特定した車両に固有の周波数で点滅する光が発せられ、前記先行して走行する車両において光電変換器を用いて前記特定した車両に固有の周波数で点滅する光の周波数から尾灯が光量過多であると検知される。

よって、先行車の尾灯が光量過多であると、その車両を特定し、点滅する光を用いて当該車両に伝達することができる。このようにして、周囲に存在する車両に対し不良車両を特定する情報を自車両の視界不良を改善するための情報として適切に伝達することができる。

請求項６に記載のように、請求項５に記載の車両間情報伝達システムにおいて、前記尾灯が光量過多であると検知した車両において尾灯を減光すると、自動で尾灯の減光を行うことができる。

請求項７に記載の発明によれば、走行する各車両において投光器により後方に車両固有の周波数で点滅する不可視光を発している。そして、不可視光を含む所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて先行して走行する車両の尾灯が光量過多であるか否かが判定される。その結果、光量過多であると、前記車両固有の周波数で点滅する不可視光の周波数から前記光量過多である車両が特定される。そして、前照灯からこの特定した車両に固有の周波数で点滅する光が発せられ、前記先行して走行する車両において光電変換器を用いて前記特定した車両に固有の周波数で点滅する光の周波数から尾灯が光量過多であると検知される。

請求項８に記載のように、請求項７に記載の車両間情報伝達システムにおいて、前記尾灯が光量過多であると検知した車両において尾灯を減光すると、自動で尾灯の減光を行うことができる。

（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図面に従って説明する。
図１は、道路を走行する車両を示す平面図である。図１における運転状況として、片側１車線の対面通行する道路を、４台の車両１００，２００，３００，４００が走行している。車両１００が自車両であり、この自車両１００に対する対向車線に車両２００，３００，４００が並んで自車両１００に向かって走行している。対向車線の３台の車両２００，３００，４００は、先頭の車両２００の後ろに車両３００が続き、その後ろに車両４００が続いている。このようにして、自車両１００に対し３台の周囲車両２００，３００，４００が存在している。

図２には、電気的構成を示す。
各車両１００，２００，３００，４００は、各々、ＬＥＤ式前照灯（ヘッドランプ）１０１，２０１，３０１，４０１を具備している。また、各車両１００，２００，３００，４００のルームミラーの裏面にはイメージセンサ（画像センサ）１０２，２０２，３０２，４０２が設けられている。このイメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２により、車両の進行方向における前方を撮像することができるようになっている。各車両１００，２００，３００，４００においてイメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）１０３，２０３，３０３，４０３に接続され、イメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２により撮像された撮像データがマイクロプロセッサ１０３，２０３，３０３，４０３に送られる。マイクロプロセッサ１０３，２０３，３０３，４０３は画像認識用マイクロプロセッサであって、前述の撮像データから各種の処理を実行する。

各車両１００，２００，３００，４００においてマイクロプロセッサ１０３，２０３，３０３，４０３にはライト制御用の電子制御装置（ＥＣＵ）１０４，２０４，３０４，４０４が接続されている。電子制御装置１０４，２０４，３０４，４０４にて各車両の前照灯（ヘッドランプ）１０１，２０１，３０１，４０１を制御することができる。つまり、電子制御装置１０４，２０４，３０４，４０４は前照灯１０１，２０１，３０１，４０１の配光を調整する機能を有し、光軸のずれを調整したりハイビームからロービームへの切り替えを行うことができる。

ここで、各ＬＥＤ式前照灯１０１，２０１，３０１，４０１および各イメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２の機能に関して、各ＬＥＤ式前照灯１０１，２０１，３０１，４０１は、人間の眼の分解能を上回る高速点滅が可能であり、各イメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２は、ＬＥＤ式前照灯１０１，２０１，３０１，４０１の高速点滅を時間分解できる光電変換機能を有する。そして、ＬＥＤ式前照灯１０１，２０１，３０１，４０１が高速点滅ＬＥＤ発信器として機能し、イメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２が高速点滅ＬＥＤの点滅周期（周波数）を時間分解可能な光電変換器として機能し、これらを用いて不良車両の特定および情報伝達を行うことができるようになる。

各車両１００，２００，３００，４００は車両毎の識別番号（ＩＤ）を有しており、前照灯の点灯時には各車両１００，２００，３００，４００は自身のＬＥＤ式前照灯１０１，２０１，３０１，４０１の光として自身の識別番号（ＩＤ）に対応した周波数で点滅、即ち、各車両固有の周波数で点滅させるようになっている。これにより、各車両１００，２００，３００，４００は自身の識別番号（ＩＤ）を、ＬＥＤ式前照灯１０１，２０１，３０１，４０１の高速点滅を用いて周囲の車両に送信することができる。これに加えて、自身の識別番号（ＩＤ）以外にも、他の車両に付された識別番号（ＩＤ）を、ＬＥＤ式前照灯の高速点滅を用いて周囲の車両に送信することができるようになっている。

次に、作用について説明する。
今、自車両１００に対する周囲の車両２００，３００，４００のうちの車両３００については前照灯３０１の配光が不良となっており（光軸がずれて不良となっている場合、対向車がいるにもかかわらずハイビームになっている場合）、これにより、自車両１００に視界不良をもたらしているとする。

走行する各車両１００，２００，３００，４００において前照灯１０１，２０１，３０１，４０１の光として車両固有の周波数で点滅している。
マイクロプロセッサ１０３，２０３，３０３，４０３はイメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２からの撮像データを入力して画像処理を行って配光不良となっている前照灯を探す。図３には自車両１００における車両前方を示し、図４には自車両１００のイメージセンサ１０２によるデータをマイクロプロセッサ１０３により画像処理した後の画像を示す。

以下、図５を用いて作用を説明する。
図５は、各車両１００，２００，３００，４００における車載機器の処理内容を示す説明図である。

図５において、対面通行にて走行する車両１００，２００，３００，４００のうちの片側の車線を走行する車両、即ち、自車両１００においてステップ１００（図５ではステップ数を「Ｓ」で表す）でイメージセンサ１０２により車両前方を撮像する。

そして、自車両１００においてステップ１０１で、画像認識用マイクロプロセッサ１０３が画像解析を行い、ステップ１０２で、配光不良となっている前照灯を検出する（前照灯が配光不良となっている車両を検出する）。

ここまでの処理により、イメージセンサ１０２を用いて対向車線を走行する車両２００，３００，４００の前照灯２０１，３０１，４０１が配光不良であるか否かが判定される。配光不良は、ハイビームとなっている場合や光軸異常が考えられ、いずれも運転者は眩しいと感じる。

引き続き、自車両１００においてステップ１０３で、配光不良となっている車両の前照灯の点滅周期（周波数）を検出して、その周波数に対応する識別番号（ＩＤ）を有する車両を特定する。即ち、配光不良であると、車両固有の周波数で点滅する光の周波数から、配光不良である車両３００を特定する。

そして、自車両１００においてステップ１０４で、特定した車両３００に応じた識別番号（ＩＤ）を前照灯１０１の点滅周期（周波数）に対応させて送信する。具体的には、例えば、前照灯の光を一定期間において自身のＩＤに応じた周波数で点滅させ、かつ、これを時系列的に繰り返しており、この繰り返し期間の間において、特定した車両のＩＤに応じた周波数で点滅させる。このようにして、前照灯１０１から、特定した車両３００に固有の周波数で点滅する光を発する。

周囲の車両である対向車線を走行する車両２００，３００，４００においては、ステップ２００，３００，４００で、イメージセンサ２０２，３０２，４０２により車両１００のＬＥＤ式前照灯１０１を撮像する。そして、車両２００，３００，４００においてステップ２０１，３０１，４０１で画像解析し、ステップ２０２，３０２，４０２で、前照灯の点滅周期（周波数）を検出して、その周波数に対応する識別番号（ＩＤ）の認識を行う。車両２００，３００，４００においてステップ２０３，３０３，４０３で自身のＩＤと照合する（各車両２００，３００，４００毎に付されているＩＤと、送られてきた車両３００に対応するＩＤを照合する）。その結果、車両２００，４００においてはステップ２０４，４０４で不一致となる。車両３００においてはステップ３０４で一致する。即ち、車両３００のみが送られてきたＩＤと、自身に付されたＩＤの一致を確認し、前照灯が不良であることを認識する（特定した車両３００に固有の周波数で点滅する光の周波数から前照灯が配光不良であると検知する）。

そして、車両３００のマイクロプロセッサ３０３は電子制御装置３０４を介してステップ３０５で前照灯３０１の配光を調整する（光軸がずれていたならばずれをなくすべく調整する。または、ハイビームとなっていたならばロービームにする）。その結果、自車両１００の視界不良が改善される。

なお、図５のステップ３０５で前照灯３０１の配光を調整したが、これに代わり、運転者に警報するようにしてもよい。例えば、「前照灯が配光不良です」とアナウンスするようにしてもよい。

また、前照灯２０１，３０１，４０１が配光不良であるか否かを判定する代わりに、光量過多であるか否かを判定してもよい（前照灯の光量過多により視界不良をもたらしているか否か判定してもよい）。そして、光量過多であると、車両固有の周波数で点滅する光の周波数から光量過多である車両を特定し、前照灯からこの特定した車両に固有の周波数で点滅する光を発し、対向車線を走行する車両においてイメージセンサを用いて特定した車両に固有の周波数で点滅する光の周波数から前照灯が光量過多であると検知するようにしてもよい。そして、前照灯を減光することにより視界不良を改善する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）車両間情報伝達システムとして、走行する各車両１００，２００，３００，４００において前照灯１０１，２０１，３０１，４０１の光として車両固有の周波数で点滅させ、対面通行にて走行する車両１００，２００，３００，４００のうちの片側の車線を走行する車両１００において光電変換器としてのイメージセンサ１０２を用いて対向車線を走行する車両２００，３００，４００の前照灯２０１，３０１，４０１が配光不良または光量過多であるか否かを判定し、配光不良または光量過多であると、車両固有の周波数で点滅する光の周波数から配光不良または光量過多である車両３００を特定し、前照灯１０１からこの特定した車両３００に固有の周波数で点滅する光を発し、対向車線を走行する車両２００，３００，４００において光電変換器としてのイメージセンサ２０２，３０２，４０２を用いて、特定した車両３００に固有の周波数で点滅する光の周波数から前照灯が配光不良または光量過多であると検知するようにした。よって、対向車が配光不良または光量過多であると、その車両を特定し、点滅する光を用いて当該車両３００に伝達することができる。このようにして、周囲に存在する車両に対し不良車両を特定する情報を自車両の視界不良を改善するための情報として適切に伝達することができる。その結果、対向車の配光不良や調光不良により自車両の視界が妨げられている状況を打開して自車両の視界を確保することができる。

詳しくは、周囲車両の前照灯（ヘッドランプ）の配光不良や光量過多で自車両の視界が妨げられている状況において、該当する周囲車両にその旨を自動送信し、該当する周囲車両に配光調整や減光を促す。特許文献１においては、前方車両のすぐ後ろに後続車両が存在するために他の周囲車両からの識別が必要ないという検出上の大きな利点があるため、該情報伝達に困難はない。しかしながら、対向車両の前照灯（ヘッドランプ）の光量過多や配光不良で自車両の視界が妨げられている場合は、該当する車両を対向車両群から識別して、該当する車両にのみ情報伝達を行う必要があるため、技術的にさらなる工夫が求められる。本実施形態では、対向車が配光不良または光量過多であると、その車両を特定し、点滅する光を用いて当該車両に伝達することができる。また、特許文献２においては、周囲車両の前照灯を自車両が検出し、自車両が配光制御を行っていたため、必ずしも自車両の視界は十分に確保されていなかった。これに対し本実施形態では、対向車両の前照灯の配光不良や調光不良により自車両の視界が妨げられている状況において、自車両の視界を改善すべく、その対向車両を特定し、情報伝達により適切な調光や配光を促すことができる。

（２）前照灯が配光不良または光量過多であると検知した車両３００において前照灯３０１の配光を調整する、または、前照灯３０１を減光するようにしたので、自動で前照灯の配光調整または減光を行うことができる。

なお、前照灯１０１の光として、特定した車両３００に固有の周波数で点滅する光、および、配光調整・減光指令を表す固有の周波数で点滅する光を、時系列的にずらして発し、これを対向車線の車両２００，３００，４００に送り、車両３００において不良を認識して配光調整・減光指令により配光調整・減光動作し、また、他の車両２００，４００においては一致をみないので配光調整・減光指令を受けてもその命令を無効化する手法を採ってもよい。

また、各車両１００，２００，３００，４００に搭載するイメージセンサに代わり、フォトダイオードを用いてもよい。このフォトダイオードは、高速点滅を時間分解できる光電変換機能を有している。このフォトダイオードの感度、即ち、光電変換する明るさの閾値は、車両２００，３００，４００のうちの眩しい光を発する車両３００からの光のみを選択するように設定されている。つまり、視界不良となる眩しい光のみを抽出して選択的に光電変換することにより、点滅周期（周波数）による車両の識別番号（ＩＤ）を判別することができる。
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

第１の実施の形態においては前照灯の光を車両固有の周波数で点滅させたが、本実施形態の車両間情報伝達システムでは専用の投光器を用いて車両固有の周波数で点滅させるようにしている。つまり、各車両１００，２００，３００，４００が高速点滅可能なＬＥＤ式前照灯を有さない場合を想定している。

図６には車両の正面図を示す。車両５０において左右の前照灯５１とは別にＬＥＤ５２が設置されている。ＬＥＤ５２は高速点滅可能な非可視光ＬＥＤである。
図７には各車両１００，２００，３００，４００の構成を示す。図７において、各車両１００，２００，３００，４００には高速点滅可能な非可視光ＬＥＤ１０５，２０５，３０５，４０５が設置されている。各ＬＥＤ１０５，２０５，３０５，４０５はライト制御用の電子制御装置１０４，２０４，３０４，４０４と接続されている。他の車両の高速点滅可能な非可視光ＬＥＤ（１０５，２０５，３０５，４０５）の光を受けるイメージセンサ１０２，２０２，３０２，４０２は非可視光領域の分光感度も有する。

なお、画像解析をするときに、図６の左右の前照灯５１とＬＥＤ式投光器（５２）が同一車両上に存在することを認識する処理工程が必要となる場合、その一例として、図６での左右の前照灯５１（ヘッドランプ対）とＬＥＤ５２で構成される３角形が相似形を維持することを用いるとよい。

走行する各車両１００，２００，３００，４００において投光器としてのＬＥＤ１０５，２０５，３０５，４０５により前方に車両固有の周波数で点滅する光を発する。そして、対面通行にて走行する車両１００，２００，３００，４００のうちの片側の車線を走行する車両１００において光電変換器としてのイメージセンサ１０２を用いて対向車線を走行する車両２００，３００，４００の前照灯２０１，３０１，４０１が配光不良または光量過多であるか否かを判定する。配光不良または光量過多であると、車両固有の周波数で点滅する光の周波数から配光不良または光量過多である車両３００を特定する。投光器としてのＬＥＤ１０５からこの特定した車両３００に固有の周波数で点滅する光を前方に発し、対向車線を走行する車両２００，３００，４００において光電変換器としてのイメージセンサ２０２，３０２，４０２を用いて特定した車両３００に固有の周波数で点滅する光の周波数から前照灯が配光不良または光量過多であると検知する。よって、対向車が配光不良または光量過多であると、その車両を特定し、点滅する光を用いて当該車両３００に伝達することができる。このようにして、周囲に存在する車両に対し車両を特定する情報を自車両の視界不良を改善するための情報として適切に伝達することができる。

また、前照灯が配光不良または光量過多であると検知した車両３００において前照灯３０１の配光を調整する、または、前照灯３０１を減光する。よって、自動で前照灯の配光調整または減光を行うことができる。
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態を、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

第１の実施形態では、車両２００，３００，４００の前照灯２０１，３０１，４０１が配光不良または光量過多であるか否かを判定した。これに代わり、本実施形態においては、車両の尾灯が光量過多であるか否かを判定するシステムを構築している。

図８は、道路を走行する車両を示す平面図である。図８における運転状況として、片側２車線の道路を同一方向に３台の車両５００，６００，７００が走行している。車両５００が自車両であり、この自車両５００の走行車線において前方に車両６００が走行している。また、自車両５００の走行車線とは隣りの車線において前方に車両７００が走行している。このようにして、自車両５００に対し２台の周囲車両６００，７００が存在している。

図９には、電気的構成を示す。
各車両５００，６００，７００は、各々、第１実施形態での各車両１００，２００，３００，４００と同様に、ＬＥＤ式前照灯５０１，６０１，７０１、イメージセンサ（画像センサ）５０２，６０２，７０２、画像認識用マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）５０３，６０３，７０３、ライト制御用の電子制御装置（ＥＣＵ）５０４，６０４，７０４を具備している。電子制御装置５０４，６０４，７０４にて各車両の前照灯５０１，６０１，７０１を制御することができるとともに各車両の尾灯（テールランプ）５０５，６０５，７０５の光量を制御することができるようになっている。尾灯（テールランプ）５０５，６０５，７０５はＬＥＤ式尾灯である。また、図８，９に示すように、各車両５００，６００，７００には後方を撮像するイメージセンサ（画像センサ）５０６，６０６，７０６が搭載され、イメージセンサ５０６，６０６，７０６のデータはマイクロプロセッサ５０３，６０３，７０３に送られるようになっている。

本実施形態においては、各ＬＥＤ式前照灯５０１，６０１，７０１および各ＬＥＤ式尾灯５０５，６０５，７０５は人間の眼の分解能を上回る高速点滅が可能であり、各イメージセンサ５０２，６０２，７０２および各イメージセンサ５０６，６０６，７０６は、ＬＥＤ式尾灯５０５，６０５，７０５およびＬＥＤ式前照灯５０１，６０１，７０１の高速点滅を時間分解できる光電変換機能を有する。

また、各車両５００，６００，７００は車両毎の識別番号（ＩＤ）を有しており、尾灯の点灯時には各車両５００，６００，７００は自身のＬＥＤ式尾灯５０５，６０５，７０５の光として自身の識別番号（ＩＤ）に対応した周波数で点滅、即ち、各車両固有の周波数で点滅させるようになっている。これにより、各車両５００，６００，７００は自身の識別番号（ＩＤ）を、ＬＥＤ式尾灯５０５，６０５，７０５の高速点滅を用いて周囲の車両に送信することができる。また、各車両５００，６００，７００は前照灯の点灯時において自身のＬＥＤ式前照灯５０１，６０１，７０１の光として他の車両に付された識別番号（ＩＤ）に対応した周波数で点滅、即ち、各車両固有の周波数で点滅させ、識別番号（ＩＤ）を、ＬＥＤ式前照灯５０１，６０１，７０１の高速点滅を用いて周囲の車両に送信することができるようになっている。

今、自車両５００に対する周囲の車両６００，７００のうちの車両７００については尾灯７０５が光量過多になっており、これにより、自車両５００に視界不良をもたらしているとする。

マイクロプロセッサ５０３，６０３，７０３はイメージセンサ５０２，６０２，７０２からの撮像データを入力して画像処理を行って光量過多となっている尾灯を探す。図１０には自車両５００における車両前方を示し、図１１には自車両５００のイメージセンサ５０２によるデータをマイクロプロセッサ５０３により画像処理した後の画像を示す。

走行する各車両５００，６００，７００において尾灯５０５，６０５，７０５の光として車両固有の周波数で点滅している。
図１２において、自車両５００は、ステップ５００（図１２でもステップ数を「Ｓ」で表す）でイメージセンサ５０２により車両前方の、先行して走行する車両６００，７００を撮像する。

そして、自車両５００においてステップ５０１で、画像認識用マイクロプロセッサ５０３が画像解析を行い、ステップ５０２で、光量過多となっている尾灯を検出する（尾灯が光量過多となっている車両を検出する）。

ここまでの処理により、イメージセンサ５０２を用いて先行して走行する車両６００，７００の尾灯６０５，７０５が光量過多であるか否かが判定される。光量不良は運転者が眩しいと感じる。

引き続き、自車両５００においてステップ５０３で、光量過多となっている車両の尾灯の点滅周期（周波数）を検出して、その周波数に対応する識別番号（ＩＤ）を有する車両を特定する。即ち、光量過多であると、車両固有の周波数で点滅する光の周波数から、光量過多である車両７００を特定する。

そして、自車両５００においてステップ５０４で、特定した車両７００に応じた識別番号（ＩＤ）を前照灯５０１の点滅周期（周波数）に対応させて送信する。このようにして、前照灯５０１から、特定した車両７００に固有の周波数で点滅する光を発する。

先行する車両６００，７００においては、ステップ６００，７００で、イメージセンサ６０６，７０６により後方の車両５００のＬＥＤ式前照灯５０１を撮像する。そして、車両６００，７００においてステップ６０１，７０１で画像解析し、ステップ６０２，７０２で、前照灯の点滅周期（周波数）を検出して、その周波数に対応する識別番号（ＩＤ）の認識を行う。車両６００，７００においてステップ６０３，７０３で自身のＩＤと照合する（各車両６００，７００毎に付されているＩＤと、送られてきた車両７００に対応するＩＤを照合する）。その結果、車両６００においてはステップ６０４で不一致となる。車両７００においてはステップ７０４で一致する。即ち、車両７００のみが送られてきたＩＤと、自身に付されたＩＤの一致を確認し、尾灯が光量過多であることを認識する（特定した車両７００に固有の周波数で点滅する光の周波数から尾灯が光量過多であると検知する）。

そして、車両７００のマイクロプロセッサ７０３は電子制御装置７０４を介してステップ７０５で尾灯７０５を減光する。その結果、自車両５００の視界不良が改善される。
なお、図１２のステップ７０５で尾灯６０５の光量を減らしたが、これに代わり、運転者に警報するようにしてもよい。例えば、「尾灯が光量過多です」とアナウンスするようにしてもよい。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（３）車両間情報伝達システムとして、走行する各車両５００，６００，７００において尾灯５０５，６０５，７０５の光として車両固有の周波数で点滅させ、光電変換器としてのイメージセンサ５０２を用いて先行して走行する車両６００，７００の尾灯６０５，７０５が光量過多であるか否かを判定し、光量過多であると、車両固有の周波数で点滅する光の周波数から光量過多である車両７００を特定し、前照灯５０１からこの特定した車両７００に固有の周波数で点滅する光を発し、先行して走行する車両６００，７００において光電変換器としてのイメージセンサ６０６，７０６を用いて特定した車両７００に固有の周波数で点滅する光の周波数から尾灯が光量過多であると検知する。よって、先行車の尾灯が光量過多であると、その車両を特定し、点滅する光を用いて当該車両７００に伝達することができる。このようにして、周囲に存在する車両に対し不良車両を特定する情報を自車両の視界不良を改善するための情報として適切に伝達することができる。その結果、先行車の調光不良により自車両の視界が妨げられている状況を打開して自車両の視界を確保することができる。

詳しくは、周囲車両の尾灯（テールランプ）の光量過多で自車両の視界が妨げられている状況において、該当する周囲車両にその旨を自動送信し、該当する周囲車両に減光を促す。特許文献２においては周囲車両の尾灯を自車両が検出し、自車両が配光制御を行っていたため、必ずしも自車両の視界は十分に確保されていなかった。これに対し本実施形態では、先行車両の尾灯の調光不良により自車両の視界が妨げられている状況において、自車両の視界を改善すべく、その先行車両を特定し、情報伝達により適切な調光を促すことができる。

（４）尾灯が光量過多であると検知した車両７００において尾灯７０５を減光するようにしたので、自動で尾灯の減光を行うことができる。
（第４の実施の形態）
次に、第４の実施の形態を、第３の実施の形態との相違点を中心に説明する。

第３の実施の形態においては尾灯の光を車両固有の周波数で点滅させたが、本実施形態の車両間情報伝達システムでは専用の投光器を用いて車両固有の周波数で点滅させるようにしている。つまり、各車両５００，６００，７００が高速点滅可能なＬＥＤ式尾灯を有さない場合を想定している。

図１３には走行する各車両５００，６００，７００の平面図を示す。図１４には各車両５００，６００，７００の構成を示す。
図１３，１４において、各車両５００，６００，７００の後面には高速点滅可能な非可視光ＬＥＤ５０７，６０７，７０７を有する。図１４において各ＬＥＤ５０７，６０７，７０７はライト制御用の電子制御装置５０４，６０４，７０４と接続されている。他の車両の高速点滅可能な非可視光ＬＥＤ（５０７，６０７，７０７）の光を受けるイメージセンサ５０２，６０２，７０２は非可視光領域の分光感度も有する。

走行する各車両５００，６００，７００において投光器としてのＬＥＤ５０７，６０７，７０７により後方に車両固有の周波数で点滅する光を発する。そして、光電変換器としてのイメージセンサ５０２を用いて先行して走行する車両６００，７００の尾灯６０５，７０５が光量過多であるか否かを判定する。光量過多であると、車両固有の周波数で点滅する光の周波数から光量過多である車両７００を特定する。前照灯５０１からこの特定した車両７００に固有の周波数で点滅する光を前方に発し、先行して走行する車両６００，７００において光電変換器としてのイメージセンサ６０６，７０６を用いて特定した車両７００に固有の周波数で点滅する光の周波数から尾灯が光量過多であると検知する。よって、先行車の尾灯が光量過多であると、その車両を特定し、点滅する光を用いて当該車両７００に伝達することができる。このようにして、周囲に存在する車両に対し車両を特定する情報を自車両の視界不良を改善するための情報として適切に伝達することができる。

また、尾灯が光量過多であると検知した車両７００において尾灯７０５を減光する。よって、自動で尾灯の減光を行うことができる。
（比較例）
次に、車両間情報伝達システムの比較例について、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

図１５に示すように、車両８００は登坂過程に、車両９００は対向する登坂過程にあり、車両８００と車両９００とは互いに視認されていない状況を想定する。
図１５において、各車両８００，９００は、各々、第１実施形態での各車両１００，２００，３００，４００と同様に、ＬＥＤ式前照灯８０１，９０１、イメージセンサ（画像センサ）８０２，９０２、画像認識用マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）８０３，９０３、ライト制御用の電子制御装置（ＥＣＵ）８０４，９０４を具備している。電子制御装置８０４，９０４にて各車両の前照灯８０１，９０１の光量を調整したり光軸を調整することができるようになっている。各ＬＥＤ式前照灯８０１，９０１は人間の眼の分解能を上回る高速点滅が可能であり、各イメージセンサ８０２，９０２は、ＬＥＤ式前照灯８０１，９０１の高速点滅を時間分解できる光電変換機能を有する。

さらに、走行する各車両８００，９００には傾斜センサ８０５，９０５が設置されている。また、各車両８００，９００は前照灯の点灯時においてＬＥＤ式前照灯８０１，９０１の光として傾斜センサ８０５，９０５による傾斜の検出結果に応じた周波数で点滅させ、自身の車両の傾斜角を、ＬＥＤ式前照灯８０１，９０１の高速点滅を用いて周囲の車両に送信するようになっている。

車両８００のイメージセンサ８０２の撮像によりマイクロプロセッサ８０３は車両９００の前照灯９０１によってもたらされる前方全体の明るさが車両の接近とともに次第に上昇していく過程を認識する。つまり、前方明るさが次第に上昇する過程をなんらかの車両が存在するためと判断する。また、点滅周波数により相手車両の傾斜角度を検知して、対向車線が登坂であり、車両９００が接近状態にあり、自車両が車両９００に対して視界不良をもたらす可能性があることを認識する。これにより、自車両が対向車両に対して視界不良をもたらす前段階において、車両の光量を低減する、光軸を下げる等の処置が自動的にとられる。

同様な処理が車両９００において実行される。つまり、イメージセンサ９０２の撮像によりマイクロプロセッサ９０３は車両８００の前照灯８０１によって前方明るさが次第に上昇する過程をなんらかの車両が存在するためと判断する。また、点滅周波数により相手車両の傾斜角度を検知して、対向車線が登坂であり、車両８００が接近状態にあり、自車両が車両８００に対して視界不良をもたらす可能性があることを認識する。これにより、自車両が対向車両に対して視界不良をもたらす前段階において、車両の光量を低減する、光軸を下げる等の処置が自動的にとられる。

このようにして、点滅する光を用いて傾斜情報を自車両の視界不良の改善を促す情報として対向車に伝達することができる。
なお、自動で前照灯の配光を調整する、または、前照灯を減光する代わりに「前方に対向車が来ています」とアナウンスしたり、自動で前照灯の配光を調整する、または、前照灯を減光すると共にアナウンスするようにしてもよい。

上記比較例によれば、以下のような効果を得ることができる。
（５）車両間情報伝達システムとして、走行する各車両８００，９００に傾斜センサ８０５，９０５を設置し、走行する各車両８００，９００において前照灯８０１，９０１の光として傾斜センサ８０５，９０５による傾斜の検出結果に応じた周波数で点滅させ、対向して走行する車両８００，９００において光電変換器としてのイメージセンサ８０２，９０２を用いて対向する車両８００，９００の前照灯８０１，９０１の光が徐々に大きくなると、点滅する光の周波数から対向車が登坂過程にあることを検知する。よって、対向して車両が走行し、かつ、少なくとも一方の車両が登坂過程にあり互いに視認されていないときに、前方の明るさが次第に上昇するときの点滅する光を用いて相手の車両に登板過程にあることを伝達することができる。このようにして、周囲に存在する車両に対し登板過程にあるとの情報を自車両の視界不良を改善するための情報として適切に伝達することができる。

（６）対向車が登坂過程にあることを検知した車両において前照灯の配光を調整する、または、前照灯を減光するようにしたので、自動で前照灯の配光調整または減光を行うことができる。

第１の実施形態における道路を走行する車両を示す平面図。電気的構成図。自車両における車両前方図。自車両のイメージセンサによるデータの画像処理後の画像図。各車両における車載機器の処理内容を示す説明図。第２の実施形態における車両の正面図。第２の実施形態における電気的構成図。第３の実施形態における道路を走行する車両を示す平面図。第３の実施形態における電気的構成図。自車両における車両前方図。自車両のイメージセンサによるデータの画像処理後の画像図。第３の実施形態における各車両における車載機器の処理内容を示す説明図。第４の実施形態における道路を走行する車両を示す平面図。電気的構成図。比較例における電気的構成図。

符号の説明

１００…車両、１０１…前照灯、１０２…イメージセンサ、１０５…ＬＥＤ、２００…車両、２０１…前照灯、２０２…イメージセンサ、２０５…ＬＥＤ、３００…車両、３０１…前照灯、３０２…イメージセンサ、３０５…ＬＥＤ、４００…車両、４０１…前照灯、４０２…イメージセンサ、４０５…ＬＥＤ、５００…車両、５０１…前照灯、５０２…イメージセンサ、５０５…尾灯、６００…車両、６０１…前照灯、６０２…イメージセンサ、６０５…尾灯、７００…車両、７０１…前照灯、７０２…イメージセンサ、７０５…尾灯、８００…車両、８０１…前照灯、８０２…イメージセンサ、８０５…傾斜センサ、９００…車両、９０１…前照灯、９０２…イメージセンサ、９０５…傾斜センサ。

Claims

走行する各車両（１００，２００，３００，４００）において前照灯（１０１，２０１，３０１，４０１）の光として車両固有の周波数で点滅させ、対面通行にて走行する車両（１００，２００，３００，４００）のうちの片側の車線を走行する車両（１００）において所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて対向車線を走行する車両（２００，３００，４００）の前照灯（２０１，３０１，４０１）が配光不良または光量過多であるか否かを判定するとともに、該判定した光の点滅周波数から前記配光不良または光量過多である車両（３００）を特定し、前照灯（１０１）からこの特定した車両（３００）に固有の周波数で点滅してかつ前記所定の閾値を超える明るさの光を発し、前記対向車線を走行する車両（２００，３００，４００）においてフォトダイオードを用いて前記特定した車両（３００）に固有の周波数で点滅する光の周波数から前照灯が配光不良または光量過多であると検知するようにしてなることを特徴とする車両間情報伝達システム。
前記前照灯が配光不良または光量過多であると検知した車両（３００）において前照灯（３０１）の配光を調整する、または、前照灯（３０１）を減光することを特徴とする請求項１に記載の車両間情報伝達システム。
走行する各車両（１００，２００，３００，４００）において投光器（１０５，２０５，３０５，４０５）により前方に車両固有の周波数で点滅する不可視光を発し、対面通行にて走行する車両（１００，２００，３００，４００）のうちの片側の車線を走行する車両（１００）において不可視光を含む所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて対向車線を走行する車両（２００，３００，４００）の前照灯（２０１，３０１，４０１）が配光不良または光量過多であるか否かを判定し、配光不良または光量過多であると、前記車両固有の周波数で点滅する不可視光の周波数から前記配光不良または光量過多である車両（３００）を特定し、前記投光器（１０５）からこの特定した車両（３００）に固有の周波数で点滅してかつ前記所定の閾値を超える明るさの不可視光を前方に発し、前記対向車線を走行する車両（２００，３００，４００）においてフォトダイオードを用いて前記特定した車両（３００）に固有の周波数で点滅する不可視光の周波数から前照灯が配光不良または光量過多であると検知するよ
うにしてなることを特徴とする車両間情報伝達システム。
前記前照灯が配光不良または光量過多であると検知した車両（３００）において前照灯（３０１）の配光を調整する、または、前照灯（３０１）を減光することを特徴とする請求項３に記載の車両間情報伝達システム。
走行する各車両（５００，６００，７００）において尾灯（５０５，６０５，７０５）の光として車両固有の周波数で点滅させ、所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて先行して走行する車両（６００，７００）の尾灯（６０５，７０５）が光量過多であるか否かを判定するとともに、該判定した光の点滅周波数から前記光量過多である車両（７００）を特定し、前照灯（５０１）からこの特定した車両（７００）に固有の周波数で点滅する光を発し、前記先行して走行する車両（６００，７００）において光電変換器（６０６，７０６）を用いて前記特定した車両（７００）に固有の周波数で点滅する光の周波数から尾灯が光量過多であると検知するようにしてなることを特徴とする車両間情報伝達システム。
前記尾灯が光量過多であると検知した車両（７００）において尾灯（７０５）を減光することを特徴とする請求項５に記載の車両間情報伝達システム。
走行する各車両（５００，６００，７００）において投光器（５０７，６０７，７０７）により後方に車両固有の周波数で点滅する不可視光を発し、不可視光を含む所定の閾値を超える明るさの光のみを光電変換するように感度設定されたフォトダイオードを用いて先行して走行する車両（６００，７００）の尾灯（６０５，７０５）が光量過多であるか否かを判定し、光量過多であると、前記車両固有の周波数で点滅する不可視光の周波数から前記光量過多である車両（７００）を特定し、前照灯（５０１）からこの特定した車両（７００）に固有の周波数で点滅する光を発し、前記先行して走行する車両（６００，７００）において光電変換器（６０６，７０６）を用いて前記特定した車両（７００）に固有の周波数で点滅する光の周波数から尾灯が光量過多であると検知するようにしてなることを特徴とする車両間情報伝達システム。
前記尾灯が光量過多であると検知した車両（７００）において尾灯（７０５）を減光することを特徴とする請求項７に記載の車両間情報伝達システム。