WO2020171263A1 - 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량 Download PDF

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WO2020171263A1
WO2020171263A1 PCT/KR2019/002224 KR2019002224W WO2020171263A1 WO 2020171263 A1 WO2020171263 A1 WO 2020171263A1 KR 2019002224 W KR2019002224 W KR 2019002224W WO 2020171263 A1 WO2020171263 A1 WO 2020171263A1
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vehicle
departure
cluster
following
processor
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PCT/KR2019/002224
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English (en)
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박수호
기현호
김한성
배재승
성창훈
윤재환
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엘지전자 주식회사
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    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device capable of controlling at least one of the vehicle and electrical equipment provided in the vehicle, and a vehicle including the same.
  • a vehicle refers to a means of transportation that can move people or luggage by using kinetic energy.
  • Representative examples of vehicles include automobiles and motorcycles.
  • the vehicle functions may be divided into a convenience function for promoting the driver's convenience, and a safety function for promoting the safety of the driver and/or pedestrian.
  • the convenience function has a development motivation related to the driver's convenience, such as giving the vehicle an infotainment (information + entertainment) function, supporting a partial autonomous driving function, or helping to secure the driver's vision such as night vision or blind spots .
  • ACC adaptive cruise control
  • SPS smart parking assist system
  • NV night vision
  • HUD head up display
  • AVM adaptive headlight system
  • AHS adaptive headlight system
  • Safety functions are technologies that ensure the safety of drivers and/or pedestrians, such as lane departure warning system (LDWS), lane keeping assist system (LKAS), and automatic emergency braking (autonomous emergency). braking, AEB) functions, etc.
  • LDWS lane departure warning system
  • LKAS lane keeping assist system
  • AEB automatic emergency braking
  • a platooning function in which a plurality of vehicles are kept close through vehicle interval control to drive in one cluster (or group).
  • a plurality of vehicles may exchange information on movements and potential abnormalities of vehicles in the group through vehicle-to-vehicle communication, and maintain vehicle intervals through control accordingly.
  • Cluster driving may be performed through vehicle-to-object communication (or V2X) or vehicle-to-vehicle communication (V2V).
  • the cluster of cluster driving includes a leader vehicle located at the forefront of the cluster and a follow vehicle following the leader vehicle.
  • One or more following vehicles receive driving information of the leader vehicle and move along the leader vehicle.
  • the clustering is performed by requesting the clustering of the following vehicle and the clustering approval of the leader vehicle. Since the leader vehicle shares its own vehicle driving information, which can be referred to as personal information, to the following vehicle, approval is required. Requests and approvals are triggered by user input from passengers in the vehicle.
  • Cluster driving has many advantages, but it is not popularized in that there must be a request and approval between passengers aboard the leader vehicle and the following vehicle.
  • An object of the present invention is a vehicle control device capable of inducing a safe departure from the outgoing vehicle without disengaging the cluster of vehicles while driving in a cluster when at least one vehicle suddenly leaves the cluster during cluster driving. And a vehicle including the same.
  • the present invention relates to a vehicle control apparatus for controlling a vehicle, a vehicle including the same, and a vehicle control method of a vehicle communication system including a plurality of vehicles.
  • a vehicle control apparatus includes: a communication unit configured to communicate with one or more following vehicles set as a cluster; And a processor that transmits vehicle driving information through the communication unit so that cluster driving with the one or more following vehicles is performed, wherein the processor is configured to prevent any one of the following vehicles from leaving the cluster.
  • a control message is generated so that at least one of the following vehicles travels apart by different intervals according to the departure characteristic of the one of the following vehicles.
  • the processor generates a control message so that at least one vehicle travels apart by a first interval in response to the departure characteristic satisfying the first departure condition, and the departure characteristic is a second departure
  • a control message may be generated so that at least one following vehicle travels apart by a second interval that is narrower than the first interval.
  • the first departure condition is defined as the one following vehicle leaving the cluster by manual driving
  • the second departure condition is the one following vehicle in the cluster due to autonomous driving. It can be defined as a departure.
  • the first departure condition is defined as that any one following vehicle leaves the cluster according to the control of the processor
  • the second departure condition is that the one following vehicle is It can be defined as leaving the cluster regardless of control.
  • the processor may transmit a departure approval message to the one following vehicle.
  • the processor receives the vehicle driving information from one or more electronic devices provided in the vehicle through the communication unit, and the departure of the one following vehicle is determined based on the vehicle driving information. It may be determined whether the predetermined condition is satisfied.
  • the processor receives following vehicle driving information from the following vehicles through the communication unit, and the departure of the one following vehicle is determined based on the vehicle driving information and the following vehicle driving information. It can be determined whether a predetermined condition is satisfied.
  • a control authority limited to a driver who boards the one following vehicle may be released by the departure approval message.
  • the processor receives the vehicle driving information from one or more electronic equipment provided in the vehicle through the communication unit, and the departure characteristic is the first departure condition based on the vehicle driving information. Alternatively, it may be determined whether the second departure condition is satisfied.
  • the processor may determine whether the departure characteristic satisfies the first departure condition or the second departure condition based on a message received from the one following vehicle.
  • the processor in response to the any one following vehicle leaving the cluster, includes a sub cluster, a sub leader vehicle that leads the sub cluster, and a sub follow vehicle that follows the sub leader vehicle. Can be set.
  • the processor may limit transmission of the vehicle driving information to the sub following vehicle.
  • transmission of the vehicle driving information to the sub-following vehicle may be resumed.
  • the processor may release the sub cluster based on a distance between the sub reader vehicle and a vehicle located in front of the sub reader vehicle.
  • the processor may select any one of the following vehicles as the sub-leader vehicle based on at least one of a location, type, height, length, and speed of each following vehicle.
  • the processor sets any one of the following vehicles as a next leader vehicle, and when the vehicle is scheduled to be departed from the cluster, the vehicle is configured to be driven by the next leader vehicle. You can limit the deviation of
  • a control authority granted to a driver in the vehicle may be limited.
  • the first predetermined range it is possible to control the communication unit to perform cluster driving by being spaced apart from each other within a wider second predetermined range.
  • the second predetermined range may vary according to a road on which the vehicle is driving.
  • the processor may control the communication unit to perform cluster driving by being spaced apart from each other within the first predetermined range rather than the second predetermined range.
  • the present invention describes the effects of a vehicle control device for controlling a vehicle, a vehicle including the vehicle, and a vehicle control method of a vehicle communication system including a plurality of vehicles.
  • FIG. 1 is a block diagram for explaining a vehicle control apparatus according to the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram for explaining a vehicle control apparatus for controlling a plurality of vehicles
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining operations of a leader vehicle, a following vehicle, and a candidate vehicle for cluster driving
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining an operation of a vehicle control device that controls a vehicle
  • 5 is a flowchart illustrating a method of transmitting a departure approval message to a departure vehicle leaving a cluster
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of setting a sub-cluster in response to occurrence of a departure vehicle
  • FIG. 7 is a conceptual diagram for specifically explaining the method described in FIG. 6
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining an operation of a vehicle control device when a leader vehicle leaves
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of controlling the operation of clustered vehicles when the vehicle leaves the vehicle
  • Vehicles described herein may be concepts including automobiles and motorcycles. Hereinafter, the vehicle will be mainly described.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus according to the present invention.
  • the vehicle control device refers to a device that controls a vehicle.
  • the vehicle control device may be a device that is mounted on a vehicle, performs communication through CAN communication, and generates a message for controlling a vehicle and/or an electronic device mounted on the vehicle.
  • the vehicle control device may be located outside the vehicle like a server or a communication device and communicate with the vehicle through a mobile communication network.
  • the vehicle control device may remotely control the vehicle and/or the electronic equipment mounted on the vehicle using a mobile communication network.
  • the vehicle control device 100 may be provided in a vehicle, and may be formed as an independent device detachable from the vehicle, or may be integrally installed in the vehicle to be a part of the vehicle.
  • the vehicle control apparatus 100 includes a communication unit 110 and a processor 130.
  • the communication unit 110 is configured to communicate with various components provided in the vehicle.
  • the communication unit 110 may receive various types of information provided through a controller are network (CAN).
  • the communication unit 110 may perform communication with all communication devices such as a vehicle, a mobile terminal and a server, and other vehicles. This may be referred to as V2X (Vehicle to everything) communication.
  • V2X communication can be defined as a technology that exchanges or shares information such as traffic conditions while communicating with road infrastructure and other vehicles while driving.
  • the communication unit 110 may receive information related to driving of the vehicle from most of the electronic equipment provided in the vehicle. Information transmitted from the electronic equipment provided in the vehicle to the vehicle control apparatus 100 is referred to as “vehicle driving information”.
  • the vehicle driving information includes vehicle information and surrounding information of the vehicle. Based on the frame of the vehicle, information related to the interior of the vehicle may be defined as vehicle information, and information related to the exterior of the vehicle may be defined as surrounding information.
  • Vehicle information means information about the vehicle itself.
  • vehicle information includes vehicle driving speed, driving direction, acceleration, angular velocity, position (GPS), weight, number of passengers in the vehicle, vehicle braking force, vehicle maximum braking force, air pressure of each wheel, centrifugal force applied to the vehicle.
  • Vehicle driving mode autonomous driving mode or manual driving mode
  • vehicle parking mode autonomous parking mode, automatic parking mode, manual parking mode
  • whether a user is in the vehicle and information related to the user, etc.
  • the surrounding information refers to information about other objects located within a predetermined range around the vehicle and information related to the outside of the vehicle. For example, the condition of the road surface on which the vehicle is driving (friction force), weather, the distance to the vehicle in front (or rear), the relative speed of the vehicle in front (or rear), the curvature of the curve when the driving lane is a curve, vehicle Ambient brightness, information related to an object existing in a reference area (a certain area) based on the vehicle, whether an object enters/departs from the certain area, whether a user exists around the vehicle, and information related to the user (e.g. For example, whether the user is an authenticated user) or the like.
  • the condition of the road surface on which the vehicle is driving for example, the condition of the road surface on which the vehicle is driving (friction force), weather, the distance to the vehicle in front (or rear), the relative speed of the vehicle in front (or rear), the curvature of the curve when the driving lane is a curve, vehicle Ambient brightness, information related
  • the surrounding information includes ambient brightness, temperature, location of the sun, information on objects located in the vicinity (people, other vehicles, signs, etc.), type of road surface being driven, terrain features, line information, and lane information.
  • Information, and information necessary for autonomous driving/autonomous parking/automatic parking/manual parking mode can be included.
  • the surrounding information includes the distance between the vehicle and the object (object) existing around the vehicle, the possibility of collision, the type of the object, a parking space in which the vehicle can be parked, and an object for identifying the parking space (e.g., parking line , Twine, other vehicles, walls, etc.), etc. may be further included.
  • the vehicle driving information is not limited to the example described above, and may include all information generated from components included in the vehicle.
  • the processor 130 is configured to control one or more electronic devices provided in the vehicle by using the communication unit 110.
  • the processor 130 may determine whether at least one of a plurality of preset conditions is satisfied based on vehicle driving information received through the communication unit 110. Depending on the satisfied condition, the processor 130 may control the one or more electronic devices in different ways.
  • the processor 130 may detect that an event has occurred in an electronic device and/or application provided in the vehicle, and determine whether the detected event satisfies a preset condition. In this case, the processor 130 may detect that an event has occurred from information received through the communication unit 110.
  • the application is a concept including a widget or a home launcher, and means all types of programs that can be driven in a vehicle. Accordingly, the application may be a program that performs functions of a web browser, video playback, message transmission and reception, schedule management, and application update.
  • FCW Forward Collision Warning
  • BSD Blind Spot Detection
  • LWD Lane Departure Warning
  • PD Pedestrian Detection
  • Curve Speed Warning It may include at least one of (Curve Speed Warning, CSW) and turn by turn navigation (TBT).
  • an event occurs when there is a missed call, an application to be updated, a message arrives, start on, start off, autonomous driving on/off, and display activation key pressed.
  • LCD awake key alarm (alarm)
  • call connection Incoming call
  • it may be a missed notification (missed notification).
  • the occurrence of an event may be the occurrence of an alert set in an advanced driver assistance system (ADAS) or a case in which a function set in ADAS is performed.
  • ADAS advanced driver assistance system
  • a forward collision warning occurs
  • a blind spot detection occurs
  • a lane departure warning occurs
  • a lane keeping When assist warning it may be considered that an event has occurred when an automatic emergency braking function is performed.
  • a power unit when changing from a forward gear to a reverse gear, an acceleration greater than a predetermined value occurs, a deceleration greater than a predetermined value occurs, a power unit is changed from an internal combustion engine to a motor, or in a motor. It can be seen that an event has occurred even when it is changed to an internal combustion engine.
  • the processor 130 may control the communication unit 110 so that information corresponding to the satisfied condition is displayed on one or more displays provided in the vehicle. I can.
  • the vehicle control apparatus 100 may execute a function related to cluster driving in which a plurality of vehicles form a cluster.
  • the leader vehicle of the cluster may transmit its own vehicle driving information to a following vehicle included in the cluster.
  • cluster driving may be performed based on vehicle driving information received from a leader vehicle.
  • the vehicle control device provided in the following vehicle may transmit a control message to one or more electronic devices provided in the following vehicle based on vehicle driving information of the leader vehicle.
  • the communication unit 110 of the vehicle control apparatus 100 is configured to communicate with other vehicles located within a predetermined range.
  • the predetermined range may be a communication distance for performing cluster driving.
  • the processor 130 communicates with the other vehicles through the communication unit to enable cluster driving.
  • the processor 130 may share its own vehicle driving information with other vehicles, or receive vehicle driving information of another vehicle and use it for cluster driving.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus for controlling a plurality of vehicles.
  • the vehicle control apparatus 100 may be mounted on a vehicle to control the vehicle, or may remotely control the vehicle using a wireless network when not mounted on the vehicle.
  • the communication unit 110 may be configured to perform CAN communication when the vehicle control device 100 is mounted on the vehicle, and perform wireless communication through a wireless network 220 when the vehicle control device 100 is not mounted on the vehicle. have. In other words, the communication unit 110 may be configured to perform different types of communication according to the type of the vehicle control device.
  • the vehicle control device 100 may correspond to a server, a base station, or an infrastructure of V2I, and may communicate with one or more vehicles 210a-210c and generate a control message for controlling each vehicle. have.
  • the vehicle control apparatus 100 receives first vehicle driving information generated in the first vehicle 210a from the first vehicle 210a, and based on the first vehicle driving information, the first vehicle A control message for controlling 210a may be generated.
  • the control message includes various controls such as setting a destination of the first vehicle 210a, changing a driving mode, controlling a brake, engine/motor, etc. to change a speed, or controlling a steering device to change the driving direction. Can be linked to function.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating operations of a leader vehicle, a following vehicle, and a candidate vehicle for group driving.
  • Platooning refers to driving such that a vehicle gap between a front vehicle and a rear vehicle in which a plurality of vehicles are continuously located is maintained within a predetermined range.
  • the plurality of vehicles drive as a group, and consist of a leader vehicle located at the forefront and one or more following vehicles following the leader vehicle.
  • Vehicles 310 and 320 included in the cluster 300 each include the vehicle control device 100 described above in FIG. 1, and vehicle driving information generated by each vehicle through the communication unit 110 of the vehicle control device 100 Share.
  • the operation of the leader vehicle 310 described below is performed by the control unit 130 of the vehicle control device 100 provided in the leader vehicle 310, and the operation of the following vehicle 320 is performed by the leader vehicle 310. It is made by the control unit 130 of the vehicle control device 100 provided.
  • One cluster 300 includes one leader vehicle 310 and at least one following vehicle 320.
  • the leader vehicle 310 is located at the forefront of the cluster 300 and transmits its own vehicle driving information to the following vehicle 320 included in the cluster 300 through vehicle-to-vehicle communication (V2X) (S320). ).
  • V2X vehicle-to-vehicle communication
  • vehicle driving information of the leader vehicle 310 including speed, acceleration, and driving direction of the leader vehicle 310 may be transmitted to the following vehicle 320.
  • the following vehicle 320 performs cluster driving that follows (or follows) the leader vehicle 310 using vehicle driving information of the leader vehicle 310 received from the leader vehicle 310 (S340). .
  • the following vehicle 320 travels so that a predetermined distance is maintained with the vehicle located in front of it.
  • the speed of the following vehicle 320 may be adjusted by performing acceleration or deceleration so that a distance of 10 m or less from the vehicle in front is maintained.
  • the speed may be adjusted or the driving radius may be changed using vehicle driving information of the leader vehicle 310 received from the leader vehicle 310.
  • the following vehicle 320 may determine a predetermined speed and a predetermined driving direction at a predetermined coordinate by using vehicle driving information of the leader vehicle 310. When the following vehicle 320 is located at the predetermined coordinates, control is performed to have the predetermined speed and the predetermined driving direction.
  • the leader vehicle 310 communicates with vehicles located in a predetermined range, and may search for a candidate vehicle in which at least some of the moving paths of the leader vehicle 310 match (S360). One or more hobu vehicles may be searched.
  • the candidate vehicle (Potential Following Vehicle) 330 is defined as a vehicle that may or wants to become the following vehicle 320.
  • the candidate vehicle 330 may be searched for by the leader vehicle 310.
  • a vehicle may transmit a cluster request message to the leader vehicle 310 to become the candidate vehicle 330.
  • the leader vehicle 310 may include any vehicle in the candidate vehicle 330 in response to the cluster request message.
  • the leader vehicle 310 may search for a candidate vehicle based on sensing information sensed by a sensor provided in the leader vehicle 310.
  • a candidate vehicle may be searched using vehicle-to-vehicle communication (V2X) or a candidate vehicle may be searched using telematics communication.
  • V2X vehicle-to-vehicle communication
  • the leader vehicle 310 may search for a candidate vehicle in which at least a part of the movement path of the leader vehicle 310 matches based on a road on which the leader vehicle 310 is traveling. For example, when another vehicle traveling in the same direction on the same road within a predetermined range is sensed, another vehicle may be searched for as a candidate vehicle based on the sensing information.
  • a destination of another vehicle and/or a driving route of another vehicle may be received through vehicle-to-vehicle communication, and based on the received information, a candidate vehicle that matches at least a part of the moving route of the leader vehicle 310 may be searched. May be.
  • the leader vehicle 310 may receive other vehicle information including at least one of a destination of each vehicle and an expected movement route from vehicles located in a predetermined range.
  • a candidate vehicle in which at least a part of the moving path of the leader vehicle 310 matches may be searched based on information on other vehicles.
  • the leader vehicle 310 may communicate with a server that receives the path of each vehicle.
  • the leader vehicle 310 may transmit its own location to the server, and the server may search for a candidate vehicle in which at least a part of the movement path matches based on the location of the leader vehicle 310 and transmit it to the leader vehicle 310.
  • the leader vehicle 310 may search for a candidate vehicle based on information received from the server.
  • At least one of the size and shape of the predetermined range may vary according to the speed of the leader vehicle 310. For example, if the speed of the leader vehicle 310 is within a first range, a predetermined range of the first size is set, but if the speed of the leader vehicle 310 is within a second range faster than the first range, A predetermined range of the small second size may be set. This is to promote higher safety since the risk of an accident that may occur in the vehicle increases as the vehicle speed increases.
  • the leader vehicle 310 may transmit a message so that the leader vehicle 310 and the candidate vehicle 330 are set as one cluster in response to the search for the candidate vehicle 330 (S380).
  • the message may be transmitted to the candidate vehicle 330 through the communication unit 110 of the vehicle control device 100 provided in the leader vehicle 310.
  • the message may include various information necessary for the candidate vehicle 330 to be included in the cluster.
  • the ID and security code of the reader vehicle 310 required to communicate with the reader vehicle 310, and vehicle driving information of the reader vehicle 310 may be included.
  • the vehicle control device 100 that controls at least one of the leader vehicle 310 and the following vehicle 320 included in the cluster will be described in detail.
  • the vehicle control device 100 may be mounted on the leader vehicle 310 or correspond to a server, a base station, or an infrastructure of V2I.
  • a server a base station
  • an infrastructure of V2I an infrastructure of V2I.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of a vehicle control device for controlling a vehicle.
  • the vehicle control apparatus 100 includes a communication unit 110 and a processor 130.
  • the communication unit 110 communicates with one or more following vehicles set as a group.
  • the processor 130 may receive vehicle driving information of a vehicle controlled by the vehicle control apparatus 100 from one or more electrical equipment provided in the vehicle through the communication unit 110.
  • the processor 130 may receive the following vehicle driving information generated from the following vehicle from the following vehicle through the communication unit 110.
  • the processor 130 transmits the vehicle driving information to the one or more following vehicles through the communication unit 110 so that cluster driving is performed with the one or more following vehicles.
  • the processor 130 may confirm that any one of the following vehicles leaves the cluster (S410).
  • a vehicle that is departing from the cluster or is scheduled to leave is defined as a “departure vehicle”.
  • the processor 130 may detect that the departure vehicle leaves the cluster based on vehicle driving information of a vehicle controlled by the vehicle control apparatus 100 from one or more electronic equipment provided in the vehicle.
  • the vehicle driving information may include sensing information sensed by various sensors and an image generated by an image sensor. Based on the vehicle driving information, the processor 130 may detect that the departing vehicle deviates from the lane in which the cluster is traveling, or that the vehicle leaves the cluster by traveling at a speed other than a prescribed speed set for cluster driving.
  • the processor 130 may receive following vehicle driving information generated in a following vehicle from at least one following vehicle included in the cluster, and detect the departure vehicle based on the following vehicle driving information. Furthermore, the processor 130 may detect the departure vehicle based on the departure vehicle driving information received from the departure vehicle.
  • following vehicle driving information' is defined as vehicle driving information generated from one or more electric equipment provided in the following vehicle
  • 'departing vehicle driving information' is generated from one or more electric equipment provided in the leaving vehicle. Is defined as vehicle driving information.
  • the leaving vehicle may report that it is leaving the cluster or that it is planning to leave the cluster through a message to the vehicle control device 100.
  • the processor 130 may generate a control message so that at least one of the following vehicles travels at different intervals according to the departure characteristic of the one of the following vehicles (S430).
  • the processor 130 is in response to the departure of one of the following vehicles from the cluster, and at least one of the following vehicles is different from each other according to the departure characteristic of the one of the following vehicles.
  • Control messages can be generated to drive apart by an interval.
  • the processor in response to the departure characteristic satisfying the first departure condition, the processor generates a control message so that at least one vehicle travels apart by a first interval, and the departure characteristic determines a second departure condition.
  • a control message may be generated so that the at least one following vehicle travels apart by a second interval narrower than the first interval.
  • the departure characteristic may be variously set according to embodiments.
  • the first departure condition is defined as the one following vehicle leaving the cluster by manual driving
  • the second departure condition is the one following vehicle leaving the cluster by autonomous driving.
  • Departing from the cluster by manual driving may include a driver in the following vehicle manipulating a steering wheel to change a driving lane of the following vehicle to a lane different from the lane in which the cluster is traveling.
  • a case in which the driver presses the accelerator pedal to increase the speed of the following vehicle or the following vehicle is decelerated by pressing the brake may also be included when the following vehicle leaves the cluster by manual driving.
  • the first departure condition is defined as that the one following vehicle leaves the cluster according to the control of the processor
  • the second departure condition is that the one following vehicle is controlled by the processor. It can be defined as a departure from the cluster regardless of.
  • the following vehicle may transmit a departure request from the cluster to the leader vehicle based on a passenger's request, a change in a destination, or a moving route.
  • the processor 130 may control the communication unit 110 so that the following vehicle is separated from the cluster.
  • the processor 130 may determine that the following vehicle is departing from the cluster under the control of the processor 130.
  • the following vehicle may leave the cluster irrespective of the control of the processor by the driver's driving operation.
  • the processor 130 may determine that a departure that satisfies the second departure condition has occurred.
  • the processor 130 receives the vehicle driving information from one or more electrical equipment provided in the vehicle through the communication unit 110, and the departure characteristic is determined by the first departure condition or It may be determined whether the second departure condition is satisfied.
  • the processor 130 may determine whether the characteristic of the departure vehicle satisfies the first departure condition or the second departure condition based on a message received from the departure vehicle.
  • cluster driving vehicles are spaced apart from each other within a first predetermined range to perform cluster driving.
  • cluster driving vehicles other than the departure vehicle perform cluster driving by being spaced apart from each other within a second predetermined range in order to promote safety of the cluster driving vehicles. Since cluster driving is performed at intervals wider than the first predetermined range in order to avoid the departure vehicle, it is possible to reduce the risk of an accident caused by the departure vehicle.
  • the vehicle interval is controlled by the processor 130, the vehicle is separated from each other within a third predetermined range to drive the cluster.
  • the third predetermined range is shorter than the second predetermined range and is longer than the first predetermined range.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of transmitting a departure approval message to a departure vehicle that leaves a cluster.
  • the processor 130 may selectively transmit a departure approval message according to whether the departure of the departure vehicle satisfies a predetermined condition.
  • the predetermined condition refers to a condition in which a driving operation may be performed by the driver of the departure vehicle.
  • the following vehicle following the departure vehicle is separated by a predetermined distance from the departure vehicle, it may be determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the processor 130 may calculate the possibility of a collision of the departure vehicle based on at least one of the departure direction and the departure speed of the departure vehicle. When the probability of collision is lower than a predetermined value, it may be determined that the predetermined condition is satisfied.
  • the likelihood of collision may be calculated by comprehensively considering vehicle driving information generated from all cluster vehicles included in the cluster.
  • the processor 130 may determine whether the departure of the following vehicle satisfies a predetermined condition based on vehicle driving information received from the electronic device.
  • the processor 130 receives the vehicle driving information from one or more electronic equipment provided in the vehicle through the communication unit 110, and based on the vehicle driving information, the It can be determined whether the departure satisfies the predetermined condition.
  • the processor 130 may determine whether the departure of the following vehicle satisfies a predetermined condition based on the driving information of the following vehicle received from at least one following vehicle included in the cluster (S530).
  • the processor 130 receives following vehicle driving information from the following vehicles through the communication unit 110, and the departure of any one following vehicle based on the vehicle driving information and the following vehicle driving information It can be determined whether this predetermined condition is satisfied.
  • the processor 130 may determine whether the departure of the departure vehicle satisfies the predetermined condition using only the following vehicle driving information. When the processor 130 cannot determine whether the departure of the departure vehicle satisfies the predetermined condition based on the vehicle driving information, the processor 130 may request the following vehicle driving information from the following vehicle included in the cluster.
  • the processor 130 may transmit a departure approval message to the departure vehicle (S550).
  • the departure vehicle limits the control authority of the driver in the departure vehicle until the departure approval message is received. For example, even if the steering wheel is operated, the driving direction may not be changed, or the degree of change of the driving direction may be reduced to about 1/n. Even if the accelerator pedal is pressed or the brake is pressed, the speed of the vehicle may not be adjusted or the degree of change of the speed control may be reduced to about 1/n.
  • n means a natural number.
  • the control authority limited to the driver in the departure vehicle is released by the departure approval message.
  • the departure vehicle releases the restriction on the control authority in response to the departure approval message.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of setting a sub-cluster in response to occurrence of a departure vehicle
  • FIG. 7 is a conceptual diagram specifically illustrating the method described in FIG. 6.
  • the processor 130 may generate sub-clusters as needed.
  • the processor 130 may set a sub-cluster, a sub-leader vehicle that leads the sub-cluster, and a sub-follower vehicle that follows the sub-leader vehicle (S610).
  • a first vehicle is a leader vehicle
  • a second vehicle to a fourth vehicle is a following vehicle
  • cluster driving may be performed.
  • the second vehicle may leave the cluster by changing lanes to the departure vehicle.
  • the processor of the first vehicle may generate a control message for controlling at least one of the third vehicle and the fourth vehicle to change a distance from the front vehicle until the departure of the second vehicle is completed.
  • the processor 130 of the leader vehicle may select any one of the following vehicles as the sub-leader vehicle based on at least one of a location, type, height, length, and speed of each following vehicle.
  • the sub-leader vehicle can be selected by comprehensively considering the fuel efficiency and communication efficiency of the sub cluster.
  • a third vehicle located behind the second vehicle, which is a departure vehicle is set as a sub-leader vehicle, and from the third vehicle to the fourth vehicle located in the last order of the cluster is set as a sub cluster .
  • the fourth vehicle is set as a sub-following vehicle that follows the sub-leader vehicle.
  • transmission of the vehicle driving information to the sub-following vehicle may be restricted (S630).
  • the leader vehicle transmits its vehicle driving information to all following vehicles.
  • Each following vehicle performs cluster driving based on vehicle driving information of the leader vehicle.
  • vehicle driving information of the first communication may not be transmitted to the fourth vehicle due to a limitation of the communication range. Furthermore, it may be more effective in fuel efficiency and resource distribution for the third vehicle to control the fourth vehicle rather than the first vehicle to control the fourth vehicle.
  • the leader vehicle transmits vehicle driving information only to the sub-leader vehicle of the sub-group, and does not transmit vehicle driving information to the sub-following vehicle of the sub-group.
  • transmission of the vehicle driving information to the sub-following vehicle is restricted.
  • the sub-leader vehicle may transmit vehicle driving information generated by the sub-leader vehicle to the sub-following vehicle.
  • the sub-following vehicle performs sub cluster driving based on vehicle driving information of the sub-leader vehicle, not vehicle driving information of the leader vehicle.
  • the sub-leader vehicle adjusts the distance to the vehicle in front according to the control message of the leader vehicle.
  • the vehicle In the departure process of the departure vehicle, the vehicle is driven away by a first distance, and when the departure of the vehicle is completed, acceleration may be performed so that the vehicle is separated by a second distance shorter than the first distance.
  • the processor of the leader vehicle may transmit the vehicle to the following vehicle in the cluster and the sub-leader vehicle in the sub-cluster to narrow the vehicle interval again.
  • the sub-cluster is released.
  • the processor of the leader vehicle may release the sub-cluster based on a distance between the sub-leader vehicle and a vehicle located in front of the sub-leader vehicle.
  • a reference distance for releasing the sub-cluster may be set, and if the distance between the sub-leader vehicle and the vehicle located in front of the sub-leader vehicle is within the reference distance, the sub-cluster may be released.
  • the vehicle driving information of the leader vehicle is transmitted to the sub following vehicle again.
  • the sub-following vehicle is changed back to the following vehicle, and cluster driving is performed based on vehicle driving information of the leader vehicle instead of vehicle driving information of the sub-leader vehicle.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle control device when the leader vehicle leaves.
  • the cluster consists of one leader vehicle and one or more following vehicles.
  • the leaving vehicle is the leader vehicle
  • the processor of the leader vehicle may set the next leader vehicle.
  • the processor 130 may set any one of the following vehicles included in the cluster as the next leader vehicle (S810).
  • At least one of the following vehicles may be set as a next leader vehicle.
  • the Next Leader vehicle may be set as a next leader vehicle.
  • the role of the leader vehicle is transferred to the next leader vehicle.
  • the next leader vehicle establishes a communication channel with the following vehicles, and transmits vehicle driving information of the next leader vehicle to the following vehicles.
  • the leader vehicle transmits vehicle driving information of the leader vehicle to at least one following vehicle until all of the following vehicles start cluster driving based on the vehicle driving information of the next leader vehicle.
  • the leader vehicle may be restricted from leaving the cluster. Furthermore, the control authority granted to the driver of the leader vehicle may be limited.
  • the control authority of a driver in the leader vehicle may be restricted. For example, even if the steering wheel is operated, the driving direction may not be changed, or the degree of change of the driving direction may be reduced to about 1/n. Even if the accelerator pedal is pressed or the brake is pressed, the speed of the vehicle may not be adjusted or the degree of change of the speed control may be reduced to about 1/n.
  • n means a natural number.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a method of controlling an operation of clustered vehicles when a vehicle leaves the vehicle.
  • the cluster driving vehicles included in the cluster are spaced apart from each other within a first predetermined range to perform cluster driving (S910).
  • the cluster driving vehicles include a leader vehicle and a following vehicle.
  • the first predetermined range is determined by the processor of the leader vehicle, and may vary depending on the characteristics of the road being driven and/or the characteristics of the cluster driving vehicle included in the cluster.
  • the first predetermined range may be set somewhat wider in the curve section, but the first predetermined range may be set somewhat narrower in the straight section.
  • the first predetermined range may be set relatively wide. Since the larger the size of the leader vehicle, the larger the size of the area that is less affected by the wind, it is possible to set a rather wide vehicle interval. In this case, the first predetermined range may be set differently for each following vehicle. This is because the vehicle located in front of each following vehicle is different.
  • the communication unit may be controlled to perform cluster driving by being separated from each other within a second predetermined range wider than the first predetermined range (S930).
  • the departure vehicle scheduled for departure may share a departure point and/or a departure point to start departure to the leader vehicle.
  • the leader vehicle may control the communication unit so that at least one following vehicle is separated from each other within a second predetermined range wider than the first predetermined range to perform cluster driving before reaching the departure point and/or the departure point.
  • the second predetermined range may vary according to a road on which the leader vehicle is driving.
  • the second predetermined range may be longer in a curved section or a ramp section than when the road on which the leader vehicle is driving is a straight section.
  • the second predetermined range may vary according to the departure characteristics of the departure vehicle. Examples that are separated by different intervals according to the departure characteristics have been described above with reference to FIG. 4 and thus descriptions thereof will be omitted.
  • the communication unit may be controlled to perform cluster driving by being spaced apart from each other within the first predetermined range rather than the second predetermined range (S950).
  • the leader vehicle may determine whether the departure of the departure vehicle is completed by using at least one of vehicle driving information and following vehicle driving information. When it is determined that the departure is complete, the communication unit is controlled so that the gap between the cluster driving vehicles is again narrowed.
  • the present invention described above can be implemented as computer-readable code (or application or software) on a medium in which a program is recorded.
  • the above-described method of controlling an autonomous vehicle may be realized by a code stored in a memory or the like.
  • the computer-readable medium includes all types of recording devices storing data that can be read by a computer system.
  • Examples of computer-readable media include HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Disk), SDD (Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc.
  • the computer may include a processor or a control unit. Therefore, the detailed description above should not be construed as restrictive in all respects and should be considered as illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

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Abstract

본 발명은 차량을 제어하는 차량 제어 장치를 제공한다. 상기 차량 제어 장치는 군집으로 설정된 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 통신을 수행하는 통신부, 상기 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 군집 주행이 이루어지도록 차량 주행 정보를 상기 통신부를 통해 전송하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 추종 차량들 중 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것에 응답하여, 상기 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량이 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈 특성에 따라 서로 다른 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량
본 발명은 상기 차량 및 상기 차량에 구비된 전장품 중 적어도 하나를 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량에 관한 것이다.
차량은 운동 에너지를 이용하여 사람이나 짐을 이동시킬 수 있는 교통 수단을 의미한다. 차량의 대표적인 예로, 자동차 및 오토바이를 들 수 있다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다.
차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
먼저, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 지대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주자시스템(smart parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
나아가, 복수의 차량들이 차량간격 제어를 통하여 가깝게 유지시켜 하나의 군집(또는 그룹)으로 주행하는 군집 주행(platooning) 기능이 있다. 복수의 차량들은 그룹 내 차량들의 움직임 및 잠재적인 이상 상황 정보를 차량간 통신을 통하여 교환하고, 이에 따른 제어를 통하여 차량 간격을 유지할 수 있다.
군집 주행이 이루어지면, 군집에 포함된 차량의 연료가 절감되며, 차량 간격이 좁게 유지되기 때문에 차량들의 도로 점유율이 작아져 정체를 완화하는 효과가 있다.
군집 주행은 차량과 사물간 통신(또는 V2X)나 차량과 차량간 통신(V2V) 등을 통해 이루어질 수 있다. 군집 주행의 군집은 군집의 최전방에 위치한 리더 차량(leader vehicle)과 상기 리더 차량을 뒤쫓는 추종 차량(follow vehicle)을 포함한다. 하나 또는 그 이상의 추종 차량들은 리더 차량의 주행 정보를 수신 받아 리더 차량을 따라 이동한다.
일반적으로, 군집은 추종 차량의 군집 요청과 리더 차량의 군집 승인에 의하여 이루어진다. 리더 차량이 개인 정보라 할 수 있는 자신의 차량 주행 정보를 추종 차량에게 공유하기 때문에, 승인이 필요하다. 요청과 승인은 차량에 탑승한 탑승객의 사용자 입력에 의하여 트리거 되어 발생한다.
군집 주행은 많은 장점을 가지고 있으나 리더 차량과 추종 차량에 탑승한 탑승객들 간에 요청과 승인이 있어야 한다는 점에서 대중화되지 못하고 있는 실정이다.
본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 목적은, 군집 주행 중이 차량들 중 적어도 하나의 차량이 군집에서 갑자기 이탈하는 경우, 군집 주행 중인 차량들의 군집이 해제되지 않으면서도 이탈 차량에 대하여 안전한 이탈을 유도할 수 있는 차량 제어 장치 및 그것을 포함하는 차량을 제공하는 것이다.
본 발명은 차량을 제어하는 차량 제어 장치, 그것을 포함하는 차량, 그리고 복수의 차량들을 포함하는 차량 통신 시스템의 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 군집으로 설정된 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 통신을 수행하는 통신부; 상기 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 군집 주행이 이루어지도록 차량 주행 정보를 상기 통신부를 통해 전송하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 추종 차량들 중 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것에 응답하여, 상기 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량이 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈 특성에 따라 서로 다른 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성한다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 이탈 특성이 제1 이탈 조건을 만족하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 차량이 제1 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성하고, 상기 이탈 특성이 제2 이탈 조건을 만족하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 추종 차량이 상기 제1 간격보다 좁은 제2간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면,상기 제1 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 수동 주행으로 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되고, 상기 제2 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 자율 주행으로 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되고, 상기 제2 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 프로세서의 제어와 관계없이 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 소정 조건을 만족하는 것에 응답하여, 이탈 승인 메시지를 상기 어느 하나의 추종 차량으로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 추종 차량들로부터 추종 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보 및 상기 추종 차량 주행 정보에 근거하여 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 어느 하나의 추종 차량에 탑승한 운전자에게 제한되어 있던 제어 권한은 상기 이탈 승인 메시지에 의하여 해제될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 이탈 특성이 상기 제1 이탈 조건 또는 상기 제2 이탈 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 어느 하나의 추종 차량으로부터 수신된 메시지에 근거하여 상기 이탈 특성이 상기 제1 이탈 조건 또는 상기 제2 이탈 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에 이탈하는 것에 응답하여, 서브 군집, 상기 서브 군집을 리더하는 서브 리더 차량 그리고 상기 서브 리더 차량을 추종하는 서브 추종 차량을 설정할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 서브 군집이 설정되는 경우, 상기 차량 주행 정보가 상기 서브 추종 차량에 전송되는 것을 제한할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 서브 군집을 해제하는 경우, 상기 차량 주행 정보를 상기 서브 추종 차량으로 전송하는 것을 재개할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 서브 리더 차량 그리고 상기 서브 리더 차량의 앞에 위치한 차량과의 거리에 근거하여 상기 서브 군집을 해제할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 각 추종 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 추종 차량들 중 어느 하나를 상기 서브 리더 차량으로 선택할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 추종 차량들 중 어느 하나를 넥스트 리더 차량으로 설정하고, 상기 군집에서 상기 차량의 이탈이 예정된 경우, 상기 넥스트 리더 차량에 의한 군집 주행이 이루어지기 전까지 상기 차량의 이탈을 제한할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 차량의 이탈을 제한하는 것에는 상기 차량에 탑승한 운전자에게 부여된 제어 권한을 제한할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 제1 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하는 중에 상기 추종 차량들 중 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것이 예정된 경우, 상기 제1 소정 범위보다 넓은 제2 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제2 소정 범위는 상기 차량이 주행 중인 도로에 따라 달라질 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서는, 추종 차량의 이탈이 완료되는 경우, 상기 제2 소정 범위가 아닌 상기 제1 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
본 발명은 차량을 제어하는 차량 제어 장치, 그것을 포함하는 차량, 그리고 복수의 차량들을 포함하는 차량 통신 시스템의 차량 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
군집에서 이탈하는 이탈 차량이 발생하는 경우, 군집 주행 차량들 간의 간격을 조정함으로써 군집 주행 중인 차량들의 군집이 해제되지 않으면서도 이탈 차량에 대하여 안전한 이탈을 유도할 수 있다. 나아가, 이탈 차량의 이탈 특성에 따라, 군집 주행 차량들 간의 간격이 가변되므로, 군집 주행 차량들의 안정성이 보다 강화된다.
군집 주행 차량들 간의 간격이 멀어져 통신이 불가능해지는 경우, 서브 군집이 생성되어 서브 리더 차량에 의하여 서브 군집의 군집 주행이 이루어지기 때문에, 군집의 유지가 가능해진다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도
도 2는 복수의 차량들을 제어하는 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도
도 3은 군집 주행을 위한 리더 차량, 추종 차량 그리고 후보 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도
도 4는 차량을 제어하는 차량 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도
도 5는 군집으로부터 이탈하는 이탈 차량으로 이탈 승인 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 6은 이탈 차량이 발생하는 것에 응답하여 서브 군집을 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도
도 7은 도 6에서 설명한 방법을 구체적으로 설명하기 위한 개념도
도 8은 리더 차량의 이탈시 차량 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도
도 9는 차량 이탈시 군집 주행 차량들의 동작을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
상기 차량 제어 장치는 차량을 제어하는 장치를 의미한다.
예를 들어, 상기 차량 제어 장치는 차량에 탑재되어 CAN 통신을 통해 통신을 수행하며 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품을 제어하기 위한 메시지를 생성하는 장치일 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 차량 제어 장치는 서버나 통신 장치처럼 상기 차량 밖에 위치하며 이동 통신 네트워크를 통해 상기 차량과 통신을 수행할 수 있다. 이경우, 상기 차량 제어 장치는 이동 통신 네트워크를 이용하여 원격으로 차량 및/또는 차량에 탑재된 전장품을 제어할 수 있다.
상기 차량 제어 장치(100)는 차량에 구비되는 것으로, 차량에 탈부착이 가능한 독립된 장치로 이루어지거나, 차량에 일체형으로 설치되어 차량의 일부 구성 요소일 수 있다.
도 1을 참조하면, 상기 차량 제어 장치(100)는 통신부(110), 그리고 프로세서(130)를 포함한다.
통신부(110)는, 차량에 구비된 다양한 구성요소들과 통신을 수행하도록 이루어진다. 일 예로, 통신부(110)는 CAN(controller are network)을 통해 제공되는 각종 정보를 수신할 수 있다. 다른 일 예로, 통신부(110)는, 차량, 이동 단말기와 서버, 다른 차량과 같이 통신 가능한 모든 기기와 통신을 수행할 수 있다. 이는, V2X(Vehicle to everything) 통신으로 명명될 수 있다. V2X 통신은 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 교환하거나 공유하는 기술로 정의될 수 있다.
통신부(110)는 차량에 구비된 대부분의 전장품들로부터 차량의 주행과 관련된 정보를 수신할 수 있다. 상기 차량에 구비된 전장품으로부터 상기 차량 제어 장치(100)로 전송되는 정보를 ‘차량 주행 정보’로 호칭한다.
차량 주행 정보는 차량 정보 및 차량의 주변 정보를 포함한다. 차량의 프레임을 기준으로 차량 내부와 관련된 정보를 차량 정보, 차량 외부와 관련된 정보를 주변 정보로 정의할 수 있다.
차량 정보는 차량 자체에 관한 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량 정보는 차량의 주행속도, 주행방향, 가속도, 각속도, 위치(GPS), 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 각 바퀴의 공기압, 차량에 가해지는 원심력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보 등을 포함할 수 있다.
주변 정보는 차량을 중심으로 소정 범위 내에 위치하는 다른 물체에 관한 정보 및 차량 외부와 관련된 정보를 의미한다. 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.
또한, 상기 주변 정보는, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변에 위치하는 객체 정보(사람, 타차량, 표지판 등), 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행 차로(Lane) 정보, 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 주변 정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량까지의 거리, 충돌 가능성, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
상기 차량 주행 정보는 이상에서 설명한 예에 한정되지 않으며, 상기 차량에 구비된 구성요소로부터 생성된 모든 정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 이용하여 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들을 제어하도록 이루어진다.
구체적으로, 상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 통해 수신되는 차량 주행 정보에 근거하여, 기 설정되어 있는 복수의 조건들 중에서 적어도 하나의 조건이 만족되는지를 판단할 수 있다. 만족되는 조건에 따라, 상기 프로세서(130)는 상기 하나 또는 그 이상의 전장품들을 서로 다른 방식으로 제어할 수 있다.
기 설정된 조건과 관련하여, 상기 프로세서(130)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 애플리케이션에서 이벤트가 발생한 것을 감지하고, 감지된 이벤트가 기 설정된 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 상기 프로세서(130)는 통신부(110)를 통해 수신된 정보로부터 이벤트가 발생한 것을 감지할 수도 있다.
상기 애플리케이션은 위젯(widget)이나 홈 런처 등을 포함한 개념으로서, 차량에서 구동 가능한 모든 형태의 프로그램을 의미한다. 따라서, 상기 애플리케이션은 웹 브라우저, 동영상 재생, 메세지 송수신, 일정 관리, 애플리케이션의 업데이트의 기능을 수행하는 프로그램이 될 수 있다.
나아가, 상기 애플리케이션은 전방 추돌 방지(Forward Collision Warning, FCW), 사각 지대 감지(Blind Spot Detection, BSD), 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW), 보행자 감지(Pedestrian Detection, PD), 커브 속도 경고(Curve Speed Warning, CSW) 및 턴 바이 턴 길안내(turn by turn navigation, TBT) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 이벤트 발생은, 부재중 전화가 있는 경우, 업데이트 대상인 애플리케이션이 있는 경우, 메세지가 도착한 경우, 시동 온(start on), 시동 오프(start off), 자율 주행 온/오프, 디스플레이 활성화 키 눌림(LCD awake key), 알람(alarm), 호 연결(Incoming call), 부재중 알림(missed notification) 등이 될 수 있다.
다른 예로서, 이벤트 발생은 ADAS(advanced driver assistance system)에서 설정한 경고 발생, ADAS에서 설정한 기능이 수행되는 경우일 수 있다. 예를 들어, 전방 충돌 경고(forward collision warning)가 발생하는 경우, 후측방 경고(blind spot detection)가 발생하는 경우, 차선 이탈 경보(lane departure warning)가 발생하는 경우, 주행 조향 보조 경보(lane keeping assist warning)가 발생하는 경우, 긴급 제동 기능(autonomous emergency braking)이 수행되는 경우에 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
또 다른 예로서, 전진 기어에서 후진 기어로 변경되는 경우, 소정 값보다 큰 가속이 발생되는 경우, 소정 값보다 큰 감속이 발생되는 경우, 동력장치가 내연기관에서 모터로 변경되는 경우, 또는 모터에서 내연기관으로 변경되는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
이 밖에도, 차량에 구비된 다양한 ECU가 특정 기능을 수행하는 경우에도 이벤트가 발생한 것으로 볼 수 있다.
일 예로, 발생한 이벤트가 기 설정된 조건에 만족되는 경우, 상기 프로세서(130)는 만족되는 조건에 대응하는 정보가 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 디스플레이들에 표시되도록 상기 통신부(110)를 제어할 수 있다.
한편, 상기 차량 제어 장치(100)는 복수의 차량들이 군집을 형성하는 군집 주행과 관련된 기능을 실행할 수 있다.
예를 들어, 군집의 리더 차량으로 자신의 차량 주행 정보를 군집에 포함된 추종 차량으로 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 군집의 추종 차량으로 리더 차량으로부터 수신된 차량 주행 정보에 근거하여 군집 주행을 수행할 수 있다. 추종 차량에 구비된 차량 제어 장치는 상기 리더 차량의 차량 주행 정보에 근거하여 추종 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들에 제어 메시지를 전송할 수 있다.
상기 차량 제어 장치(100)의 상기 통신부(110)는 소정 범위 내에 위치한 타 차량들과 통신을 수행하도록 이루어진다. 일 예로, 상기 소정 범위는 군집 주행을 수행하기 위한 통신 가능 거리일 수 있다.
상기 프로세서(130)는 군집 주행이 이루어지도록 상기 통신부를 통해 상기 타 차량들과 통신을 수행한다. 상기 프로세서(130)는 자신의 차량 주행 정보를 타 차량에게 공유하거나, 다른 차량의 차량 주행 정보를 수신받아 군집 주행에 이용할 수 있다.
도 2는 복수의 차량들을 제어하는 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
상기 차량 제어 장치(100)는 차량에 탑재되어 상기 차량을 제어할 수 있고, 차량에 탑재되지 않은 상태에서 무선 네트워크를 이용해 원격으로 상기 차량을 제어할 수도 있다.
상기 통신부(110)는, 상기 차량 제어 장치(100)가 상기 차량에 탑재되는 경우 CAN 통신을 수행하도록 이루어지고, 상기 차량에 탑재되지 않는 경우 무선 네트워크(220)를 통해 무선 통신을 수행하도록 이루어질 수 있다. 다시 말해, 상기 통신부(110)는 상기 차량 제어 장치의 종류에 따라 서로 다른 방식의 통신을 수행하도록 이루어질 수 있다.
상기 차량 제어 장치(100)는 서버나 기지국, V2I의 인프라스트럭처에 해당할 수 있으며, 하나 또는 그 이상의 차량들(210a-210c)과 통신을 수행하며 각 차량을 제어하기 위한 제어 메시지를 생성할 수 있다.
예를 들어, 상기 차량 제어 장치(100)는 제1차량(210a)으로부터 제1차량(210a)에서 생성된 제1 차량 주행 정보를 수신하고, 상기 제1 차량 주행 정보에 근거하여 상기 제1차량(210a)을 제어하기 위한 제어 메시지를 생성할 수 있다.
상기 제어 메시지는 상기 제1차량(210a)의 목적지를 설정하거나, 주행 모드를 변경하거나, 속도가 변경되도록 브레이크나 엔진/모터 등을 제어하거나, 주행 방향이 변경되도록 조향 장치를 제어하는 등 다양한 제어 기능에 연계될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 상기 차량 제어 장치(100)의 동작에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 군집 주행을 위한 리더 차량, 추종 차량 그리고 후보 차량의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
군집 주행(Platooning)은 복수의 차량들이 연속적으로 위치하는 앞 차와 뒷 차 사이의 차량 간격이 소정 범위 이내로 유지되게 주행하는 것을 의미한다. 복수의 차량들은 하나의 그룹으로 주행을 하며, 제일 선두에 위치한 리더 차량과 리더 차량을 추종하는 하나 또는 그 이상의 추종 차량들로 이루어진다.
군집(300)에 포함된 차량들(310,320)은 도 1에서 상술한 차량 제어 장치(100)를 각각 구비하며, 차량 제어 장치(100)의 통신부(110)를 통해 각 차량에서 생성된 차량 주행 정보를 공유한다.
이하에서 설명하는 리더 차량(310)의 동작은 리더 차량(310)에 구비된 차량 제어 장치(100)의 제어부(130)에 의하여 이루어지고, 추종 차량(320)의 동작은 리더 차량(310)에 구비된 차량 제어 장치(100)의 제어부(130)에 의하여 이루어진다.
하나의 군집(300)은 하나의 리더 차량(310)과 적어도 하나의 추종 차량(320)을 포함한다.
리더 차량(Lead Vehicle, 310)은 군집(300)의 최전방에 위치하며, 차량간 통신(V2X)을 통해 자신의 차량 주행 정보를 군집(300)에 포함된 추종 차량(320)에 전송한다(S320).
예를 들어, 리더 차량(310)의 속도, 가속도, 주행 방향 등이 포함된 리더 차량(310)의 차량 주행 정보가 추종 차량(320)에 전송될 수 있다.
추종 차량(Following Vehicle, 320)은 리더 차량(310)으로부터 수신된 리더 차량(310)의 차량 주행 정보를 이용하여 리더 차량(310)을 추종하는(또는 쫓아가는) 군집 주행을 수행한다(S340).
추종 차량(320)은 바로 앞에 위치한 차량과 일정한 간격이 유지되도록 주행을 수행한다. 예를 들어, 앞 차량과 10m 이하의 간격이 유지되도록 가속이나 감속을 수행해 추종 차량(320)의 속도를 조절할 수 있다. 상기 리더 차량(310)으로부터 수신된 리더 차량(310)의 차량 주행 정보를 이용하여 속도를 조절하거나 주행 반경을 변경할 수 있다.
추종 차량(320)은 리더 차량(310)의 차량 주행 정보를 이용하여 소정 좌표에서의 소정 속도와 소정 주행 방향을 결정할 수 있다. 상기 추종 차량(320)이 상기 소정 좌표에 위치하는 경우, 상기 소정 속도와 상기 소정 주행 방향을 가지도록 제어를 수행한다.
리더 차량(310)은 소정 범위에 위치한 차량들과 통신을 수행하며, 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색할 수 있다(S360). 하나 또는 그 이상의 호부 차량들이 탐색될 수 있다.
후보 차량(Potential Following Vehicle, 330)은 추종 차량(320)이 될 수 있거나 되기를 원하는 차량으로 정의된다. 후보 차량(330)은 리더 차량(310)에 의하여 탐색될 수 있다. 또는, 어느 차량은 후보 차량(330)이 되기 위하여 리더 차량(310)에 군집 요청 메시지를 전송할 수 있다. 리더 차량(310)은 군집 요청 메시지에 응답하여 상기 어느 차량을 후보 차량(330)에 포함시킬 수 있다.
리더 차량(310)은 리더 차량(310)에 구비된 센서에 의하여 센싱된 센싱 정보에 근거하여 후보 차량을 탐색할 수 있다. 또한, 차량 간 통신(V2X)을 이용해 후보 차량을 탐색하거나, 텔레매틱스 통신을 이용해 후보 차량을 탐색할 수 있다.
리더 차량(310)은 리더 차량(310)이 주행하고 있는 도로에 근거하여 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 소정 범위 내에서 동일한 도로를 같은 방향으로 주행하고 있는 타 차량이 센싱되는 경우, 센싱 정보에 근거하여 타 차량을 후보 차량으로 탐색할 수 있다.
다른 예를 들어, 타 차량의 목적지 및/또는 타 차량의 주행 경로를 차량 간 통신으로 수신하고, 수신된 정보를 바탕으로 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부와 일치하는 후보 차량을 탐색할 수도 있다. 상기 리더 차량(310)은 소정 범위에 위치한 차량들로부터 각 차량의 목적지 및 예상 이동 경로 중 적어도 하나를 포함하는 타 차량 정보를 수신할 수 있다. 그리고 타 차량 정보에 근거하여 리더 차량(310)의 이동 경로 중 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 리더 차량(310)은 각 차량의 경로를 수신하는 서버와 통신을 수행할 수 있다. 리더 차량(310)은 자신의 위치를 서버로 전송하고, 서버는 리더 차량(310)의 위치에 근거하여 이동 경로의 적어도 일부가 일치하는 후보 차량을 탐색해 리더 차량(310)으로 전송할 수 있다. 리더 차량(310)은 서버로부터 수신된 정보에 근거하여 후보 차량을 탐색할 수 있다.
상기 소정 범위의 크기 및 형태 중 적어도 하나는 리더 차량(310)의 속도에 따라 가변될 수 있다. 예를 들어, 리더 차량(310)의 속도가 제1범위 이내이면 제1크기의 소정 범위가 설정되지만, 리더 차량(310)의 속도가 제1범위보다 빠른 제2범위 이내이면 상기 제1크기보다 작은 제2크기의 소정 범위가 설정될 수 있다. 이는, 차량 속도가 빨라짐에 따라 차량에 발생할 수 있는 사고 위험성이 높아지기 때문에, 보다 높은 안전을 도모하기 위함이다.
상기 리더 차량(310)은 후보 차량(330)이 탐색되는 것에 응답하여 상기 리더 차량(310)과 상기 후보 차량(330)이 하나의 군집으로 설정되도록 메시지를 전송할 수 있다(S380).
구체적으로, 상기 리더 차량(310)에 구비된 차량 제어 장치(100)의 통신부(110)를 통해 상기 메시지가 상기 후보 차량(330)에 전송될 수 있다.
상기 메시지에는 상기 군집에 상기 후보 차량(330)이 포함되기 위해 필요한 다양한 정보가 포함될 수 있다. 예를 들어, 상기 리더 차량(310)과 통신을 수행하기 위해 필요한 상기 리더 차량(310)의 아이디와 보안코드, 상기 리더 차량(310)의 차량 주행 정보가 포함될 수 있다.
이하에서는, 상기 군집에 포함된 리더 차량(310) 및 추종 차량(320) 중 적어도 하나를 제어하는 차량 제어 장치(100)의 동작에 대해서 구체적으로 살펴본다.
상기 차량 제어 장치(100)는 상기 리더 차량(310)에 탑재되거나, 서버나 기지국, V2I의 인프라스트럭처에 해당할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위하여, 상기 차량 제어 장치(100)가 상기 리더 차량(310)에 탑재되어 상기 리더 차량(310)과 관련된 각종 제어를 수행하는 예를 설명한다.
도 4는 차량을 제어하는 차량 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1에서 상술한 바와 같이, 상기 차량 제어 장치(100)는 통신부(110)와 프로세서(130)를 포함한다.
상기 통신부(110)는 군집으로 설정된 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 통신을 수행한다.
상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 통해 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 제어 장치(100)가 제어하는 차량의 차량 주행 정보를 수신할 수 있다.
나아가, 상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 통해 추종 차량으로부터 추종 차량에서 생성된 추종 차량 주행 정보를 수신할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 상기 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 군집 주행이 이루어지도록 상기 차량 주행 정보를 상기 통신부(110)를 통해 상기 하나 또는 그 이상의 추종 차량들에 전송한다.
상기 프로세서(130)는 상기 추종 차량들 중 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것을 확인할 수 있다(S410).
상기 군집에 포함된 추종 차량들 중 상기 군집에서 이탈하고 있거나 이탈이 예정된 차량을 ‘이탈 차량’이라고 정의한다.
상기 프로세서(130)는 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 제어 장치(100)가 제어하는 차량의 차량 주행 정보에 근거하여 상기 이탈 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것을 감지할 수 있다.
상기 차량 주행 정보에는 각종 센서가 센싱한 센싱 정보 및 이미지 센서에 의하여 생성된 이미지가 포함될 수 있다. 상기 프로세서(130)는 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 이탈 차량이 상기 군집이 주행 중인 차선에서 벗어나거나, 군집 주행으로 설정된 규정 속도가 아닌 속도로 주행함으로써 상기 군집에서 이탈하는 것을 감지할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 상기 군집에 포함된 적어도 하나의 추종 차량으로부터 추종 차량에서 생성된 추종 차량 주행 정보를 수신하고, 상기 추종 차량 주행 정보에 근거하여 상기 이탈 차량을 감지할 수 있다. 나아가, 상기 프로세서(130)는 이탈 차량으로부터 수신된 이탈 차량 주행 정보에 근거하여 이탈 차량을 감지할 수도 있다.
여기서, ‘추종 차량 주행 정보’는 추종 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 생성된 차량 주행 정보로 정의되고, ‘이탈 차량 주행 정보’는 이탈 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 생성된 차량 주행 정보로 정의된다.
이탈 차량은 자신이 군집에서 이탈하고 있음을 또는 자신이 군집에서 이탈을 예정하고 있음을 메시지를 통해 상기 차량 제어 장치(100)로 보고할 수 있다.
다음으로, 상기 프로세서(130)는 상기 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량이 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈 특성에 따라 서로 다른 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성할 수 있다(S430).
상기 프로세서(130)는 상기 추종 차량들 중 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것에 응답하여, 상기 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량이 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈 특성에 따라 서로 다른 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성할 수 있다.
예를 들어, 상기 프로세서는, 상기 이탈 특성이 제1 이탈 조건을 만족하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 차량이 제1 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성하고, 상기 이탈 특성이 제2 이탈 조건을 만족하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 추종 차량이 상기 제1 간격보다 좁은 제2간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성할 수 있다.
상기 이탈 특성은 실시 예에 따라 다양하게 설정될 수 있다.
예를 들어, 상기 제1 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 수동 주행으로 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되고, 상기 제2 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 자율 주행으로 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의될 수 있다.
수동 주행으로 상기 군집에서 이탈하는 것은 추종 차량에 탑승한 운전자가 스티어링 휠을 조작해 군집이 주행 중인 차선과 다른 차선으로 추종 차량의 주행 차선이 변경되는 것을 포함할 수 있다. 운전자가 가속 페달을 가압하여 추종 차량의 속도가 빨라지거나, 브레이크를 가압하여 추종 차량에 감속이 발생하는 경우도 수동 주행으로 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 경우에 포함될 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 제1 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되고, 상기 제2 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 프로세서의 제어와 관계없이 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의될 수 있다.
추종 차량은 탑승객의 요청이나 목적지의 변경, 또는 이동 경로에 근거하여 리더 차량으로 군집으로부터의 이탈 요청을 전송할 수 있다. 이경우, 상기 프로세서(130)는 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하도록 통신부(110)를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 프로세서(130)는 추종 차량이 상기 프로세서(130)의 제어에 따라 상기 군집에서 이탈하는 것으로 판단할 수 있다.
이와 달리, 추종 차량은 운전자의 운전 조작에 의하여 상기 프로세서의 제어와 관계없이 상기 군집에서 이탈할 수 있다. 이 경우, 상기 프로세서(130)는 제2 이탈 조건을 만족하는 이탈이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 통해 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 이탈 특성이 상기 제1 이탈 조건 또는 상기 제2 이탈 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 이탈 차량으로부터 수신된 메시지에 근거하여 상기 이탈 차량의 특성이 상기 제1 이탈 조건 또는 상기 제2 이탈 조건에 만족하는지를 판단할 수도 있다.
군집 주행 중에 군집 주행 차량들은 제1 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행한다. 군집 주행 중에 운전자의 개입에 의한 이탈이 발생하는 경우, 군집 주행 차량들의 안전을 도모하기 위하여, 이탈 차량을 제외한 군집 주행 차량들은 제2 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행한다. 이탈 차량을 회피하기 위하여 제1 소정 범위보다 넓은 간격으로 군집 주행을 수행하기 때문에, 이탈 차량에 의한 사고 발생 위험성을 감소시킬 수 있다. 이와 달리, 프로세서(130)의 제어에 의한 이탈이 발생하는 경우, 차량 간격이 프로세서(130)에 의하여 제어되기 때문에, 제3 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 주행한다. 이때, 제3 소정 범위는 제2 소정 범위보다 짧고 제1 소정 범위보다 긴 것을 특징으로 한다.
이처럼, 이탈 차량이 발생할 때 이탈 특성에 따라 군집 주행 차량들 중 적어도 하나의 차량 간격이 가변적으로 제어되기 때문에, 군집을 유지하면서도 안전한 군집 주행을 수행할 수 있다. 나아가, 이탈 차량의 안전한 이탈을 유도할 수 있다.
도 5는 군집으로부터 이탈하는 이탈 차량으로 이탈 승인 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
상기 프로세서(130)는 이탈 차량의 이탈이 소정 조건을 만족하는지 여부에 따라 이탈 승인 메시지를 선택적으로 전송할 수 있다.
여기서 소정 조건은 이탈 차량의 운전자에 의하여 운전 조작이 이루어져도 되는 조건을 의미한다.
예를 들어, 이탈 차량을 뒤따르는 추종 차량이 이탈 차량과 소정 거리만큼 이격되는 경우, 상기 소정 조건이 만족되는 것으로 판단될 수 있다.
다른 예를 들어, 상기 프로세서(130)는 이탈 차량의 이탈 방향 및 이탈 속도 중 적어도 하나에 근거하여 이탈 차량의 충돌 가능성을 산출할 수 있다. 상기 충돌 가능성이 소정 값보다 낮은 경우, 상기 소정 조건이 만족되는 것으로 판단될 수 있다. 상기 충돌 가능성은 군집에 포함된 모든 군집 차량들에서 생성된 차량 주행 정보가 종합적으로 고려되어 산출될 수 있다.
상기 프로세서(130)는 전장품으로부터 수신된 차량 주행 정보에 근거하여 추종 차량의 이탈이 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
구체적으로, 상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 통해 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 상기 군집에 포함된 적어도 하나의 추종 차량으로부터 수신된 추종 차량 주행 정보에 근거하여 추종 차량의 이탈이 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다(S530).
구체적으로, 상기 프로세서(130)는 상기 통신부(110)를 통해 상기 추종 차량들로부터 추종 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보 및 상기 추종 차량 주행 정보에 근거하여 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 상기 추종 차량 주행 정보만을 이용해서 상기 이탈 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수도 있다. 상기 프로세서(130)는 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 이탈 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단할 수 없는 경우, 상기 군집에 포함된 추종 차량 에 추종 차량 주행 정보를 요청할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 상기 이탈 차량의 이탈이 소정 조건을 만족하는 경우, 이탈 차량으로 이탈 승인 메시지를 전송할 수 있다(S550).
상기 이탈 차량은 상기 이탈 승인 메시지를 수신하기 전까지 이탈 차량에 탑승한 운전자의 제어 권한을 제한한다. 예를 들어, 스티어링 휠이 조작되어도 주행 방향을 변경하지 않거나, 주행 방향의 변경 정도를 1/n 정도로 축소시킬 수 있다. 가속 페달이 가압되거나 브레이크가 가압되더라도, 차량의 속도 조절이 이루어지지 않거나, 속도 조절의 변경 정도가 1/n 정도로 축소될 수 있다. 여기서, n은 자연수를 의미한다.
상기 이탈 차량에 운전자에게 제한되어 있던 제어 권한은 상기 이탈 승인 메시지에 의하여 해제된다. 상기 이탈 차량은 상기 이탈 승인 메시지에 응답하여 상기 제어 권한의 제한을 해제한다.
도 6은 이탈 차량이 발생하는 것에 응답하여 서브 군집을 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 7은 도 6에서 설명한 방법을 구체적으로 설명하기 위한 개념도이다.
이탈 발생으로 군집 주행 차량들 간의 간격이 넓어지면 리더 차량의 물리적 한계로 일부 군집 주행 차량과 통신이 불가능해지는 일이 발생할 수 있다. 나아가, 이탈 차량으로 인해 각 추종 차량에 적합한 제어 메시지를 생성하는데 많은 자원이 소모될 수 있다. 군집을 유지하면서도 자원을 효과적으로 사용하기 위해서, 상기 프로세서(130)는 필요에 따라 서브 군집을 생성할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 서브 군집, 상기 서브 군집을 리더하는 서브 리더 차량 그리고 상기 서브 리더 차량을 추종하는 서브 추종 차량을 설정할 수 있다(S610).
예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 제1차량이 리더 차량이고, 제2차량 내지 제4차량이 추종 차량에 해당하며, 군집 주행을 수행할 수 있다. 이후, 제2차량이 이탈 차량으로 차선을 변경함으로써 군집에서 이탈할 수 있다. 제1차량의 프로세서는 제2차량의 이탈이 완료될 때까지 제3차량 및 제4차량 중 적어도 하나에 대하여 앞 차랑과의 간격이 달라지도록 제어하는 제어 메시지를 생성할 수 있다.
상기 리더 차량의 프로세서(130)는, 각 추종 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 추종 차량들 중 어느 하나를 상기 서브 리더 차량으로 선택할 수 있다. 서브 군집의 연료 효율과 통신 효율 등을 종합적으로 고려하여 서브 리더 차량을 선택할 수 있다.
이탈 차량의 뒤에 위치한 추종 차량부터 군집의 마지막 순서에 위치한 추종 차량까지 서브 그룹으로 설정될 수도 있다. 이 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 이탈 차량인 제2차량의 뒤에 위치한 제3차량이 서브 리더 차량으로 설정되고, 제3차량부터 군집의 마지막 순서에 위치한 제4차량까지 서브 군집으로 설정된다. 제4차량은 서브 리더 차량을 추종하는 서브 추종 차량으로 설정된다.
상기 서브 군집이 설정되는 경우, 상기 차량 주행 정보가 상기 서브 추종 차량에 전송되는 것을 제한할 수 있다(S630).
일반적으로 군집이 설정되면, 리더 차량은 모든 추종 차량에 자신의 차량 주행 정보를 전송한다. 각 추종 차량은 리더 차량의 차량 주행 정보에 근거하여 군집 주행을 수행한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제2차량의 이탈에 의하여 차량 간격이 멀어지면, 통신 범위의 한계로 제1통신의 차량 주행 정보가 제4차량에 전송되지 않을 수 있다. 나아가, 제1차량이 제4차량을 제어하는 것보다 제3차량이 제4차량을 제어하는 것이 연료 효율과 자원 분배에 효과적일 수 있다.
따라서, 서브 군집이 설정되는 경우, 리더 차량은 서브 군집의 서브 리더 차량에 대해서만 차량 주행 정보를 전송하고, 서브 군집의 서브 추종 차량으로는 차량 주행 정보를 전송하지 않는다. 다시 말해, 상기 서브 군집이 설정되는 경우, 상기 차량 주행 정보가 상기 서브 추종 차량에 전송되는 것이 제한된다.
대신, 서브 리더 차량이 서브 리더 차량에서 생성된 차량 주행 정보를 서브 추종 차량에 전송할 수 있다. 서브 추종 차량은 리더 차량의 차량 주행 정보가 아닌 서브 리더 차량의 차량 주행 정보에 근거하여 서브 군집 주행을 수행한다.
서브 리더 차량은 리더 차량의 제어 메시지에 따라 앞 차와의 간격을 조절한다. 이탈 차량의 이탈 과정에서는 제1거리만큼 떨어져 주행을 하다가, 이탈 차량의 이탈이 완료되면 제1거리보다 짧은 제2거리만큼 떨어지도록 가속을 수행할 수 있다.
상기 서브 군집을 해제하는 경우, 상기 차량 주행 정보를 상기 서브 추종 차량으로 전송하는 것을 재개할 수 있다(S650).
상기 리더 차량의 프로세서는 이탈 차량의 이탈이 완료되면 다시 차량 간격을 좁히도록 군집의 추종 차량 및 서브 군집의 서브 리더 차량으로 전송할 수 있다. 군집에 포함된 각 차량들 사이의 간격이 군집 주행을 수행할 수 있을 만큼 좁혀지는 경우, 서브 군집을 해제한다.
상기 리더 차량의 프로세서는 상기 서브 리더 차량 그리고 상기 서브 리더 차량의 앞에 위치한 차량과의 거리에 근거하여 상기 서브 군집을 해제할 수 있다. 다시 말해, 서브 군집을 해제하기 위한 기준 거리가 설정될 수 있으며, 상기 서브 리더 차량 그리고 상기 서브 리더 차량의 앞에 위치한 차량 사이의 거리가 기준 거리 이내이면, 서브 군집을 해제할 수 있다.
서브 군집이 해제되는 경우, 리더 차량의 차량 주행 정보는 다시 서브 추종 차량으로 전송된다. 서브 추종 차량은 다시 추종 차량으로 변경되며, 서브 리더 차량의 차량 주행 정보 대신 리더 차량의 차량 주행 정보에 근거하여 군집 주행을 수행한다.
도 8은 리더 차량의 이탈시 차량 제어 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
군집은 하나의 리더 차량과 하나 또는 그 이상의 추종 차량들로 이루어진다. 이탈 차량이 리더 차량인 경우, 군집 주행 중인 추종 차량에 사고 위험이 발생할 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 리더 차량의 프로세서는 넥스트 리더 차량을 설정할 수 있다.
상기 프로세서(130)는 군집에 포함된 추종 차량들 중 어느 하나를 넥스트 리더 차량으로 설정할 수 있다(S810).
상기 추종 차량들 중 적어도 하나가 넥스트 리더 차량으로 설정될 수 있다. 넥스트 리더 차량은
상기 군집에서 상기 차량의 이탈이 예정된 경우, 상기 넥스트 리더 차량에 의한 군집 주행이 이루어지기 전까지 상기 차량의 이탈을 제한할 수 있다(S830).
예를 들어, 리더 차량의 이탈이 예정된 경우, 넥스트 리더 차량으로 리더 차량의 역할이 이양된다. 넥스트 리더 차량은 추종 차량들과 통신 채널을 설정하고, 추종 차량들로 넥스트 리더 차량의 차량 주행 정보를 송신한다. 모든 추종 차량이 넥스트 리더 차량의 차량 주행 정보에 근거하여 군집 주행을 시작하기 전까지 리더 차량은 리더 차량의 차량 주행 정보를 적어도 하나의 추종 차량으로 전송한다.
넥스트 리더 차량이 리더 차량이 되기 전까지, 리더 차량이 군집에서 벗어나는 것은 제한 될 수 있다. 나아가, 리더 차량의 운전자에게 부여된 제어 권한이 제한될 수 있다.
상기 넥스트 리더 차량이 리더 차량으로 전환되기 전까지 리더 차량에 탑승한 운전자의 제어 권한을 제한할 수 있다. 예를 들어, 스티어링 휠이 조작되어도 주행 방향을 변경하지 않거나, 주행 방향의 변경 정도를 1/n 정도로 축소시킬 수 있다. 가속 페달이 가압되거나 브레이크가 가압되더라도, 차량의 속도 조절이 이루어지지 않거나, 속도 조절의 변경 정도가 1/n 정도로 축소될 수 있다. 여기서, n은 자연수를 의미한다.
도 9는 차량 이탈시 군집 주행 차량들의 동작을 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
군집에 포함된 군집 주행 차량들은 제1 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행한다(S910). 여기서, 군집 주행 차량들은 리더 차량과 추종 차량을 포함한다.
상기 제1 소정 범위는 리더 차량의 프로세서에 의하여 결정되며, 주행 중인 도로의 특성 및/또는 군집에 포함된 군집 주행 차량의 특성에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어, 커브 구간에서는 제1 소정 범위가 다소 넓게 설정되지만, 직선 구간에서는 제1 소정 범위가 다소 좁게 설정될 수 있다.
다른 예를 들어, 리더 차량의 크기가 제1범위인 경우보다 상기 제1범위보다 큰 제2범위인 경우에 제1 소정 범위는 상대적으로 넓게 설정될 수 있다. 리더 차량의 크기가 클수록 바람의 영향을 적게 받는 영역의 크기가 커지기 때문에, 다소 넓은 차량 간격을 설정할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 소정 범위는 각 추종 차량마다 다르게 설정될 수도 있다. 각 추종 차량의 앞에 위치한 차량이 다르기 때문이다.
추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것이 예정된 경우, 상기 제1 소정 범위보다 넓은 제2 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다(S930)
이탈이 예정된 이탈 차량은 리더 차량에게 이탈을 시작할 이탈 지점 및/또는 이탈 시점을 공유할 수 있다. 리더 차량은 이탈 지점 및/또는 이탈 시점에 도달하기 전에 적어도 하나의 추종 차량이 상기 제1 소정 범위보다 넓은 제2 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.
상기 제2 소정 범위는 상기 리더 차량이 주행 중인 도로에 따라 달라질 수 있다. 상기 리더 차량이 주행 중인 도로가 직선 구간인 경우보다 곡선 구간 또는 램프 구간에서 상기 제2 소정 범위는 보다 길어질 수 있다.
나아가, 상기 제2 소정 범위는 이탈 차량의 이탈 특성에 따라 달라질 수 있다. 이탈 특성에 따라 서로 다른 간격만큼 떨어지는 예들은 도 4에서 상술하였으므로 설명을 생략한다.
이탈 차량의 이탈이 완료되는 경우, 상기 제2 소정 범위가 아닌 상기 제1 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다(S950).
리더 차량은 차량 주행 정보 및 추종 차량 주행 정보 중 적어도 하나를 이용하여 이탈 차량의 이탈 완료 여부를 판단할 수 있다. 이탈이 완료된 것으로 판단되는 경우, 군집 주행 차량들 간의 간격이 다시 좁아지도록 통신부를 제어한다.
군집에서 이탈하는 이탈 차량이 발생하는 경우, 군집 주행 차량들 간의 간격을 조정함으로써 군집 주행 중인 차량들의 군집이 해제되지 않으면서도 이탈 차량에 대하여 안전한 이탈을 유도할 수 있다. 나아가, 이탈 차량의 이탈 특성에 따라, 군집 주행 차량들 간의 간격이 가변되므로, 군집 주행 차량들의 안정성이 보다 강화된다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드(또는, 애플리케이션이나 소프트웨어)로서 구현하는 것이 가능하다. 상술한 자율 주행 차량의 제어 방법은 메모리 등에 저장된 코드에 의하여 실현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (20)

  1. 차량을 제어하는 차량 제어 장치로서,
    군집으로 설정된 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 통신을 수행하는 통신부;
    상기 하나 또는 그 이상의 추종 차량들과 군집 주행이 이루어지도록 차량 주행 정보를 상기 통신부를 통해 전송하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 추종 차량들 중 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것에 응답하여, 상기 추종 차량들 중 적어도 하나의 추종 차량이 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈 특성에 따라 서로 다른 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 이탈 특성이 제1 이탈 조건을 만족하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 차량이 제1 간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성하고, 상기 이탈 특성이 제2 이탈 조건을 만족하는 것에 응답하여, 적어도 하나의 추종 차량이 상기 제1 간격보다 좁은 제2간격만큼 떨어져 주행하도록 제어 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 수동 주행으로 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되고, 상기 제2 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 자율 주행으로 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 프로세서의 제어에 따라 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되고, 상기 제2 이탈 조건은 상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 프로세서의 제어와 관계없이 상기 군집에서 이탈하는 것으로 정의되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 소정 조건을 만족하는 것에 응답하여, 이탈 승인 메시지를 상기 어느 하나의 추종 차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 추종 차량들로부터 추종 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보 및 상기 추종 차량 주행 정보에 근거하여 상기 어느 하나의 추종 차량의 이탈이 상기 소정 조건을 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 어느 하나의 추종 차량에 탑승한 운전자에게 제한되어 있던 제어 권한은 상기 이탈 승인 메시지에 의하여 해제되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 차량에 구비된 하나 또는 그 이상의 전장품들로부터 상기 차량 주행 정보를 수신하며, 상기 차량 주행 정보에 근거하여 상기 이탈 특성이 상기 제1 이탈 조건 또는 상기 제2 이탈 조건에 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 어느 하나의 추종 차량으로부터 수신된 메시지에 근거하여 상기 이탈 특성이 상기 제1 이탈 조건 또는 상기 제2 이탈 조건에 만족하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에 이탈하는 것에 응답하여, 서브 군집, 상기 서브 군집을 리더하는 서브 리더 차량 그리고 상기 서브 리더 차량을 추종하는 서브 추종 차량을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 서브 군집이 설정되는 경우, 상기 차량 주행 정보가 상기 서브 추종 차량에 전송되는 것을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 서브 군집을 해제하는 경우, 상기 차량 주행 정보를 상기 서브 추종 차량으로 전송하는 것을 재개하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 서브 리더 차량 그리고 상기 서브 리더 차량의 앞에 위치한 차량과의 거리에 근거하여 상기 서브 군집을 해제하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    각 추종 차량의 위치, 종류, 높이, 길이 및 속도 중 적어도 하나에 근거하여 상기 추종 차량들 중 어느 하나를 상기 서브 리더 차량으로 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 추종 차량들 중 어느 하나를 넥스트 리더 차량으로 설정하고,
    상기 군집에서 상기 차량의 이탈이 예정된 경우, 상기 넥스트 리더 차량에 의한 군집 주행이 이루어지기 전까지 상기 차량의 이탈을 제한하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 차량의 이탈을 제한하는 것에는 상기 차량에 탑승한 운전자에게 부여된 제어 권한을 제한하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    제1 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하는 중에 상기 추종 차량들 중 어느 하나의 추종 차량이 상기 군집에서 이탈하는 것이 예정된 경우, 상기 제1 소정 범위보다 넓은 제2 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2 소정 범위는 상기 차량이 주행 중인 도로에 따라 달라지는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  20. 제18항에 있어서,
    추종 차량의 이탈이 완료되는 경우, 상기 제2 소정 범위가 아닌 상기 제1 소정 범위 내에서 상호 이격하여 군집 주행을 수행하도록 상기 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
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