KR20220078804A - 군집 주행 차량의 통신 시스템 - Google Patents

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KR20220078804A
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vehicles
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platoon driving
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장현성
백상헌
김민옥
김준우
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
고려대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량의 통신 시스템을 제공한다. 군집 주행 차량들에 탑재된 제어부들을 통해 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 수행하는 군집 주행 차량의 통신 시스템에 있어서, 상기 제어부들 각각은 상기 군집 주행 차량들 각각의 제어 및 센서 정보를 담은 메시지를 송수신하는 통신부, 상기 군집 주행 차량들 간의 메시지 송신 시간을 저장하는 스케줄링부 및 상기 통신부에서 수신한 메시지가 상기 스케줄링부에 저장된 스케줄링 정보와 대응되는지 여부를 판단하는 판단부를 포함하고, 상기 제어부들 각각은 상기 스케줄링 정보에 기초하여 결정된 순서에 따라 메시지를 송신하고, 상기 제어부들은 상기 스케줄링 정보를 서로 공유하여 상기 군집 주행 차량들의 메시지 송신 순서를 파악할 수 있다.

Description

군집 주행 차량의 통신 시스템{Communication system for platooning vehicles}
본 발명은 군집 주행 차량이 송신하는 메시지의 손실 또는 오류를 실시간으로 파악하여 정보의 실시간 성을 향상시킬 수 있는 군집 주행 차량의 통신 시스템에 관한 것이다.
대형트럭들의 군집 주행은 여러 대의 화물차가 줄지어 함께 이동하는 일종의 자율주행 운송기술로, 미래 물류산업 혁신은 물론, 대형 교통사고 발생을 획기적으로 저감시켜 줄 것으로 기대를 모은다. 군집 주행은 뒤 따르는 트럭에 발생되는 공기 저항이 최소화 되면서 연비 상승과 배출가스 저감의 환경 친화적인 효과도 뛰어난 것으로 알려졌다. 군집 주행 차량들은 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 통해 서로 가속, 감속 등의 차량 제어 정보와 차량의 각종 센서에서 수집된 정보를 실시간으로 공유하며 협력적으로 주행하기 때문에 통신의 신뢰성과 정보의 실시간성이 매우 중요하다.
하지만, 기존의 통신 방식으로는 메시지 전송의 성공 여부를 확인할 수 있는 메커니즘이 없기 때문에 통신의 신뢰성을 보장할 수 없다. 또한, 고정적인 주기로만 메시지를 전송할 경우 어떤 차량이 전송한 메시지에 손실 및 오류가 발생했을 때 다른 차량에서 해당 차량의 정보는 최소 한 주기 동안 알 수 없게 되어 정보의 실시간성을 보장할 수 없다. 기존에는 통신의 신뢰성을 향상시키기 위한 방법으로 각 차량에서 자신의 차량 정보에 현재 보유하고 있는 다른 모든 차량의 정보를 추가하여 하나의 패킷으로 전송하는 방식을 채택하고 있다. 하지만, 각 차량에서 다른 모든 차량의 정보를 보유하기 위해서는 추가적인 메모리가 필요하고 메시지의 크기가 증가함에 따라 오히려 메시지 전송 시의 오류 발생 확률이 높아질 수 있으며 메시지를 전송하는 시간이 증가되는 문제점이 있었다.
본 발명의 기술적 과제는 군집 주행 차량들이 송신하는 메시지의 손실 또는 오류를 실시간으로 파악하여 정보의 실시간 성을 향상시킬 수 있는 군집 주행 차량의 통신 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제는 차량에 과도한 메모리를 요구하지 않으면서도 군집 주행을 위한 정보를 모든 군집 주행 차량들이 공유하는 군집 주행 차량의 통신 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제는 메시지 송신에 오류가 발생된 차량을 파악하는데 별도의 로직이 필요하지 않고, 메시지 송신에 대한 오류가 발생된 후에 군집 주행 차량의 정보 업데이트에 지연 현상이 발생되는 것을 방지할 수 있는 군집 주행 차량의 통신 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량의 통신 시스템을 제공한다. 군집 주행 차량들에 탑재된 제어부들을 통해 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 수행하는 군집 주행 차량의 통신 시스템에 있어서, 상기 제어부들 각각은 상기 군집 주행 차량들 각각의 제어 및 센서 정보를 담은 메시지를 송수신하는 통신부, 상기 군집 주행 차량들 간의 메시지 송신 시간을 저장하는 스케줄링부 및 상기 통신부에서 수신한 메시지가 상기 스케줄링부에 저장된 스케줄링 정보와 대응되는지 여부를 판단하는 판단부를 포함하고, 상기 제어부들 각각은 상기 스케줄링 정보에 기초하여 결정된 순서에 따라 메시지를 송신하고, 상기 제어부들은 상기 스케줄링 정보를 서로 공유하여 상기 군집 주행 차량들의 메시지 송신 순서를 파악할 수 있다.
일 예에 의하여, GPS 신호에 동기화된 시간에 기초하여 상기 군집 주행 차량들 간의 동기화된 현재 시간을 측정하는 시간 측정부를 더 포함한다.
일 예에 의하여, 상기 통신부는 상기 시간 측정부에 의해 측정된 현재 시간과 상기 스케줄링 정보를 매칭시켜 순서대로 메시지를 송신하고, 상기 시간 측정부는 상기 통신부에 의해 메시지가 수신된 시간을 측정한다.
일 예에 의하여, 상기 군집 주행 차량들에 대한 정보를 저장하고, 상기 군집 주행 차량들의 변화를 판단하는 군집 차량 집합부를 더 포함한다.
일 예에 의하여, 상기 군집 차량 집합부는 새로운 차량이 군집 주행에 합류하거나 기존의 차량이 군집 주행에서 이탈하는 경우 새로운 군집 주행 차량들에 대한 정보를 상기 스케줄링부에 전달한다.
일 예에 의하여, 상기 군집 주행 차량들에 변화가 발생하였다는 것을 파악하는 상기 군집 차량 집합부는 상기 군집 주행 차량들 중 리더 차량에 탑재된 마스터 제어부의 일 구성이다.
일 예에 의하여, 상기 마스터 제어부의 상기 스케줄링부는 상기 새로운 차량이 군집 주행에 합류한 경우 상기 새로운 차량의 메시지 송신 순서를 일 주기 중 처음 또는 마지막으로 설정한다.
일 예에 의하여, 상기 스케줄링부는 새로운 스케줄링 정보를 결정하고, 상기 새로운 스케줄링 정보를 결정하는 것은 군집 주행 메시지 주기와 상기 새로운 군집 주행 차량들의 수를 고려하여 상기 새로운 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격을 계산하는 것 및 상기 새로운 군집 주행 차량들 간의 동기화된 시간에 기초하여 메시지 송신 순서를 결정하는 것을 포함한다.
일 예에 의하여, 상기 군집 주행 차량들의 수가 변경되더라도 상기 군집 주행 차량들의 군집 주행 메시지 주기는 변경되지 않는다.
일 예에 의하여, 상기 판단부는 상기 스케줄링 정보와 매칭되지 않는 N번째 차량이 메시지를 송신하는 경우 상기 N번째 차량 이전에 메시지를 송신해야 하는 N-1번째 차량의 메시지가 손실되거나 오류가 발생된 것으로 판단한다.
일 예에 의하여, 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 상기 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 상기 N-1번째 차량의 다음 순서의 차량인 상기 N번째 차량이 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신한다.
일 예에 의하여, 상기 N번째 차량이 메시지를 송신한 이후에 상기 N-1번째 차량이 상기 N번째 차량이 상기 스케줄 정보에 따라 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신하고, 상기 스케줄링부는 상기 N번째 차량과 상기 N-1번째 차량의 메시지 송신 순서가 바뀐 것을 토대로 상기 스케줄링 정보를 업데이트한다.
일 예에 의하여, 상기 판단부는 상기 통신부에서 수신한 메시지를 송신한 특정 차량과 상기 스케줄링 정보에 저장된 메시지 송신 순서가 일치하지 않는 경우 상기 특정 차량 이전 순서에 해당되는 차량의 메시지가 손실되거나 오류가 발생된 것으로 판단한다.
일 예에 의하여, 상기 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격은 상기 군집 주행 차량들의 군집 주행 메시지 주기를 상기 군집 주행 차량들의 수로 나눈 값이다.
일 예에 의하여, 상기 군집 주행 차량들이 송신하는 메시지의 송신 간격은 서로 상이하다.
일 예에 의하여, 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 상기 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 상기 군집 주행 차량들 중 리더 차량이 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신한다.
일 예에 의하여, 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 상기 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 상기 N-1번째 차량과 물리적으로 가장 가깝게 배치된 차량이 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신한다.
일 예에 의하여, 상기 군집 주행 차량들에 대한 정보를 저장하고, 상기 군집 주행 차량들의 변화를 판단하는 노변 장치가 제공되고, 상기 노변 장치는 새로운 차량이 군집 주행에 합류하거나 기존의 차량이 군집 주행에서 이탈하는 경우 새로운 군집 주행 차량들에 대한 정보에 기초하여 새로운 메시지 송신 간격 및 새로운 메시지 송신 순서를 포함하는 새로운 스케줄링 정보를 상기 새로운 군집 주행 차량들에 송신한다.
일 예에 의하여, 상기 통신부는 브로드캐스트 방식을 이용하여 상기 군집 주행 차량들에 메시지를 송신한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 별도로 손실/오류 메시지를 송신한 차량을 찾기 위한 제어 로직 없이도 정해진 순서에 따른 메시지가 수신되지 않는 경우에 제어부들 각각은 어떤 차량의 메시지가 손실되었는지 실시간으로 파악할 수 있다. 따라서, 메시지 전송의 성공 여부를 확인할 수 있는 메커니즘이 없이도 군집 주행 차량들 간의 통신의 신뢰성이 보장될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 손실/오류 메시지를 송신한 특정 차량이 다시 메시지를 송신할 수 있는 기회를 줌에 따라 군집 주행 차량들 모두가 특정 주기에서 특정 차량의 정보를 공유할 수 없는 문제점을 해결할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량의 통신 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 새로운 차량이 군집 주행에 합류하는 것을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 중앙집중적 스케줄링을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 분산적 스케줄링을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 중앙집중적 스케줄링을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 분산적 스케줄링을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량들 간의 메시지 송신 간격에 대한 변형예를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 중앙집중적 스케줄링의 변형예를 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 분산적 스케줄링의 변형예를 나타내는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전문에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성의 명칭이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.
상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 기술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위 내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 기술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량의 통신 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 군집 주행 차량의 통신 시스템을 구현하는 제어부(1)는 통신부(100), 군집 차량 집합부(200), 시간 측정부(300) 및 스케줄링부(400)를 포함할 수 있다. 통신부(100), 군집 차량 집합부(200), 시간 측정부(300) 및 스케줄링부(400)는 차량에 장착된 군집 주행을 위한 제어부(1)의 기능들에 따른 구분된 것일 수 있다. 이 때, 군집 주행은 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 통해 서로 가속, 감속 등의 차량 제어 정보와 차량의 각종 센서에서 수집된 정보를 실시간으로 공유하며 협력적으로 주행하는 것을 의미할 수 있다. 제어부(1)는 복수의 차량들로 구성된 군집 주행 차량들 간의 통신을 위한 제어기로, 실시간으로 군집 주행 차량들의 상태를 서로 공유하도록 메시지를 송수신할 수 있다. 또한, 제어부(1)는 군집 주행 차량들 각각에 제공될 수 있다. 군집 주행 차량들 중 어느 하나의 차량은 군집 주행을 지휘하는 차량으로 리더 차량으로 정의될 수 있다. 리더 차량에 장착되는 제어부(1)는 마스터 제어부로 정의될 수 있다.
통신부(100)는 군집 주행 차량들 각각의 제어 및 센서 정보를 담은 메시지를 송수신할 수 있다. 통신부(100)는 브로드캐스트 방식으로 메시지를 송신하는바, 모든 군집 주행 차량들의 통신부(100)는 군집 주행 차량들 각각이 송신하는 메시지를 모두 수신할 수 있다. 통신부(100)는 스케줄링 정보에 기초하여 메시지를 정해진 시간 및 정해진 순서대로 송신할 수 있다. 예를 들어, 스케줄링 정보는 군집 주행 차량의 수, 군집 주행 차량의 주행 순서, 군집 주행 차량들 간의 메시지 송신 간격, 군집 주행 차량들의 메시지 송신 순서 등을 포함한 정보를 의미할 수 있다. 또한, 마스터 제어부의 통신부(100)는 군집 주행에 합류하는 새로운 차량 또는 군집 주행에서 이탈하는 차량으로부터 합류 또는 이탈을 요청하는 메시지를 수신할 수 있다.
군집 차량 집합부(200)는 군집 주행 차량들에 대한 정보를 저장하고, 군집 주행 차량들의 변화를 판단할 수 있다. 군집 차량 집합부(200)는 군집주행 차량들 중 리더 차량의 마스터 제어부에 적용될 수 있다. 즉, 마스터 제어부의 군집 차량 집합부(200)는 군집 주행 차량들의 변화를 판단할 수 있다. 다만, 마스터 제어부 외의 제어부(1)도 군집 차량 집합부(200)를 포함할 수 있다. 군집 주행 차량 집합부(200)는 군집 주행에 합류하는 새로운 차량 또는 군집 주행에서 이탈하는 차량을 파악할 수 있다. 구체적으로, 군집 주행에 합류하는 새로운 차량 또는 군집 주행에서 이탈하는 차량은 리더 차량으로 합류 또는 이탈을 요청하는 메시지를 송신할 수 있고, 통신부(100)를 통해 획득한 합류 또는 이탈을 요청하는 메시지에 기초하여 군집 주행 차량 집합부(200)는 군집 주행 차량의 수 및 군집 주행 차량들의 주행 순서 등의 정보를 새롭게 업데이트할 수 있다. 군집 주행 차량 집합부(200)가 업데이트한 새로운 스케줄링 정보는 스케줄링부(400)로 전달될 수 있다.
시간 측정부(300)는 GPS 신호에 동기화된 시간에 기초하여 군집 주행 차량들 간의 동기화된 현재 시간을 측정할 수 있다. 시간 측정부(300)는 복수의 군집 주행 차량들 간의 메시지 전송을 통해 시간을 동기화할 수 있다. 따라서, 통신부(100)는 시간 측정부(300)에 의해 측정된 현재 시간과 스케줄링 정보를 매칭시켜 순서대로 메시지를 송신할 수 있고, 시간 측정부(300)는 통신부(100)에 의해 메시지가 수신된 시간을 측정하고 저장할 수 있다.
스케줄링부(400)는 새로운 스케줄링 정보를 결정할 수 있다. 일 예로, 새로운 차량이 군집 주행에 합류하였거나 기존 차량이 군집 주행에 이탈한 경우, 군집 차량 집합부(200)가 판단한 군집 주행 차량의 수 및 군집 주행 차량들의 주행 순서에 기초하여 새로운 메시지 송신 간격, 새로운 메시지 송신 순서를 결정할 수 있다. 구체적으로, 스케줄링부(400)는 군집 주행 메시지 주기와 새로운 군집 주행 차량들의 수를 고려하여 새로운 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격을 계산할 수 있고, 새로운 군집 주행 차량들 간의 동기화된 시간에 기초하여 메시지 송신 순서를 결정할 수 있다. 이 때, 군집 주행 차량들의 수가 변경되더라도 군집 주행 차량들의 군집 주행 메시지 주기는 변경되지 않을 수 있다. 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격은 군집 주행 차량들의 군집 주행 메시지 주기를 군집 주행 차량들의 수로 나눈 값일 수 있다. 따라서, 군집 주행 차량의 수가 증가하면 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격은 작아질 수 있고, 군집 주행 차량의 수가 감소하면 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격은 증가될 수 있다.
판단부(500)는 통신부(100)에서 수신한 메시지에 오류가 있는지를 판단할 수 있고, 수신한 메시지가 스케줄링 정보에 매칭되는 차량이 송신한 메시지인지 여부를 판단할 수 있다. 판단부(500)는 통신부(100)에서 수신한 메시지를 송신한 특정 차량과 스케줄링 정보에 저장된 메시지 송신 순서가 일치하지 않는 경우 특정 차량 이전 순서에 해당되는 차량의 메시지가 손실될 것으로 판단할 수 있다. 또한, 판단부(500)는 수신한 메시지가 스케줄링 정보에 매칭되는 차량이 송신한 메시지이나 메시지 오류를 판단할 수 있는 코드 및 유효한 데이터인지 여부를 판단하는 로직에 기초하여 메시지 자체의 오류가 있는지 여부를 판단할 수 있다. 판단부(500)는 스케줄링부(400)에 의해 저장된 스케줄링 정보 또는 스케줄링부(400)에 의해 새롭게 결정된 스케줄링 정보에 기초하여 메시지를 송신하도록 통신부(100)를 제어할 수 있다.
군집 주행 차량들의 판단부(500)는 실시간으로 군집 주행 차량들의 메시지를 수신할 수 있다. 정해진 순서의 차량의 메시지가 수신되지 않는 경우, 스케줄링 정보에 기초하여 다음 순서의 차량이 메시지를 먼저 송신할 수 있다. 원래 순서가 아닌 차량이 메시지를 송신한 경우, 판단부(500)는 원래 순서가 아닌 차량의 이전 순서 때 메시지를 송신해야 하는 차량의 메시지가 손실되거나 메시지에 오류가 발생된 것을 파악할 수 있다. 즉, 별도의 판단 로직 없이도 판단부(500)는 군집 주행 차량들이 공유하고 있는 스케줄링 정보에 기초하여 어떤 차량이 송신한 메시지가 손실되거나 메시지에 오류가 발생된 것을 실시간으로 파악할 수 있다. 또한, 손실/오류 메시지를 송신한 제어부(1)는 송신된 메시지가 손실되거나 메시지에 오류가 발생된 것을 실시간으로 파악할 수 있다.
특정 차량이 메시지를 송신한 이후에 손실/오류 메시지를 송신한 차량의 판단부(500)는 통신부(100)를 제어하여 다시 메시지를 송신하도록 제어할 수 있다. 이 때, 손실/오류 메시지를 송신한 차량의 판단부(500)는 스케줄링 정보에 기초하여 특정 차량이 원래 메시지를 송신해야 하는 순서에 메시지를 송신하도록 통신부(100)를 제어할 수 있다.
일 예로, 판단부(500)는 스케줄링 정보와 매칭되지 않는 N번째 차량이 메시지를 송신하는 경우 N번째 차량 이전에 메시지를 송신해야 하는 N-1번째 차량의 메시지가 손실되거나 오류가 발생된 것으로 판단할 수 있다. 또한, N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, N-1번째 차량의 다음 순서의 차량인 N번째 차량이 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신할 수 있다. N번째 차량이 메시지를 송신한 이후에 N-1번째 차량이 N번째 차량이 스케줄 정보에 따라 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신할 수 있다. 만약, N-1번째 차량이 원래 스케줄 정보에 따를 때 N번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에도 메시지를 송신하지 않는 경우, 판단부(500)는 N-1번째 차량 자체에 문제가 발생하였다고 판단할 수 있다. 차량 자체에 문제가 발생한 것으로 판단하는 로직은 N-1번째 차량이 송신한 메시지가 적어도 2번 이상 다른 군집 주행 차량들에 수신되지 못한 경우에 적용될 수 있다. 이 때, 스케줄링부(400)는 N번째 차량과 N-1번째 차량의 메시지 송신 순서가 바뀐 것을 토대로 스케줄링 정보를 업데이트할 수 있다. 업데이트된 스케줄링 정보는 마스터 제어부의 판단부(500)의 제어에 의해 통신부(100)가 다른 군집 주행 차량들로 송신할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 군집 주행 차량들에 배치된 제어부들(1) 각각은 스케줄링 정보에 기초하여 결정된 순서에 따라 메시지를 송신할 수 있다. 제어부들(1)은 스케줄링 정보를 서로 공유하여 군집 주행 차량들의 메시지 송신 순서를 파악할 수 있다. 따라서, 정해진 순서가 아닌 특정 차량이 메시지를 송신하는 경우, 특정 차량 이전 순서의 차량의 메시지가 손실되거나 메시지에 오류가 발생된 것을 모든 군집 주행 차량들이 파악할 수 있다. 또한, 정해진 순서가 아닌 특정 차량이 메시지를 송신하는 경우, 손실/오류 메시지를 송신한 차량의 제어부(1)는 본인이 송신한 메시지에 문제가 있음을 파악할 수 있다. 즉, 별도로 손실/오류 메시지를 송신한 차량을 찾기 위한 제어 로직 없이도 정해진 순서에 따른 메시지가 수신되지 않는 경우에 제어부들(1) 각각은 어떤 차량의 메시지가 손실되었는지 실시간으로 파악할 수 있다. 따라서, 메시지 전송의 성공 여부를 확인할 수 있는 메커니즘이 없이도 군집 주행 차량들 간의 통신의 신뢰성이 보장될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 새로운 차량이 군집 주행에 합류하는 것을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 중앙집중적 스케줄링을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn)과 군집 주행에 합류하려는 새로운 차량(Vj)이 존재할 수 있다. 이 때, 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn) 중 군집 주행을 지휘하는 리더 차량은 1번째 차량(V1)일 수 있다. 즉, 1번째 차량(V1)의 제어부(1)는 마스터 제어부일 수 있다. 본 실시예에서, 군집 주행 메시지 주기는 T로 설정될 수 있다.
새로운 차량(Vj)은 1번째 차량(V1)으로 합류를 요청하는 메시지를 송신할 수 있다. 즉, 새로운 차량(Vj)의 통신부(100)는 합류를 요청하는 메시지를 송신할 수 있다. 1번째 차량(V1)은 군집 주행을 승인하는 메시지를 송신할 수 있다. 1번째 차량(V1)의 군집 차량 집합부(200)는 군집 주행 차량의 수가 1대 늘어 났음을 파악하게 되고, 새로운 차량(Vj)의 주행 순서를 파악할 수 있다.
1번째 차량(V1)의 군집 차량 집합부(200)는 변동된 군집 주행 차량의 수 및 군집 주행 차량들의 주행 순서에 대한 정보는 1번째 차량(V1)의 스케줄링부(400)로 전달될 수 있다.
1번째 차량(V1)의 스케줄링부(400)는 새로운 차량(Vj)이 군집 주행에 합류한 경우 새로운 차량(Vi)의 메시지 송신 순서를 일 주기 중 처음 또는 마지막으로 설정할 수 있다. 스케줄링부(400)는 군집 주행 차량의 수 및 군집 주행 차량들의 주행 순서에 기초하여 새로운 메시지 송신 간격 및 새로운 메시지 송신 순서를 포함하는 새로운 스케줄링 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어, 기존 메시지 송신 간격(g)보다 새로운 메시지 송신 간격(g')이 작을 수 있다. 다만, 군집 주행 메시지 주기(T)는 변경되지 않을 수 있다. 예를 들어, 기존 메시지 송신 순서는 V1→V2→V3→…→Vn 이며, 새로운 차량(Vj)이 군집 주행에 추가로 합류한 이후에는 마스터 제어부에 의한 '중앙집중적 스케줄링'이 수행되어 새로이 스케줄링된 정보에 따라 메시지 전송 순서가 V1→V2→V3→…→Vn→Vj로 변경될 수 있다.
1번째 차량(V1)의 통신부(100)는 새로운 스케줄링 정보를 새로운 군집 주행 차량들(V2, V3 내지 Vn 및 Vj)로 전송할 수 있다. 새로운 차량(Vj)은 군집 주행에 합류한 시점을 기준으로 다음 주기부터 군집 주행 차량들의 통신에 합류할 수 있다. 즉, 기존 주기(P)에서는 이전 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn) 만이 통신하게 되고, 새로운 주기(P')에서는 새로운 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn 및 Vj)이 통신하게 된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 분산적 스케줄링을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn)의 메시지 송신 순서는 V1→V2→V3→…→Vn 이다. 본 실시예에서 설명하는 분산적 스케줄링은 어느 하나의 차량의 메시지가 손실되거나 어느 하나의 차량의 메시지에 오류가 발생된 경우 메시지의 손실/오류를 보정하기 위한 스케줄링 방법을 의미할 수 있다.
기존 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn) 간의 통신에서 1번째 차량(V1)이 송신한 메시지가 손실되거나 메시지에 오류가 발생되었다. 정해진 시간에 1번째 차량(V1)의 메시지를 다음 순서의 차량인 2번째 차량(V2)가 수신하지 못하거나 정해진 시간에 2번째 차량(V2)가 수신된 1번째 차량(V1)의 메시지에 오류가 있는 경우, 2번째 차량(V2)은 일정 시간 간격(δ)이 경과한 이후에 메시지를 송신할 수 있다. 기설정된 메시지 송신 간격이 아닌 일정 시간 간격(δ)이 경과한 이후에 2번째 차량(V2)이 메시지를 송신한 결과, 다른 군집 주행 차량들(V1, V3 내지 V4)는 1번째 차량(V1)의 메시지가 손실되거나 메시지에 오류가 발생되었다는 것을 실시간으로 파악할 수 있다.
스케줄링 정보에 기초할 때 2번째 차량(V2)이 메시지를 송신해야 되는 시점에서는 이전 순서의 차량인 1번째 차량(V1)이 메시지를 다시 송신할 수 있다. 즉, 다른 군집 주행 차량들(V2, V3 내지 Vn)이 1번째 차량(V1)에게 메시지를 다시 송신하라는 요청을 하지 않더라도, 1번째 차량(V1)은 2번째 차량(V2)이 메시지를 송신해야 되는 시점에 메시지를 송신하게 된다. 각 차량들에 장착된 제어부들(1)의 스케줄링부(400)는 1번째 차량(V1)과 2번째 차량(V2)의 메시지 송신 순서가 바뀐 것을 인지하고 있고, 바뀐 순서에 따라 새로운 스케줄링 정보를 결정할 수 있다. 각 차량들의 스케줄링부(400)에 의해 결정된 새로운 스케줄링 정보는 서로 공유될 수 있다. 따라서, 다음 주기에서 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn)의 메시지 송신 순서는 V2→V1→V3→…→Vn 로 변경될 수 있다.
고정적인 순서에 따라서만 메시지를 전송할 경우 특정 차량이 전송한 메시지에 손실 및 오류가 발생했을 때 다른 군집 주행 차량들에서 특정 차량의 정보는 최소 한 주기 동안 알 수 없게 되어 정보의 실시간성을 보장할 수 없다. 본 발명의 실시예에 따르면, 손실/오류 메시지를 송신한 특정 차량이 다시 메시지를 송신할 수 있는 기회를 줌에 따라 군집 주행 차량들 모두가 특정 주기에서 특정 차량의 정보를 공유할 수 없는 문제점을 해결할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 중앙집중적 스케줄링을 설명하기 위한 순서도이다. 본 실시예에서는 리더 차량에 장착된 마스터 제어부의 중앙집중적 스케줄링에 대해 설명한다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다.
도 1 및 도 5를 참조하면, 리더 차량은 주변 차량들에게 군집 주행 서비스를 제공하고 있다는 것을 알릴 수 있다. 구체적으로, 리더 차량에 장착된 마스터 제어부의 통신부(100)에 의해 군집 주행 서비스를 제공하고 있다는 알림을 출력할 수 있다(S100).
군집 차량 집합부(200)는 군집 주행 차량들에 대한 정보를 저장하고, 군집 주행 차량들의 변화를 판단할 수 있다. 군집 차량 집합부(200)는 군집 주행 차량들의 변화를 판단할 수 있다. 구체적으로, 새로운 차량이 군집 주행에 합류하거나 기존 차량이 군집 주행에서 이탈하는 경우, 군집 차량 집합부(200)는 군집 주행을 지속하는 차량들의 수 및 차량들의 주행 순서를 판단할 수 있다(S110).
군집 주행을 지속하는 차량들의 수에 기초하여 새로운 스케줄링 정보를 설정할 수 있다. 스케줄링부(400)는 군집 주행을 지속하는 차량들의 수에 기초하여 새로운 메시지 송신 간격 및 새로운 메시지 송신 순서를 결정할 수 있다. 구체적으로, 스케줄링부(400)는 군집 주행 메시지 주기와 새로운 군집 주행 차량들의 수를 고려하여 새로운 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격을 계산할 수 있고, 새로운 군집 주행 차량들 간의 동기화된 시간에 기초하여 메시지 송신 순서를 결정할 수 있다. 이 때, 군집 주행 차량들의 수가 변경되더라도 군집 주행 차량들의 군집 주행 메시지 주기는 변경되지 않을 수 있다(S120).
판단부(500)는 스케줄링부(400)에 의해 새롭게 결정된 스케줄링 정보를 다른 군집 주행 차량들로 송신할 수 있다. 즉, 리더 차량은 다른 군집 주행 차량들에 새로운 스케줄링 정보를 송신할 수 있다. 따라서, 군집 주행 차량들은 새로운 스케줄링 정보에 기초하여 메시지를 송신하게 된다(S130).
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 분산적 스케줄링을 설명하기 위한 순서도이다. 본 실시예에서는 군집 주행 차량 각각에 설치된 제어부의 분산적 스케줄링에 대해 설명한다. 설명의 간략을 위해 중복되는 내용의 기재는 생략한다.
도 1 및 도 6을 참조하면, 판단부(500)는 스케줄링부(400)에 의해 설정된 스케줄링 정보에 기초하여 메시지를 송신하도록 통신부(100)를 제어할 수 있다(S200).
시간 측정부(300)는 정해진 시간에 메시지가 수신되었는지 판단할 수 있고, 판단부(500)는 스케줄링 정보에 매칭되는 차량의 메시지가 수신되었는지 판단할 수 있다(S210).
정해진 시간에 군집 주행 차량들이 메시지를 수신한 경우, 판단부(500)는 오류 검출 알고리즘을 이용하여 수신된 메시지에 오류가 발생되었는지 판단할 수 있다. 수신된 메시지에 오류가 발생되지 않았다면, 군집 주행 차량들은 원래 정해진 스케줄링 정보에 기초하여 메시지를 송수신할 수 있다(S220).
정해진 시간에 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하면, 판단부(500)는 메시지가 손실되었다고 판단할 수 있다. 예를 들어, N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하면, 군집 주행 차량들은 N-1번째 차량이 송신한 메시지가 손실되었다는 것을 파악할 수 있다. 또한, N-1번째 차량의 메시지를 군집 주행 차량들이 수신하였지만 수신된 메시지에 오류가 발생된 경우, 군집 주행 차량들은 N-1번째 차량이 송신한 메시지에 오류가 발생된 것으로 판단할 수 있다. N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하면, N-1번째 차량의 다음 순서의 차량인 N번째 차량이 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신할 수 있다. 기존의 스케줄링 정보에 따르면 N-1번째 차량이 메시지를 송신한 이후에 N 번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 것으로 결정되어 있음을 전제로 한다(S230).
N번째 차량이 메시지를 송신한 이후, 손실/오류 메시지를 송신한 N-1번째 차량은 N번째 차량이 스케줄 정보에 따라 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신할 수 있다. 즉, N-1번째 차량과 N번째 차량이 메시지를 송신하는 시간이 서로 바뀔 수 있다. 이를 통해, 어느 특정 차량의 메시지가 손실되거나 메시지에 오류가 발생되는 경우, 한 주기 동안 차량들 간의 통신 중에서 어느 특정 차량의 메시지가 공유되지 않는 문제점이 해결될 수 있다(S240).
스케줄링부(400)는 메시지를 송신하는 시간이 서로 바뀐 것에 기초하여 새로운 스케줄링 정보를 결정할 수 있다. 스케줄링부(400)는 변경된 메시지 송신 순서를 다른 군집 주행 차량들과 공유할 수 있다. 따라서, 군집 주행 차량들은 변경된 메시지 송신 순서(즉, 새로운 스케줄링 정보)에 따라 메시지를 송수신할 수 있다(S250).
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 군집 주행 차량들 간의 메시지 송신 간격에 대한 변형예를 나타내는 도면이다.
도 7을 참조하면, 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn)이 송신하는 메시지의 송신 간격은 서로 상이할 수 있다. 예를 들어, 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신하는 시간과 2번째 차량(V2)이 메시지를 송신하는 시간 사이의 간격은 제1 송신 간격(g1)일 수 있고, 2번째 차량(V2)이 메시지를 송신하는 시간과 3번째 차량(V3)이 메시지를 송신하는 시간 사이의 간격은 제2 송신 간격(g2)일 수 있고, 제1 송신 간격(g1)과 제2 송신 간격(g2)은 서로 상이할 수 있다. 다만, 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신한 뒤 다시 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신하기까지의 군집 주행 메시지 주기는 T로 설정될 수 있다. 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn) 간 물리적인 거리에 따라 메시지의 송신 간격이 적응적으로 설정될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 중앙집중적 스케줄링의 변형예를 나타내는 도면이다.
도 8을 참조하면, 군집을 구성하는 군집 주행 차량들의 수가 변할 때, 새로운 군집 주행 차량들에 대한 메시지 송신 시간이 새롭게 설정된 스케줄링 정보는 CPU 자원이 가장 많이 남아있는 차량이나 각 차량과의 거리 및 장애물에 따른 통신 방해 요소가 가장 적은 차량 혹은 군집과 가장 위치가 가까운 노변 장치(Road side unit, 50)의 에지 컴퓨터 또는 클라우드 서버에서 송신할 수 있다. 즉, 군집 주행 차량들의 리더 차량만이 새로운 스케줄링 정보를 다른 차량들에 공유하는 것이 아니라, 주행의 다양한 상황에 따라 새로운 스케줄링 정보를 다른 차량들로 송신하는 주체가 달라질 수 있다.
일 예로, 군집 주행 차량들에 대한 정보를 저장하고, 군집 주행 차량들의 변화를 판단하는 노변 장치(50)가 제공될 수 있다. 노변 장치(50)는 새로운 차량이 군집 주행에 합류하거나 기존의 차량이 군집 주행에서 이탈하는 경우 새로운 군집 주행 차량들에 대한 정보에 기초하여 새로운 메시지 송신 간격 및 새로운 메시지 송신 순서를 포함하는 새로운 스케줄링 정보를 새로운 군집 주행 차량들에 송신할 수 있다. 노변 장치(50)는 주행 중인 도로 근처에 일정 간격을 두고 배치될 수 있는 구성일 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 분산적 스케줄링의 변형예를 나타내는 도면이다.
도 9를 참조하면, 메시지에 손실/오류가 발생했을 때, 손실/오류가 발생한 메시지를 송신한 차량과 물리적인 거리가 가장 가까워서 다른 차량에 비해 전파 방해에 따른 통신 오류의 발생 확률이 가장 낮은 차량, 전체적인 군집 주행을 관리하는 리더 차량 또는 오류 발생 이벤트를 담당하도록 사전에 지정된 차량이 스케줄링 정보상의 자신의 메시지 전송 시간과 다르게 메시지를 보냄으로써 메시지의 손실/오류가 발생했음을 알릴 수 있다.
일 예로, 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신하는 순서에서 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn)이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn) 중 오류 발생 이벤트를 담당하도록 사전에 지정된 차량인 3번째 차량(V3)이 먼저 메시지를 송신할 수 있다. 즉, 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신하는 순서에서 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신하지 못하는 경우, 3번째 차량이 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신할 수 있다. 이 때, 1번째 차량(V1)이 다음 순서에 메시지를 바로 송신할 수 있다. 즉, 3번째 차량(V3), 1번째 차량(V1), 2번째 차량(V2) 순으로 메시지를 송신할 수 있다.
다른 예로, 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신하는 순서에서 군집 주행 차량들(V1, V2, V3 내지 Vn)이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 1번째 차량(V1)과 물리적으로 가장 가깝게 배치된 차량(본 실시예에서는 3번째 차량(V3))이 1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신할 수 있다.
상술한 예와 달리, 3번째 차량(V3)이 1번째 차량(V1)이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신하는 경우 2번째 차량(V2)은 원래 스케줄링 정보에 기초하여 메시지를 송신할 수 있다. 이 때, 1번째 차량(V1)은 3번째 차량(V3)이 메시지를 송신해야 하는 순서 때 메시지를 송신할 수 있다. 결론적으로, 3번째 차량(V3), 2번째 차량(V2), 1번째 차량(V1) 순으로 메시지를 송신할 수 있다.
이상, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims (19)

  1. 군집 주행 차량들에 탑재된 제어부들을 통해 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신을 수행하는 군집 주행 차량의 통신 시스템에 있어서,
    상기 제어부들 각각은,
    상기 군집 주행 차량들 각각의 제어 및 센서 정보를 담은 메시지를 송수신하는 통신부;
    상기 군집 주행 차량들 간의 메시지 송신 시간을 저장하는 스케줄링부; 및
    상기 통신부에서 수신한 메시지가 상기 스케줄링부에 저장된 스케줄링 정보와 대응되는지 여부를 판단하는 판단부를 포함하고,
    상기 제어부들 각각은 상기 스케줄링 정보에 기초하여 결정된 순서에 따라 메시지를 송신하고, 상기 제어부들은 상기 스케줄링 정보를 서로 공유하여 상기 군집 주행 차량들의 메시지 송신 순서를 파악하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    GPS 신호에 동기화된 시간에 기초하여 상기 군집 주행 차량들 간의 동기화된 현재 시간을 측정하는 시간 측정부를 더 포함하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 시간 측정부에 의해 측정된 현재 시간과 상기 스케줄링 정보를 매칭시켜 순서대로 메시지를 송신하고,
    상기 시간 측정부는 상기 통신부에 의해 메시지가 수신된 시간을 측정하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 군집 주행 차량들에 대한 정보를 저장하고, 상기 군집 주행 차량들의 변화를 판단하는 군집 차량 집합부를 더 포함하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 군집 차량 집합부는 새로운 차량이 군집 주행에 합류하거나 기존의 차량이 군집 주행에서 이탈하는 경우 새로운 군집 주행 차량들에 대한 정보를 상기 스케줄링부에 전달하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 군집 주행 차량들에 변화가 발생하였다는 것을 파악하는 상기 군집 차량 집합부는 상기 군집 주행 차량들 중 리더 차량에 탑재된 마스터 제어부의 일 구성인,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 마스터 제어부의 상기 스케줄링부는 상기 새로운 차량이 군집 주행에 합류한 경우 상기 새로운 차량의 메시지 송신 순서를 일 주기 중 처음 또는 마지막으로 설정하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  8. 제5 항에 있어서,
    상기 스케줄링부는 새로운 스케줄링 정보를 결정하고,
    상기 새로운 스케줄링 정보를 결정하는 것은 군집 주행 메시지 주기와 상기 새로운 군집 주행 차량들의 수를 고려하여 상기 새로운 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격을 계산하는 것 및 상기 새로운 군집 주행 차량들 간의 동기화된 시간에 기초하여 메시지 송신 순서를 결정하는 것을 포함하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 군집 주행 차량들의 수가 변경되더라도 상기 군집 주행 차량들의 군집 주행 메시지 주기는 변경되지 않는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 스케줄링 정보와 매칭되지 않는 N번째 차량이 메시지를 송신하는 경우 상기 N번째 차량 이전에 메시지를 송신해야 하는 N-1번째 차량의 메시지가 손실되거나 오류가 발생된 것으로 판단하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 상기 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 상기 N-1번째 차량의 다음 순서의 차량인 상기 N번째 차량이 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 N번째 차량이 메시지를 송신한 이후에 상기 N-1번째 차량이 상기 N번째 차량이 상기 스케줄 정보에 따라 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신하고,
    상기 스케줄링부는 상기 N번째 차량과 상기 N-1번째 차량의 메시지 송신 순서가 바뀐 것을 토대로 상기 스케줄링 정보를 업데이트하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 통신부에서 수신한 메시지를 송신한 특정 차량과 상기 스케줄링 정보에 저장된 메시지 송신 순서가 일치하지 않는 경우 상기 특정 차량 이전 순서에 해당되는 차량의 메시지가 손실되거나 오류가 발생된 것으로 판단하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  14. 제1 항에 있어서,
    상기 군집 주행 차량들의 메시지 송신 간격은 상기 군집 주행 차량들의 군집 주행 메시지 주기를 상기 군집 주행 차량들의 수로 나눈 값인,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 군집 주행 차량들이 송신하는 메시지의 송신 간격은 서로 상이한,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  16. 제1 항에 있어서,
    상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 상기 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 상기 군집 주행 차량들 중 리더 차량이 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  17. 제1 항에 있어서,
    상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신하는 순서에서 상기 군집 주행 차량들이 일정 시간 간격 동안 메시지를 수신하지 못하는 경우, 상기 N-1번째 차량과 물리적으로 가장 가깝게 배치된 차량이 상기 N-1번째 차량이 메시지를 송신해야 하는 시간에 메시지를 송신하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  18. 제1 항에 있어서,
    상기 군집 주행 차량들에 대한 정보를 저장하고, 상기 군집 주행 차량들의 변화를 판단하는 노변 장치가 제공되고,
    상기 노변 장치는 새로운 차량이 군집 주행에 합류하거나 기존의 차량이 군집 주행에서 이탈하는 경우 새로운 군집 주행 차량들에 대한 정보에 기초하여 새로운 메시지 송신 간격 및 새로운 메시지 송신 순서를 포함하는 새로운 스케줄링 정보를 상기 새로운 군집 주행 차량들에 송신하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.
  19. 제1 항에 있어서,
    상기 통신부는 브로드캐스트 방식을 이용하여 상기 군집 주행 차량들에 메시지를 송신하는,
    군집 주행 차량의 통신 시스템.

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