JP6627830B2 - 自動駐車制御装置及び自動駐車システム - Google Patents
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Description
前記車両は、
駆動力を発生させるエンジンと、
制動力を発生させる制動装置と
を備える。
前記自動駐車制御装置は、
前記駆動力及び前記制動力を制御して前記車両を自動的に目標位置に移動させる車両走行制御と、
前記車両走行制御の最中に前記エンジンのアイドリング回転数が増加して前記駆動力が増加する場合、前記制動力を増加させる制動力増加処理と、
前記車両走行制御の最中に前記アイドリング回転数が減少して前記駆動力が減少する場合、前記制動力を減少させる制動力減少処理と
を行う。
第1位置から前記目標位置までの残距離は、第2位置から前記目標位置までの残距離よりも大きい。
前記第1位置で前記制動力増加処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力増加処理を行う場合と比較して、前記制動力の増加タイミングをより遅く設定し、あるいは、前記制動力の増加量をより小さく設定する。
前記第1位置で前記制動力減少処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力減少処理を行う場合と比較して、前記制動力の減少タイミングをより早く設定し、あるいは、前記制動力の減少量をより大きく設定する。
前記アイドリング回転数を増加させる要求が有る場合、前記自動駐車制御装置は、前記駆動力を徐々に増加させながら前記制動力増加処理を行う。
前記アイドリング回転数を減少させる要求が有る場合、前記自動駐車制御装置は、前記駆動力を徐々に減少させながら前記制動力減少処理を行う。
前記自動駐車制御装置は、前記アイドリング回転数を減少させる要求が有ったとしても、前記駆動力を減少させない。
前記エンジンのアイドリング時の前記駆動力は、基本駆動力である。
前記自動駐車制御装置は、自動駐車機能の開始に応答して、前記基本駆動力を増加させる。
前記自動駐車システムは、
駆動力を発生させるエンジンと、
制動力を発生させる制動装置と、
自動駐車制御装置と
を備える。
前記自動駐車制御装置は、
前記駆動力及び前記制動力を制御して前記車両を自動的に目標位置に移動させる車両走行制御と、
前記車両走行制御の最中に前記エンジンのアイドリング回転数が増加して前記駆動力が増加する場合、前記制動力を増加させる制動力増加処理と、
前記車両走行制御の最中に前記アイドリング回転数が減少して前記駆動力が減少する場合、前記制動力を減少させる制動力減少処理と
を行う。
第1位置から前記目標位置までの残距離は、第2位置から前記目標位置までの残距離よりも大きい。
前記第1位置で前記制動力増加処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力増加処理を行う場合と比較して、前記制動力の増加タイミングをより遅く設定し、あるいは、前記制動力の増加量をより小さく設定する。
前記第1位置で前記制動力減少処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力減少処理を行う場合と比較して、前記制動力の減少タイミングをより早く設定し、あるいは、前記制動力の減少量をより大きく設定する。
1−1.概要
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る自動駐車システム10を説明するための概念図である。自動駐車システム10は、車両1に搭載されており、車両1を自動的に駐車する自動駐車機能を提供する。自動駐車において車両1を誘導すべき目標駐車位置は、以下「目標位置PT」と呼ばれる。自動駐車システム10は、車両1を自動的に目標位置PTに移動させる(誘導する)ための「車両走行制御」を行う。
図3は、本実施の形態に係る自動駐車システム10の構成例を示すブロック図である。自動駐車システム10は、車両1に搭載されており、エンジン20、自動変速機25、制動装置30、センサ群40、HMI(Human Machine Interface)ユニット50、及び自動駐車制御装置100を備えている。
図4は、本実施の形態に係る自動駐車システム10の自動駐車制御装置100による処理を示すフローチャートである。
自動駐車制御部110は、自動駐車機能がONされることを検出する。自動駐車機能をON/OFFするための自動駐車スイッチは、HMIユニット50に含まれている。ドライバは、その自動駐車スイッチを操作して自動駐車機能をONすることができる。自動駐車機能ONを検出すると(ステップS10;Yes)、自動駐車制御部110は、自動駐車処理を開始する。そして、処理はステップS20に進む。
自動駐車制御部110は、目標位置PTを設定する「目標位置設定処理」を行う。この目標位置設定処理は、センサ群40から受け取る検出情報に基づいて行われる。
自動駐車制御部110、エンジン制御部120、及びブレーキ制御部130は、駆動力及び制動力を制御して車両1を自動的に目標位置PTに移動させる「車両走行制御」を行う。
車両走行制御(ステップS30)の最中に、エンジン20のアイドリング回転数を増加あるいは減少させる要求(アイドルUP/DOWNリクエスト)が発生する場合がある。例えば、エアコンがONされた場合、アイドリング回転数の増加を要求する「アイドルUPリクエスト」が発生する。一方、エアコンがOFFされた場合、アイドリング回転数の減少を要求する「アイドルDOWNリクエスト」が発生する。
エンジン制御部120は、アイドルUP/DOWNリクエストに応答して、アイドリング回転数を増減させる。そして、エンジン制御部120は、変動後のアイドリング回転数で、エンジン20をアイドリング運転する。その結果、アイドリング回転数に対応する駆動力(クリープトルク)が変動する。駆動力が変動するタイミングが、「駆動力変動タイミング」である。
自動駐車制御部110は、車両1が目標位置PTに到達したか否かを判定する。車両1が目標位置PTにまだ到達していない場合(ステップS60;No)、処理はステップS30に戻る。車両1が目標位置PTに到達した場合(ステップS60;Yes)、処理はステップS70に進む。
自動駐車制御部110は、自動駐車処理を終了させるか否かを判定する。例えば、切り返しあるいはやり直しが必要な場合(ステップS70;No)、処理はステップS20に戻る。それ以外の場合(ステップS70;Yes)、自動駐車制御部110は、自動駐車処理を終了する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動駐車のための車両走行制御の最中にアイドリング回転数が変動して駆動力が変動する場合、その駆動力変動を相殺するように制動力変動処理が行われる。この制動力変動処理において、乗員が車両1の動きを“妥当な動き”と感じることができるように、制動力変動タイミングが設定される。
2−1.概要
上述の第1の実施の形態では、制動力変動処理における「制動力変動タイミング」が、目標位置PTまでの残距離Xに応じて調整される。本発明の第2の実施の形態では、制動力変動処理における「制動力変動量」が、目標位置PTまでの残距離Xに応じて調整される。基本的な考え方は、第1の実施の形態と同じである。第1の実施の形態と重複する説明は、適宜省略される。
本実施の形態に係る自動駐車システム10の構成は、既出の図3で示されたものと同じである。自動駐車制御装置100による処理フローは、既出の図4で示されたものと同じである。ステップS50において制動力変動処理を行う際、自動駐車制御部110は、「制動力変動量」を残距離Xに応じて調整する。
本実施の形態によれば、第1の実施の形態と同様の効果が得られる。すなわち、自動駐車のための車両走行制御の最中に車両1の乗員が感じる違和感が軽減される。また、自動駐車機能の精度が向上し、結果として、自動駐車システム10に対する信頼が増す。
3−1.概要
本発明の第3の実施の形態は、アイドルUP/DOWNリクエストに応答して駆動力を変動させる際の手法に関する。既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。
本実施の形態に係る自動駐車システム10の構成は、既出の図3で示されたものと同じである。自動駐車制御装置100による処理フローは、既出の図4で示されたものと同じである。ステップS50における処理が、既出の実施の形態と異なる。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動駐車システム10(自動駐車制御装置100)は、アイドルUPリクエストが有る場合、駆動力を徐々に増加させながら制動力増加処理を行う。また、アイドルDOWNリクエストがある場合、自動駐車システム10(自動駐車制御装置100)は、駆動力を徐々に減少させながら制動力減少処理を行う。これにより、駆動力変動の影響が効果的に低減される。すなわち、自動駐車のための車両走行制御の最中にアイドルUP/DOWNリクエストがあった場合に車両1の乗員が感じる違和感が軽減される。制動力変動処理が既存のフィードバック制御で実施される場合であっても、本実施の形態の効果は得られる。
4−1.概要
本発明の第4の実施の形態は、アイドルDOWNリクエストが有る場合の駆動力の制御に関する。既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。
本実施の形態に係る自動駐車システム10の構成は、既出の図3で示されたものと同じである。自動駐車制御装置100による処理フローは、既出の図4で示されたものと同じである。ステップS50における処理が、既出の実施の形態と異なる。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動駐車システム10(自動駐車制御装置100)は、車両走行制御の最中にアイドルDOWNリクエストが有ったとしても、駆動力を減少させない。駆動力が減少しないため、車両1が目標位置PTに到達する前に停止してしまうことが防止される。このことも、違和感の軽減に寄与する。
5−1.概要
本発明の第5の実施の形態は、自動駐車処理時の駆動力制御に関する。既出の実施の形態と重複する説明は適宜省略する。
本実施の形態に係る自動駐車システム10の構成は、既出の図3で示されたものと同じである。自動駐車制御装置100による処理フローは、既出の図4で示されたものとほぼ同じである。但し、ステップS10(自動駐車機能ON)からステップS30(車両走行制御の開始)までの期間に、自動駐車制御部110は、エンジン制御部120に対して、基本駆動力を予め増加させるよう指示する。その指示に応答して、エンジン制御部120は、基本駆動力を増加させる。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動駐車システム10(自動駐車制御装置100)は、自動駐車機能の開始に応答して、基本駆動力を増加させる。従って、車両走行制御の最中にアイドルUPリクエストが発生した際の駆動力の増加幅が抑えられる。その結果、駆動力増加に起因する加速ショックが軽減される。このことも、違和感の軽減に寄与する。
矛盾しない限りにおいて、上記第1〜第5の実施の形態のうち複数を組み合わせることも可能である。例えば、第1の実施の形態と第3〜第5の実施の形態のいずれかを組み合わせることも可能である。複数の実施の形態を組み合わせることによって、効果が更に増強される。
10 自動駐車システム
20 エンジン
25 自動変速機
30 制動装置
40 センサ群
50 HMIユニット
100 自動駐車制御装置
110 自動駐車制御部
120 エンジン制御部
130 ブレーキ制御部
P1 第1位置
P2 第2位置
PT 目標位置
Claims (5)
- 車両に搭載される自動駐車制御装置であって、
前記車両は、
駆動力を発生させるエンジンと、
制動力を発生させる制動装置と
を備え、
前記自動駐車制御装置は、
前記エンジンをアイドリング運転してアイドリング回転数に応じた前記駆動力を発生させ、また、前記制動装置を制御し、前記アイドリング回転数に応じた前記駆動力に前記制動力を組み合わせることによって前記車両を自動的に目標位置に移動させる車両走行制御と、
前記車両走行制御の最中に前記アイドリング回転数が増加して前記駆動力が増加する場合、前記制動力を増加させる制動力増加処理と、
前記車両走行制御の最中に前記アイドリング回転数が減少して前記駆動力が減少する場合、前記制動力を減少させる制動力減少処理と
を行い、
第1位置から前記目標位置までの残距離は、第2位置から前記目標位置までの残距離よりも大きく、
前記第1位置で前記制動力増加処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力増加処理を行う場合と比較して、前記制動力の増加タイミングをより遅く設定し、あるいは、前記制動力の増加量をより小さく設定し、
前記第1位置で前記制動力減少処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力減少処理を行う場合と比較して、前記制動力の減少タイミングをより早く設定し、あるいは、前記制動力の減少量をより大きく設定する
自動駐車制御装置。 - 請求項1に記載の自動駐車制御装置であって、
前記アイドリング回転数を増加させる要求が有る場合、前記自動駐車制御装置は、前記アイドリング回転数と前記駆動力を徐々に増加させながら前記制動力増加処理を行い、
前記アイドリング回転数を減少させる要求が有る場合、前記自動駐車制御装置は、前記アイドリング回転数と前記駆動力を徐々に減少させながら前記制動力減少処理を行う
自動駐車制御装置。 - 請求項1に記載の自動駐車制御装置であって、
前記制動力を用いることなく前記駆動力だけで前記車両走行制御を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記アイドリング回転数を減少させる要求が有ったとしても、前記駆動力を減少させない
自動駐車制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の自動駐車制御装置であって、
前記エンジンのアイドリング時の前記駆動力は、基本駆動力であり、
前記自動駐車制御装置は、自動駐車機能の開始に応答して、前記基本駆動力を増加させる
自動駐車制御装置。 - 車両に搭載される自動駐車システムであって、
駆動力を発生させるエンジンと、
制動力を発生させる制動装置と、
自動駐車制御装置と
を備え、
前記自動駐車制御装置は、
前記エンジンをアイドリング運転してアイドリング回転数に応じた前記駆動力を発生させ、また、前記制動装置を制御し、前記アイドリング回転数に応じた前記駆動力に前記制動力を組み合わせることによって前記車両を自動的に目標位置に移動させる車両走行制御と、
前記車両走行制御の最中に前記アイドリング回転数が増加して前記駆動力が増加する場合、前記制動力を増加させる制動力増加処理と、
前記車両走行制御の最中に前記アイドリング回転数が減少して前記駆動力が減少する場合、前記制動力を減少させる制動力減少処理と
を行い、
第1位置から前記目標位置までの残距離は、第2位置から前記目標位置までの残距離よりも大きく、
前記第1位置で前記制動力増加処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力増加処理を行う場合と比較して、前記制動力の増加タイミングをより遅く設定し、あるいは、前記制動力の増加量をより小さく設定し、
前記第1位置で前記制動力減少処理を行う場合、前記自動駐車制御装置は、前記第2位置で前記制動力減少処理を行う場合と比較して、前記制動力の減少タイミングをより早く設定し、あるいは、前記制動力の減少量をより大きく設定する
自動駐車システム。
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