KR102417907B1 - 차량 및 그것의 속도 제어 방법 - Google Patents

차량 및 그것의 속도 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 클러치 토크에 기반하여 차량의 주행 속도를 조절하는 듀얼 클러치 변속기, 상기 차량을 제동시켜 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 제동 장치, 및 상기 차량의 목표 속도를 설정하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 설정된 목표 속도를 추종하도록 상기 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그것의 속도 제어 방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING SPEED THEREOF}
본 발명은 차량 및 그것의 속도 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 및 그것의 자율 주차 동작 시 속도를 제어하는 방법에 관한 것이다.
유체 토크 컨버터 방식의 자동 변속기가 적용된 차량의 경우 엔진의 토크가 유체를 통해 전달된다. 따라서 차량이 정차하거나 또는 극저속으로 주행하는 상황 (0~4kph)에서도 1단 체결이 가능하여 엔진 시동이 안정적이고 충분한 토크가 생성되어 차량의 자율 주차 동작 시에도 효율적인 차속 제어가 가능하다.
반면, 듀얼 클러치 변속기(Dual Clutch Transmission, DCT)가 적용된 차량의 경우 기본적으로 직접적인 마찰 방식의 클러치 제어로 인해 극저속에서 반클러치가 지속된다. 따라서, 클러치의 마찰열이 급격히 증가하며 차량이 정차하거나 저속 주행하는 상황에서 클러치가 완전 체결되게 되면 시동이 불안정해지는 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 듀얼 클러치의 발열을 줄일 수 있는 차량 및 그것의 속도 제어 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 클러치 토크에 기반하여 차량의 주행 속도를 조절하는 듀얼 클러치 변속기, 상기 차량을 제동시켜 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 제동 장치, 및 상기 차량의 목표 속도를 설정하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 설정된 목표 속도를 추종하도록 상기 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 목표 속도는 상기 차량의 크립 주행 속도보다 낮은 속도로 정의될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 클러치 토크를 증가시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제동 장치는 제동압을 조절하여 상기 차량을 제동시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 제 1 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 차량이 하향 경사 구간에 위치한 상태에서 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 상기 제 1 레벨보다 작은 제 3 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 제 1 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 상기 클러치 토크가 증가하여 상기 제 1 추가 토크 이상이 될 때까지 상기 제동압을 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 클러치 토크가 상기 제 1 추가 토크 이상이 되는 경우 상기 제동압을 해제하도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 차량의 목표 속도가 0으로 설정되는 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 제동압을 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어기는 상기 클러치 토크가 소정값 이상인 구간에서 상기 차량의 주행 속도가 감소하는 경우 제 2 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법은 차량의 목표 속도를 설정하는 단계, 및 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 목표 속도는 상기 차량의 크립 주행 속도보다 낮은 속도로 정의될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 클러치 토크를 증가시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제동 장치는 제동압을 조절하여 상기 차량을 제동시킬 수 있다.
일 실시예에서, 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 제 1 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량이 하향 경사 구간에 위치한 상태에서 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 상기 제 1 레벨보다 작은 제 3 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 제 1 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 상기 클러치 토크가 증가하여 상기 제 1 추가 토크 이상이 될 때까지 상기 제동압을 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 클러치 토크가 상기 제 1 추가 토크 이상이 되는 경우 상기 제동압을 해제하도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량의 목표 속도가 0으로 설정되는 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 제동압을 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 클러치 토크가 소정값 이상인 구간에서 상기 차량의 주행 속도가 감소하는 경우 제 2 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그것의 속도 제어 방법은 듀얼 클러치의 발열을 줄일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그것의 속도 제어 방법은 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 협조적으로 제어하여 자율 주차 동작 시 효율적인 속도 제어가 가능할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그것의 속도 제어 방법은 자율 주차 동작 기능을 탑재한 차량의 상품성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량을 보여준다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 평지에 위치한 경우 차량의 속도 제어 동작을 설명하기 위한 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 상향 경사에 위치한 경우 차량의 속도 제어 동작을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 하향 경사에 위치한 경우 차량의 속도 제어 동작을 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량을 보여준다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량을 보여준다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 평지에 위치한 경우 차량의 속도 제어 동작을 설명하기 위한 그래프이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 상향 경사에 위치한 경우 차량의 속도 제어 동작을 설명하기 위한 그래프이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 하향 경사에 위치한 경우 차량의 속도 제어 동작을 설명하기 위한 그래프이다.
먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 듀얼 클러치 변속기(110), 제동 장치(120), 제어기(130), 주차 공간 탐색부(140), 주차 궤적 생성부(150), 및 위치 인식부(160)를 포함할 수 있다.
듀얼 클러치 변속기(110)는 듀얼 클러치(111) 및 기어박스(112)를 포함할 수 있다. 듀얼 클러치 변속기(110)는 듀얼 클러치(111)의 체결 유무에 따라 엔진과 차량의 휠을 직결 또는 해제할 수 있다. 예를 들어, 듀얼 클러치(111)가 체결된 상태이면 엔진의 구동력은 기어박스(112)를 통해 직접적으로 휠에 전달될 것이고, 듀얼 클러치(111)가 해제된 상태이면 엔진의 구동력이 휠로 전달되지 않을 것이다.
듀얼 클러치 변속기(110)는 클러치 토크에 기반하여 차량의 주행 속도를 조절할 수 있다. 듀얼 클러치 변속기(110)는 제어기(130)의 제어에 응답하여 클러치 토크를 제어함으로써 차량(100)의 휠에 전달되는 엔진의 구동력을 조절할 수 있다. 예를 들어, 듀얼 클러치 변속기(110)는 차량의 주행 속도가 제어기(130)에 의해 설정되는 목표 속도를 추종하도록 클러치 토크를 제어할 수 있다.
제동 장치(120)는 차량(100)을 제동시켜 차량(100)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 제동 장치(120)는 제동압(즉, 제동 압력)을 조절하여 차량을 제동시킬 수 있다.
제어기(130)는 차량(100)의 구동을 제어할 수 있고, 차량(100) 내부 구성들의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 차량(100)의 자율 주차 동작을 제어할 수 있다. 제어기(130)는 사용자로부터 자율 주차 동작 개시 명령이 수신되는 경우 차량(100)의 자율 주차 동작을 제어할 수 있다. 제어기(130)는 주차 공간 탐색부(140)에 의해 탐색된 주차 공간 정보와 위치 인식부(160)에 의해 확인된 차량(100)의 현재 위치를 기준으로 주차 궤적 생성부(150)에 의해 생성된 주차 궤적 정보를 이용하여 차량(100)의 자율 주차 동작을 제어할 수 있다.
제어기(130)는 차량(100)의 자율 주차 동작이 수행되는 과정에서의 차량(100)의 목표 속도를 설정할 수 있다. 제어기(130)는 자율 주차 동작이 수행되는 과정에서의 차량(100)의 주행 속도가 설정된 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 여기서, 목표 속도는 차량(100)의 크립(Creep) 주행 속도보다 낮은 속도로 정의될 수 있다.
제어기(130)는 위치 인식부(160)를 통해 확인되는 차량(100)의 현재 위치를 기준으로 차량(100)이 평지 구간, 상향 경사 구간 또는 하향 경사 구간에 위치하는지 여부를 판단하고, 판단된 구간에 대응하여 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 또는, 제어기(130)는 차량(100)의 다양한 센서들(미도시)을 통해 획득되는 감지 정보를 이용하여 차량(100)이 평지 구간, 상향 경사 구간 또는 하향 경사 구간에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 2를 참조하면, 제어기(130)는 차량(100)이 평지 구간에 위치한 경우 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
도 2에서 (a)는 사용자로부터 t1 부터 t8까지 자율 주차 동작 개시 명령이 수신되는 것을 나타낸다. (b)에서 실선은 차량(100)의 목표 속도를 나타내고, 점선은 차량(100)의 주행 속도의 변화를 나타낸다. (c)는 제동 장치(120)의 제동압의 변화를 나타내고, (d)는 클러치 토크의 변화를 나타내며, (e)는 클러치의 온도 변화를 나타낸다.
제 1 구간(t0에서 t1사이)에서 차량(100)은 정지한 상태로 제어된다. 따라서, 제 1 구간에서 클러치 토크는 실질적으로 0에 가깝게 제어될 수 있고, 제동압은 제 1 레벨로 제어될 수 있다. 제 2 구간(t1에서 t2사이)에서 사용자로부터 자율 주차 동작 개시 명령이 수신됨에 따라 제어기(130)는 목표 속도를 설정하고, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도 미만인 경우 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 차량의 주행 속도가 목표 속도 이상인 경우 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 클러치 토크가 증가하도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 제동압이 제 1 레벨만큼 감소하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
제 3 구간(t2에서 t3사이)에서 제어기(130)는 제동압을 해제하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제동압을 해제하는 것은 제동압을 0으로 제어하는 것을 의미할 수 있다. 또한, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하다가, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도와의 차이가 임계값 이내가 되면 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
제 4 구간(t3에서 t4사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 초과할 수 있다. 제 5 구간(t4에서 t5사이)에서 제어기(130)는 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 여기서, 제 2 레벨은 제 1 레벨보다 적은 값으로 정의될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 제 6 구간(t5에서 t6사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 감소할 수 있다.
제 7 구간(t6에서 t7사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 다시 목표 속도 미만으로 낮아질 수 있다. 이 경우, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하다가, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도와의 차이가 임계값 이내가 되면 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
제 8 구간(t7에서 t8사이)에서 차량(100)의 주행 속도는 목표 속도와 실질적으로 같아질 수 있다. 제 9 구간(t8에서 t9사이)에서 제어기(130)는 차량(100)의 목표 속도가 0으로 설정되는 경우(예를 들어, 차량(100)의 주차가 완료되어 정차하는 경우) 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 제동압을 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도를 감소시키기 위해 제동압을 제 1 레벨만큼 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어하고, 클러치 토크를 해제하도록(즉, 클러치 토크를 0으로 조절하도록) 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 나아가, 제어기(130)는 차량(100)이 정지하는 경우(즉, 차량의 주행 속도가 0이되는 경우) 클러치 토크를 해제할 수 있다. 예를 들어, 클러치 토크를 해제하는 것은 클러치 토크를 0으로 제어하는 것을 의미할 수 있다.
상술한 바와 같이, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어함으로써 클러치 토크가 일정 범위 내로 제어될 수 있어 엔진과의 마찰에 의한 클러치의 온도 변화가 크지 않을 수 있다. 이는 이하에서 더욱 구체적으로 설명될 것이다.
도 3을 참조하면, 제어기(130)는 차량(100)이 상향 경사 구간에 위치한 경우 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 차량(100)이 상향 경사 구간에 위치한 경우 제 1 추가 토크를 더 발생시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 차량(100)이 상향 경사 구간에 위치한 경우, 차량(100)이 평지 구간에 위치한 경우보다 동일한 목표 속도를 추종하는 데 필요한 클러치 토크가 더 요구되는 점을 고려하여 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 제어하기 위함이다.
도 3에서 (a)는 사용자로부터 t1 부터 t8까지 자율 주차 동작 개시 명령이 수신되는 것을 나타낸다. (b)에서 실선은 차량(100)의 목표 속도를 나타내고, 점선은 차량(100)의 주행 속도의 변화를 나타낸다. (c)는 제동 장치(120)의 제동압의 변화를 나타내고, (d)는 클러치 토크의 변화를 나타내며, (e)는 클러치의 온도 변화를 나타낸다.
제 1 구간(t0에서 t1사이)에서 차량(100)은 정지한 상태로 제어된다. 따라서, 제 1 구간에서 클러치 토크는 실질적으로 0에 가깝게 제어되고, 제동압은 제 1 레벨로 제어될 수 있다. 제 2 구간(t1에서 t2사이)에서 사용자로부터 자율 주차 동작 개시 명령이 수신됨에 따라 제어기(130)는 목표 속도를 설정하고, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도 미만인 경우 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 차량의 주행 속도가 목표 속도 이상인 경우 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 클러치 토크가 증가하도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 제동압이 제 1 레벨만큼 감소하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
제 3 구간(t2에서 t3사이)에서 제어기(130)는 클러치 토크가 제 1 추가 토크 이상이 되는 경우 제동압을 해제하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 여기서, 제 1 추가 토크는 상향 경사에 의한 차량(100)의 주행 속도 감소를 보상하기 위한 토크량을 의미할 수 있다. 또한, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하다가, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도와의 차이가 임계값 이내가 되면 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
제 4 구간(t3에서 t4사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 초과할 수 있다. 제 5 구간(t4에서 t5사이)에서 제어기(130)는 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 따라서, 제 6 구간(t5에서 t6사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 감소할 수 있다.
제 7 구간(t6에서 t7사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 다시 목표 속도 미만으로 낮아질 수 있다. 이 경우, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하다가, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도와의 차이가 임계값 이내가 되면 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
제 8 구간(t7에서 t8사이)에서 차량(100)의 주행 속도는 목표 속도와 실질적으로 같아질 수 있다. 제 9 구간(t8에서 t9사이)에서 제어기(130)는 차량(100)의 목표 속도가 0으로 설정되는 경우(예를 들어, 차량(100)의 주차가 완료되어 정차하는 경우) 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 제동압을 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도를 감소시키기 위해 제동압을 제 1 레벨만큼 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어하고, 클러치 토크를 해제하도록(즉, 클러치 토크를 0으로 조절하도록) 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 나아가, 제어기(130)는 차량(100)이 정지하는 경우(즉, 차량의 주행 속도가 0이되는 경우) 클러치 토크를 해제할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제어기(130)는 차량(100)이 하향 경사 구간에 위치한 경우 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 차량(100)이 하향 경사 구간에 위치한 상태에서 차량(100)의 속도가 목표 속도 미만인 경우 제동압을 제 1 레벨보다 작은 제 3 레벨만큼 감소시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 차량(100)이 하향 경사 구간에 위치한 경우, 차량(100)이 평지 구간에 위치한 경우보다 동일한 속도량을 감소시키는 데 필요한 제동압이 더 필요한 점을 고려하여 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 제어하기 위함이다. 즉, 차량(100)이 하향 경사 구간에 위치한 경우의 제동압은 차량(100)이 평지 구간에 위치한 경우의 제동압과 비교하여 오프셋(offset)만큼 증가한 상태로 제어될 수 있다.
도 4에서 (a)는 사용자로부터 t1 부터 t8까지 자율 주차 동작 개시 명령이 수신되는 것을 나타낸다. (b)에서 실선은 차량(100)의 목표 속도를 나타내고, 점선은 차량(100)의 주행 속도의 변화를 나타낸다. (c)는 제동 장치(120)의 제동압의 변화를 나타내고, (d)는 클러치 토크의 변화를 나타내며, (e)는 클러치의 온도 변화를 나타낸다.
제 1 구간(t0에서 t1사이)에서 차량(100)은 정지한 상태로 제어된다. 따라서, 제 1 구간에서 클러치 토크는 실질적으로 0에 가깝게 제어되고, 제동압은 제 1 레벨로 제어될 수 있다. 제 2 구간(t1에서 t2사이)에서 사용자로부터 자율 주차 동작 개시 명령이 수신됨에 따라 제어기(130)는 목표 속도를 설정하고, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도 미만인 경우 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 차량의 주행 속도가 목표 속도 이상인 경우 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 클러치 토크가 증가하도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 제동압이 제 3 레벨만큼 감소하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 여기서, 제 3 레벨은 제 1 레벨보다 적고 제 2 레벨보다 높을 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 설계에 따라 다르게 설정될 수 있다.
제 3 구간(t2에서 t3사이)에서 제어기(130)는 제동압을 해제하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 또한, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하다가, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도와의 차이가 임계값 이내가 되면 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
제 4 구간(t3에서 t4사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 초과할 수 있다. 제 5 구간(t4에서 t5사이)에서 제어기(130)는 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 따라서, 제 6 구간(t5에서 t6사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 감소할 수 있다. 제 7 구간(t6에서 t7사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 다시 목표 속도 미만으로 낮아질 수 있다. 이 경우, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하다가, 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도와의 차이가 임계값 이내가 되면 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
제 8 구간(t7에서 t8사이)에서 차량(100)의 주행 속도는 목표 속도와 실질적으로 같아질 수 있다. 제 9 구간(t8에서 t9사이)에서 제어기(130)는 차량(100)의 목표 속도가 0으로 설정되는 경우(예를 들어, 차량(100)의 주차가 완료되어 정차하는 경우) 클러치 토크를 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 제동압을 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도를 감소시키기 위해 제동압을 제 3 레벨만큼 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어하고, 클러치 토크를 해제하도록(즉, 클러치 토크를 0으로 조절하도록) 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 나아가, 제어기(130)는 차량(100)이 정지하는 경우(즉, 차량의 주행 속도가 0이되는 경우) 클러치 토크를 해제할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 제어기(130)는 듀얼 클러치의 클러치 토크가 소정값 이상인 구간에서 차량(100)의 주행 속도가 감소하는 경우(ex. 차량(100)이 과속 방지턱에 의해 감속되는 경우), 제 2 추가 토크를 더 발생시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
주차 공간 탐색부(140)는 차량(100)의 주차를 위한 주차 공간을 탐색할 수 있다. 예를 들어, 주차 공간 탐색부(140)는 레이더 센서, 라이다 센서 등을 통해 획득된 감지 정보를 이용하여 주차 공간을 탐색할 수 있다.
주차 궤적 생성부(150)는 차량(100)의 위치와 탐색된 주차 공간의 위치를 고려하여 차량(100)을 주차 공간에 주차시키기 위한 이동 궤적을 생성할 수 있다.
위치 인식부(160)는 차량(100)의 현재 위치를 확인할 수 있다. 예를 들어, 위치 인식부(160)는 GPS 센서를 이용하여 차량(100)의 현재 위치를 확인할 수 있다.
일반적으로 차량(100)의 자율 주차 동작 수행 시에는 운전자의 개입이 없으므로 듀얼 클러치 변속기(110)는 차량(100)의 속도가 크립 주행 속도를 추종하도록 클러치 토크를 제어한다. 한편, 차량(100)의 자율 주차 동작 수행 시에 설정되는 목표 속도는 크립 주행 속도보다 낮으며, 제동 장치(120)에 의해 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 제어된다. 이 때, 듀얼 클러치 변속기(110)는 제동 장치(120)의 동작과 관계없이 차량(100)의 주행 속도가 크립 주행 속도를 추종하도록 계속해서 클러치 토크를 증가시키게 되고, 그에 따라 듀얼 클러치와 엔진 간의 마찰열이 발생하게 된다. 하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)의 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기(110) 및 제동 장치(120)를 제어하므로 듀얼 클러치의 발열을 낮출 수 있다. 따라서, 차량(100)의 내구성이 향상될 수 있고, 자율 주차 기능을 구비한 차량(100)의 상품성이 향상될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법은 차량의 목표 속도를 설정하는 단계(S110), 클러치 토크 및 제동압을 제어하는 단계(S120), 차량이 목표 위치에 도달했는지 여부를 판단하는 단계(S130), 목표 위치 도달 시 차량을 정차 제어하는 단계(S140), 정차 완료 여부를 판단하는 단계(S150), 및 정차 완료 시 클러치 토크를 해제하는 단계(S160)를 포함할 수 있다.
또한, S120 단계는 클러치 토크를 제어하는 단계(S121), 필요 토크 형성 여부를 판단하는 단계(S122), 필요 토크 형성 시 제동압을 해제하는 단계(S123), 차속 제어 단계(S124), 목표 차속 초과 여부를 판단하는 단계(S125), 목표 차속 초과 시 제동압을 제어하는 단계(S126), 및 차량의 주행 속도가 목표 차속 대비 소정 범위 이내인지 여부를 판단하는 단계(S127)를 포함할 수 있다.
이하에서, 상술한 S110 단계 내지 S160 단계가 도 1 내지 도 4를 참조하여 더욱 구체적으로 설명된다.
S110 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 목표 속도를 설정할 수 있다.
S121 단계에서, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
S122 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 제어하는 데 필요한 클러치 토크(ex. 제 1 추가 토크)가 형성되었는지 여부를 판단할 수 있다(도 3의 제 2 구간 참조).
S123 단계에서, 제어기(130)는 필요한 클러치 토크가 형성된 것으로 판단된 경우, 제동압을 해제하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
S124 단계에서, 제어기(130)는 제동압이 해제된 상태에서, 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하여 차속을 제어할 수 있다.
S125 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 차속을 초과하는지 여부를 판단할 수 있다.
S126 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 차속을 초과하는 경우 제동압을 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
S127 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 차속 대비 소정 범위 이내인지 여부를 판단할 수 있다. 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 차속 대비 소정 점위 이내인 경우 클러치 토크를 유지 또는 감소시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
S130 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)이 목표 위치에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 목표 위치는 차량(100)의 탐색된 주차 공간일 수 있다.
S140 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)이 목표 위치에 위치하는 것으로 판단된 경우 차량(100)의 제동압을 증가시킬 수 있다.
S150 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 정차 여부를 판단할 수 있다.
S160 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)이 정차한 것으로 판단되는 경우 클러치 토크를 해제하도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량을 보여준다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(100)은 도 1에 도시된 차량(100)과 대비하여 온도 관리부(170)를 더 포함할 수 있다.
온도 관리부(170)는 듀얼 클러치 변속기(110)의 온도를 관리할 수 있다. 예를 들어, 듀얼 클러치 변속기(110)가 습식인 경우 듀얼 클러치 변속기(110)의 온도가 임계 온도 이상이되면 냉각수를 이용하여 듀얼 클러치 변속기(110)를 냉각시킬 수 있다. 또한, 온도 관리부(170)는 듀얼 클러치 변속기(110)가 건식인 경우 제어기(130)에 자율 주차 동작을 위한 차속 제어가 불가능함을 알리는 메시지를 전달함으로써 듀얼 클러치(111)의 마모를 방지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 보여주는 흐름도이다. 도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 8에서 (a)는 사용자로부터 t1 부터 t8까지 자율 주차 동작 개시 명령이 수신되는 것을 나타낸다. (b)에서 실선은 차량(100)의 목표 속도를 나타내고, 점선은 차량(100)의 주행 속도의 변화를 나타낸다. (c)는 제동 장치(120)의 제동압의 변화를 나타내고, (d)는 클러치 토크의 변화를 나타내며, (e)는 클러치의 온도 변화를 나타낸다. 제 1 구간(t0에서 t1사이)에서 차량(100)은 정지한 상태로 제어된다. 따라서, 제 1 구간에서 클러치 토크는 실질적으로 0에 가깝게 제어되고, 제동압은 제 1 레벨로 제어될 수 있다.
도 7 및 도 8을 참조하면, S210 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 목표 속도를 설정할 수 있다.
S220 단계에서, 제어기(130)는 클러치 토크를 증가시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 도 8의 제 2 구간(t1에서 t2사이)에서 제어기(130)는 클러치 토크가 증가하도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하고, 제동압이 제 1 레벨만큼 감소하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
S230 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 제어하는 데 필요한 클러치 토크가 형성되었는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제 2 구간(t1에서 t2사이)에서 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 추종하도록 제어하는 데 필요한 클러치 토크가 형성되었는지 여부를 판단할 수 있다.
S240 단계에서, 제어기(130)는 필요한 클러치 토크가 형성된 것으로 판단된 경우, 제동압을 해제하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 도 8의 제 3 구간(t2에서 t3사이) 제어기(130)는 제동압을 해제하도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
S250 단계에서, 제어기(130)는 제동압이 해제된 상태에서, 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하여 차속을 제어할 수 있다.
S260 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 감소하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 8의 제 3 구간(t2에서 t3사이)에서 클러치 토크가 소정값 이상인 상태에서 차량(100)의 주행 속도가 감소할 수 있다. 이러한 경우는 예를 들어 차량(100)이 과속 방지턱의 상향 경사 구간에 진입한 경우일 수 있고, 차량(100)은 과속 방지턱을 넘기 위한 추가적인 클러치 토크가 필요할 수 있다.
S270 단계에서, 제어기(130)는 듀얼 클러치 변속기(110)에 추가 클러치 토크(ex. 제 2 추가 토크)를 요청(CMDtorque)할 수 있다. 예를 들어, 도 8의 t3 시점에서 제어기(130)는 듀얼 클러치 변속기(110)에 추가 클러치 토크(ex. 제 2 추가 토크)를 요청할 수 있다.
S280 단계에서, 제어기(130)는 추가 클러치 토크를 더 발생시키도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 따라서, 도 8의 제 4 구간(t3와 t4사이)에서 차량(100)의 주행 속도가 증가할 수 있다.
S290 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 증가하는지 여부를 판단할 수 있다.
S300 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 증가하는 경우 듀얼 클러치 변속기(110)에 추가 클러치 토크(ex. 제 2 추가 토크) 해제를 요청할 수 있다. 예를 들어, 도 8의 t4 시점에서 제어기(130)는 듀얼 클러치 변속기(110)에 추가 클러치 토크(ex. 제 2 추가 토크) 해제를 요청할 수 있다.
S310 단계에서, 제어기(310)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다.
S320 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 차속을 초과하는 경우 제동압을 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 도 8의 제 5 구간(t4에서 t5사이)에서 제어기(130)는 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 제동 장치(120)를 제어할 수 있다.
S330 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도에 부족한지 여부를 판단할 수 있다.
S340 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 주행 속도가 목표 속도에 부족한 경우, 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하여 클러치 토크를 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 도 8의 제 6 구간(t5에서 t6사이)에서 제어기(130)는 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하여 클러치 토크를 증가시킬 수 있다.
S350 단계에서, 제어기(130)는 제동압을 해제할 수 있다.
S360 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)이 목표 위치에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 목표 위치는 차량(100)의 탐색된 주차 공간일 수 있다. 제어기(130)는 차량(100)이 목표 위치에 위치하는 것으로 판단된 경우 차량(100)의 제동압을 증가시킬 수 있다. 도 8의 제 7 구간(t6에서 t7사이)에서 제어기(130)는 제동 장치(120)를 제어하여 제동압을 증가시킬 수 있다.
S370 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)의 정차 여부를 판단할 수 있다.
S380 단계에서, 제어기(130)는 차량(100)이 정차한 것으로 판단되는 경우 클러치 토크를 해제하도록 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어할 수 있다. 도 8의 제 7 구간(t6에서 t7사이)에서 제어기(130)는 듀얼 클러치 변속기(110)를 제어하여 클러치 토크를 해제할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 차량
110: 듀얼 클러치 변속기
111: 듀얼 클러치
112: 기어 박스
120: 제동 장치
130: 제어기
140: 주차 공간 탐색부
150: 주차 궤적 생성부
160: 위치 인식부
170: 온도 관리부

Claims (20)

  1. 클러치 토크에 기반하여 차량의 주행 속도를 조절하는 듀얼 클러치 변속기;
    상기 차량을 제동시켜 상기 차량의 주행 속도를 감소시키는 제동 장치; 및
    상기 차량의 목표 속도를 설정하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 설정된 목표 속도를 추종하도록 상기 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 제어기를 포함하되,
    상기 제어기는 상기 클러치 토크가 소정값 이상인 구간에서 상기 차량의 주행 속도가 감소하는 경우 제 2 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 목표 속도는 상기 차량의 크립 주행 속도보다 낮은 속도로 정의되는 것을 특징으로 하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 클러치 토크를 증가시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제동 장치는 제동압을 조절하여 상기 차량을 제동시키는 것을 특징으로 하는 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 제 1 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 차량이 하향 경사 구간에 위치한 상태에서 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 상기 제 1 레벨보다 작은 제 3 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 제 1 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 상기 클러치 토크가 증가하여 상기 제 1 추가 토크 이상이 될 때까지 상기 제동압을 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 클러치 토크가 상기 제 1 추가 토크 이상이 되는 경우 상기 제동압을 해제하도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 차량의 목표 속도가 0으로 설정되는 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 제동압을 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  10. 삭제
  11. 차량의 목표 속도를 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 클러치 토크가 소정값 이상인 구간에서 상기 차량의 주행 속도가 감소하는 경우 제 2 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 목표 속도는 상기 차량의 크립 주행 속도보다 낮은 속도로 정의되는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 클러치 토크를 증가시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제동 장치는 제동압을 조절하여 상기 차량을 제동시키는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 제 1 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도 이상인 경우 상기 제동압을 제 2 레벨만큼 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량이 하향 경사 구간에 위치한 상태에서 상기 차량의 속도가 상기 목표 속도 미만인 경우 상기 제동압을 상기 제 1 레벨보다 작은 제 3 레벨만큼 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 제 1 추가 토크를 더 발생시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량이 상향 경사 구간에 위치한 경우 상기 클러치 토크가 증가하여 상기 제 1 추가 토크 이상이 될 때까지 상기 제동압을 감소시키도록 상기 제동 장치를 제어하고, 상기 클러치 토크가 상기 제 1 추가 토크 이상이 되는 경우 상기 제동압을 해제하도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  19. 제 14 항에 있어서,
    상기 설정된 목표 속도에 기반하여 상기 차량의 주행 속도가 상기 목표 속도를 추종하도록 듀얼 클러치 변속기 및 제동 장치를 제어하는 단계는 상기 차량의 목표 속도가 0으로 설정되는 경우 상기 클러치 토크를 감소시키도록 상기 듀얼 클러치 변속기를 제어하고, 상기 제동압을 증가시키도록 상기 제동 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 속도 제어 방법.
  20. 삭제
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