JP2018031878A - 運転評価装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転者は、衝突事故を回避するために実行すべき行動である危険回避行動に対する運転評価装置の評価結果を閲覧するとき、その評価をされた状況を思い起こす必要があるが、例えば、一時停止を怠った原因が一時停止の標識の見落としであれば、運転者がその一時停止の標識の存在を思い出すことは困難である可能性が高い。【解決手段】評価結果を表示するとき、その評価をされた状況を撮影した画像も表示することによって運転者がその情景を思い起こしながら振り返ることを容易とし、以て、運転者に危険回避行動の実行を促す。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の運転者が衝突事故を回避するために実行するべき行動を実行したか否かを判定し、判定結果を運転者に通知する運転評価装置に関する。

車両走行中の種々の場面における運転者による運転操作の良否を評価する運転評価装置（以下、「従来装置」とも称呼される。）が特許文献１に記載されている。例えば、従来装置は、車両の右左折の際に所定値を超える大きさの慣性力（所謂、横Ｇ）が発生したとき、所定のタイミングにて運転者に対してハンドル操作が急である旨の文言（評価内容）を表示装置に表示させる。この際、従来装置は、この評価が行われた場所を地図と共に表示装置に表示させる。

上記所定のタイミングとは、所定時間の経過後、所定距離の走行後、或いは、車両が停止したとき、である。従来装置によれば、運転者は、適切な運転操作を行った場所及び適切な運転操作を行わなかった場所を正確に把握することが可能となる。

特開２０１０−７２５７３号公報

ところで、従来装置を搭載する車両の運転者が、車両の停止中に自己の運転操作を省みるとき、その運転操作を行ったときの情景を思い起こす必要がある。例えば、従来装置が一時停止をすべき場所（一時停止地点）にて一時停止を怠ったとの評価をしたとき、運転者は、その一時停止地点の状況を思い出す必要がある。しかし、一時停止を怠った原因が一時停止の標識の見落としであれば、運転者がその一時停止の標識の存在を思い出すことは困難である可能性が高い。

換言すれば、運転者が自己の運転操作を後で省みるとき、従来装置は、どの地点における運転操作が不適切であったかの情報は提供する反面、どのような状況であったかの情報は提供していなかった。

そこで、本発明の目的の一つは、運転操作に対する評価結果を後で情景を思い起こしながら振り返ることを容易とする運転評価装置を提供することである。

上記目的を達成するための本発明にかかる運転評価装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、車両（１０）の前方画像を取得する画像取得部（３２）、必要行動決定部、必要行動判定部、履歴記憶部、及び、通知部を備える（運転支援ＥＣＵ２０）。

前記必要行動決定部は、
衝突事故を回避するための運転操作である「危険回避行動」のうち前記運転者が実行すべき行動である「必要行動」を決定する（図６のステップ６０５及び図７のステップ７０５乃至ステップ７１０）。

前記必要行動判定部は、前記運転者が前記必要行動を実行したか否かの判定を行う（図６のステップ６２５、ステップ６３０、ステップ６５０及びステップ６５５並びに図７のステップ７３０及びステップ７３５）。
前記履歴記憶部は、前記必要行動を実行すべき期間に前記画像取得部によって取得された前記前方画像を前記必要行動判定部による前記判定の結果と共に「運転操作履歴」として記憶する（図６のステップ６７０及び図７のステップ７４０）。
前記通知部は、前記履歴記憶部に記憶された前記運転操作履歴を前記運転者に通知する（図４及び図５）。

運転操作履歴は、必要行動を運転者が実行したか否かの判定結果と前方画像との組合せとなる。運転操作履歴に含まれる前方画像は単一の静止画像であっても良く、或いは、一連の静止画像の集合（即ち、動画）であっても良い。そのため、運転者は、前方画像を見ながら判定結果に接することができる。従って、本発明装置によれば、運転者は、運転操作に対する評価結果を後で情景を思い起こしながら振り返ることができる。

本発明装置の一態様において、
前記必要行動決定部は、画像解析部及び画像必要行動決定部を備える（図７のステップ７０５）。
前記画像解析部は、前記画像取得部によって取得された前記前方画像に含まれる前記車両との衝突を回避すべき「衝突回避物標」を抽出する。
前記画像必要行動決定部は、前記衝突回避物標との衝突を回避するために必要な前記危険回避行動を前記必要行動として決定する。

例えば、衝突回避物標は、歩行者及び自転車である。その場合、必要行動は、車両を道路の右端及び左端の何れかに寄せて歩行者及び自転車との間の距離を保つことである。本態様によれば、必要行動を実行すべき地点として予め定められていない場所であっても衝突回避物標が存在していれば必要行動を適切に設定することが可能となる。

本発明装置の他の一態様において、
前記必要行動決定部は、地図記憶部、現在位置取得部及び地図必要行動決定部を備える。
前記地図記憶部は、前記危険回避行動を実行すべき地点である「行動実行地点」の情報を含む地図情報を記憶する（地図データベース２４）。
前記現在位置取得部は、前記車両の前記地図情報上の現在位置を取得する（ＧＰＳ受信部３４）。
前記地図必要行動決定部は、前記現在位置取得部によって取得された前記現在位置が、前記地図情報に含まれる前記行動実行地点に接近しているとき、その危険回避行動を前記必要行動として決定する（図６のステップ６０５）。

例えば、必要行動を実行すべき地点は、一時停止の標識がある交差点である。その場合、必要行動は、車両を一時停止させること及び左右の確認をすること等である。本態様によれば、車両が初めて走行する場所であっても、必要行動を適切に決定することが可能となる。

更に本態様において、
前記通知部は、
前記運転操作履歴を前記運転者に通知するとき、
その運転操作履歴に対応する前記判定の結果が肯定的であり且つその運転操作履歴に対応する前記行動実行地点に前記車両が前回接近したときの前記判定の結果が否定的であれば（図６のステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定、及び、ステップ６６０にて「Ｙｅｓ」と判定）、
その運転操作履歴を「改善運転操作履歴」として通知する（図４）、
ように構成されることが好適である。

例えば、通知部は、改善運転操作履歴を通知するとき、前回は実行されなかった必要行動が今回は実行されていることを明示的に通知する。その結果、運転者は自己の運転操作が改善されていることに気付くことができ、以て、その後も改善運転操作履歴に対応する必要行動を継続的に実行する可能性が高くなる。即ち、本態様によれば、運転者の運転操作を改善させる行動変容を促すことが可能となる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明の実施形態に係る運転評価装置（本評価装置）が適用される車両（本車両）の概略図である。 本評価装置の構成を示した図である。 本車両の車内カメラが配設されたダッシュボードの概略図である。 一時停止に関する評価結果及び左右確認に関する評価結果の表示例である。 歩行者の迂回に関する評価結果の表示例である。 本評価装置が実行する一時停止運転操作評価処理ルーチンを表したフローチャートである。 本評価装置が実行する歩行者迂回運転操作評価処理ルーチンを表したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転評価装置（以下、「本評価装置」とも称呼される。）について説明する。本評価装置は、図１に示される車両１０に適用される。車両１０は、運転評価ＥＣＵ２０、車内カメラ３１、前方カメラ３２、車速センサ３３、ＧＰＳ受信部３４、及び、入出力装置３５を含んでいる。

運転評価ＥＣＵ２０は、周知のマイクロコンピュータを含む電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。図２に示されるように、運転評価ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２、フラッシュメモリ２３、フラッシュメモリ２３上に構成された地図データベース２４、及び、フラッシュメモリ２３上に構成された履歴データベース２５を含んでいる。

ＣＰＵ２１は、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＡＭ２２は、データを一時的に記憶する。フラッシュメモリ２３は、ＣＰＵ２１が実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。

地図データベース２４は、地図情報を記憶している。地図データベース２４は、交差点及び行き止まり等の「ノード」、ノードどうしを接続する「リンク」及びリンク沿いにある建物及び駐車場等の「施設」に関する情報（地図情報）を含んでいる。リンクは、始点ノードと終点ノードと組合せによって定義される。

例えば、ノードＡからノードＢに向かうリンクとノードＢからノードＡに向かうリンクとは、互いに異なるリンクとして地図データベース２４に記憶されている。換言すれば、ある道路の車線と、その車線に対向する車線とは、それぞれ別のリンクとして地図データベース２４に記憶されている。リンクの途中に一時停止の停止線があれば、地図データベース２４には一時停止地点として記憶されている。車両が交差点の直前で停止すべき場合、その場所に対応するリンクの終点ノードが一時停止地点として地図データベース２４に記憶されている。

履歴データベース２５は、後述される運転操作評価処理による判定結果、及び、後述される前方カメラ３２によって撮影された画像を記憶している。

運転評価ＥＣＵ２０は、車内カメラ３１、前方カメラ３２、車速センサ３３、ＧＰＳ受信部３４、及び、入出力装置３５とデータ通信可能となっている。

図３に示されるように、車内カメラ３１は、車両１０のセンターコンソールに配設されている。車内カメラ３１は、運転者の画像を逐次撮影し（即ち、運転者を撮影した動画を取得し）、運転評価ＥＣＵ２０へ送信する。

再び図１を参照すると、前方カメラ３２は、車両１０のフロントガラス中央上部の車内側に配設されている。前方カメラ３２は、２つのカメラモジュール（不図示）を内包している。前方カメラ３２の水平方向の画角（視野）は、図１に示された直線Ｌｅと直線Ｒｅとがなす角度に等しい。車両１０の前後方向の中心軸Ｃｓと直線Ｌｅとがなす角度と、中心軸Ｃｓと直線Ｒｅとがなす角度と、は互いに等しい。前方カメラ３２は、車両１０の前方の画像を逐次撮影し（即ち、車両１０の前方を撮影した動画を取得し）、画像を表す情報を運転評価ＥＣＵ２０へ送信する。

車速センサ３３は、車両１０の走行速度（即ち、車速Ｖｓ）を表す信号を運転評価ＥＣＵ２０に対して出力する。
ＧＰＳ受信部３４は、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星（不図示）からの信号（電波）に基づいて車両１０の現在位置Ｐｎを取得し、現在位置Ｐｎを表す信号を運転評価ＥＣＵ２０に対して出力する。

入出力装置３５は、車両１０のダッシュボードに配設されている。入出力装置３５は、表示装置（ディスプレイ）を備えている。入出力装置３５の表示装置に表示される文字及び図形等は、運転評価ＥＣＵ２０によって制御される。入出力装置３５の表示装置は、タッチパネルとしても作動する。従って、運転者は表示装置に触れることによって運転評価ＥＣＵ２０に対して指示を送ることができる。更に、入出力装置３５はスピーカー（不図示）を含んでいる。入出力装置３５は運転評価ＥＣＵ２０の指示に従って警告音の再生及びアナウンス等を行うことができる。

（画像解析処理）
運転評価ＥＣＵ２０は、車内カメラ３１から受信する画像の情報に基づいて車両１０の運転者の顔の向きを表す首振り角度θを取得する。首振り角度θは、運転者が車両１０の前方方向（車両１０の直進前方方向に伸びる中心軸Ｃｓの方向）を見ているときに「０」となる（即ち、θ＝０）。首振り角度θは、運転者が右方向を見ているときに正の値となり（即ち、θ＞０）、左方向を見ているときに負の値となる（即ち、θ＜０）。

加えて、運転評価ＥＣＵ２０は、前方カメラ３２から受信する画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）の情報から車両１０の前方にある物標の情報を抽出する。より具体的に述べると、運転評価ＥＣＵ２０は、その物標の画像上の位置に基づいてその物標の存在する方向（角度）を取得する。更に、運転評価ＥＣＵ２０は、前方カメラ３２が内包する２つのカメラモジュールの双方によって撮影された物標の２つの画像上の位置の差分に基づいて前方カメラ３２とその物標との距離を取得する。

なお、以下において、中心軸Ｃｓ方向（即ち、車両１０の前後方向）をｙ軸と規定し、中心軸Ｃｓに直交する方向（即ち、車両１０の左右方向）をｘ軸と規定する。ｙ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後方向において負の値となる。ｘ座標は、車両１０の右方向において正の値となり、車両１０の左方向において負の値となる。車両１０の前方端部であって車幅方向の中央部が、x＝０且つｙ＝０となる原点である。

運転評価ＥＣＵ２０は、取得した物標の角度と距離とに基づいてその物標のｘ座標である横距離Ｄｘ及びその物標のｙ座標である縦距離Ｄｙを取得する。前方画像に複数の物標が写っていれば、運転評価ＥＣＵ２０は、物標のそれぞれに対して横距離Ｄｘ及び縦距離Ｄｙを取得する。

更に、運転評価ＥＣＵ２０は、予めフラッシュメモリ２３に記憶された「種々の歩行者の形状及び色彩に関するテンプレート」に基づいて周知の方法により物標が歩行者であるか否かを判定する。即ち、運転評価ＥＣＵ２０は、物標に歩行者が含まれていたとき、その歩行者の存在を認識すると共に、その歩行者の横距離Ｄｘ及び縦距離Ｄｙを取得する。

（運転操作評価処理）
運転評価ＥＣＵ２０は、車両１０の運転者による運転操作を評価する運転操作評価処理を実行する。具体的には、車両１０が一時停止地点に接近するとき、及び、車両１０が歩行者の近くを走行するとき、運転評価ＥＣＵ２０は、運転操作評価処理を実行する。

車両１０が一時停止地点に接近するとき、運転者は、車速Ｖｓを減少させて車両１０を停止させること及び左右側方を確認することを行う必要がある。一方、車両１０が歩行者の近くを走行するとき、歩行者との距離を保つために車両１０を道路の右端及び左端の何れかに寄せる必要がある。これらのような、衝突事故を回避するための運転操作は、便宜上「危険回避行動」とも称呼される。

危険回避行動のうち、車両１０の運転中、その時点において運転者が実行すべき危険回避行動は、便宜上「必要行動」とも称呼される。例えば、車両１０が一時停止地点の近傍にあるときの必要行動は、一時停止を行うこと及び左右確認を行うことである。

（一時停止地点に関する運転操作評価処理）
先ず、一時停止地点（例えば、進入前に一時停止をする必要のある交差点）へ接近する場合における運転操作評価処理について説明する。車両１０の現在位置Ｐｎと一時停止地点との距離が所定の第１距離閾値Ｄｔｈ１より小さいとき、運転評価ＥＣＵ２０は、前方画像、車速Ｖｓ及び首振り角度θをフラッシュメモリ２３に逐次記憶する。本例において、第１距離閾値Ｄｔｈ１は、現在位置Ｐｎと一時停止地点との距離が第１距離閾値Ｄｔｈ１より小さいときに車両１０が一時停止すべき距離に設定されている。

車両１０が一時停止地点を通過すると、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が一時停止地点の前にて一時停止をしたか否か及び左右の安全確認をしたか否かを判定する。より具体的に述べると、「現在位置Ｐｎと一時停止地点との距離が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも小さくなってから「０」となるまでの期間（要停止期間）」における「車速Ｖｓが略『０』となる時間（停止時間）Ｔｓ」が所定の時間閾値Ｔｔｈよりも大きければ、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が一時停止を行ったと判定する。

一方、停止時間Ｔｓが時間閾値Ｔｔｈ以下である或いは要停止期間において車速Ｖｓが略「０」となっていなければ、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が一時停止を行わなかったと判定する。

加えて、要停止期間における首振り角度θの最大値θｍａｘが所定の正の角度閾値θｔｈよりも大きく（即ち、０＜θｔｈ＜θｍａｘ）且つ首振り角度θの最小値θｍｉｎが負の値であってその絶対値が角度閾値θｔｈよりも大きければ（即ち、θｍｉｎ＜−θｔｈ＜０）、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が左右確認を行ったと判定する。

一方、最大値θｍａｘが角度閾値θｔｈ以下である（θｍａｘ≦θｔｈ）或いは最小値θｍｉｎが「角度閾値θｔｈに（−１）を乗じて得られる値」以上であれば（−θｔｈ≦θｍｉｎ）、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が左右確認を行わなかったと判定する。

なお、本例において、角度閾値θｔｈは、首振り角度θの絶対値が角度閾値θｔｈよりも大きければ運転者が側方から車両１０に接近する他の車両及び歩行者等を発見することができる角度に設定されている。

運転評価ＥＣＵ２０は、一時停止に関する評価結果及び左右確認に関する評価結果を、前方画像（動画像）と共に履歴データベース２５に記憶する。履歴データベース２５に記憶された評価結果及び前方画像の組合せは、便宜上「運転操作履歴」とも称呼される。

（歩行者の迂回に関する運転操作評価処理）
次に、車両１０が歩行者の近くを走行する場合における運転操作評価処理について説明する。前方画像に歩行者が含まれており、歩行者との縦距離Ｄｙが所定の第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも小さく且つ歩行者との横距離Ｄｘの絶対値が所定の第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さいとき、運転評価ＥＣＵ２０は、前方画像及び歩行者との横距離Ｄｘをフラッシュメモリ２３に逐次記憶する。前方画像に含まれる歩行者との縦距離Ｄｙが第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも小さく且つ歩行者との横距離Ｄｘの絶対値が第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さくなっている期間は「要迂回期間」とも称呼される。

前方画像に含まれていた歩行者が前方カメラ３２の画角（視野）の外に出ると、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が車両１０と歩行者との間の距離を充分に保っていたか否かを判定する。より具体的に述べると、要迂回期間において歩行者との横距離Ｄｘの絶対値が「第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも短い所定の第４距離閾値Ｄｔｈ４（即ち、Ｄｔｈ３＞Ｄｔｈ４）」よりも小さくなる時間帯が存在していれば、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が車両１０と歩行者との間の距離を充分に保っていなかったと判定する。

一方、要迂回期間において歩行者との横距離Ｄｘの絶対値が第４距離閾値Ｄｔｈ４よりも小さくなる時間帯が存在していなければ、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が車両１０と歩行者との間の距離を充分に保っていたと判定する。

運転評価ＥＣＵ２０は、歩行者の迂回に関する評価結果を、前方カメラ３２が撮影した画像（動画像）と共に履歴データベース２５に記憶する。即ち、運転評価ＥＣＵ２０は、運転操作履歴を履歴データベース２５に記憶する。

なお、本例において、第２距離閾値Ｄｔｈ２及び第４距離閾値Ｄｔｈ４は、歩行者の縦距離Ｄｙ、及び、横距離Ｄｘの絶対値が第２距離閾値Ｄｔｈ２及び第４距離閾値Ｄｔｈ４よりもそれぞれ小さいと、車両１０が歩行者と接触（衝突）する可能性がある距離に相当する値である。一方、本例において、第３距離閾値Ｄｔｈ３は、歩行者の縦距離Ｄｙ、及び、横距離Ｄｘの絶対値が第２距離閾値Ｄｔｈ２及び第３距離閾値Ｄｔｈ３よりもそれぞれ小さいと、運転者はその歩行者を注視する必要がある距離に相当する値である。

（運転操作評価の通知）
運転者が入出力装置３５の表示装置に対して所定の操作を行うと、運転評価ＥＣＵ２０は、履歴データベース２５に記憶され且つ未だ運転者によって閲覧されていない運転操作履歴を表示装置に表示する。一時停止地点に関する運転操作履歴（即ち、一時停止に関する評価結果及び左右確認に関する評価結果）の表示例が図４に示される。

図４の例において、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が一時停止を行ったと判定している一方、運転者が左右確認を行わなかったと判定している。加えて、運転評価ＥＣＵ２０は、この運転操作履歴に対応する一時停止地点に車両１０が前回接近したとき、運転者が一時停止を行わなかったと判定している。

そのため、運転評価ＥＣＵ２０は、入出力装置３５の表示装置に、今回一時停止が行われたこと及び左右確認が行われなかったことを表すメッセージに加え、運転者の運転操作が改善していることを表すメッセージを表示させている。更に、運転評価ＥＣＵ２０は、車両１０が運転操作履歴に対応する一時停止地点に接近したときに撮影された前方画像を動画の形式にて表示装置に表示させる。

前回実行されなかった必要行動が今回実行されていれば、その必要行動は、便宜上「改善運転操作」とも称呼される。運転評価ＥＣＵ２０は、運転操作履歴を運転者に通知するとき、改善運転操作の履歴（改善運転操作履歴）があれば、その改善運転操作履歴も通知する。

歩行者の迂回に関する運転操作履歴の表示例が図５に示される。図５の例において、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が車両１０と歩行者との距離と充分に保っていたと判定している。そのため、運転評価ＥＣＵ２０は、歩行者との距離が充分に保たれていたことを表すメッセージを入出力装置３５の表示装置に表示させている。

（具体的作動−一時停止地点に関する運転操作評価処理）
次に、運転評価ＥＣＵ２０が一時停止に関する運転操作評価処理を実行する際の具体的作動について説明する。運転評価ＥＣＵ２０のＣＰＵ２１（以下、単に、「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定の時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した「一時停止運転操作評価処理ルーチン」を実行する。

従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、車両１０が一時停止地点に接近しているか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、現在位置Ｐｎと、車両１０の走行経路（リンク）上の現在位置Ｐｎから第１距離閾値Ｄｔｈ１だけ離れた地点と、の間に地図データベース２４に登録された一時停止地点があるか否かを判定する。

（Ａ）一時停止地点が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも離れている場合
いま、一時停止地点が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも離れている、即ち、車両１０と、車両１０から第１距離閾値Ｄｔｈ１だけ離れた地点と、の間に一時停止地点が含まれていない且つ車両１０が一時停止地点を通過した直後でないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１５に進み、車両１０が一時停止地点を通過した後、最初に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。前述の仮定によれば、車両１０が一時停止地点を通過した直後ではないので、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

（Ｂ）一時停止地点との距離が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも小さい場合
いま、車両１０が一時停止地点の手前又は一時停止地点上を走行しており、現在位置Ｐｎとその一時停止地点との距離が第１距離閾値Ｄｔｈ１よりも小さいと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、前方画像、車速Ｖｓ及び首振り角度θをフラッシュメモリ２３に保存する。フラッシュメモリ２３に既に記憶された前方画像、車速Ｖｓ及び首振り角度θの組合せがあれば、ＣＰＵは、（上書きではなく）追加記憶する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進む。

（Ｃ）一時停止地点を通過した直後である場合
いま、車両１０が一時停止地点を通過した直後にＣＰＵが本ルーチンを実行したと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１５に進み、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進む。

ステップ６２０にてＣＰＵは、要停止期間における停止時間Ｔｓが時間閾値Ｔｔｈよりも大きいか否かを判定する。要停止期間における停止時間Ｔｓが時間閾値Ｔｔｈよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、運転者が一時停止を実行したと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６３５に進む。

一方、要停止期間における停止時間Ｔｓが時間閾値Ｔｔｈ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ６２０に「Ｎｏ」と判定してステップ６３０に進み、運転者が一時停止を実行しなかったと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６４５に直接進む。

ステップ６３５にてＣＰＵは、今回通過した一時停止地点を前回通過したとき、運転者が一時停止を実行しなかったと判定されているか否かを判定する。一時停止を実行しなかったと判定されていれば、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、今回の運転操作が改善運転操作であると判定する。即ち、ＣＰＵは、一時停止に関して運転操作の改善があったと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６４５に進む。

一方、今回通過した一時停止地点を前回通過したときに運転者が一時停止を実行していた場合、及び、車両１０が初めてこの一時停止地点を通過した場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４５に直接進む。

ステップ６４５にてＣＰＵは、運転者が左右確認を実行したか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、フラッシュメモリ２３に保存された首振り角度θの最大値θｍａｘ（即ち、要停止期間における首振り角度θの最大値θｍａｘ）が角度閾値θｔｈよりも大きく且つフラッシュメモリ２３に保存された首振り角度θの最小値θｍｉｎ（即ち、要停止期間における首振り角度θの最小値θｍｉｎ）が角度閾値θｔｈに（−１）を乗じて得られる値よりも小さいか否かを判定する。

最大値θｍａｘが角度閾値θｔｈよりも大きく且つ最小値θｍｉｎが角度閾値θｔｈに（−１）を乗じて得られる値よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６５０に進み、運転者が左右確認を実行したと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６６０に進む。

一方、最大値θｍａｘが角度閾値θｔｈ以下である或いは最小値θｍｉｎが角度閾値θｔｈに（−１）を乗じて得られる値以上であれば、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６５５に進み、運転者が左右確認を実行しなかったと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６７０に直接進む。

ステップ６６０にてＣＰＵは、今回通過した一時停止地点を前回通過したとき、運転者が左右確認を実行しなかったと判定されているか否かを判定する。左右確認を実行しなかったと判定されていれば、ＣＰＵは、ステップ６６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６６５に進み、今回の運転操作が改善運転操作であると判定する。即ち、ＣＰＵは、左右確認に関して運転操作の改善があったと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６７０に進む。

一方、今回通過した一時停止地点を前回通過したときに運転者が左右確認を実行していた場合、及び、車両１０が初めてこの一時停止地点を通過した場合、ＣＰＵは、ステップ６６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６７０に直接進む。

ステップ６７０にてＣＰＵは、今回通過した一時停止地点に関する判定結果（一時停止の実行の有無、一時停止に関する改善運転操作か否か、左右確認の有無、及び、左右確認に関する改善運転操作か否か）及び前方画像を履歴データベース２５に記憶する。更に、ＣＰＵは、ステップ６１０の処理によってフラッシュメモリ２３に保存された前方画像、車速Ｖｓ及び首振り角度θの組合せを削除する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進む。

（具体的作動−歩行者の迂回に関する運転操作評価処理）
次に、運転評価ＥＣＵ２０が、歩行者の迂回に関する運転操作評価処理を実行する際の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、所定の時間が経過する毎に図７にフローチャートにより示した「歩行者迂回運転操作評価処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、上述した画像解析処理に基づいて前方画像に歩行者が含まれているか否かを判定する。

（Ａ）前方画像に歩行者が含まれていない場合
いま、歩行者が前方画像に含まれておらず且つ歩行者が前方画像に含まれなくなった直後ではないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７２０に進み、歩行者が前方画像に含まれなくなった直後に本ルーチンが実行されたか否かを判定する。前述の仮定によれば、歩行者が前方画像に含まれなくなった直後ではないので、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

（Ｂ）前方画像に歩行者が含まれている場合
いま、歩行者が前方画像に含まれていると仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、歩行者との縦距離Ｄｙが第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも小さく且つ歩行者との横距離Ｄｘの絶対値が所定の第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さいか否かを判定する。

歩行者との縦距離Ｄｙが第２距離閾値Ｄｔｈ２よりも小さく且つ歩行者との横距離Ｄｘの絶対値が所定の第３距離閾値Ｄｔｈ３よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、前方画像及び歩行者との横距離Ｄｘをフラッシュメモリ２３に保存する。フラッシュメモリ２３に既に保存された前方画像と横距離Ｄｘとの組合せがあれば、ＣＰＵは、（上書きではなく）追加記憶する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５に進む。

一方、歩行者との縦距離Ｄｙが第２距離閾値Ｄｔｈ２以上である或いは歩行者との横距離Ｄｘの絶対値が所定の第３距離閾値Ｄｔｈ３以上であれば、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進む。

（Ｃ）歩行者が前方画像に含まれなくなった直後である場合
いま、歩行者が前方画像に含まれなくなった直後にＣＰＵが本ルーチンを実行したと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７２０に進み、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２５に進む。ステップ７２５にてＣＰＵは、フラッシュメモリ２３に保存された横距離Ｄｘの絶対値の最小値Ｄｘｍｉｎ（即ち、要迂回期間における横距離Ｄｘの絶対値の最小値Ｄｘｍｉｎ）が第４距離閾値Ｄｔｈ４よりも小さいか否かを判定する。最小値Ｄｘｍｉｎが第４距離閾値Ｄｔｈ４以上であれば、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進み、運転者が車両１０と歩行者との間の距離を充分に保っていたと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７４０に進む。

一方、最小値Ｄｘｍｉｎが第４距離閾値Ｄｔｈ４よりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３５に進み、運転者が車両１０と歩行者との間の距離を充分に保っていなかったと判定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７４０に進む。

ステップ７４０にてＣＰＵは、歩行者との間の距離を充分に保っていたか否かの判定結果及び前方画像を履歴データベース２５に記憶する。更に、ＣＰＵは、ステップ７１５の処理によってフラッシュメモリ２３に保存された前方画像と横距離Ｄｘとの組合せを削除する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５に進む。

以上説明したように、本評価装置によれば、車両１０の運転者に対して危険回避行動（必要行動）を実行したか否かの判定結果と共に前方画像が通知される。そのため、運転者は、運転操作に対する評価結果を後で情景を思い起こしながら振り返ることが容易にできる。加えて、本評価装置によれば、改善運転操作履歴も運転者に通知される。そのため、運転者は、運転操作の改善を認識することができるので、運転操作が改善した状態に維持される行動変容が期待できる。

例えば、所定値を越える加速度が車体に発生した時点を含む期間の画像を保存するドライブレコーダーを用いると、運転者が必要行動を実行したときの画像は保存されない可能性が高い。一方、本評価装置によれば、運転者が必要行動を実行したとき及び運転者が必要行動を実行しなかったときの双方の画像が保存されるので、運転者は、それらの画像を参照して自分の運転操作を振り返ることができる。

以上、本発明に係る運転評価装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係る運転評価ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信部３４が取得した現在位置Ｐｎを地図データベース２４と照合することによって車両１０が一時停止地点に接近しているか否かを判定していた。しかし、運転評価ＥＣＵ２０は、画像解析処理に基づいて前方画像に一時停止の標識、及び／又は、一時停止線が含まれているか否かを判定し、その判定結果に基づいて車両１０が一時停止地点に接近しているか否かを判定しても良い。

加えて、本実施形態に係る運転評価ＥＣＵ２０は、入出力装置３５の表示装置を介して運転操作履歴を通知するとき、動画（即ち、一連の前方画像の集合）を表示していた。しかし、運転評価ＥＣＵ２０は、静止画（即ち、単一の前方画像）を表示しても良い。

加えて、本実施形態に係る運転評価ＥＣＵ２０は、運転者の入出力装置３５の表示装置に対する操作に応じて運転操作履歴を通知していた。しかし、運転評価ＥＣＵ２０は、所定の条件が成立したとき、運転者による操作が無くても運転操作履歴を通知しても良い。例えば、運転評価ＥＣＵ２０は、車両１０が目的地に到達したとき、運転者に運転操作履歴を通知しても良い。

加えて、本実施形態に係る運転評価ＥＣＵ２０は、入出力装置３５の表示装置を介して運転者に運転操作履歴を通知していた。しかし、運転評価ＥＣＵ２０は、他の方法によって運転者に運転操作履歴を通知しても良い。例えば、運転評価ＥＣＵ２０は、インターネットにアクセスするための無線通信装置を備え、電子メールを用いて運転者へ運転操作履歴を通知しても良い。

加えて、本実施形態に係る運転評価ＥＣＵ２０、車内カメラ３１、前方カメラ３２、車速センサ３３、ＧＰＳ受信部３４、及び、入出力装置３５は、それぞれ異なるハードウェアによって構成されていた。しかし、これらのハードウェアは、スマートフォンによって構成されても良い。この場合、スマートフォンの前面カメラが車内カメラ３１として作動し、背面カメラが前方カメラ３２として作動しても良い。

加えて、本実施形態に係る運転評価ＥＣＵ２０は、画像解析処理に基づいて前方画像に歩行者が含まれているか否かを判定していた。しかし、運転評価ＥＣＵ２０は、歩行者に加え、前方画像に自転車が含まれているか否かを判定しても良い。この場合、運転評価ＥＣＵ２０は、運転者が車両１０と自転車との間の距離を充分に保っていたか否かを判定する。

本実施形態に係るＧＰＳ受信部３４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信していた。しかし、ＧＰＳ受信部３４は、ＧＰＳ信号に替えて、或いは、ＧＰＳ信号に加えて、他の衛星測位信号を受信しても良い。例えば、他の衛星測位信号は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）及びＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）であっても良い。

１０…車両、２０…運転評価ＥＣＵ、３１…車内カメラ、３２…前方カメラ、３３…車速センサ、３４…ＧＰＳ受信部、３５…入出力装置。

Claims (4)

1. 車両の前方画像を取得する画像取得部と、
   衝突事故を回避するための運転操作である危険回避行動のうち前記運転者が実行すべき行動である必要行動を決定する必要行動決定部と、
   前記運転者が前記必要行動を実行したか否かの判定を行う必要行動判定部と、
   前記必要行動を実行すべき期間に前記画像取得部によって取得された前記前方画像を前記必要行動判定部による前記判定の結果と共に運転操作履歴として記憶する履歴記憶部と、
   前記履歴記憶部に記憶された前記運転操作履歴を前記運転者に通知する通知部と、
   を備える運転評価装置。
2. 請求項１に記載の運転評価装置において、
   前記必要行動決定部は、
   前記画像取得部によって取得された前記前方画像に含まれる前記車両との衝突を回避すべき衝突回避物標を抽出する画像解析部と、
   前記衝突回避物標との衝突を回避するために必要な前記危険回避行動を前記必要行動として決定する画像必要行動決定部と、
   を備えるように構成された運転評価装置。
3. 請求項１に記載の運転評価装置において、
   前記必要行動決定部は、
   前記危険回避行動を実行すべき地点である行動実行地点の情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、
   前記車両の前記地図情報上の現在位置を取得する現在位置取得部と、
   前記現在位置取得部によって取得された前記現在位置が、前記地図情報に含まれる前記危険回避行動を実行すべき地点に接近しているとき、その危険回避行動を前記必要行動として決定する地図必要行動決定部と、
   を備えるように構成された運転評価装置。
4. 請求項３に記載の運転評価装置において、
   前記通知部は、
   前記運転操作履歴を前記運転者に通知するとき、その運転操作履歴に対応する前記判定の結果が肯定的であり且つその運転操作履歴に対応する前記行動実行地点に前記車両が前回接近したときの前記判定の結果が否定的であれば、その運転操作履歴を改善運転操作履歴として通知するように構成された運転評価装置。
   

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