JP2021033318A - 運転行動判定装置、方法及びプログラム - Google Patents

運転行動判定装置、方法及びプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】一時停止線に対して一時停止が行われたか否かを判定する精度を向上させる。【解決手段】サーバ３４は、一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図データ４６を取得し、車両に搭載されたセンサ群２４によって検出されたセンサデータに基づいて、一時停止線への車両の進入方向または車両の移動方向を特定する。また、一時停止線への車両の進入方向または車両の移動方向に基づいて、車両が一時停止すべき一時停止線を特定し、車両が一時停止すべき一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かをセンサデータに基づいて判定する。【選択図】図１

Description

本発明は運転行動判定装置、運転行動判定方法及び運転行動判定プログラムに関する。
特許文献１には、自車両が交差点に接近してから通過するまでの自車両の車両走行状態を検出し、検出した車両走行状態から一時交差点の手前で一時停止を行っていなかったと判定したときに、自車両の運転者がリスクのある運転をしていると判定する技術が開示されている。
特開２０１５−１２５５６０号公報
特許文献１に記載の技術は、本来は停止する必要の無い、反対車線の一時停止線に対しても、一時停止を行っていなかったと判定される可能性があり、判定精度向上の点で改善の余地がある。
本発明は上記事実を考慮して成されたもので、一時停止線に対して一時停止が行われたか否かを判定する精度を向上できる運転行動判定装置、運転行動判定方法及び運転行動判定プログラムを得ることが目的である。
請求項１記載の発明に係る運転行動判定装置は、一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図情報を取得する取得部と、車両に搭載されたセンサによって検出された車両挙動情報に基づいて、前記一時停止線への前記車両の進入方向を特定する第１特定部と、前記第１特定部によって特定された前記進入方向に基づいて、前記車両が一時停止すべき一時停止線を特定する第２特定部と、前記第２特定部によって特定された一時停止線に対して前記車両の一時停止が行われたか否かを前記車両挙動情報に基づいて判定する判定部と、を含んでいる。
請求項１記載の発明では、車両挙動情報に基づいて一時停止線への車両の進入方向を特定し、特定された進入方向に基づいて車両が一時停止すべき一時停止線を特定し、特定された一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かを車両挙動情報に基づいて判定する。このように、請求項１記載の発明では、一時停止すべき一時停止線以外の一時停止線については、一時停止が行われたか否かの判定から除外されるので、一時停止線に対して一時停止が行われたか否かを判定する精度を向上させることができる。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記判定部による前記判定の結果を表示部に表示させる出力部を更に含んでいる。
請求項２記載の発明では、表示部に表示された情報を視認した人に対して、車両が一時停止すべき一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かを判定した結果を認識させることができる。
請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２記載の発明において、前記判定部は、前記特定された一時停止線を基準とする停止位置における前記車両の車速を第１閾値と比較すると共に、前記停止位置における前記車両の停止時間を第２閾値と比較することで、前記一時停止が行われたか否かを判定する。
請求項３記載の発明では、停止位置における車両の車速を第１閾値と比較すると共に、停止位置における車両の停止時間を第２閾値と比較する、という簡易な処理により、一時停止が行われたか否かを判定することができる。
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、前記取得部は、一時停止線が設けられた交差点の危険度を表す危険度情報を取得し、前記判定部は、前記取得部によって取得された危険度情報に基づいて、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくとも一方を変更する。
請求項４記載の発明では、交差点の危険度に応じて第１閾値及び第２閾値の少なくとも一方が変更されることになり、車両が一時停止すべき一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かの判定基準を、交差点の危険度に応じて切り替えることができる。
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記判定部は、前記危険度情報が表す危険度が高くなるに従って、前記一時停止が行われたと判定されにくくなるように、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくとも一方を変更する。
請求項５記載の発明では、交差点の危険度が高くなるに従って、より確実な一時停止動作に対してのみ一時停止が行われたと判定されることになり、交差点の危険度に応じた適切な一時停止動作が行われたかを判定することができる。
請求項６記載の発明は、請求項４又は請求項５記載の発明において、前記危険度情報は、前記車両に搭載された撮影部によって撮影された画像から、判別部が交差点の見通し度合いを判別した結果に基づいて設定される。
請求項６記載の発明では、車両が通過した交差点については危険度情報が設定されるので、全ての交差点について危険度情報が得られていない状態であっても、車両が通過した交差点の危険度情報を取得することができる。
請求項７記載の発明に係る運転行動判定方法は、一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図情報を取得し、車両に搭載されたセンサによって検出された車両挙動情報に基づいて、前記一時停止線への前記車両の進入方向または前記車両の移動方向を特定し、特定した前記進入方向または前記移動方向に基づいて、前記車両が一時停止すべき一時停止線を特定し、特定した一時停止線に対して前記車両の一時停止が行われたか否かを前記車両挙動情報に基づいて判定することを含む処理をコンピュータによって実行させる。
請求項７記載の発明は、請求項１記載の発明と同様に、一時停止線に対して一時停止が行われたか否かを判定する精度を向上させることができる。
請求項８記載の発明に係る運転行動判定プログラムは、コンピュータに、一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図情報を取得し、車両に搭載されたセンサによって検出された車両挙動情報に基づいて、前記一時停止線への前記車両の進入方向または前記車両の移動方向を特定し、特定した前記進入方向または前記移動方向に基づいて、前記車両が一時停止すべき一時停止線を特定し、特定した一時停止線に対して前記車両の一時停止が行われたか否かを前記車両挙動情報に基づいて判定することを含む処理を実行させる。
請求項８記載の発明は、請求項１記載の発明と同様に、一時停止線に対して一時停止が行われたか否かを判定する精度を向上させることができる。
本発明は、一時停止線に対して一時停止が行われたか否かを判定する精度を向上できる、という効果を有する。
第１実施形態に係る運転行動判定システムの概略構成を示すブロック図である。 地図データの概略を示すイメージ図である。 サーバの機能ブロック図である。 第１実施形態に係る運転行動判定処理を示すフローチャートである。 地図上での車両の走行軌跡と当該走行軌跡上に存在する一時停止線の一例を示すイメージ図である。 第２実施形態に係る運転行動判定システムの概略構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る運転行動判定処理を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
〔第１実施形態〕
図１に示すように、第１実施形態に係る運転行動判定システム１０Ａは、車両に搭載された車載システム１２と、データセンタ・サーバ３４（以下、単にサーバ３４という）と、端末装置５４と、を含んでいる。車載システム１２、サーバ３４及び端末装置５４はネットワーク５６を介して通信可能とされている。なお、図１では車載システム１２を１つのみ示しているが、車載システム１２は複数の車両に各々搭載されている。また、端末装置５４は、例えばスマートフォンなどで構成され、表示部５５を含んでおり、車載システム１２が搭載された車両を運転する運転者の家族などに所持されている。
車載システム１２は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４を備えている。ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１６と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ１８と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部２０と、を含んでいる。ＣＰＵ１６、メモリ１８及び記憶部２０は内部バス２２を介して互いに通信可能に接続されている。
ＥＣＵ１４にはセンサ群２４、車載システム１２とサーバ３４などとの通信を司る通信制御部２８、ナビゲーションシステム３０及び任意の情報を表示可能な表示部３２が接続されている。
センサ群２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から測位信号を受信してＧＮＳＳ測位情報を取得するＧＮＳＳセンサ２６を含む、複数種のセンサを備えている。センサ群２４に含まれるＧＮＳＳセンサ２６以外のセンサとしては、車両の速度を検出する車速センサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の操舵角を検出する操舵角センサなどが挙げられる。センサ群２４の各センサは、車両のイグニッションスイッチがオンの間、各種の物理量を所定時間毎に検出する。ＥＣＵ１４は、センサ群２４から所定時間毎に出力されるセンサデータを、随時サーバ３４へ送信する。なお、センサデータは車両挙動情報の一例である。
ナビゲーションシステム３０は、地図情報を記憶する記憶部（図示省略）を含んでおり、ＧＮＳＳセンサ２６から出力されるＧＮＳＳ測位情報と記憶部に記憶された地図情報とに基づいて、表示部３２に表示した地図上に自車両の位置を表示したり、目的地迄の経路を案内する処理を行う。
サーバ３４は、ＣＰＵ３６、メモリ３８、不揮発性の記憶部４０及びサーバ３４と車載システム１２などとの通信を司る通信制御部４２を含んでおり、ＣＰＵ３６、メモリ３８、記憶部４０及び通信制御部４２は内部バス４４を介して互いに通信可能に接続されている。記憶部４０には、地図データ４６及び運転行動判定プログラム４８が記憶されており、センサデータ記憶領域５０及び一時停止判定結果記憶領域５２が設けられている。
図２に示すように、地図データ４６は、地図データ４６が表す地図上に存在する交差点のうち、一時停止線が設けられた交差点に対して各々設定された一時停止線情報を含んでおり、この一時停止線情報は、交差点に設けられた個々の一時停止線について、一時停止対象の車両の進入方向を表す情報を含んでいる。
例えば、一時停止線７２、７４、７６、７８が設けられた交差点７０に対しては、一時停止線７２が図２の矢印Ａ方向から進入する車両を一時停止対象としており、一時停止線７４が図２の矢印Ｂ方向から進入する車両を一時停止対象としており、一時停止線７６が図２の矢印Ｃ方向から進入する車両を一時停止対象としており、一時停止線７８が図２の矢印Ｄ方向から進入する車両を一時停止対象としていることを表す一時停止線情報が設定されている。
また、例えば、一時停止線８２、８４が設けられた交差点８０に対しては、一時停止線８２が図２のＣ方向から進入する車両を一時停止対象としており、一時停止線８４が図２のＤ方向から進入する車両を一時停止対象としていることを表す一時停止線情報が設定されている。
なお、一時停止線情報は、例えば、一時停止対象とする車両の進入方向を、方角を表す値で規定する情報であってもよい。方角を表す値としては、例えば０〜３６００の数値範囲を適用することができ、一例として、一時停止対象とする車両の進入方向が北から進入する方向である場合には、進入方向（方角）を表す値は１８００になる。
サーバ３４は、運転行動判定プログラム４８が記憶部４０から読み出されてメモリ３８に展開され、メモリ３８に展開された運転行動判定プログラム４８がＣＰＵ３６によって実行されることで、図３に示す取得部９０、第１特定部９２、第２特定部９４、判定部９６及び出力部９８として機能し、後述する運転行動判定処理を行う。これにより、サーバ３４は運転行動判定装置の一例として機能する。またサーバ３４は、車載システム１２からセンサデータを受信する都度、受信したセンサデータをセンサデータ記憶領域５０に記憶させる。これにより、センサデータ記憶領域５０には、センサデータが時系列に蓄積記憶される。
次に第１実施形態の作用を説明する。サーバ３４は、図４に示す運転行動判定処理を、定期的に（例えば１日〜１週間程度に１回などの頻度で）かつ車載システム１２毎（運転者毎）に実行する。ステップ１００において、取得部９０は、記憶部４０から地図データ４６を取得する。
ステップ１０２において、取得部９０は、記憶部４０のセンサデータ記憶領域５０からセンサデータを全て読み込んだか否か判定する。ステップ１０２の判定が否定された場合はステップ１０４へ移行する。ステップ１０４において、取得部９０は、記憶部４０のセンサデータ記憶領域５０からセンサデータを所定量読み込む。
ステップ１０６において、第１特定部９２は、ステップ１０４で読み込んだセンサデータに含まれる時系列のＧＮＳＳ測位情報が表す車両の位置を、ステップ１００で取得した地図データ４６が表す地図上にプロットすることで、読み込んだセンサデータに対応する地図上での車両の走行軌跡を判別する。図５には、判別した走行軌跡の一例に符号「８６」を付して示す。
ステップ１０８において、第１特定部９２は、ステップ１０６で判別した走行軌跡を地図データ４６の一時停止線情報と照合することで、判別した走行軌跡上に一時停止線が存在するか否かを判定する。例えば図５に示す走行軌跡８６が判別された場合には、走行軌跡上に存在する一時停止線として一時停止線７２、７４が抽出される。判別した走行軌跡上に一時停止線が存在しない場合には、ステップ１０８の判定が否定されてステップ１０２に戻る。
また、判別した走行軌跡上に一時停止線が存在する場合には、ステップ１０８の判定が肯定されてステップ１１０へ移行する。ステップ１１０において、第１特定部９２は、ステップ１０４で読み込んだセンサデータに基づき、ステップ１０６で判別した走行軌跡における車両の進行方向を特定することで、走行軌跡上に存在する一時停止線への車両の進入方向を特定する。例えば、図５に示す例においては、一時停止線７２、７４への車両の進入方向が図５の矢印Ａ方向であると特定される。
ステップ１１２において、第２特定部９４は、ステップ１１０で判別した一時停止線への車両の進入方向を、地図データ４６に含まれる一時停止線情報と照合することで、判別した走行軌跡における一時停止すべき一時停止線を特定する。例えば、図５に示す例においては、一時停止対象とする車両の進入方向が、判別した一時停止線への車両の進入方向と一致する一時停止線７２が、一時停止すべき一時停止線として特定される。一方、一時停止線７４については、一時停止対象とする車両の進入方向が、判別した一時停止線への車両の進入方向と不一致であることから、一時停止すべき一時停止線から除外される。
次のステップ１１４において、判定部９６は、ステップ１１２の処理結果に基づいて、走行軌跡上に一時停止すべき一時停止線が存在していたか否か判定する。ステップ１１４の判定が否定された場合はステップ１０２に戻り、ステップ１１４の判定が肯定された場合はステップ１１６へ移行する。
ステップ１１６において、判定部９６は、ステップ１０４で読み込んだセンサデータに基づき、一時停止すべき一時停止線を基準とする停止位置での車速を第１閾値ｔｈ１（例えば０［ｋｍ／ｈ］）と比較すると共に、前記停止位置での停止時間を第２閾値ｔｈ２（例えば３［ｓｅｃ］）と比較し、停止位置での車速が第１閾値ｔｈ１以下でかつ停止位置での停止時間を第２閾値ｔｈ２以上かを判定することで、前記停止位置で車両の一時停止が行われたか否かを判定する。
なお、一時停止が行われたか否かの判定に際し、車速と停止時間に加えて、車両の加速度も用いて判定を行うようにしてもよい。
ステップ１１８において、判定部９６は、ステップ１１６の判定結果に基づいて、一時停止すべき一時停止線を基準とする停止位置で一時停止が行われたか否か判定する。一時停止が行われたと判定した場合（一時停止がＯＫの場合）には、ステップ１１８の判定が肯定されてステップ１２２へ移行し、ステップ１２２において、判定部９６は、一時停止がＯＫとの判定結果を、運転者のＩＤやセンサデータ、日時情報などの付帯情報と共に一時停止判定結果記憶領域５２に記憶させる。そして、ステップ１２２の処理を行うとステップ１０２に戻る。
一方、一時停止が行われなかったと判定した場合（一時停止がＮＧの場合）には、ステップ１１８の判定が肯定されてステップ１２０へ移行する。ステップ１２０において、判定部９６は、一時停止がＮＧとの判定結果を、運転者のＩＤやセンサデータ、日時情報、対応する一時停止線の位置情報などの付帯情報と共に一時停止判定結果記憶領域５２に記憶させる。そして、ステップ１２０の処理を行うとステップ１０２に戻る。
これにより、ステップ１０２の判定が肯定される迄、ステップ１０２〜ステップ１２０が繰り返されることで、走行軌跡上に一時停止すべき一時停止線が存在していたと判定される都度、一時停止が行われたか否かが判定され、一時停止の判定結果が付帯情報と共に一時停止判定結果記憶領域５２に記憶される。
ステップ１０２の判定が肯定されるとステップ１２４へ移行する。ステップ１２４において、出力部９８は、一時停止判定結果記憶領域５２に記憶されている一時停止の判定結果を、車載システム１２及び端末装置５４の少なくとも一方に出力し、運転行動判定処理を終了する。この処理は出力部による処理の一例である。なお、一時停止の判定結果の出力に際しては、一時停止の判定結果をそのまま出力してもよいし、一時停止がＯＫ／ＮＧの割合などをグラフ化して出力するようにしてもよい。
ステップ１２４で出力した一時停止の判定結果は、車載システム１２の表示部３２及び端末装置５４の表示部５５の少なくとも一方に表示される。これにより、運転者が一時停止線で一時停止をしない運転行動をとったか否かなどを、運転者やその家族などに認識させることができる。
なお、車載システム１２は、一時停止の判定結果及び付帯情報をサーバ３４から受信して記憶部２０に記憶した場合、以下の通知処理を行うようにしてもよい。すなわち、車載システム１２は、ＧＮＳＳセンサ２６によって検出された車両の位置が、付帯情報に含まれる一時停止線に近づいた場合に、一時停止がＮＧと判定された一時停止線が近づいてきたことを、例えば表示部３２を介して運転者に通知する。この処理により、一時停止がＮＧと判定された一時停止線において、一時停止をする運転行動をとるように運転者を誘導することができる。
更に、一時停止判定結果記憶領域５２に記憶された一時停止の判定結果は、例えば、自動車保険の保険料率の算定に用いることも可能である。
このように、第１実施形態では、一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図データ４６を取得し、車両に搭載されたセンサ群２４によって検出されたセンサデータに基づいて、一時停止線への車両の進入方向を特定する。また、一時停止線への車両の進入方向に基づいて、車両が一時停止すべき一時停止線を特定し、車両が一時停止すべき一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かをセンサデータに基づいて判定する。これにより、一時停止すべき一時停止線以外の一時停止線については、一時停止が行われたか否かの判定から除外されることで、一時停止線に対して一時停止が行われたか否かを判定する精度を向上させることができる。
また、第１実施形態では、一時停止すべき一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かの判定の結果を、車両の表示部３２及び端末装置５４の表示部５５の少なくとも一方に表示させる。これにより、一時停止すべき一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かの判定の結果を、運転者及びその家族の少なくとも一方に認識させることができる。
また、第１実施形態では、一時停止すべき一時停止線を基準とする停止位置における車両の車速を第１閾値ｔｈ１と比較すると共に、一時停止すべき一時停止線を基準とする停止位置における車両の停止時間を第２閾値ｔｈ２と比較することで、一時停止が行われたか否かを判定する。これにより、停止位置における車両の車速を第１閾値ｔｈ１と比較すると共に、停止位置における車両の停止時間を第２閾値ｔｈ２と比較する、という簡易な処理により、一時停止が行われたか否かを判定することができる。
〔第２実施形態〕
次に本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。
図６に示すように、第２実施形態に係る運転行動判定システム１０Ｂは、車両の運転者に所持されるスマートフォン６０を備えている。スマートフォン６０は、カメラ６２、危険度判別部６４及び通信制御部６６を備えており、運転者が車両に乗車している間、カメラ６２が車両の前方を撮影可能な向きで、ホルダなどに保持される。なお、カメラ６２は撮影部の一例であり、危険度判別部６４は判別部の一例である。
危険度判別部６４は、アプリケーションがスマートフォン６０で実行されることによって実現される。危険度判別部６４は、カメラ６２によって撮影された画像に基づき、車両が通過した交差点の危険度として、交差点の見通しの良し悪しを判別する。なお、交差点の見通しの良し悪しは、一時停止線において、左右方向から来る車両が見えているかを判別したり、左右の建物の有無、道幅、カーブミラーの設置の有無などを判別することで判定することができる。
危険度判別部６４は、交差点の見通しが良いと判定した場合には危険度情報として交差点の危険度が低いことを表す情報を出力し、交差点の見通しが悪いと判定した場合には危険度情報として交差点の危険度が高いことを表す情報を出力する。危険度判別部６４から出力された危険度情報は、通信制御部６６によってサーバ３４へ随時送信され、サーバ３４の記憶部４０に記憶される。
次に図７を参照し、第２実施形態に係る運転行動判定処理について、第１実施形態と異なる部分を主に説明する。第２実施形態に係る運転行動判定処理では、走行軌跡上に一時停止すべき一時停止線が存在していることでステップ１１４の判定が肯定された場合に、ステップ１３０へ移行する。
ステップ１３０において、判定部９６は、スマートフォン６０から受信して記憶部４０に記憶している危険度情報のうち、走行軌跡上に存在する一時停止すべき一時停止線に対応する交差点の危険度情報を記憶部４０から読み出す。次のステップ１３２において、判定部９６は、ステップ１３０で読み出した交差点の危険度情報が、危険度が高いことを表す情報か否か判定する。ステップ１３２の判定が否定された場合はステップ１１６へ移行する。
また、ステップ１３２の判定が肯定された場合はステップ１３４へ移行する。ステップ１３４において、判定部９６は、一時停止が行われたと判定されにくくなるように第１閾値ｔｈ１、第２閾値ｔｈ２の少なくとも一方を変更し、ステップ１１６へ移行する。なお、一時停止が行われたと判定されにくくすることは、具体的には、停止位置での車速に関する第１閾値ｔｈ１をより低い値に変更することと、停止位置での停止時間に関する第２閾値ｔｈ２をより高い値に変更することの少なくとも一方を行うことで実現できる。
ステップ１３４の閾値変更により、見通しが悪く危険度が高いと判定された交差点については、より確実な一時停止行動が行われた場合に、一時停止が行われたと判定されることになり、交差点の危険度に応じた適切な一時停止動作が行われたかを判定することができる。
このように、第２実施形態では、一時停止線が設けられた交差点の危険度を表す危険度情報を取得し、取得した危険度情報に基づいて、第１閾値ｔｈ１及び第２閾値ｔｈ２の少なくとも一方を変更する。これにより、車両が一時停止すべき一時停止線に対して車両の一時停止が行われたか否かの判定基準を、交差点の危険度に応じて切り替えることができる。
また、第２実施形態では、危険度情報が表す危険度が高くなるに従って、一時停止が行われたと判定されにくくなるように、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくとも一方を変更する。これにより、交差点の危険度が高くなるに従って、より確実な一時停止動作に対してのみ一時停止が行われたと判定されることになり、交差点の危険度に応じた適切な一時停止動作が行われたかを判定することができる。
また、第２実施形態では、危険度情報は、車両に搭載されたスマートフォン６０のカメラ６２によって撮影された画像から、危険度判別部６４が交差点の見通し度合いを判別した結果に基づいて設定される。これにより、全ての交差点について危険度情報が得られていない状態であっても、車両が通過した交差点の危険度情報を取得することができる。
なお、第２実施形態において、スマートフォン６０のカメラ６２及び危険度判別部６４に代えて、ドライブレコーダのカメラで撮影を行い、ドライブレコーダに内蔵の処理装置で交差点の危険度の判別を行うようにしてもよい。
また、第２実施形態では、交差点の危険度として交差点の見通しの良し悪しを判別する態様を説明したが、これに限られるものではない。例えば、撮影画像からは判別することが困難な、事故の多い交差点や通学路になっている交差点などを危険度の高い交差点としてもよい。この場合、地図データ４６に予め交差点の危険度情報を含ませておくことで、上記のような交差点を危険度の高い交差点として判別することができる。
また、第２実施形態では、交差点の危険度に応じて一時停止判定の閾値を切り替えて、一時停止線が設けられた全ての交差点について一時停止の判定を行う態様を説明したが、これに限定されるものではなく、危険度が高い交差点についてのみ一時停止の判定を行うようにしてもよい。
また、地図情報は、交差点から道路が延びる方向を、東西方向、南北方向程度の粗い方向で表す情報であってもよく、この場合、地図情報に含まれる一時停止情報は、道路の延びる方向に対して一時停止線が有るかを表す情報であってもよい。例えば、図２に示す交差点７０については、上記の一時停止線情報は、図２のＡＢ方向を規制する一時停止線７２，７４が有り、図２のＣＤ方向を規制する一時停止線７６，７８が有ることを表す情報になる。このような場合、第１特定部９２が、一時停止線への車両の進入方向に代えて、車両の移動方向を特定することで、第２特定部９４が、車両が一時停止すべき一時停止線を特定することができる。本発明はこのような態様も権利範囲に含むものである。
更に、上記では交差点に設けられている一時停止線を処理対象としていたが、これに限定されるものではなく、交差点以外に設けられた一時停止線も処理対象に含めてもよい。
また、上記では、運転行動判定処理（図４及び図７）をサーバ３４が実行する態様を説明したが、これに限定されるものではなく、車載システム１２で実行するようにしてもよい。この場合、車載システム１２が運転行動判定装置として機能することになる。
また、上記では、運転行動判定処理（図４及び図７）を定期的に（例えば１日〜１週間程度に１回などの頻度で）実行する態様を説明したが、これに限定されるものではなく、車両の一時停止などの運転行動に対してリアルタイムで判定を行うようにしてもよい。
１０Ａ、１０Ｂ 運転行動判定システム
１２ 車載システム
２４ センサ群
３４ サーバ（運転行動判定装置）
４６ 地図データ（地図情報）
５４ 端末装置
５６ ネットワーク
６０ スマートフォン
６２ カメラ（撮影部）
６４ 危険度判別部（判別部）

Claims (8)

  1. 一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図情報を取得する取得部と、
    車両に搭載されたセンサによって検出された車両挙動情報に基づいて、前記一時停止線への前記車両の進入方向または前記車両の移動方向を特定する第１特定部と、
    前記第１特定部によって特定された前記進入方向または前記移動方向に基づいて、前記車両が一時停止すべき一時停止線を特定する第２特定部と、
    前記第２特定部によって特定された一時停止線に対して前記車両の一時停止が行われたか否かを前記車両挙動情報に基づいて判定する判定部と、
    を含む運転行動判定装置。
  2. 前記判定部による前記判定の結果を表示部に表示させる出力部を更に含む請求項１記載の運転行動判定装置。
  3. 前記判定部は、前記特定された一時停止線を基準とする停止位置における前記車両の車速を第１閾値と比較すると共に、前記停止位置における前記車両の停止時間を第２閾値と比較することで、前記一時停止が行われたか否かを判定する請求項１又は請求項２記載の運転行動判定装置。
  4. 前記取得部は、一時停止線が設けられた交差点の危険度を表す危険度情報を取得し、
    前記判定部は、前記取得部によって取得された危険度情報に基づいて、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくとも一方を変更する請求項３記載の運転行動判定装置。
  5. 前記判定部は、前記危険度情報が表す危険度が高くなるに従って、前記一時停止が行われたと判定されにくくなるように、前記第１閾値及び前記第２閾値の少なくとも一方を変更する請求項４記載の運転行動判定装置。
  6. 前記危険度情報は、前記車両に搭載された撮影部によって撮影された画像から、判別部が交差点の見通し度合いを判別した結果に基づいて設定される請求項４又は請求項５記載の運転行動判定装置。
  7. 一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図情報を取得し、
    車両に搭載されたセンサによって検出された車両挙動情報に基づいて、前記一時停止線への前記車両の進入方向または前記車両の移動方向を特定し、
    特定した前記進入方向または前記移動方向に基づいて、前記車両が一時停止すべき一時停止線を特定し、
    特定した一時停止線に対して前記車両の一時停止が行われたか否かを前記車両挙動情報に基づいて判定する
    ことを含む処理をコンピュータによって実行させる運転行動判定方法。
  8. コンピュータに、
    一時停止線が設けられた交差点の情報を含む地図情報を取得し、
    車両に搭載されたセンサによって検出された車両挙動情報に基づいて、前記一時停止線への前記車両の進入方向または前記車両の移動方向を特定し、
    特定した前記進入方向または前記移動方向に基づいて、前記車両が一時停止すべき一時停止線を特定し、
    特定した一時停止線に対して前記車両の一時停止が行われたか否かを前記車両挙動情報に基づいて判定する
    ことを含む処理を実行させるための運転行動判定プログラム。
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