JP2014109870A - 運転評価装置、方法、プログラム及び運転評価用車載機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交差点進入開始位置推定部18は、車両に搭載された車載装置によって取得された車載データに基づいて、評価対象の交差点における車両の進入開始位置を推定し、視認可能位置推定部20は、車載データに基づいて、評価対象の交差点における要視認領域を特定し、評価対象の交差点のうち進入開始位置の前後の各位置において、特定した要視認領域のうち車両の乗員が視認可能な範囲を各々判定して比較することで、評価対象の交差点における車両の視認可能位置を推定し、交差点危険度評価部22は、評価対象の交差点における車両の進入開始位置と、評価対象の交差点における車両の視認可能位置と、の少なくとも位置関係に基づいて、評価対象の交差点の危険度を評価する。
【選択図】図1
Description
図1には、本第1実施形態に係る運転評価装置10が示されている。運転評価装置10は、車両等の移動体が進入して通過する交差点の危険度を評価し、前記交差点に進入して通過する際の移動体の運転を評価するものである。なお、移動体としては、車両以外に自動二輪車や自転車等も適用可能であるが、以下では移動体として車両を適用した態様を説明する。また、第1実施形態では運転評価装置10が車両に搭載されている態様を説明する。運転評価装置10は開示の技術に係る運転評価装置の一例である。
撮影装置から被写体までの距離L[mm]=撮影装置の移動距離K[mm]×撮影装置の焦点距離f[mm]÷撮像素子上の被写体の視差距離S[mm]
被写体視差距離S[mm]=撮影画像上に映る画素位置の変化量[dot]×撮像素子のサイズ[mm]÷撮像素子の画素数[dot]
画素位置の変化量はオプティカルフローの大きさと等しいことから、上記関係より、被写体距離Lは大まかに撮影装置の移動距離Kに比例し、オプティカルフローに反比例することが分かる。
判定条件(1):領域の大きさ(面積)が既定値以上
判定条件(2):領域の水平線までの距離が既定値以下
判定条件(3):領域の左端が画像内の横判定位置を越えて左側に存在する
空走距離S=「位置T1での速度V1」×空走時間0.7秒
として、
S≧M1の場合、時間X=距離M1÷「T1での速度V1」
S<M1の場合、−0.5×μ×g×X2+V1×X−(距離M1−S)=0 の二次方程式の解X=時間X
のように解くことができる。なお、gは重力加速度、μは路面の摩擦係数である。
よって、
距離La[m]=時間X×交差路車両速度60[km/h]÷3.6
から算出できる。
視認可能率=(β1+β2)÷α1
この割合が閾値以上であれば、自車両位置T1は視認可能位置となる。
視認可能率=γ1÷α2
この割合が閾値以上であれば、自車両位置T2は視認可能位置となる。図11では、位置T1は視認可能位置と判断されず、位置T2は視認可能位置と判断されたものとする。
次に開示の技術の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。図14には本第2実施形態に係る運転評価装置100及び運転評価用車載機104が示されている。第1実施形態では、運転評価装置10が車両に搭載されている態様を説明したが、本第2実施形態では、運転評価用車載機104のみが車両に搭載されており、運転評価装置100は車両と別に設けられている。第2実施形態において、運転評価装置100は開示の技術に係る運転評価装置の一例であり、運転評価用車載機104は開示の技術に係る運転評価用車載機の一例である。
道路を通行する移動体に搭載された車載装置により取得された、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報を含む車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定する交差点進入開始位置推定部と、
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における要視認領域を特定し、前記評価対象の交差点のうち前記交差点進入開始位置推定部で推定された前記進入開始位置の前後の各位置において、特定した前記要視認領域のうち移動体の乗員が視認可能な範囲を各々判定して比較することで、前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置を推定する視認可能位置推定部と、
前記交差点進入開始位置推定部で推定された前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置と、前記視認可能位置推定部で推定された前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置と、の少なくとも位置関係に基づいて、前記評価対象の交差点の危険度を評価する交差点危険度評価部と、
を含む交差点評価装置。
前記車載データに含まれる前記第1情報を地図情報と照合することで、前記移動体が進入して通過した交差点が前記評価対象の交差点か否かを判定する評価対象交差点判定部を更に含む付記1記載の交差点評価装置。
前記車載データは、前記第2情報として、前記移動体の側方に存在する周辺物体との距離を表す距離情報及び前記周辺物体を撮影した画像情報の少なくとも一方を含み
前記交差点進入開始位置推定部は、前記距離情報及び前記画像情報の少なくとも一方に基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定する付記1又は付記2記載の交差点評価装置。
前記視認可能位置推定部は、前記評価対象の交差点における要視認領域として、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際に前記移動体が通行した道路と、前記評価対象の交差点で交差している交差路上の領域を特定する付記1〜付記3の何れか1項記載の交差点評価装置。
前記視認可能位置推定部は、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際の前記移動体の速度、及び、前記交差点進入開始位置推定部で推定された前記交差点進入開始位置迄の距離の少なくとも一方を用いて、前記要視認領域を特定する付記1〜付記4の何れか1項記載の交差点評価装置。
前記視認可能位置推定部は、前記進入開始位置の前後の各位置について、各位置を中心とし前記要視認領域を内側に有する円弧のうち、前記移動体から、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際に前記移動体が通行した道路と前記評価対象の交差点で交差している交差路迄に遮蔽物体が存在しない視認可能な範囲が占める割合を表す視認可能率を各々比較することで、前記視認可能位置を推定する付記1〜付記5の何れか1項記載の交差点評価装置。
前記視認可能位置推定部は、前記進入開始位置の前後の各位置について、前記要視認領域内の任意の点を複数選定し、選定した各点と前記移動体を結ぶ各直線上に遮蔽物体が存在するか否かを判定し、選定した点のうち前記遮蔽物体が存在しないと判定した点の割合を表す視認可能率を算出して比較することで、前記視認可能位置を推定する付記1〜付記5の何れか1項記載の交差点評価装置。
前記交差点危険度評価部によって評価された前記評価対象の交差点の危険度に基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の挙動に関する運転評価のルールを選定する評価ルール選定部を更に備えた付記1〜付記7の何れか1項記載の運転評価装置。
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された、少なくとも前記運転評価対象の移動体の挙動を判定可能な第3情報を含む車載データから求まる、前記評価対象の交差点における前記運転評価対象の移動体の挙動を、前記評価ルール選定部で選定された前記ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う運転評価部を更に備えた付記8記載の運転評価装置。
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された車載データは前記第1情報及び前記第2情報の少なくとも一方を含み、
前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点のうち移動体の進入開始位置と移動体の視認可能位置との間の区間における移動体の挙動に関する運転評価のルールも選定し、
前記運転評価部は、前記評価対象の交差点のうち前記区間における移動体の挙動も、前記評価ルール選定部で選定された前記区間における評価ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記9記載の運転評価装置。
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における一時停止の有無及び位置を推定する一時停止位置推定部(図1,14:16)を更に含み、
前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点に一時停止が有る場合に、前記評価対象の交差点の一時停止位置における移動体の挙動に関する運転評価のルールも選定し、
前記運転評価部は、前記評価対象の交差点の一時停止位置における移動体の挙動も、前記評価ルール選定部で選定された前記一時停止位置における評価ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記9又は付記10記載の運転評価装置。
前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点の複数の評価対象位置に対し、移動体の挙動を各々複数設定すると共に、設定した複数の挙動に対して互いに異なる評価ポイントを設定し、
前記運転評価部は、運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された前記車載データから求まる、前記評価対象の交差点の複数の評価対象位置における前記運転評価対象の移動体の挙動に対応する評価ポイントを合算又は減算することで、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記9〜付記11の何れか1項記載の運転評価装置。
前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点における事故の発生状況、前記評価対象の交差点において危険度が高いと評価された事象の発生状況、前記運転評価対象の移動体に対する過去の運転評価の履歴、及び、直接指示の少なくとも1つに基づいて、少なくとも1つ以上の挙動の評価ポイントに重みを設定する付記12記載の運転評価装置。
前記交差点進入開始位置推定部及び前記視認可能位置推定部で推定された各位置を特定するためのランドマークに対応する車載データを選定し、選定したランドマークに対応する車載データの特徴と、選定したランドマークに対応する車載データの取得タイミングと前記各位置に対応する車載データの取得タイミングとの時間差又は前記移動体の移動距離と、を、前記各位置の簡易推定情報として保持する簡易推定情報選定部を更に含む付記1〜付記13の何れか1項記載の運転評価装置。
運転評価対象の移動体に搭載され、付記8記載の運転評価装置の前記評価ルール選定部によって選定された運転評価のルールを取得する取得部と、
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された、少なくとも前記運転評価対象の移動体の挙動を判定可能な第3情報を含む車載データから求まる、前記評価対象の交差点における前記運転評価対象の移動体の挙動を、前記評価ルール選定部で選定された前記ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う運転評価部と、
を含む運転評価用車載機。
付記8記載の運転評価装置は、前記交差点進入開始位置推定部及び前記視認可能位置推定部で推定された各位置を特定するためのランドマークに対応する車載データを選定し、選定したランドマークに対応する車載データの特徴と、選定したランドマークに対応する車載データの取得タイミングと前記各位置に対応する車載データの取得タイミングとの時間差又は前記移動体の移動距離と、を、前記各位置の簡易推定情報として保持する簡易推定情報選定部を更に含み、
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された車載データは、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報の少なくとも一方を含み、
前記取得部は、前記各位置の簡易推定情報を取得し、
前記取得部によって取得された前記各位置の簡易推定情報に基づいて、運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された前記車載データから前記ランドマークに対応する車載データを特定し、特定したランドマークに対応する車載データとの取得タイミングの時間差又は前記運転評価対象の移動体の移動距離から、前記各位置に対応する車載データを特定する位置簡易推定部を更に含み、
前記運転評価部は、前記位置簡易推定部によって特定された前記各位置に対応する車載データを用いて、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記15記載の運転評価用車載機。
道路を通行する移動体に搭載された車載装置により取得された、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報を含む車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定し、
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における要視認領域を特定し、前記評価対象の交差点のうち前記推定した前記進入開始位置の前後の各位置において、特定した前記要視認領域のうち移動体の乗員が視認可能な範囲を各々判定して比較することで、前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置を推定し、
前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置と、前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置と、の少なくとも位置関係に基づいて、前記評価対象の交差点の危険度を評価する
ことを含む交差点評価方法。
前記車載データに含まれる前記第1情報を地図情報と照合することで、前記移動体が進入して通過した交差点が前記評価対象の交差点か否かを判定する付記17記載の交差点評価方法。
前記車載データは、前記第2情報として、前記移動体の側方に存在する周辺物体との距離を表す距離情報及び前記周辺物体を撮影した画像情報の少なくとも一方を含み
前記距離情報及び前記画像情報の少なくとも一方に基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定する付記17又は付記18記載の交差点評価方法。
前記評価対象の交差点における要視認領域として、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際に前記移動体が通行した道路と、前記評価対象の交差点で交差している交差路上の領域を特定する付記17〜付記19の何れか1項記載の交差点評価方法。
前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際の前記移動体の速度、及び、推定した前記交差点進入開始位置迄の距離の少なくとも一方を用いて、前記要視認領域を特定する付記17〜付記20の何れか1項記載の交差点評価方法。
前記進入開始位置の前後の各位置について、各位置を中心とし前記要視認領域を内側に有する円弧のうち、前記移動体から、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際に前記移動体が通行した道路と前記評価対象の交差点で交差している交差路迄に遮蔽物体が存在しない視認可能な範囲が占める割合を表す視認可能率を各々比較することで、前記視認可能位置を推定する付記17〜付記21の何れか1項記載の交差点評価方法。
前記進入開始位置の前後の各位置について、前記要視認領域内の任意の点を複数選定し、選定した各点と前記移動体を結ぶ各直線上に遮蔽物体が存在するか否かを判定し、選定した点のうち前記遮蔽物体が存在しないと判定した点の割合を表す視認可能率を算出して比較することで、前記視認可能位置を推定する付記17〜付記21の何れか1項記載の交差点評価方法。
評価した前記評価対象の交差点の危険度に基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の挙動に関する運転評価のルールを選定する付記17〜付記23の何れか1項記載の運転評価方法。
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された、少なくとも前記運転評価対象の移動体の挙動を判定可能な第3情報を含む車載データから求まる、前記評価対象の交差点における前記運転評価対象の移動体の挙動を、選定した前記ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記24記載の運転評価方法。
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された車載データは前記第1情報及び前記第2情報の少なくとも一方を含み、
前記評価対象の交差点のうち移動体の進入開始位置と移動体の視認可能位置との間の区間における移動体の挙動に関する運転評価のルールも選定し、
前記評価対象の交差点のうち前記区間における移動体の挙動も、選定した前記区間における評価ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記25記載の運転評価方法。
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における一時停止の有無及び位置を推定し、
前記評価対象の交差点に一時停止が有る場合に、前記評価対象の交差点の一時停止位置における移動体の挙動に関する運転評価のルールも選定し、
前記評価対象の交差点の一時停止位置における移動体の挙動も、選定した前記一時停止位置における評価ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記25又は付記26記載の運転評価方法。
前記評価対象の交差点の複数の評価対象位置に対し、移動体の挙動を各々複数設定すると共に、設定した複数の挙動に対して互いに異なる評価ポイントを設定し、
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された前記車載データから求まる、前記評価対象の交差点の複数の評価対象位置における前記運転評価対象の移動体の挙動に対応する評価ポイントを合算又は減算することで、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う付記25〜付記27の何れか1項記載の運転評価方法。
前記評価対象の交差点における事故の発生状況、前記評価対象の交差点において危険度が高いと評価された事象の発生状況、前記運転評価対象の移動体に対する過去の運転評価の履歴、及び、直接指示の少なくとも1つに基づいて、少なくとも1つ以上の挙動の評価ポイントに重みを設定する付記28記載の運転評価方法。
推定した前記交差点進入開始位置及び前記視認可能位置を特定するためのランドマークに対応する車載データを選定し、選定したランドマークに対応する車載データの特徴と、選定したランドマークに対応する車載データの取得タイミングと前記各位置に対応する車載データの取得タイミングとの時間差又は前記移動体の移動距離と、を、前記各位置の簡易推定情報として保持する付記17〜付記29の何れか1項記載の運転評価方法。
コンピュータに、
道路を通行する移動体に搭載された車載装置により取得された、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報を含む車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定し、
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における要視認領域を特定し、前記評価対象の交差点のうち前記推定した前記進入開始位置の前後の各位置において、特定した前記要視認領域のうち移動体の乗員が視認可能な範囲を各々判定して比較することで、前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置を推定し、
前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置と、前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置と、の少なくとも位置関係に基づいて、前記評価対象の交差点の危険度を評価する
ことを含む処理を行わせるための運転評価プログラム。
14,14A,14B 評価対象交差点判定部
16 一時停止位置推定部
18 交差点進入開始位置推定部
20 視認可能位置推定部
22 交差点危険度評価部
24 評価ルール選定部
26 運転評価部
28 評価結果出力部
30,30A 車載記録装置
34 車載データ
40 車載コンピュータ
42,114 CPU
44,116 メモリ
46,126 記憶部
56,56A 運転評価プログラム
102 簡易推定情報選定部
104 運転評価用車載機
106 位置簡易推定部
112 サーバコンピュータ
130 車載コンピュータ
Claims (18)
- 道路を通行する移動体に搭載された車載装置により取得された、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報を含む車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定する交差点進入開始位置推定部と、
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における要視認領域を特定し、前記評価対象の交差点のうち前記交差点進入開始位置推定部で推定された前記進入開始位置の前後の各位置において、特定した前記要視認領域のうち移動体の乗員が視認可能な範囲を各々判定して比較することで、前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置を推定する視認可能位置推定部と、
前記交差点進入開始位置推定部で推定された前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置と、前記視認可能位置推定部で推定された前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置と、の少なくとも位置関係に基づいて、前記評価対象の交差点の危険度を評価する交差点危険度評価部と、
を含む運転評価装置。 - 前記車載データに含まれる前記第1情報を地図情報と照合することで、前記移動体が進入して通過した交差点が前記評価対象の交差点か否かを判定する評価対象交差点判定部を更に含む請求項1記載の運転評価装置。
- 前記車載データは、前記第2情報として、前記移動体の側方に存在する周辺物体との距離を表す距離情報及び前記周辺物体を撮影した画像情報の少なくとも一方を含み、
前記交差点進入開始位置推定部は、前記距離情報及び前記画像情報の少なくとも一方に基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定する請求項1又は請求項2記載の運転評価装置。 - 前記視認可能位置推定部は、前記評価対象の交差点における要視認領域として、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際に前記移動体が通行した道路と、前記評価対象の交差点で交差している交差路上の領域を特定する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の運転評価装置。
- 前記視認可能位置推定部は、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際の前記移動体の速度、及び、前記交差点進入開始位置推定部で推定された前記交差点進入開始位置迄の距離の少なくとも一方を用いて、前記要視認領域を特定する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の運転評価装置。
- 前記視認可能位置推定部は、前記進入開始位置の前後の各位置について、各位置を中心とし前記要視認領域を内側に有する円弧のうち、前記移動体から、前記移動体が前記評価対象の交差点に進入する際に前記移動体が通行した道路と前記評価対象の交差点で交差している交差路迄に遮蔽物体が存在しない視認可能な範囲が占める割合を表す視認可能率を各々比較することで、前記視認可能位置を推定する請求項1〜請求項5の何れか1項記載の運転評価装置。
- 前記視認可能位置推定部は、前記進入開始位置の前後の各位置について、前記要視認領域内の任意の点を複数選定し、選定した各点と前記移動体を結ぶ各直線上に遮蔽物体が存在するか否かを判定し、選定した点のうち前記遮蔽物体が存在しないと判定した点の割合を表す視認可能率を算出して比較することで、前記視認可能位置を推定する請求項1〜請求項5の何れか1項記載の運転評価装置。
- 前記交差点危険度評価部によって評価された前記評価対象の交差点の危険度に基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の挙動に関する運転評価のルールを選定する評価ルール選定部を更に備えた請求項1〜請求項7の何れか1項記載の運転評価装置。
- 運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された、少なくとも前記運転評価対象の移動体の挙動を判定可能な第3情報を含む車載データから求まる、前記評価対象の交差点における前記運転評価対象の移動体の挙動を、前記評価ルール選定部で選定された前記ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う運転評価部を更に備えた請求項8記載の運転評価装置。
- 運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された車載データは前記第1情報及び前記第2情報の少なくとも一方を含み、
前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点のうち移動体の進入開始位置と移動体の視認可能位置との間の区間における移動体の挙動に関する運転評価のルールも選定し、
前記運転評価部は、前記評価対象の交差点のうち前記区間における移動体の挙動も、前記評価ルール選定部で選定された前記区間における評価ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う請求項9記載の運転評価装置。 - 前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における一時停止の有無及び位置を推定する一時停止位置推定部を更に含み、
前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点に一時停止が有る場合に、前記評価対象の交差点の一時停止位置における移動体の挙動に関する運転評価のルールも選定し、
前記運転評価部は、前記評価対象の交差点の一時停止位置における移動体の挙動も、前記評価ルール選定部で選定された前記一時停止位置における評価ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う請求項9又は請求項10記載の運転評価装置。 - 前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点の複数の評価対象位置に対し、移動体の挙動を各々複数設定すると共に、設定した複数の挙動に対して互いに異なる評価ポイントを設定し、
前記運転評価部は、運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された前記車載データから求まる、前記評価対象の交差点の複数の評価対象位置における前記運転評価対象の移動体の挙動に対応する評価ポイントを合算又は減算することで、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う請求項9〜請求項11の何れか1項記載の運転評価装置。 - 前記評価ルール選定部は、前記評価対象の交差点における事故の発生状況、前記評価対象の交差点において危険度が高いと評価された事象の発生状況、前記運転評価対象の移動体に対する過去の運転評価の履歴、及び、直接指示の少なくとも1つに基づいて、少なくとも1つ以上の挙動の評価ポイントに重みを設定する請求項12記載の運転評価装置。
- 前記交差点進入開始位置推定部及び前記視認可能位置推定部で推定された各位置を特定するためのランドマークに対応する車載データを選定し、選定したランドマークに対応する車載データの特徴と、選定したランドマークに対応する車載データの取得タイミングと前記各位置に対応する車載データの取得タイミングとの時間差又は前記移動体の移動距離と、を、前記各位置の簡易推定情報として保持する簡易推定情報選定部を更に含む請求項1〜請求項13の何れか1項記載の運転評価装置。
- 運転評価対象の移動体に搭載され、請求項8記載の運転評価装置の前記評価ルール選定部によって選定された運転評価のルールを取得する取得部と、
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された、少なくとも前記運転評価対象の移動体の挙動を判定可能な第3情報を含む車載データから求まる、前記評価対象の交差点における前記運転評価対象の移動体の挙動を、前記評価ルール選定部で選定された前記ルールと照合して、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う運転評価部と、
を含む運転評価用車載機。 - 請求項8記載の運転評価装置は、前記交差点進入開始位置推定部及び前記視認可能位置推定部で推定された各位置を特定するためのランドマークに対応する車載データを選定し、選定したランドマークに対応する車載データの特徴と、選定したランドマークに対応する車載データの取得タイミングと前記各位置に対応する車載データの取得タイミングとの時間差又は前記移動体の移動距離と、を、前記各位置の簡易推定情報として保持する簡易推定情報選定部を更に含み、
運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された車載データは、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報の少なくとも一方を含み、
前記取得部は、前記各位置の簡易推定情報を取得し、
前記取得部によって取得された前記各位置の簡易推定情報に基づいて、運転評価対象の移動体に搭載された車載装置により取得された前記車載データから前記ランドマークに対応する車載データを特定し、特定したランドマークに対応する車載データとの取得タイミングの時間差又は前記運転評価対象の移動体の移動距離から、前記各位置に対応する車載データを特定する位置簡易推定部を更に含み、
前記運転評価部は、前記位置簡易推定部によって特定された前記各位置に対応する車載データを用いて、前記運転評価対象の移動体の運転評価を行う請求項15記載の運転評価用車載機。 - 道路を通行する移動体に搭載された車載装置により取得された、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報を含む車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定し、
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における要視認領域を特定し、前記評価対象の交差点のうち前記推定した前記進入開始位置の前後の各位置において、特定した前記要視認領域のうち移動体の乗員が視認可能な範囲を各々判定して比較することで、前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置を推定し、
前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置と、前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置と、の少なくとも位置関係に基づいて、前記評価対象の交差点の危険度を評価する
ことを含む運転評価方法。 - コンピュータに、
道路を通行する移動体に搭載された車載装置により取得された、前記移動体の位置を判定可能な第1情報及び前記移動体の周囲の状況を判定可能な第2情報を含む車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置を推定し、
前記車載データに基づいて、前記評価対象の交差点における要視認領域を特定し、前記評価対象の交差点のうち前記推定した前記進入開始位置の前後の各位置において、特定した前記要視認領域のうち移動体の乗員が視認可能な範囲を各々判定して比較することで、前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置を推定し、
前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の進入開始位置と、前記推定した前記評価対象の交差点における移動体の視認可能位置と、の少なくとも位置関係に基づいて、前記評価対象の交差点の危険度を評価する
ことを含む処理を行わせるための運転評価プログラム。
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