JP7237514B2 - 案内装置、案内システム、案内方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内装置、案内システム、案内方法およびプログラムに関し、特に、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響についての判定の結果に基づいて案内を行う案内装置、案内システム、案内方法およびプログラムに関する。

特許文献１は、ユーザの環境情報から対象車両の情報を自動的に認識し、認識した対象車両に対するユーザ評価を取得し、取得したユーザ評価を通知するための情報を生成する情報処理装置を開示する。これにより、自動車の運転者の運転マナーを向上させ、事故の未然防止や快適な走行を担保することができる。

国際公開第２０１７／０４７１７６号

しかしながら、自動車の危険運転のうち、あおり運転等のロードレイジ行為は、一の自動車の運転者が他の自動車から受ける心理的ストレスが原因で、当該一の自動車の運転者が無意識的に当該他の自動車に対して行ってしまう行為である。２つの自動車の運転者が互いに与える心理的ストレスは、当該２つの自動車の運転者同士の相性が重要な要素となって引き起こされる。したがって、たとえ第三者が当該他の自動車の運転者に良好なユーザ評価を行っていたとしても、当該一の自動車の運転者にとっては、当該他の自動車の動きによって多大な心理的ストレスを受けるという事態が生じる。先行技術では、このように特定の２つの自動車の運転者が互いに及ぼし合う影響や運転者間の相性を考慮して、運転者が受ける心理的ストレスを低減させることはできない。したがって、先行技術は、ロードレイジ行為を効果的に防止することができない。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響についての判定の結果に基づいて、自車の運転者に対して案内を行うことを目的とする。

本発明の一態様は、自車の状態を含む内部情報を取得する内部情報取得部と、他車の状態を含む外部情報をサーバから受信する受信部と、内部情報および外部情報に基づいて、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響の程度を判定する制御部と、制御部の判定結果に基づいて、自車の運転者に案内を行う案内部と、を備える案内装置を提供する。

本発明の他の態様は、上記の案内装置と、自車または他車から送信された自車の情報と他車の情報とを受信して記憶し、記憶した情報を案内装置からの要求に応じて案内装置に送信するサーバと、を備える案内システムを提供する。

本発明の更に他の態様は、内部情報取得部が、自車の状態を含む内部情報を取得するステップと、受信部が、他車の状態を含む外部情報をサーバから受信するステップと、制御部が、内部情報および外部情報に基づいて、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響の程度を判定するステップと、案内部が、判定結果に基づいて自車の運転者に案内を行うステップと、を含む案内方法を提供する。

本発明の更に他の態様は、上記の案内方法を制御部に行わせるためのプログラムを提供する。

本発明により、自車と他車とが互いに及ぼし合う影響についての判定の結果に基づいて、自車の運転者に対して案内を行うことができる。

本発明の実施の形態１に係る案内システム１の構成を示す図である。 実施の形態１に係る案内装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る案内装置の動作の流れを示すフローチャートである。 サーバに格納された自動車情報のデータベースを例示する図である。 車車間影響情報の一例を示す図である。 図３に示した判定ステップの詳細な流れを示すフローチャートである。 図６に示した判定ステップを終えた後の判定結果データベースの例を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る案内装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る案内装置の動作の流れを示すフローチャートである。 外部情報分析部としての制御部によって生成された周辺他車の情報の例を示す図である。 本発明の実施の形態３に係る案内装置の構成を示すブロック図である。 外部情報分析部としての制御部によって生成された周辺他車の情報の例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態に係る案内システムおよび案内装置について、図面を参照して説明する。各実施の形態において、同一の構成には同一の符号を付して、説明を省略する。

（実施の形態１）
［１．構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係る案内システム１の構成を示す図である。図１には、Ａ車２ａ、Ｂ車２ｂ、Ｃ車２ｃおよびＤ車２ｄの４台の自動車が示されている。自動車２ａ～２ｄには、案内装置１００がそれぞれ搭載されている。案内システム１は、複数の案内装置１００と、サーバ５０とを含む。

サーバ５０には、自動車２ａ～２ｄに関する情報５１～５４が格納される。自動車２ａ～２ｄに搭載された案内装置１００のそれぞれが、ネットワークを介して、サーバ５０に情報を格納し、かつ、サーバ５０から情報を読み出すことができる。

なお、図１には４台の自動車２ａ～２ｄを例示しているが、自動車の数はこれに限定されない。

図２は、図１のＡ車２ａに搭載された案内装置１００の構成を示すブロック図である。自動車２ｂ～２ｃにも同様の案内装置１００が搭載される。実施の形態１に係る案内装置１００は、内部情報取得部１１と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４と、制御部２０と、記憶部３０と、案内部４０とを備える。

内部情報取得部１１は、自車の位置、速度、加速度、角速度および傾き、並びに、自車の運転者の挙動および生体信号等を示す内部情報を取得する装置である。内部情報取得部１１は、自車の識別情報、車種、運転者の情報を予め記憶した記憶装置を含んでもよい。このような記憶装置は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブおよびフラッシュメモリ等の記録媒体を含む。

内部情報取得部１１は、例えば、自車の速度を検知する速度計、加速度を検知する加速度センサ、エンジン回転数を検知する回転数センサ、自車の傾きおよび角速度を検知するジャイロセンサを含む。内部情報取得部１１は、衛星から送信される信号を利用して自車の位置、速度、向き、姿勢等を測定するＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを含んでもよい。また、内部情報取得部１１は、例えば、自車の内部を撮像する車内カメラ、運転者の体温を検知する温度センサ、視線計測装置、および、座席に備えられ、運転者の体重移動量を検知する圧力センサを含む。内部情報取得部１１は、運転者の脈拍数を測定するための脈拍センサまたは脈波センサ、および、発汗量等を検出する発汗センサ等の生体センサを含む。

内部情報取得部１１に予め記憶される自車の識別情報は、例えば自車のナンバー（例えば、自動車登録番号または車両番号）、車種および自動車毎に設定された識別番号等の情報である。内部情報取得部１１に予め記憶される運転者の情報は、例えば自車の運転者の性格等の特徴である。

通信Ｉ／Ｆ１４は、ネットワークを介して、案内装置１００とサーバ等の外部機器との通信接続を可能とするためのインタフェース回路またはモジュールである。通信Ｉ／Ｆ１４は、ＩＥＥＥ８０２．３、ＩＥＥＥ８０２．１１またはＷｉ－Ｆｉ、ＬＴＥ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ等の規格に従って通信を行う。

制御部２０は、種々の演算と、案内装置１００の動作全体の制御とを行う処理装置である。制御部２０は、記憶部３０に格納されたプログラムを実行することにより所定の機能を実現するＣＰＵまたはＭＰＵのような汎用プロセッサを含む。制御部２０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit、電子制御ユニット）により構成される。制御部２０は、ハードウェアとソフトウェアの協働により所定の機能を実現するものに限定されず、所定の機能を実現するための専用回路として設計されたＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ等のハードウェア回路で構成されてもよい。

制御部２０は、プログラムを実行することにより実現したソフトウェアモジュールとして、内部情報分析部２１と、判定部２３と、案内情報生成部２４とを含む。

内部情報分析部２１は、内部情報取得部１１から内部情報を受け取って分析を行い、分析結果を出力する。例えば、内部情報分析部２１は、分析結果として、自車の識別情報、自車の走行状態および自車の運転者の心理状態等を示す情報を生成する。生成された情報は、記憶部３０に格納されてもよい。内部情報分析部２１は、通信Ｉ／Ｆ１４を介して、生成した情報を外部に出力する。

判定部２３は、サーバ５０に格納された自車および他車の情報の入力を受け、遭遇を回避すべき他車の情報を出力する。判定部２３は、記憶部３０に予め記憶された車車間影響情報３２に基づいて、遭遇を回避すべき他車を判定する。判定部２３は、判定の結果を記憶部３０の判定結果データベース３３に格納する。

案内情報生成部２４は、記憶部３０の判定結果データベース３３と、ルート情報３１とに基づいて、自車が進むべき走行ルート等を運転者に案内するための案内情報を生成する。ルート情報３１は、例えば地図情報およびユーザが設定した目的地までの走行ルートの候補等を示す情報を含む。案内情報生成部２４は、生成した案内情報を案内部４０に出力する。

案内部４０は、自車に搭載された各種の車載機器、例えば表示部４１およびスピーカ４２等を含む。表示部４１は、映像表示によって、自車の運転者及び同乗者等のユーザに案内情報を通知する。表示部４１は、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネルなどの表示装置である。表示部４１は、例えば、フロントガラスや専用のガラスパネルに映像を投影するヘッドアップディスプレイであってもよい。スピーカ４２は、音声によって、自車の運転者および同乗者等のユーザに各種情報を通知する音声出力装置である。

記憶部３０は、種々の情報を記録する媒体である。記憶部３０は、具体的には、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ等の半導体メモリ装置やハードディスク等のディスク装置、その他の記憶デバイス単独でまたはそれらを適宜組み合わせて実現される。記憶部３０には、ルート情報３１、車車間影響情報３２、判定結果データベース３３、および、制御部２０が実行する制御プログラム等が格納される。また、記憶部３０は、制御部２０の作業領域として動作してもよい。

サーバ５０は、記憶部３０と同様に、種々の情報を記録する媒体である。図１に示すように、サーバ５０には、自動車２ａ～２ｄに関する情報５１～５４が格納される。自動車２ａ～２ｄに搭載された案内装置１００のそれぞれが、ネットワークを介して、サーバ５０に情報を格納し、かつ、サーバ５０から情報を読み出すことができる。具体的には、サーバ５０は、自動車２ａ～２ｄから送信された、各自動車にとっての自車の情報と他車の情報とを受信して記憶する。また、サーバ５０は、自動車２ａ～２ｄの案内装置１００からの要求信号に応じて、記憶した情報を自動車２ａ～２ｄの案内装置１００に送信する。

［２．動作］
図３は、実施の形態１に係る案内装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。まず、案内装置１００の制御部２０は、内部情報取得部１１を制御して、内部情報を取得する（Ｓ１１）。内部情報は、例えば、自車の位置、速度、加速度、角速度および傾き、並びに、自車の運転者の挙動および生体信号等を示す情報である。

次に、内部情報分析部２１としての制御部２０は、取得した内部情報を分析して、自車の位置、走行状態および運転者の心理状態等を示す情報を生成する（Ｓ１２）。自車の走行状態は、例えば、「荒い」、「ふらついている」、「ノロノロしている」等の状態を含む。例えば、制御部２０は、加速度センサによって測定された自車の加速度を取得し、加速度の大きさが予め設定された閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、自車の走行状態につき「荒い」という分析結果を生成する。

また、例えば、制御部２０は、ジャイロセンサによって測定された自車のヨー角加速度を取得し、ヨー角加速度の大きさが予め設定された閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、自車の走行状態につき「ふらついている」という分析結果を生成する。

また、例えば、制御部２０は、速度計によって測定された自車の速度を取得し、自車の速度が予め設定された閾値未満である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、自車の走行状態につき「ノロノロしている」という分析結果を生成する。速度に関する閾値は時間的に変更されてもよく、自車が現在走行している道路の法定速度としてもよい。あるいは、速度に関する閾値は、自車の周囲の他車の現在の平均速度に設定されてもよい。

運転者の心理状態は、例えば、「イライラしている」、「緊張している」、「気が散っている」、「焦っている」等の状態を含む。例えば、制御部２０は、車内カメラによって撮像された運転者の画像を取得し、画像解析を行う。画像解析により、運転者の頭部、腕および脚等の部位の動作変化量が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、制御部２０は、運転者の心理状態につき「イライラしている」という分析結果を生成する。

また、例えば、制御部２０は、脈拍センサまたは脈波センサによって測定された運転者の脈拍数を取得し、脈拍数が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間以上の時間発生した場合、運転者の心理状態につき「緊張している」という分析結果を生成する。あるいは、制御部２０は、発汗センサによる発汗量の検出結果に基づいて、運転者の発汗量が閾値以上である場合に「緊張している」という分析結果を生成してもよい。

また、例えば、制御部２０は、座席に備えられた圧力センサによって測定された運転者の体重移動量を取得し、体重移動量が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、運転者の心理状態につき「気が散っている」という分析結果を生成する。

また、例えば、制御部２０は、速度計、加速度センサ、エンジン回転数センサ等によって測定された速度、加速度、エンジン回転数等が閾値以上である状態が、予め設定された所定の時間内に、予め設定された閾値以上の回数発生した場合、運転者の心理状態につき「焦っている」という分析結果を生成する。速度に関する閾値は、自車が現在走行している道路の法定速度に基づいて時間的に変更されてもよい。

次に、制御部２０は、ステップＳ１２で生成した分析結果を、通信Ｉ／Ｆ１４を介して、サーバ５０に格納する（Ｓ１３）。自車の他、他車も同様に、他車にとっての内部情報をサーバ５０に格納する。このようにして、多数の自動車から、その自動車の情報がサーバ５０に格納され、自動車情報のデータベースが構築される。

図４は、サーバ５０に格納された自動車情報のデータベースを例示する図である。図４に示した識別番号、ナンバー、車種および運転者の性格を示す情報は、例えば内部情報取得部１１によって取得されまたは記憶部３０に予め記憶され、通信Ｉ／Ｆ１４を介してサーバ５０に格納される。あるいは、識別番号、ナンバー、車種および運転者の性格は、予めサーバ５０に登録されてもよい。ここで、識別番号は、例えば、各自動車に付与される固有の番号である。識別番号は、例えば、自動車の製造時に付与される。

自車を運転し得る運転者が複数人いる場合、各運転者に応じた性格を示す情報がサーバ５０に格納されてもよい。また、制御部２０は、現在自車を運転している運転者を例えば内部情報取得部１１によって特定し、現在の運転者が誰であるかをサーバ５０に格納してもよい。これにより、現在の運転者の性格が特定される。

図４に示した現在地を示す情報は、ＧＰＳ等の内部情報取得部１１によって取得された情報に基づいて内部情報分析部２１によって生成されたものである。図４に示した現在地の特徴を示す情報は、例えば、現在地を示す情報と、サーバ５０に予め記憶された地図情報や道路情報と、に基づいて、サーバ５０内で生成される。図４に示した走行状態および運転者の心理状態は、例えば、内部情報分析部２１によって生成される。

サーバ５０のデータベース内の情報は、例えば常に新しいものに更新される。例えば、サーバ５０のＡ車２ａの走行状態情報は、Ａ車２ａ自身からサーバ５０に定期的に送信され、随時更新される。

次に、判定部２３としての制御部２０（図２参照）は、サーバ５０に格納された自車および他車の情報と、記憶部３０に予め記憶された車車間影響情報３２と、に基づいて、遭遇を回避すべき他車を判定する（Ｓ１７）。

図５は、車車間影響情報３２の一例を示す図である。車車間影響情報３２は、２つの自動車およびその運転者の特徴および状態を含む類型に基づいて、一方の自動車の運転者が他方の自動車の運転者に与える心理的ストレスの大きさを類型的に導くための情報である。判定部２３としての制御部２０は、内部情報および外部情報の入力を受け、自車と他車とが互いに及ぼす心理的ストレスの程度を判断するが、車車間影響情報３２は、この判断を行うための指標を提供するものである。

図５に示した例では、ある類型に分類される自動車（以下、「被ストレス車」という。）が、他の類型に分類される自動車（以下、「加ストレス車」という。）に遭遇した場合に、被ストレス車が加ストレス車から心理的ストレスを受けるか否か、および、ストレスを受ける場合にはそのストレスの大きさがどの程度か、を示している。車車間影響情報３２は、経験則に基づいて、または、実験に基づいて作成される。

図５の表は、例えば、高速道路において、せっかちな性格を有し、落ち着いた心理状態でいる運転者が運転する類型１の自動車が、運転者の性格が穏やかであり、車種が軽自動車であり、かつ、走行状態がノロノロしている、類型Ｉの自動車に遭遇した場合、類型的に、類型１の自動車が類型Ｉの軽自動車から少しストレスを受けやすいという情報を示している。この情報は、類型１の自動車の運転者は、落ち着いた心理状態であるものの、せっかちな性格を有するため、高速道路においてノロノロしている類型Ｉの自動車から少し心理的ストレスを受ける傾向にある、という経験則に基づくものである。

また、図５の表は、信号が多い道路において、大雑把な性格を有し、焦っている心理状態の運転者が運転する類型２の自動車が、類型Ｉの自動車からかなりストレスを受けやすいという情報を示している。この情報は、類型２の自動車の運転者は、大雑把な性格であるものの、急いでいる等の焦った心理状態であるため、ノロノロしている類型Ｉの自動車からかなり心理的ストレスを受ける傾向にある、という経験則に基づくものである。

さらに、図５の表は、類型２の自動車が、運転者の性格が冷静であり、車種がスポーツカーであり、かつ、走行状態が荒い、類型ＩＩの自動車からはストレスを受けにくいという情報を示している。この情報は、類型２の自動車の運転者は、大雑把な性格であり、例えば他車の運転の荒さ等を気にしない気質を有していることに加えて、急いでいる等の焦った心理状態であるため、自車がスムーズに進行できさえすれば、ノロノロしているわけではない類型ＩＩの自動車からは心理的ストレスを受けにくい傾向にある、という経験則に基づくものである。

図５の表では、説明の便宜上、被ストレス車のストレスの受けやすさについて、「ストレスを受けにくい」、「少しストレスを受けやすい」、「かなりストレスを受けやすい」と記したが、被ストレス車のストレスの受けやすさは、数値で表されてもよい。例えば、ストレスを受けにくい場合は０、少しストレスを受けやすい場合は１、かなりストレスを受けやすい場合は２が格納される。あるいは、被ストレス車のストレスの受けやすさは、０と１の２段階で分類されてもよい。

図６は、図３に示した判定ステップＳ１７の詳細な流れを示すフローチャートである。ステップＳ１７では、例えば自車と他の全ての自動車との間におけるストレスの受けやすさ（相性）を判定し、遭遇を回避すべき他車を判定する。そのため、まず自車が識別番号１の自動車に遭遇することを回避すべきか否かを判定し、次に識別番号２の自動車に遭遇することを回避すべきか否かを判定する、という動作を、識別番号を変更しながら繰り返す。

すなわち、まず、判定部２３としての制御部２０は、識別番号ｉに１を設定する（Ｓ１７０）。次に、制御部２０は、識別番号ｉの自動車が自車であるか否かを判断する（Ｓ１７１）。識別番号ｉの自動車が自車である場合（Ｓ１７１でＹｅｓ）、制御部２０は、識別番号ｉをインクリメントし、次の識別番号の自動車と自車との間の回避必要性を判定する（Ｓ１７９）。自車と自車との間の回避必要性を判定する必要はないからである。

識別番号ｉの自動車が自車でない場合（Ｓ１７１でＮｏ）、制御部２０は、自車を加ストレス車とし、識別番号ｉの自動車を被ストレス車として車車間影響情報３２（図５）に当てはめ、識別番号ｉの自動車（被ストレス車）が受ける被ストレスの程度を抽出する（Ｓ１７２）。

次に、制御部２０は、識別番号ｉの自動車が受ける被ストレスの程度が、予め設定された閾値Ｔを超えるか否かを判断する（Ｓ１７３）。閾値Ｔは、例えば記憶部３０に予め記憶される。

識別番号ｉの自動車が受ける被ストレスの程度が閾値Ｔを超えると判断した場合（Ｓ１７３でＹｅｓ）、制御部２０は、自車が識別番号ｉの自動車に遭遇することを回避する必要があると判定する（Ｓ１７７）。制御部２０は、ステップＳ１７７の判定の結果を、記憶部３０の判定結果データベース３３に格納する。

識別番号ｉの自動車が受ける被ストレスの程度が閾値Ｔを超えない場合（Ｓ１７３でＮｏ）、制御部２０は、識別番号ｉの自動車を加ストレス車とし、自車を被ストレス車として車車間影響情報３２（図５）に当てはめ、自車（被ストレス車）が受ける被ストレスの程度を抽出する（Ｓ１７４）。

次に、制御部２０は、ステップＳ１７４で抽出された被ストレスの程度が閾値Ｔを超えるか否かを判断する（Ｓ１７５）。なお、上記の例ではステップＳ１７３とステップＳ１７５において用いられる閾値を同じ閾値Ｔとしたが、両ステップで用いられる閾値は同じ値である必要はない。

自車が受ける被ストレスの程度が閾値Ｔを超えると判断した場合（Ｓ１７５でＹｅｓ）、制御部２０は、自車が識別番号ｉの自動車に遭遇することを回避する必要があると判定する（Ｓ１７７）。

ステップＳ１７５において、自車が受ける被ストレスの程度が閾値Ｔを超えないと判断した場合、制御部２０は、自車が識別番号ｉの自動車に遭遇することを回避する必要がないと判定する（Ｓ１７６）。制御部２０は、ステップＳ１７６の判定の結果を、記憶部３０の判定結果データベース３３に格納する。

ステップＳ１７６およびステップＳ１７７の判定の後、制御部２０は、自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了したか否かを判断する（Ｓ１７８）。自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了したと判断した場合（Ｓ１７８でＹｅｓ）、制御部２０は、図６に示した判定ステップＳ１７を終え、図３に示したステップＳ１８に進む。自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了していないと判断した場合（Ｓ１７８でＮｏ）、制御部２０は、識別番号ｉをインクリメントし（Ｓ１７９）、ステップＳ１７１に戻り、次の識別番号の自動車と自車との間の回避必要性を判定する。

図７は、図６に示した判定ステップＳ１７を終えた後の判定結果データベース３３の例を示す図である。判定結果データベース３３には、図６に例示するように、他車の識別番号と、自車が他車に遭遇することを回避する必要があるか否かに関する情報と、が格納される。

上記の例では、ステップＳ１７８において自車と他の全ての自動車との間の回避必要性判定を完了したか否かを判断する例について説明した。しかしながら、本発明に係る案内装置１００の動作はこれに限定されない。例えば、自車と、自車から遠く離れた他車とは、遭遇する可能性が低いため、回避必要性判定を行う必要はないと考えることもできる。このように考える場合、例えば図６のステップＳ１７１とステップＳ１７２との間に、識別番号ｉの自動車が自車から所定の距離（例えば５ｋｍ）圏内にいるか否かを判断し、いると判断した場合にステップＳ１７２に進み、いないと判断した場合にステップＳ１７９に進むという動作を挿入してもよい。

図３に戻り、判定ステップＳ１７の後、案内情報生成部２４としての制御部２０は、判定結果データベース３３と、記憶部３０のルート情報３１とに基づいて、自車が進むべき走行ルート等を運転者に案内するための案内情報を生成する（Ｓ１８）。ルート情報３１は、ユーザが設定した自車の目的地に基づいて、制御部２０が地図情報を用いて導出した目的地までの経路（ルート）を含む。制御部２０は、目的地までのルートの候補を複数導出する。案内情報生成部２４としての制御部２０は、目的地までのルートの候補のうち、判定結果データベース３３において回避必要とされた他車に遭遇する可能性が最も少ないルートを優先順位１位のルートに設定する。制御部２０は、判定結果データベース３３において回避必要とされた他車に遭遇する可能性に応じて、目的地までのルートの他の候補に、２位以下の優先順位を設定してもよい。

次に、制御部２０は、生成した案内情報に基づいて、自車の運転者及び同乗者等のユーザに案内通知を行うよう案内部４０を制御する（Ｓ１９）。例えば、制御部２０は、案内部４０の表示部４１を用いて、映像表示によって、運転者に優先順位１位のルートを通知する。あるいは、制御部２０は、案内部４０のスピーカ４２を用いて、音声によって、運転者に優先順位１位のルートを通知してもよい。

上記のように判定結果データベース３３において回避必要とされた他車に遭遇する可能性が低いルートを案内する代わりに、制御部２０は、運転者にサービスエリア等の休憩所で休憩するように案内してもよい。休憩を促す旨の案内は、自車の走行予定ルートに回避必要とされた他車が多数存在し、回避が困難である場合に有効である。

［３．まとめ］
以上のように、案内装置１００は、内部情報取得部１１と、通信Ｉ／Ｆ１４と、制御部２０と、案内部４０とを備える。内部情報取得部１１は、自車の状態を含む内部情報を取得する。通信Ｉ／Ｆ１４は、内部情報をサーバ５０に送信するとともに、他車の状態を含む外部情報を前記サーバから受信する。制御部２０は、内部情報および外部情報に基づいて、自車と他車とが互いに及ぼす心理的ストレスの程度を判定する。案内部４０は、制御部２０による判定結果に基づいて、自車の運転者に対して案内を行う。

以上のような構成により、案内装置１００は、自車の情報および他車の情報を車車間影響情報３２に当てはめて、自車と他車とが互いから受ける心理的ストレスの大きさを判定することができる。そして、案内装置１００は、心理的ストレスが大きい場合に自車が他車に遭遇することを回避するように案内することにより、自車または他車があおり運転等のロードレイジ行為を行うことを防止し、ひいては自動車事故の発生を未然に防ぐことができる。

（実施の形態２）
図８は、本発明の実施の形態２に係る案内装置２００の構成を示すブロック図である。案内装置２００は、実施の形態１に係る案内装置１００の構成に加えて、外部情報取得部１２と、外部情報分析部２２とを更に備える。

外部情報取得部１２は、他車および他車の運転者の状態を示す外部情報を取得する装置またはシステムである。外部情報取得部１２は、例えば、自車の外部を撮像する車外カメラ、対象物までの距離を測定する距離センサ等を含む。外部情報取得部１２は、後述の通信Ｉ／Ｆ１４およびネットワークを介して、後述のサーバ５０に格納された他車の情報を取得してもよい。

外部情報分析部２２は、外部情報取得部１２から送信された外部情報を受け取って分析を行い、分析結果を出力する。例えば、外部情報分析部２２は、車外カメラやセンサ等の外部情報取得部１２によって取得した自車周辺の他車の情報を分析して、他車のナンバーおよび車種等の識別情報と、走行状態とを取得する。外部情報分析部２２は、通信Ｉ／Ｆ１４を介して、生成した情報をサーバ５０に出力する。

図９は、実施の形態２に係る案内装置２００の動作の流れを示すフローチャートである。図３に示した実施の形態１のフローチャートと比較すると、案内装置２００の動作は、外部情報を取得するステップＳ１４と、取得した外部情報を分析するステップＳ１５と、分析結果をサーバ５０に格納するステップＳ１６と、を更に含む。以下、これらの動作について説明する。

制御部２０は、外部情報取得部１２を制御して、他車および他車の運転者の状態を示す外部情報を取得する（Ｓ１４）。例えば、制御部２０は、車外カメラやレーダ等の距離センサによって他車に関する距離画像を取得する。

次に、外部情報分析部２２としての制御部２０は、取得した外部情報を分析して、他車の位置、走行状態等を示す分析結果を生成する（Ｓ１５）。図１０は、外部情報分析部２２としての制御部２０によって生成された周辺他車の情報の例を示す図である。

例えば、制御部２０は、車外カメラによって取得した他車の画像を解析することによって、他車のナンバープレートに記載されたナンバーの情報を得ることができる。

例えば、制御部２０は、車外カメラまたは距離センサによって取得した他車の距離画像を解析することによって、自車と他車との間の距離を得る。これにより、図１０に示すように、自車に対する他車の相対位置が得られる。判定部２３としての制御部２０は、自車と他車とが互いに及ぼす心理的ストレスの程度を判断する際に、相対位置を考慮に入れてもよい。例えば、車車間影響情報３２の各類型が相対位置を含み、自車の隣（例えば相対位置が（４ｍ，０ｍ））や前方（例えば相対位置が（０ｍ，１０ｍ））や後方（例えば相対位置が（０ｍ，－１０ｍ））に他車がいる場合は、そうでない場合に比べて、心理的ストレスを受けやすいという指標を車車間影響情報３２に含ませてもよい。あるいは、判定部２３としての制御部２０は、自車と他車との間の距離が所定の閾値を超えた場合、心理的ストレスの程度の判断を行わず、または、当該他車からは「心理的ストレスを受けない」と判断してもよい。

また、制御部２０は、時系列に沿って得られた他車の距離画像を分析することによって、他車の速度、加速度、角速度および傾きを算出することができる。図１０に示すように、制御部２０は、これらの情報を用いて、内部情報を分析する場合と同様にして、他車の走行状態を示す情報を生成することができる。

図９に戻り、制御部２０は、ステップＳ１５で生成された分析結果を、通信Ｉ／Ｆ１４を介して、サーバ５０に格納する（Ｓ１６）。

図９に示したステップＳ１２およびＳ１３は、その性質上ステップＳ１１の後に行われる必要がある。また、上記のステップＳ１５およびＳ１６は、その性質上ステップＳ１４の後に行われる必要がある。もっとも、ステップＳ１１とステップＳ１４は順不同であり、図９と異なりステップＳ１１がステップＳ１４の後に行われてもよい。

以上のように、実施の形態２に係る案内装置２００は、実施の形態１に係る案内装置１００の構成に加えて、自車の周辺の他車の情報を取得する外部情報取得部１２を更に備える。これにより、サーバ５０に格納される各自動車の情報は、各自動車が得た自車の内部情報に加えて、周辺他車によって測定されたデータからも構成される。したがって、案内装置２００により、サーバ５０に格納される各自動車の情報の正確さを向上させることができる。これにより、案内装置２００は、自車の情報と他車の情報を車車間影響情報３２に当てはめて、自車と他車とが互いから受ける心理的ストレスの大きさをより高精度に判定することができる。

（実施の形態３）
図１１は、本発明の実施の形態３に係る案内装置３００の構成を示すブロック図である。案内装置３００は、実施の形態２に係る案内装置２００の構成に加えて、車車間通信部１３を更に備える。

車車間通信部１３は、送信部１３ａによって自車から他車へ情報を送信し、かつ、他車から送信された情報を受信部１３ｂによって受信する無線通信装置である。車車間通信部１３は、例えば電波による信号を用いて他車と通信を行う無線通信装置であり、送信部１３ａおよび受信部１３ｂは、アンテナによって構成される。

例えば、車車間通信部１３は、内部情報分析部２１によって生成された分析結果（図９のステップＳ１２参照）を、送信部１３ａから他車に送信する。

また、例えば、車車間通信部１３は、受信部１３ｂを介して、他車から送信された情報を取得する。取得された他車の情報は、外部情報取得部１２によって取得され、外部情報分析部２２によって分析される。外部情報分析部２２は、他車から取得した情報を分析して、他車の座標（位置）や、他車の運転者の心理状態等を生成する。

図１２は、実施の形態３において、外部情報分析部２２としての制御部２０によって生成された周辺他車の情報の例を示す図である。外部情報取得部１２が、他車から送信された他車の内部情報を、自車の車車間通信部１３の受信部１３ｂを介して受信した場合、または、通信Ｉ／Ｆ１４およびネットワークを介して、サーバ５０に格納された他車の情報を取得した場合、自車が取得した情報のみから得られる図１０に示したような情報に加えて、図１２に示したような情報も得られる。

図１２の他車の識別番号およびナンバーは、他車、例えばＢ車２ｂ（図１参照）の内部情報取得部または記憶部に格納されているものである。そして、Ｂ車の識別番号およびナンバーは、例えばＢ車２ｂの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部１３の受信部１３ｂによって受信される。

図１２の他車情報の「絶対位置」欄には、緯度φおよび経度λ等の他車の絶対位置を示す情報が格納される。絶対位置は、緯度φおよび経度λで特定される他車の位置である。絶対位置は、他車、例えばＢ車２ｂのＧＰＳ等の内部情報取得部によって取得され、Ｂ車２ｂの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部１３の受信部１３ｂによって受信される。

図１２の他車情報の「走行状態」欄には、他車の走行状態が格納される。他車の走行状態は、他車、例えばＢ車２ｂの内部情報分析部によって生成され、Ｂ車２ｂの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部１３の受信部１３ｂによって受信される。他車の走行状態は、他車から得られたものと、自車の外部情報分析部２２によって生成されたもののうち、より新しいものに更新されてもよい。あるいは、他車から得られた他車の走行状態と、自車の外部情報分析部２２によって生成された他車の走行状態の両方が外部情報分析部２２に存在する場合、外部情報分析部２２は、他車から得られたものを優先的に採用してもよい。

図１２の他車情報の「心理状態」欄には、他車の運転者の心理状態が格納される。他車の運転者の心理状態は、他車、例えばＢ車２ｂの内部情報分析部によって生成され、Ｂ車２ｂの車車間通信部の送信部から送信され、自車の車車間通信部１３の受信部１３ｂによって受信される。他車の運転者の心理状態は、他車から得られたものと、自車の外部情報分析部２２によって生成されたもののうち、より新しいものに更新されてもよい。あるいは、他車から得られた他車の運転者の心理状態と、自車の外部情報分析部２２によって生成された他車の運転者の心理状態の両方が外部情報分析部２２に存在する場合、外部情報分析部２２は、他車から得られたものを優先的に採用してもよい。

また、外部情報分析部２２は、記憶部３０に格納されたルート情報３１を読み込み、ルート情報３１と、車車間通信部１３の受信部１３ｂによって取得した他車の絶対位置と、に基づいて、自車と他車とが遭遇し得るルートを特定してもよい。

以上のように、実施の形態３に係る案内装置３００は、実施の形態２に係る案内装置２００の構成に加えて、車車間通信部１３を更に備える。これにより、外部情報取得部１２によって取得される外部情報は、自車に搭載されたカメラやセンサ等により直接測定した情報に加えて、周辺他車によって測定されたデータからも構成される。したがって、案内装置３００により、サーバ５０に格納される各自動車の情報の正確さを向上させることができる。これにより、案内装置３００は、自車の情報と他車の情報を車車間影響情報３２に当てはめて、自車と他車とが互いから受ける心理的ストレスの大きさをより高精度に判定することができる。

（他の実施の形態）
上記の実施の形態１～３では、判定結果に基づいて運転者に案内を行う案内装置について説明した。前述の説明は本発明の例示に過ぎず、上記の各実施の形態には種々の改良または変形が行われてもよい。

例えば、判定部２３としての制御部２０による判定（Ｓ１７）の結果は、自車が特定他車に遭遇することを回避するための案内以外の目的に使用されてもよい。例えば、自車が特定他車から心理的ストレスを受けやすいと判定された場合、または、自車が特定他車に心理的ストレスを与えやすいと判定された場合、特定他車の場所、判定した時期、時間帯などのデータを、データ検証のために、記憶部３０内に記憶しておいてもよい。

また、例えば、制御部２０は、心理的ストレスの授受を発生させやすい他車の情報を道路監視システムおよび警察などに通知してもよい。これにより、警察などがその他車に注意を向け、あおり運転等のトラブルが発生することを予防したり、トラブル発生時の即時対応を達成することができる。

１ 案内システム、２ａ～２ｄ 自動車、１１ 内部情報取得部、１２ 外部情報取得部、１３ 車車間通信部、１４ 通信インタフェース、２０ 制御部、２１ 内部情報分析部、２２ 外部情報分析部、２３ 判定部、２４ 案内情報生成部、３０ 記憶部、３１ ルート情報、３２ 車車間影響情報、３３ 判定結果データベース、４０ 案内部、４１ 表示部、４２ スピーカ、５０ サーバ、１００ 案内装置。

Claims (11)

1. 自車の状態を含む内部情報を取得する内部情報取得部と、
   他車の状態を含む外部情報をサーバから受信する受信部と、
   前記内部情報および前記外部情報に基づいて、前記自車が前記他車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、前記他車が前記自車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、を決定し、決定処理の結果に基づいて前記自車が前記他車に遭遇することを回避すべきか否かを判定する制御部と、
   前記制御部の判定結果に基づいて、前記自車の運転者に案内を行う案内部と、
   を備える案内装置。
2. 前記内部情報を前記サーバに送信する送信部を更に備える、請求項１に記載の案内装置。
3. 前記制御部は、前記決定処理において、前記内部情報および前記外部情報を、所定の類型の自動車が他の自動車の運転者に与える心理的ストレスの大きさを示す車車間影響情報に当てはめることにより、前記自車が前記他車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、前記他車が前記自車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、を決定する、請求項１又は２に記載の案内装置。
4. 前記車車間影響情報は、前記所定の類型の自動車が他の自動車の運転者に与える心理的ストレスの大きさを示す情報を含み、
   前記制御部は、前記決定処理において、前記自車および他車並びにその運転者の特徴および状態を、前記車車間影響情報の前記所定の類型に当てはめて、前記自車および他車のうちの一方が他方の運転者に与える心理的ストレスの大きさを前記車車間影響情報から抽出することによって、前記自車が前記他車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、前記他車が前記自車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、を決定する、請求項３に記載の案内装置。
5. 前記車車間影響情報の所定の類型は、前記自車および前記他車の運転者の性格と、前記自車および前記他車の速度を含む走行状態と、前記自車の運転者および前記他車の運転者の心理状態と、を含む、請求項３または４に記載の案内装置。
6. 前記車車間影響情報を格納する記憶部を更に備える、請求項３～５のいずれかに記載の案内装置。
7. 前記自車の周辺の他車に関する情報を取得する外部情報取得部を更に備える、請求項１～６のいずれかに記載の案内装置。
8. 他車から無線通信手段によって送信された前記他車の情報を受信するとともに、前記自車の内部情報を無線通信手段によって前記他車に送信する車車間通信部を更に備え、
   前記外部情報取得部は、前記車車間通信部によって受信された前記他車の情報を更に取得する、請求項７に記載の案内装置。
9. 請求項１～８のいずれかに記載の案内装置と、
   前記自車または前記他車から送信された前記自車の情報と前記他車の情報とを受信して記憶し、記憶した情報を前記案内装置からの要求に応じて前記案内装置に送信するサーバと、
   を備える案内システム。
10. 内部情報取得部が、自車の状態を含む内部情報を取得するステップと、
    受信部が、他車の状態を含む外部情報をサーバから受信するステップと、
    制御部が、前記内部情報および前記外部情報に基づいて、前記自車が前記他車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、前記他車が前記自車の運転者に及ぼす心理的影響の程度と、を決定し、決定の結果に基づいて前記自車が前記他車に遭遇することを回避すべきか否かを判定するステップと、
    案内部が、判定結果に基づいて前記自車の運転者に案内を行うステップと、
    を含む案内方法。
11. 請求項１０に記載の案内方法を制御部に行わせるためのプログラム。

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