JP2015225008A - レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物標データに対する吸い寄せ現象の影響を低減し、物標データに係る物標の正確な位置を導出する技術を提供する。【解決手段】レーダ装置は、対象物標データに係る物標が、車道の側壁等の側方静止物の近傍に存在する場合は、対象物標データの実際の位置とは異なり、側方静止物寄りの位置に導出される吸い寄せ現象が生じる可能性がある。そのため、レーダ装置は、対象物標データが吸い寄せ防止処理の実行条件を満足する場合に、基準割合よりも過去値の割合が大きい吸い寄せ防止割合に基づき、過去値と直近値とのフィルタ処理を行う。これによりレーダ装置は、基準割合に基づいて実行されるフィルタ処理で導出される物標データよりも、側方静止物の物標データから離れた位置に移動物の物標データを導出できる。したがって誤った対応付けによる吸い寄せの影響を低減でき、物標の正確な位置を導出できる。【選択図】図７

Description

本発明は、物標データの導出処理に関する。

従来から、レーダ装置は物標からの反射波を受信し、その反射波のピーク信号に基づき、物標の位置等のパラメータを有する物標データを導出していた。そして車両に設けられた車両制御装置は、レーダ装置が取得した物標データに基づいて車両の挙動を制御し、車両のユーザに対して安全で快適な走行を提供している。

特開２００９−２７１０８６号公報

ところでレーダ装置は物標データを導出する場合、例えばＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いて周波数が上昇するアップ区間のピーク信号と、周波数が下降するダウン区間のピーク信号とのペアリングを実行する。しかし双方のピーク信号の対応付けを誤ったミスペアリング等により、物標が存在する本来の位置とは異なる位置に物標データが導出されることがあった。

例えば自車両がトンネル内を走行している場合に、レーダ装置が自車線内で自車両の前方を走行する先行車に係るピーク信号と、トンネルの側壁等の先行車の側方に存在する静止物に係るピーク信号とを同じ区間（例えば、アップ区間）で抽出した場合に、アップ区間の側壁等の静止物に係るピーク信号の影響により、先行車に係るピーク信号が、ダウン区間の側壁等の静止物に係るピーク信号とミスペアリングされることがあった。即ち、先行車に係る物標データの位置が、本来の先行車が存在する位置よりも側壁等の静止物が存在する位置に近づくように、静止物が存在する方向に吸い寄せられる「吸い寄せ現象」が発生することがあった。

その結果、レーダ装置は先行車の正確な位置情報を車両制御装置に出力できず、車両制御装置は、先行車の誤った位置情報に基づき車両制御を行うことで、適正な車両制御をユーザに提供できない可能性があった。

本発明では、物標データに対する吸い寄せ現象の影響を低減し、物標データに係る物標の正確な位置を導出する技術を提供する。

上記課題を解決するため、請求項１の発明は、物標からの反射波を受信して移動物および静止物に係る物標データを検出するレーダ装置であって、前記移動物に係る物標データの過去値と直近値とをフィルタリングする場合に、それぞれの値に対して基準割合を設定する設定手段と、前記基準割合に基づき、前記過去値と前記直近値とをフィルタリングするフィルタ手段と、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性の有無を判定する判定手段と、前記移動物の移動方向に沿って前記移動物の側方に複数存在する静止物である側方静止物に係る物標データの近傍位置に、前記移動物に係る物標データが導出される条件を含む実行条件が成立する場合は、前記過去値の割合が前記基準割合よりも大きい第１割合を設定し、前記移動物に係る物標データの位置が前記側方静止物に係る物標データの位置に近づくことを防止する吸い寄せ防止処理を実行する実行手段と、
前記実行条件が成立する場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定されたときは、前記吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和する緩和手段と、を備える。

また、請求項２の発明は、請求項１に記載のレーダ装置において、前記緩和手段は、前記過去値の割合が前記第１割合よりも小さい第２割合を設定して前記吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和する。

また、請求３の発明は、請求項１または２に記載のレーダ装置において、前記実行手段は、前記移動物に係る物標データの横距離と前記側方静止物に係る物標データの横距離との差が所定値よりも小さい場合に、前記吸い寄せ防止処理を実行する。

また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のレーダ装置において、前記判定手段は、前記移動物に係る物標データの速度が所定速度よりも小さい場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定する。

また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のレーダ装置において、前記判定手段は、前記移動物に係る物標データの位置に基づく所定範囲内に前記静止物に係る物標データが存在しない場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定する。

また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載のレーダ装置において、前記判定手段は、前記移動物に係る物標データと略同一周波数に前記移動物以外の他物標に係る物標データが存在し、前記他物標に係る物標データの横距離が、前記側方静止物に係る物標データの位置に対して所定値よりも大きい場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定する。

また、請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれかに記載のレーダ装置において、前記判定手段は、自車線内に存在する前記移動物に係る物標データの位置に対して隣接する所定領域内に前記移動物以外の他の移動物に係る物標データが存在しない場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定する。

また、請求項８の発明は、請求項１ないし７のいずれかに記載のレーダ装置と、前記レーダ装置が取得した前記物標データに基づいて、前記車両を制御する制御装置と、を備える。

また、請求項９の発明は、物標からの反射波を受信して移動物および静止物に係る物標データを検出する信号処理方法であって、前記移動物に係る物標データの過去値と直近値とをフィルタリングする場合に、それぞれの値に対して基準割合を設定する工程と、前記基準割合に基づき、前記過去値と前記直近値とをフィルタリングする工程と、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性の有無を判定する工程と、前記移動物の移動方向に沿って前記移動物の側方に複数存在する静止物である側方静止物に係る物標データの近傍位置に、前記移動物に係る物標データが導出される条件を含む実行条件が成立する場合は、前記過去値の割合が前記基準割合よりも大きい第１割合を設定し、前記移動物に係る物標データの位置が前記側方静止物に係る物標データの位置に近づくことを防止する吸い寄せ防止処理を実行する工程と、前記実行条件が成立する場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定されたときは、前記吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和する緩和工程と、を備える。

本発明によれば、物標が右折および左折のいずれかの進路で移動した後に、実際には存在しない位置に当該物標に係る物標データが導出されることを防止できる。

また、本発明によれば、基準割合に基づいて実行されるフィルタ処理で導出される物標データよりも、側方静止物の物標データから離れた位置に移動物の物標データを導出できる。したがって誤った対応付けによる吸い寄せの影響を低減でき、物標の正確な位置を導出できる。

また、本発明によれば、車両制御において実際には存在しない物標に基づく車両制御を行うことなく、適正な車両制御を行える。

また、請求項３の発明によれば、レーダ装置は、第１物標が自車線内から車線変更を実施しているか否かを正確に判定でき、第２物標を出力対象とするか否かの判定を確実に行える。

また、請求項４の発明によれば、レーダ装置は、第２物標が制御装置への出力対象か否かを正確に判定できる。

また、請求項５の発明によれば、レーダ装置は、過去に出力対象と判定した物標を誤って出力非対象とすることなく、確実に制御装置に出力できる。

また、請求項６の発明によれば、車両制御システムは、レーダ装置から取得した物標を追従対象として自車両に対して適正な車両制御を行える。

図１は、本実施形態に係る車両制御システムの構成を示す図である。 図２は、レーダ装置の構成を示す図である。 図３は、送信波と反射波との関係を示す図である。 図４は、周波数スペクトラムの例を示す図である。 図５は、方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。 図６は、物標データ取得処理の流れを示す図である。 図７は、フィルタ処理の流れを示す図である。 図８は、対象物標データに吸い寄せ防止割合が設定される場合の具体例について説明する図である。 図９は、吸い寄せ防止緩和判定の処理を説明する図である。 図１０は、静止物データに係る物標が、対象物標データの位置に基づく所定範囲内で導出されている例を示す図である。 図１１は、静止物データに係る物標が、対象物標データの位置に基づく所定範囲内で導出されていない例を示す図である。 図１２は、側方静止物に係る物標データの近傍に別ピークデータが導出されている場合の例を示す図である。 図１３は、側方静止物に係る物標データの近傍に別ピークデータが導出されていない場合の例を示す図である。 図１４は、先行車と並走する移動物に係る別物標データが導出されている場合の例を示す図である。 図１５は、先行車と並走する移動物に係る別物標データが導出されていない場合の例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。

＜第１の実施の形態＞
＜１．システムブロック図＞
図１は、本実施形態に係る車両制御システム１０の構成を示す図である。車両制御システム１０は、例えば自動車などの車両に設けられている。以下、車両制御システム１０が設けられる車両を「自車両」という。また、自車両の進行方向を「前方」、進行方向と逆方向を「後方」という。図に示すように、車両制御システム１０は、レーダ装置１と、車両制御装置２とを備えている。

本実施の形態のレーダ装置１は、周波数変調した連続波であるＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いて、自車両の周辺に存在する移動物や静止物の物標に係る物標データを導出する。ここで移動物とはある速度で移動し、自車両の速度とは異なる相対速度を有する物標である。また静止物とは、自車両の速度と略同一の相対速度を有する物標である。

またレーダ装置１は、物標から反射した反射波がレーダ装置１の受信アンテナに受信されるまでの距離（以下、「縦距離」という。）（ｍ）、自車両に対する物標の相対速度（ｋｍ／ｈ）、自車両の左右方向（車幅方向）における物標の距離（以下、「横距離」という。）（ｍ）などのパラメータを有する物標データを導出し、
導出した物標データを車両制御装置２に出力する。なお横距離は、自車両の中心位置を０（ゼロ）とし、自車両の右側では正の値、自車両の左側では負の値で表現される
車両制御装置２は自車両のブレーキおよびスロットル等に接続され、レーダ装置１から出力された物標データに基づき自車両の挙動を制御する。例えば車両制御装置２は、先行車との所定の車間距離を保持しつつ、先行車を追従する制御を行う。先行車は、例えば自車線内の物標のうち最も縦距離が小さい移動物である。これにより本実施の形態の車両制御システム１０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システムとして機能する。

＜２．レーダ装置ブロック図＞
図２は、レーダ装置１の構成を示す図である。レーダ装置１は、例えば車両のフロントバンパー内に設けられ、車両外部に送信波を出力し物標からの反射波を受信する。またレーダ装置１は、送信部４と、受信部５と、信号処理装置６とを主に備える。

送信部４は信号生成部４１と、発振器４２とを備えている。信号生成部４１は三角波状に電圧が変化する変調信号を生成し、発振器４２に供給する。発振器４２は、信号生成部４１で生成された変調信号に基づいて連続波の信号を周波数変調し、時間の経過に従って周波数が変化する送信信号を生成し、送信アンテナ４０に出力する。

送信アンテナ４０は、発振器４２からの送信信号に基づいて、送信波ＴＷを自車両の外部に出力する。送信アンテナ４０が出力する送信波ＴＷは、所定の周期で周波数が上下するＦＭ−ＣＷとなる。送信アンテナ４０から自車両の前方に送信された送信波ＴＷは、他の車両などの物標で反射されて反射波ＲＷとなる。

受信部５は、アレーアンテナを形成する複数の受信アンテナ５１と、その複数の受信アンテナ５１に接続された複数の個別受信部５２とを備えている。本実施の形態では受信部５は、例えば４つの受信アンテナ５１と、４つの個別受信部５２とを備えている。４つの個別受信部５２は、４つの受信アンテナ５１にそれぞれ対応している。各受信アンテナ５１は物標からの反射波ＲＷを受信し、各個別受信部５２は対応する受信アンテナ５１で得られた受信信号を処理する。

各個別受信部５２は、ミキサ５３と、Ａ／Ｄ変換器５４とを備えている。受信アンテナ５１で受信された反射波ＲＷから得られた受信信号は、ローノイズアンプ（図示省略）で増幅された後にミキサ５３に送られる。ミキサ５３には送信部４の発振器４２からの送信信号が入力され、ミキサ５３において送信信号と受信信号とがそれぞれミキシングされる。これにより送信信号の周波数と、受信信号の周波数との差となるビート周波数を示すビート信号が生成される。ミキサ５３で生成されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器５４でデジタルの信号に変換された後に信号処理装置６に出力される。

信号処理装置６は、ＣＰＵおよびメモリ６３などを含むマイクロコンピュータを備えている。信号処理装置６は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ６３に記憶する。信号処理装置６は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部６１、フーリエ変換部６２、および、データ処理部７を備えている。送信制御部６１は、送信部４の信号生成部４１を制御する。

フーリエ変換部６２は、複数の個別受信部５２のそれぞれから出力されるビート信号を対象に、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を実行する。これによりフーリエ変換部６２は、複数の受信アンテナ５１の各受信信号に係るビート信号を、周波数領域のデータである周波数スペクトラムに変換する。フーリエ変換部６２で得られた周波数スペクトラムは、データ処理部７に対して出力される。

データ処理部７は、複数の受信アンテナ５１それぞれの周波数スペクトラムに基づいて、自車両の周辺（例えば、前方）に存在する物標に係る物標データを導出する。データ処理部７は、導出した物標データを車両制御装置２に出力する。

またデータ処理部７は、主な機能として物標データ導出部７１、物標データ処理部７２、および、物標データ出力部７３を備えている。物標データ導出部７１は、フーリエ変換部６２で得られた周波数スペクトラムに基づいて物標に係る物標データを導出する。物標データ処理部７２は、導出された物標データを対象にして連続性判定処理、および、フィルタ処理などの各種の処理を行う。

具体的には物標データ処理部７２は、後述する物標データのフィルタ処理において、先行車に係る物標データの位置が、先行車の側方に存在する側方静止物（例えば、トンネル内の側壁）に係る物標データの影響により、側方静止物の位置に近づけられ、先行車の実際の位置とは異なる位置に導出される吸い寄せ現象を防止する処理（以下、「吸い寄せ防止処理」という。）を実行する。また物標データ処理部７２は、この吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和する処理（以下、「吸い寄せ防止緩和処理」という。）を実行する。物標データ処理部７２が実行する「吸い寄せ防止処理」、および、「吸い寄せ防止緩和処理」については後に詳述する。

物標データ出力部７３は、物標データ処理部７２により処理された物標データを車両制御装置２に出力する。

なおデータ処理部７には、自車両に設けられた車速センサ８１、および、ステアリングセンサ８２などの各種センサからの情報が、車両制御装置２を介して入力される。データ処理部７は、車速センサ８１から車両制御装置２に入力される自車両の速度、および、ステアリングセンサ８２から車両制御装置２に入力される自車両の舵角などを処理に用いることができる。

＜３．物標データのパラメータ導出＞
次に、レーダ装置１が物標データのパラメータ（縦距離、横距離、および、相対速度）を導出する手法（原理）を説明する。図３は、送信波ＴＷと反射波ＲＷとの関係を示す図である。説明を簡単にするため、図３に示す反射波ＲＷは理想的な一つの物標のみからの反射波としている。図３においては送信波ＴＷを実線で示し、反射波ＲＷを破線で示す。また図３の上部において、縦軸は周波数［ＧＨｚ］横軸は時間［ｍｓｅｃ］を示している。

図に示すように、送信波ＴＷは、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となっている。送信波ＴＷの周波数は、時間に対して線形的に変化する。以下では、送信波ＴＷの周波数が上昇する区間を「アップ区間」といい、下降する区間を「ダウン区間」という。また送信波ＴＷの中心周波数をｆｏ、送信波ＴＷの周波数の変位幅をΔＦ、送信波ＴＷの周波数が上下する一周期の逆数をｆｍとする。

反射波ＲＷは、送信波ＴＷが物標で反射されたものであるため、送信波ＴＷと同様に、所定の周波数を中心として所定の周期で周波数が上下する連続波となる。ただし反射波ＲＷには、送信波ＴＷに対して時間Ｔの時間遅延が生じる。この遅延する時間Ｔは、自車両に対する物標の距離（縦距離）Ｒに応じたものとなり、光速（電波の速度）をｃとして次の数１で表される。

また、反射波ＲＷには、自車両に対する物標の相対速度Ｖに応じたドップラー効果により、送信波ＴＷに対して周波数ｆｄの周波数偏移が生じる。

このように、反射波ＲＷには、送信波ＴＷに対して、縦距離に応じた時間遅延とともに相対速度に応じた周波数偏移が生じる。このため図３の下部に示すように、ミキサ５３で生成されるビート信号のビート周波数（送信波ＴＷの周波数と反射波ＲＷの周波数との差の周波数）は、アップ区間とダウン区間とで異なる値となる。以下、アップ区間のビート周波数をｆｕｐ、ダウン区間のビート周波数をｆｄｎとする。なお、図３の下部において、縦軸は周波数［ｋＨｚ］、横軸は時間［ｍｓｅｃ］を示している。

ここで物標の相対速度が０（ゼロ）の場合（ドップラー効果による周波数偏移がない場合）のビート周波数をｆｒとすると、この周波数ｆｒは次の数２で表される。

この周波数ｆｒは上述した遅延する時間Ｔに応じた値となる。このため、物標の縦距離Ｒは、周波数ｆｒを用いて次の数３で求めることができる。

また、ドップラー効果により偏移する周波数ｆｄは、次の数４で表される。

物標の相対速度Ｖは、この周波数ｆｄを用いて次の数５で求めることができる。

以上の説明では、理想的な一つの物標の縦距離および相対速度を求めたが、実際には、レーダ装置１は、自車両の前方に存在する複数の物標からの反射波ＲＷを同時に受信する。このためフーリエ変換部６２が、受信信号から得たビート信号をＦＦＴ処理した周波数スペクトラムには、それら複数の物標それぞれに対応する物標情報が含まれている。

＜４．周波数スペクトラム＞
図４は、このような周波数スペクトラムの例を示す図である。図４の上部はアップ区間における周波数スペクトラムを示し、図４の下部はダウン区間における周波数スペクトラムを示している。図中において、縦軸は信号のパワー［ｄＢ］、横軸は周波数［ｋＨｚ］を示している。

図４の上部に示すアップ区間の周波数スペクトラムにおいては、３つの周波数ｆｕｐ１，ｆｕｐ２，ｆｕｐ３の位置にそれぞれピークＰｕが表れている。また、図４の下部に示すダウン区間の周波数スペクトラムにおいては、３つの周波数ｆｄｎ１，ｆｄｎ２，ｆｄｎ３の位置にそれぞれピークＰｄが表れている。なお、以下では周波数を別の単位のｂｉｎ（ビン）と呼ぶことがある。１ｂｉｎは約４６７Ｈｚに相当する。

相対速度を考慮しなければ、このように周波数スペクトラムにおいてピークが表れる位置の周波数は、物標の縦距離に対応する。１ｂｉｎは、縦距離約０．３６ｍに相当する。そして例えば、アップ区間の周波数スペクトラムに注目すると、ピークＰｕが表れる３つの周波数ｆｕｐ１，ｆｕｐ２，ｆｕｐ３に対応する縦距離の位置それぞれに、物標が存在していることになる。

このため、物標データ導出部７１（図２参照。）は、アップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムに関して、所定の閾値を超えるパワーを有するピークＰｕ，Ｐｄが表れる周波数を抽出する。以下、このように抽出される周波数を「ピーク周波数」という。

図４に示すようなアップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムは、一つの受信アンテナ５１の受信信号から得られる。したがって、フーリエ変換部６２は、４つの受信アンテナ５１の受信信号のそれぞれから、図４と同様のアップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムを導出する。

４つの受信アンテナ５１は同一の物標からの反射波ＲＷを受信しているため、４つの受信アンテナ５１の周波数スペクトラムの相互間において、抽出されるピーク周波数は同一となる。ただし、４つの受信アンテナ５１の位置は互いに異なるため、受信アンテナ５１ごとに反射波ＲＷの位相は異なる。このため、同一ｂｉｎとなる受信信号の位相情報は、受信アンテナ５１ごとに異なっている。

また、同一ｂｉｎの異なる角度に複数の物標が存在する場合は、周波数スペクトラムにおける一つのピーク周波数の信号に、それら複数の物標についての情報が含まれる。このため、物標データ導出部７１は、方位演算処理により、一つのピーク周波数の信号から、同一ｂｉｎに存在する複数の物標についての情報を分離し、それら複数の物標それぞれの角度を推定する。同一ｂｉｎに存在する物標は、それぞれの縦距離が略同一となる物標である。

物標データ導出部７１は、４つの受信アンテナ５１の全ての周波数スペクトラムにおいて同一ｂｉｎの受信信号に注目し、それら受信信号の位相情報に基づいて物標の角度を推定する。

このような物標の角度を推定する手法としては、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques）、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、および、ＰＲＩＳＭ（Panchromatic Remotesensing Instrument for Stereo Mapping）などの周知の角度推定方式を用いることができる。これにより、物標データ導出部７１は、一つのピーク周波数の信号から、複数の角度、および、それら複数の角度それぞれの信号パワーを導出する。

＜５．角度スペクトラム＞
図５は、方位演算処理により推定された角度を、角度スペクトラムとして概念的に示す図である。図中において、縦軸は信号のパワー［ｄＢ］，横軸は角度［ｄｅｇ］を示している。角度スペクトラムにおいて、方位演算処理により推定された角度はピークＰａとして表れる。以下、方位演算処理により推定された角度を「ピーク角度」という。このように一つのピーク周波数の信号から同時に導出された複数のピーク角度は、同一ｂｉｎに存在する複数の物標の角度を示す。

物標データ導出部７１は、このようなピーク角度の導出を、アップ区間およびダウン区間の双方の周波数スペクトラムにおける全てのピーク周波数に関して実行する。

このような処理により、物標データ導出部７１は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに対応するピークデータを導出する。ピークデータは、上述したピーク周波数、ピーク角度、および、ピーク角度の信号パワー（以下、「信号パワー」という。）等のパラメータを有している。データ処理部７は、アップ区間およびダウン区間の双方で、このピークデータを導出する。

物標データ導出部７１は、さらに、このように導出したアップ区間のピークデータとダウン区間のピークデータとをペアリング処理により対応付ける。物標データ導出部７１は、例えば、それぞれの区間のピーク角度と信号パワーとを用いて、マハラノビス距離ＭＤを数６により算出する。

数６のθｄは、アップ区間のピーク角度とダウン区間のピーク角度との角度差を示し、θｐはアップ区間の信号パワーとダウン区間の信号パワーとのパワー差を示す。また、ａおよびｂは係数を示す。

物標データ導出部７１は、マハラノビス距離ＭＤが最小値となるアップ区間およびダウン区間の２つのピークデータを対応付ける。このように物標データ導出部７１は、同一の物標に関するピークデータ同士を対応付ける。これにより、物標データ導出部７１は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに係る物標データを導出する。この物標データは、２つのピークデータを対応付けて得られるため「ペアデータ」とも呼ばれる。

物標データ導出部７１は、物標データ（ペアデータ）の元となったアップ区間、および、ダウン区間の２つのピークデータのパラメータを用いることで、当該物標データのパラメータ（縦距離、横距離、および、相対速度）を導出できる。

物標データ導出部７１は、アップ区間のピーク周波数を上述した周波数ｆｕｐとして用い、ダウン区間のピーク周波数を上述した周波数ｆｄｎとして用いる。そして、物標データ導出部７１は、上述した数２および数３を用いて物標の縦距離Ｒを求めることができ、上述した数４及び数５を用いて物標の相対速度Ｖを求めることができる。

さらに、物標データ導出部７１は、アップ区間のピーク角度をθｕｐ、ダウン区間のピーク角度をθｄｎとして、次の数７により物標の角度θを求める。そして、物標データ導出部７１は、この物標の角度θと縦距離Ｒとに基づいて、三角関数を用いた演算により物標の横距離を求めることができる。

＜６．物標データ取得処理＞
次に、データ処理部７が、物標データを導出して車両制御装置２に出力する物標データの取得処理の全体的な流れについて説明する。図６は、物標データ取得処理の流れを示す図である。データ処理部７は、物標データ取得処理を、一定時間（例えば、１／２０秒）ごとに周期的に繰り返す。物標データ取得処理の開始時点では、４つの受信アンテナ５１の全てに関してアップ区間、および、ダウン区間の双方の周波数スペクトラムが、フーリエ変換部６２からデータ処理部７に入力されている。

まずデータ処理部７の物標データ導出部７１が、周波数スペクトラムを対象に、ピーク周波数を抽出する（ステップＳ１１）。物標データ導出部７１は、アップ区間およびダウン区間のそれぞれの区間における周波数スペクトラムのうち、所定の閾値を超えるパワーを有するピークが現れる周波数をピーク周波数として抽出する。

次に、物標データ導出部７１は、方位演算処理により、抽出したピーク周波数の信号に係る物標の角度を推定する。物標データ導出部７１は、同一ｂｉｎに存在する複数の物標それぞれの角度と、信号パワーとを導出する（ステップＳ１２）。

これにより、物標データ導出部７１は、自車両の前方に存在する複数の物標それぞれに対応するピークデータを導出する。物標データ導出部７１は、アップ区間およびダウン区間の双方で、ピーク周波数、ピーク角度、および、信号パワーのパラメータを有するピークデータを導出する。

物標データ導出部７１は、アップ区間のピークデータと、ダウン区間のピークデータとの全ての組み合わせに基づくマハラノビス距離ＭＤを算出し、マハラノビス距離ＭＤが最小値となる２つのピークデータを対応付けるペアリングの処理を行う（ステップＳ１３）。

物標データ導出部７１は、アップ区間およびダウン区間の２つのピークデータの対応付けができた場合は、それら２つのピークデータに基づくペアデータを導出する。物標データ導出部７１は、導出したペアデータのそれぞれに関して、上述した演算によりパラメータ（縦距離、横距離、および、相対速度）を導出する。

次に、物標データ導出部７１は、導出したペアデータのうちから物標に係る物標データを確定する（ステップＳ１４）。物標データ導出部７１が導出したペアデータには、ノイズなどの不要なデータが含まれることがある。このため、物標データ導出部７１は、導出したペアデータのうち物標に係るペアデータのみを物標データとして確定する。

物標データ導出部７１は、パラメータに基づいて、導出したペアデータのそれぞれを過去の物標データ取得処理（以下、「過去処理」という。）で確定した物標データと対応付ける。物標データ導出部７１は、類似のパラメータ（縦距離、横距離、および、相対速度）を有するペアデータと過去処理で確定した物標データとを対応付ける。そして物標データ導出部７１は、過去処理で確定した物標データと対応付けができたペアデータを物標に係る物標データとして確定する。

また、対応付けができなかったペアデータには、直近の物標データ取得処理（以下、「直近処理」という。）で新規に表れた物標に係る物標データも含まれている。このため、物標データ導出部７１は、対応付けができなかったペアデータについては、次回以降の物標データ取得処理において所定回数（例えば、３回）以上連続して対応付けができた場合に、直近処理で新規に現れた物標に係る物標データとして確定する。

このような処理により、物標データ導出部７１は、自車両の周辺の物標に係る物標データを導出する。物標データ取得処理は一定時間（例えば、１／２０秒）ごとに周期的に繰り返されることから、物標データ導出部７１は、物標に係る物標データを一定時間ごとに導出することになる。

次に、物標データ処理部７２は、連続性判定処理を行う（ステップＳ１５）。物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データと、直近処理で取得された物標データとの時間的な連続性を判定する。換言すれば、物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データと、直近処理で取得された物標データとが同一の物標を示しているか否かを判定する。例えば、過去処理は前回の物標データ取得処理であり、直近処理は今回の物標データ取得処理である。

なお、物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データに関して直近処理で取得された物標データと連続性があると判定できない場合は、過去処理で取得された物標データに基づく予測データを導入する処理である「外挿」を行う。

次に、物標データ処理部７２は、過去処理および直近処理のそれぞれの処理で取得された２つの物標データのパラメータ（縦距離、横距離、および、相対速度）を時間軸方向に平滑化するフィルタ処理（ステップＳ１６）を行なう。このようなフィルタ処理後の物標データは、瞬時値を表すペアデータに対して「フィルタデータ」とも呼ばれる。このフィルタ処理の詳細については後述する。

次に物標データ処理部７２は、移動物判定処理を行い、各物標データの移動物フラグ、および、前方車フラグを設定する（ステップＳ１７）。移動物フラグは、当該物標データが示す物標が移動中であるか否かを示している。一方、前方車フラグは、当該物標データが示す物標が自車両と同一方向に過去に一度でも移動したか否かを示す。移動物フラグは、物標データ取得処理ごとに設定され、現時点の物標の状態をリアルタイムに表す。これに対して、前方車フラグは、時間的に連続する物標データ同士（同一の物標に係る物標データ同士）で値が順次に引き継がれる。

物標データ処理部７２は、物標データの相対速度と、車速センサ８１から得られる自車両の速度とに基づいて、物標データに係る物標の対地速度（絶対速度）と、走行方向とを導出する。そして、物標データ処理部７２は、導出した対地速度と走行方向とに基づいて、移動物フラグおよび前方車フラグを設定する。

次に、物標データ出力部７３が、物標データを車両制御装置２に出力する（ステップＳ１８）。物標データ出力部７３は、導出された複数の物標データから所定数（例えば、１０個）の物標データを出力対象として選択し、選択した物標データのみを出力する。物標データ出力部７３は、物標データの縦距離と横距離とを考慮して、自車線内に存在し、かつ、自車両に近い物標に係る物標データを優先的に選択する。

以上のような物標データ取得処理で導出された物標データはメモリ６３に記憶され、次回以降の物標データ取得処理において過去処理で取得された物標データとして用いられることになる。

＜７．フィルタ処理＞
＜７−１．吸い寄せ防止処理＞
次に、物標データ取得処理において行われるフィルタ処理（ステップＳ１６）について、図７を用いて説明する。図７は、フィルタ処理の流れを示す図である。最初に物標データ処理部７２は、過去処理で取得された物標データのパラメータ（過去値）と、直近処理で取得された物標データのパラメータ（直近値）とを時間軸方向に平滑化する場合の基準割合を設定する。物標データ処理部７２は、例えば過去値の割合を０．７５とし、今回値の割合を０．２５する基準割合を設定する（ステップＳ１０１）。この基準割合は、メモリ６３に予め記憶されており、物標データ処理部７２がフィルタ処理を行う場合にメモリ６３から読み出す。

次に、物標データ処理部７２は、吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和するか否かを判定する吸い寄せ緩和判定処理（ステップＳ１０２）と、吸い寄せ緩和フラグのオン／オフの判定処理（ステップＳ１０３）とを行う。これらの処理については後述する。以下では、吸い寄せ緩和フラグがオフ（ステップＳ１０３でＮｏ）の場合、即ち吸い寄せ防止処理の緩和が不要となった場合を前提に説明を続ける。

物標データ処理部７２は、自車両の周辺に側方静止物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。側方静止物とは移動物の移動方向に複数存在する静止物であり、例えばトンネル内の側壁や車線の側壁等の物標である。この処理により吸い寄せ現象の発生原因となる物標が存在するか否かが判定される。

この処理の具体的な処理内容を以下で説明する。物標データ処理部７２は、物標データに対し、以下の（ａ１）〜（ａ５）の条件を満たすか否かを判定する。

（ａ１）移動物フラグ＝オフ
（ａ２）前方車フラグ＝オフ
（ａ３）２０ｍ≦縦距離≦１１０ｍ
（ａ４）｜角度｜≦１５ｄｅｇ
（ａ５）横距離≦−１．８ｍ
（ａ６）横距離≧１．８ｍ
（ａ１）および（ａ２）の条件により、判定の対象となる物標の物標データ（以下、「対象物標データ」という。）が静止物であることが判定される。（ａ３）の条件により、対象物標データが自車両の前方に存在する物標に係る物標データであることが判定される。（ａ４）の条件により、対象物標データが自車両の側方に存在する物標に係る物標データであることが判定される。

そして、対象物標データが（ａ１）〜（ａ４）の条件を全て満足し、かつ、（ａ５）の対象物標データに係る物標が自車線左側の位置に存在すると判定される条件を満足することで、物標データ処理部７２は、対象物標データを左側の側方静止物の候補として分類する。また、対象物標データが（ａ１）〜（ａ４）の条件を全て満足し、かつ、（ａ６）の対象物標データに係る物標が自車線右側の位置に存在すると判定される条件を満足することで、物標データ処理部７２は、対象物標データを右側の側方静止物の候補として分類する。

そして、少なくとも左右いずれかに側方静止物の候補の物標データが複数導出された場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、物標データ処理部７２は先行車の左右側方の少なくとも一側方に壁等の側方静止物が存在すると判定する。そして物標データ処理部７２は、左側および右側のいずれかに分類された静止物の横距離の平均値を側方静止物の代表の横距離（以下、「代表横距離」という。）として導出する（ステップＳ１０５）。

なお、（ａ１）〜（ａ４）の条件を一つでも満足しない場合や、（ａ１）〜（ａ４）の条件は全て満足するが（ａ５）および（ａ６）のいずれの条件も満足しない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、物標データ処理部７２は、側方静止物が存在しないと判定し、基準割合に基づいて、物標データのパラメータである横距離の過去値と直近値とを平滑化するフィルタ処理を実行する（ステップＳ１０８）。なお、物標データの縦距離等の他のパラメータについてもそれぞれの基準割合に基づきフィルタ処理が行われる。以下の処理では物標データの横距離を例にして説明を続ける。

次に物標データ処理部７２は、吸い寄せ防止処理の実行条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。具体的には物標データ処理部７２は、物標データのうち前方車フラグがオンの物標データに対し以下の（ｂ１）〜（ｂ４）の条件を満たすか否かを判定する。

（ｂ１）縦距離≧３０ｍ
（ｂ２）衝突余裕時間≧２ｓｅｃ
（ｂ３）左側方の代表横距離≦横距離≦右側方の代表横距離
（ｂ４）横距離‐左側方の代表横距離≦２．２ｍ
（ｂ５）右側方の代表横距離−横距離≦２．２ｍ
（ｂ６）｜過去値｜＜｜直近値｜
（ｂ１）の条件により、ＡＣＣの制御対象とはならない対象物標データが排除される。追従対象となる移動物は、自車両との車間距離がある程度確保された物標となるためである。

（ｂ２）の条件により、自車両との衝突の可能性の高い対象物標データが排除される。衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）は、対象物標データに係る物標に対して自車両が衝突するまでの時間であり、対象物標データの縦距離を相対速度で除算することで導出される。

（ｂ３）の条件により、対象物標データに係る物標が左右の側方静止物に挟まれた位置に存在することが判定される。なお、側方静止物が左側および右側のいずれか一方にのみ存在する場合は、この条件により対象物標データに係る物標が、片方の側方静止物の内側（自車両に近い側）の位置に存在することが判定される。

（ｂ４）の条件により、対象物標データに係る物標が左側の側方静止物の近傍位置に存在することが判定される。

（ｂ５）の条件により、対象物標データに係る物標が右側の側方静止物の近傍位置に存在することが判定される。

（ｂ６）の条件により、直近処理で導出された物標データの位置が、過去処理で導出された物標データの位置よりも側方静止物に対して近い位置に存在することが判定される。つまりこの条件により対象物標データが、側方静止物に近づいていることを判定する。

そしてこれらの判定条件の対象となる対象物標データが（ｂ１）〜（ｂ３）および（ｂ６）の条件を満足し、かつ、（ｂ４）および（ｂ５）のうちいずれか一方の条件を満足する場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、物標データ処理部７２は、対象物標データの吸い寄せ防止処理の実行条件が成立したと判定する。

その結果、物標データ処理部７２は、対象物標データのフィルタ処理における吸い寄せ防止割合を設定する。即ち物標データ処理部７２は、基準割合よりも過去値の割合が大きい割合を設定する（ステップＳ１０７）。例えば、対象物標データの横距離の過去値の割合を０．９５とし、直近値の割合を０．０５とする値が設定される。

そして物標データ処理部７２は、吸い寄せ防止割合に基づいて対象物標データの横距離の過去値と直近値とを平滑化するフィルタ処理を実行する（ステップＳ１０８）。これによりレーダ装置１は、時間的に連続する物標データ取得処理において対象物標データに係る移動物の位置が側方静止物の位置に近づく位置に導出される吸い寄せ現象の発生を防止でき、車両制御装置２に対して実際に移動物が存在する位置を示す正確な物標データを出力できる。その結果、車両制御装置２は移動物に係る物標データの正確なパラメータの値に基づき、適正な車両制御を行える。

なお、対象物標データが（ｂ１）〜（ｂ３）および（ｂ６）の条件を一つでも満足しない場合や、（ｂ４）および（ｂ５）のいずれの条件も満足しない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、物標データ処理部７２は、吸い寄せ防止処理の実行が不要であるとして、基準割合に基づいて物標データの横距離の過去値と直近値とを平滑化するフィルタ処理を実行する（ステップＳ１０８）。

ここで、吸い寄せ防止処理の実行条件を満足する場合、即ち対象物標データに吸い寄せ防止割合が設定される場合の具体例について図８を用いて説明する。図８の自車線Ｒ１を走行する自車両ＣＡは、レーダ装置１を備えている。レーダ装置１は自車両ＣＡの前方に送信波ＴＷを出力する。この送信波ＴＷの送信範囲には、複数の物標が含まれている。具体的には、自車線Ｒ１上で自車両ＣＡの前方を走行する先行車１０１と、先行車１０１の左側方に存在する左側壁ＷＬが含まれている。なお、自車線Ｒ１に隣接する隣接車線Ｒ２の右側、即ち先行車１０１の右側方に存在する右側壁ＷＲは、送信波ＴＷの送信範囲に含まれていない。

そして、吸い寄せ防止処理の実行条件において、先行車１０１に係る物標データＴ１の縦距離Ｌ１が３０ｍ以上の場合に（ｂ１）の条件が満足する。また物標データＴ１の縦距離Ｌ１と先行車１０１の相対速度からＴＴＣが２ｓｅｃ以上の場合に（ｂ２）の条件が満足する。

次に自車両ＣＡの前方に延伸し、送信波ＴＷの左右方向の略中央に位置し、前方に延伸する仮想的な軸ＣＬ（以下、「送信軸ＣＬ」という。）を物標データの横距離の基準値（±０ｍ）とすると、物標データＴ１の横距離（例えば、±０ｍ）は、代表ラインＡＬで示す左側壁ＷＬの代表横距離（例えば、−１．８ｍ）よりも大きい。つまり物標データＴ１は、左側の側方静止物の内側の位置に存在することとなり、（ｂ３）の条件が満足する。

そして、物標データＴ１の横距離Ｓ１から左側壁ＷＬの代表横距離を減算した値が２．２ｍ以下の場合は（ｂ４）の条件が満足する。図８では、自車線Ｒ１と隣接車線Ｒ２との境に設けられた中央線ＭＬから左側壁ＷＬの代表横距離までの距離を約３．６ｍとした場合、物標データＴ１は、自車線Ｒ１の略中央の自車両ＣＡの送信軸ＣＬ上に位置している。そのため、横距離Ｓ１から代表横距離を減算した（０−（−１．８））値は１．８ｍとなり、（ｂ４）の条件が満足する。

また、過去処理で導出した物標データＴ１の横距離（過去値）の絶対値と、直近処理で導出した物標データＴ１の横距離Ｓ１（直近値）の絶対値との比較により、過去値が大きい場合は（ｂ５）の条件が満足する。この条件を満足することで、物標データＴ１が過去処理のときよりも直近処理のほうが、左側壁ＷＬに近づいていることを意味する。

その結果、物標データ処理部７２は、物標データＴ１の過去値の割合を０．９５とし、直近値の割合を０．０５とする吸い寄せ防止割合を設定する。ここで、例えば過去値は、前回処理のフィルタデータに基づき予測した今回処理のペアデータの横距離（予測値）であり、直近値は今回処理のペアデータに関する横距離（実測値）である。

そして物標データ処理部７２は、吸い寄せ防止割合に基づいて物標データの横距離の過去値と直近値とを平滑化するフィルタ処理を実行する（ステップＳ１０８）。

このように吸い寄せ防止処理を実行する理由は、先行車１０１に係る物標データＴ１の位置が左側壁ＷＬの側方静止物の位置に近づくことで、先行車１０１に係るピークデータが、同じ区間（例えば、アップ区間）で抽出された左側壁ＷＬに係るピークデータの信号パワーの影響を受け、ペアリング処理において例えば、アップ区間の先行車１０１の物標データＴ１のピークデータと、ダウン区間の左側壁ＷＬの物標データのピークデータとが誤って対応付けられ、物標データＴ１の位置が実際の位置よりも左側壁ＷＬ寄りの位置に導出されることがあるためである。

そして、このような誤った対応付けが複数回の物標データ取得処理で継続して行われると、物標データＴ１の位置が左側壁ＷＬの位置に益々近づくこととなり、物標データＴ１が左側壁ＷＬにあたかも吸い寄せられるような吸い寄せ現象が生じる。

その結果、車両制御装置２が先行車１０１をＡＣＣ制御における追従対象として走行する場合、自車両が左側壁ＷＬ寄りを走行する等、適正な車両制御が実行されない可能性があった。

そのため、物標データ処理部７２は基準割合よりも過去値の割合を大きくした吸い寄せ防止割合を物標データＴ１に対して設定する。これによりフィルタ処理における過去値の割合が基準割合よりも大きくなり、物標データ処理部７２は基準割合に基づいて導出される物標データＴ１よりも、左側壁ＷＬから離れた位置に物標データＴ１を導出できる。したがって誤った対応付けによる吸い寄せの影響を低減でき、車両制御の制御対象となる物標の正確な位置を導出できる。

＜７−２．吸い寄せ防止緩和処理＞
上述のように吸い寄せ防止処理の実行条件を満足する場合、物標データ処理部７２は、吸い寄せ防止処理を実行していた。しかしながら、物標データ処理部７２が対象物標データに対して吸い寄せ防止割合に基づきフィルタ処理を実行した場合、対象物標データに係る物標が自車線Ｒ１から右折および左折のいずれかの進路で移動したとき、即ち、対象物標データに係る物標がレーダ装置１の送信波ＴＷの送信範囲外の位置に移動したとき、対象物標データに係る物標が実際には自車線Ｒ１上には存在しないにもかかわらず、対象物標データが自車線Ｒ１上の位置に導出されることがあった。
このように直近処理で導出されていない対象物標データが、フィルタ処理により導出される理由は、吸い寄せ防止割合における過去値の割合が例えば０．９５で、直近値の割合が例えば０．０５となり、過去値の割合が全体割合のほとんどを占めているためである。

そのため、物標データ処理部７２は、対象物標データが吸い寄せ防止処理の実行条件を満足した場合に、その対象物標データが右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有る場合は、対象物標データに対して実行される吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和する。

具体的には物標データ処理部７２は、対象物標データの過去値の割合を０．９５から０．８２に減少させ、直近値の割合を０．０５から０．１８に増加させた吸い寄せ防止緩和割合を設定する。そして物標データ処理部７２は、この吸い寄せ防止緩和割合に基づいて物標データの横距離の過去値と直近値とを平滑化するフィルタ処理を実行する。

以下では、吸い寄せ防止緩和割合の設定に関する判定条件について説明する。図７に戻り、物標データ処理部７２は、基準割合を設定した（ステップＳ１０１）後、吸い寄せ防止緩和の判定処理を行う（ステップＳ１０２）。

吸い寄せ防止緩和の判定の具体的な処理について図９を用いて説明する。吸い寄せ防止緩和の判定は、４つの判定条件に基づき行われるため、４つの判定条件を順に説明する。１つ目の条件では、物標データ処理部は、対象物標データに係る物標が比較的低速で移動しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には対象物標データに対し以下の（ｃ１）〜（ｃ３）の条件を満たすか否かが判定される。

（ｃ１）前方車フラグ＝オン
（ｃ２）移動物フラグ＝オン
（ｃ３）絶対速度≦３０ｋｍ／ｈ
（ｃ１）および（ｃ２）の条件により、対象物標データが静止物であることが判定される。（ｃ３）の条件により、対象物標データが比較的低速で移動していることが判定される。

そして、対象物標データが（ｃ１）〜（ｃ３）の条件を全て満足する（ステップＳ２０１でＹｅｓ）ことで、物標データ処理部７２は対象物標データが右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性があると判定し、２つ目の条件について判断する。車両等の移動物が交差点等で自車線から別の車線に右左折する場合、減速した後に移動することからこのような１つ目の条件について判断する。

なお、対象物標データが（ｃ１）〜（ｃ３）の条件を一つでも満足しない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、物標データ処理部７２は、対象物標データの吸い寄せ緩和フラグをオフに設定する（ステップＳ２０６）。吸い寄せ緩和フラグがオフの場合（図７のステップＳ１０３でＮｏ）は、上述した側方静止物の存在の有無を判定するステップＳ１０４の処理等が行われ、物標データが吸い寄せ防止処理の実行条件を満たすことで、吸い寄せ防止割合に基づくフィルタ処理が実行される（ステップＳ１０８）。

次に２つ目の条件では、物標データ処理部７２は、対象物標データの近傍位置に静止物に係る物標データ（以下、「静止物データ」という。）が導出されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には物標データ処理部７２は、対象物標データに対し以下の（ｄ１）〜（ｄ２）の条件を満たすか否かを判定する。

（ｄ１）｜静止物データの周波数−対象物標データの周波数｜≦５ｂｉｎ
（ｄ２）０ｄｅｇ≦｜静止物データの角度−対象物標データの角度｜≦３ｄｅｇ
（ｄ１）および（ｄ２）の条件により、対象物標データの位置に基づく所定範囲内に静止物に係る物標データが導出されているか否かを判定する。

そして、対象物標データが（ｄ１）および（ｄ２）の双方の条件を満足する場合、物標データ処理部７２は、対象物標データに係る物標が存在する近傍位置に静止物データに係る物標が存在すると判定し（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、対象物標データの吸い寄せ緩和フラグをオフに設定する（ステップＳ２０６）。即ち（ｄ１）および（ｄ２）の双方の条件を満足する場合、対象物標データの吸い寄せ緩和フラグがオフに設定される。

対象物標データが（ｄ１）および（ｄ２）の条件を一つでも満足しない場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、物標データ処理部７２は、対象物標データに係る物標が存在する近傍位置に静止物データに係る物標が存在しないと判定し、次の３つ目の条件について判断する。

ここで、上述の２つ目の条件を満足する場合と、満足しない場合の具体例について図１０および図１１を用いて説明する。

最初に２つ目の条件を満足する（ステップＳ２０２でＹｅｓの）場合について説明する。図１０は、静止物データに係る物標が、対象物標データの位置に基づく所定範囲内で導出されている例を示す図である。

物標データ処理部７２は、先行車１０１の物標データＴ１の位置に基づき、所定範囲ＤＥの範囲内に静止物データＴ２が導出されるか否かを判定する。所定範囲ＤＥの縦方向の距離Ｌａの範囲は、（ｄ１）の条件に相当する。また横方向の距離Ｓａの範囲は、（ｄ２）の条件に相当する。

図１０に示すように所定範囲ＤＥの範囲内に静止物データＴ２が導出されている場合、物標データ処理部７２は、先行車１０１の側方に側方静止物が存在する可能性が比較的高く、先行車１０１が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が比較的低いと判定する。側方静止物が存在する場合は、先行車１０１が自車線Ｒ１から右左折により移動できる別の車線が存在しないためである。したがって、物標データ処理部７２は、物標データＴ１の吸い寄せ緩和フラグをオフに設定する。

次に２つ目の条件を満足しない（ステップＳ２０２でＮｏの）場合について説明する。図１１は、静止物データに係る物標が、対象物標データの位置に基づく所定範囲内で導出されていない例を示す図である。

図１１に示すように、先行車１０１が右折および左折のいずれかの進路で移動する場合、物標データＴ１に基づく所定範囲ＤＥの範囲内には、静止物データＴ２は導出されない。先行車１０１が自車線Ｒ１から左折して別の車線である車線Ｒ３へと移動する進路上には左側壁ＷＬ等の側方静止物は存在しないためである。このような場合、物標データ処理部７２は、先行車１０１が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が比較的高いと判定し、３つ目の条件について判断する。

次に３つ目の条件について説明する。物標データ処理部７２は、図９のステップＳ２０３の処理において、対象物標データのピークデータ（以下、「対象ピークデータ」という。）と同一ｂｉｎのパラメータを有し、かつ、対象ピークデータと別角度のパラメータを有するピークデータ（以下、「別ピークデータ」という。）が、側方静止物の近傍に導出されているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

具体的には、対象物標データに対し以下の（ｅ１）の条件を満たすか否かが判定される。ここで、対象ピークデータとは、直近処理におけるペアリングの処理において対応付らえたアップ区間のピークデータおよびダウン区間のピークデータのいずれかである。また、別ピークデータとは、直近処理におけるアップ区間およびダウン区間のいずれかの区間のピークデータであり、ペアリングの処理において他の区間のピークデータと対応付けられていないピークデータである。

（ｅ１）｜側方静止物の代表横距離−別ピークデータの横距離｜≦３ｍ
（ｅ１）の条件により、対象ピークデータと同一の周波数（同一ｂｉｎ）のパラメータを有し、かつ、対象ピークデータと別角度のパラメータを有するピークデータが、側方静止物に係る物標データの近傍に導出されているか否かが判定される。

そして、対象物標データが（ｅ１）の条件を満足する場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、物標データ処理部７２は、側方静止物に係る物標データの近傍に別ピークデータが導出されていると判定し、対象物標データの吸い寄せ緩和フラグをオフに設定する（ステップＳ２０６）。

対象物標データが（ｅ１）の条件を満足しない場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、物標データ処理部７２は、側方静止物に係る物標データの近傍に別ピークデータが導出されていないと判定し、次の４つ目の条件を判断する。

ここで、上述の３つ目の条件を満足する場合と、満足しない場合の具体例について図１２および図１３を用いて説明する。

最初に３つ目の条件を満足する（ステップＳ２０３でＹｅｓの）場合について説明する。図１２は、側方静止物に係る物標データの近傍に別ピークデータが導出されている場合の例を示す図である。

物標データ処理部７２は、側方静止物の代表横距離を示す代表ラインＡＬと別ピークデータＰ２の横距離の差が所定値（例えば、３ｍ）以下か否かを判定する。別ピークデータＰ２は、先行車１０１の物標データＴ１と同一ｂｉｎのパラメータを有し、かつ、物標データＴ１とは異なる別角度のパラメータを有するピークデータである。

そして代表ラインＡＬから自車両ＣＡ側に横方向に伸びる横距離ラインＤＬの範囲内に、別ピークデータＰ２が導出されている。なお横距離ラインＤＬの範囲が、（ｅ１）の条件に相当する。

このように横距離ラインＤＬの範囲内に別ピークデータが導出されることで、物標データ処理部７２は、先行車１０１の側方に側方静止物が存在する可能性が比較的高いと判定する。側方静止物が存在する場合は、先行車１０１が自車線Ｒ１から右左折により移動できる別の車線が存在しないためである。したがって、物標データ処理部７２は、物標データＴ１の吸い寄せ緩和フラグをオフに設定する。

次に３つ目の条件を満足しない（ステップＳ２０３でＮｏの）場合について説明する。図１３は、側方静止物に係る物標データの近傍に別ピークデータが導出されていない場合の例を示す図である。

図１３に示すように、先行車１０１が自車線Ｒ１から左折して車線Ｒ３に移動する場合、先行車１０１の物標データＴ１と略同一の縦距離の位置で、横距離ラインＤＬの範囲内に別ピークデータは導出されない。先行車１０１が自車線Ｒ１から左折して別の車線である車線Ｒ３へと移動する進路上には左側壁ＷＬ等の側方静止物は存在しないためである。このような場合、物標データ処理部７２は、先行車１０１が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が比較的高いと判定し、４つ目の条件について判断する。

次に４つ目の条件について説明する。物標データ処理部７２は、図９のステップＳ２０４の処理において、対象物標データに基づく隣接領域内に他の移動物に係る物標データが導出されているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。具体的には物標データ処理部７２は、対象物標データに対し以下の（ｆ１）〜（ｆ３）の条件を満たすか否かを判定する。

（ｆ１）｜対象物標データの横距離｜≦１．８ｍ
（ｆ２）対象物標データの自車線確率＞５０％
（ｆ３）対象物標データの前方車フラグ＝オン
（ｆ１）〜（ｆ３）の条件により、対象物標データに係る物標が自車線内を走行する先行車に係る物標データであるかが判定される。なお、自車線確率は物標データが自車線内に存在する確率を示す値であり、物標データ処理部７２が、メモリ６３に記憶された２次元マップを参照して値を導出する。この２次元マップは、物標データの縦距離と横距離に応じた自車線確率が予め示されているマップである。縦距離や横距離の値が大きくなるほど自車線確率の値は低下し、縦距離や横距離の値が小さくなるほど自車線確率の値は増加する。

次に、物標データ処理部７２は、対象物標データ以外の他の物標データ（以下「別物標データ」という。）に対して（ｆ４）〜（ｆ９）の条件について判定する。

（ｆ４）別物標データの前方車フラグ＝オン
（ｆ５）｜対象物標データの周波数−別物標データの周波数｜≦８ｂｉｎ
（ｆ６）｜対象物標データの相対速度−別物標データの相対速度｜≦１５ｋｍ／ｈ
（ｆ７）１．８ｍ≦別物標データの横距離≦８ｍ
（ｆ８）別物標データの自車線確率≦５０％
（ｆ９）｜別物標データの横距離｜≦８ｍ
（ｆ４）〜（ｆ９）の条件により、先行車が走行する自車線に隣接する隣接車線内で、この先行車と並走する移動物に係る物標データが導出されているかが判定される。

そして、対象物標データが（ｆ１）および（ｆ２）のいずれかの条件と（ｆ３）の条件とを満足するか否かが判定され、別物標データが（ｆ４）〜（ｆ６）の全ての条件を満足し、かつ、（ｆ７）および（ｆ８）のいずれかの条件と、（ｆ９）の条件とが満足するか否かを判定される。このような（ｆ１）〜（ｆ３）の条件を満足し、かつ、（ｆ４）〜（ｆ９）の条件を満足する場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、物標データ処理部７２は、対象物標データに係る物標データを先行車に係る物標データと判定し、隣接車線内を先行車と並走する移動物に係る物標データが導出されていると判定する。この判定により物標データ処理部７２は、対象物標データの吸い寄せ緩和フラグをオフに設定する。

また、対象物標データが（ｆ１）〜（ｆ３）の条件を満足し、かつ、別物標データが（ｆ４）〜（ｆ９）の条件を満足しない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、物標データ処理部７２は、対象物標データに係る物標を先行車に係る物標データと判定し、隣接車線内を先行車と並走する移動物に係る物標データと判定する。

これにより物標データ処理部７２は、対象物標データに係る物標が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が比較的高いと判定し、対象物標データの吸い寄せ緩和フラグをオンに設定する（ステップＳ２０５）。このように吸い寄せ緩和フラグがオンに設定された対象物標データは、上述の図７のステップＳ１０３の処理で緩和フラグがオンと判定され（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、側方静止物が存在する場合は（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、代表横距離が導出される（ステップＳ１１０）。

そして、吸い寄せ緩和フラグがオンに設定された対象物標データが、吸い寄せ防止処理の実行条件を満足する（ステップＳ１１１でＹｅｓ）ことで、対象物標データに吸い寄せ防止緩和割合が設定され（ステップＳ１１２）、この吸い寄せ防止緩和割合に基づきフィルタ処理が実行される（ステップＳ１０８）。なお、吸い寄せ防止緩和割合の過去値の割合は、吸い寄せ防止割合の過去値の割合よりも小さくなり（例えば、０．８２）、直近値は、吸い寄せ防止割合の直近値の割合よりも大きくなる（例えば、０．１８）。このように、吸い寄せ防止緩和割合とは、吸い寄せ防止割合の過去値の割合を緩和したものとなる。

これにより対象物標データの過去値および直近値をフィルタ処理する場合は、吸い寄せ緩和割合に基づくフィルタ処理が行われ、対象物標データに係る物標が右折および左折のいずれかの進路で移動した後に、実際には存在しない位置に対象物標データが導出されることを防止できる。そして、車両制御装置２がＡＣＣの制御等を行う場合に、自車両に対する急ブレーキ等の不要な制御を回避できる。

なお、吸い寄せ緩和フラグがオンの対象物標データの側方に側方静止物が存在しない場合（ステップＳ１０９でＮｏ）や、この対象物標データが吸い寄せ防止処理の実行条件を満足しない場合（ステップＳ１１１でＮｏ）の場合、ステップＳ１０１の処理で予め設定された基準割合に基づき、フィルタ処理が実行される（ステップＳ１０８）。

ここで、上述の４つ目の条件を満足する場合と、満足しない場合の具体例について図１４および図１５を用いて説明する。

最初に４つ目の条件を満足する（ステップＳ２０４でＹｅｓの）場合について説明する。図１４は、先行車と並走する移動物に係る別物標データが導出されている場合の例を示す図である。

図１４に示すように、先行車が走行する自車線Ｒ１に隣接する隣接車線Ｒ２内で、この先行車１０１と並走する移動物に係る物標データ
先行車１０１に係る物標データＴ１に隣接する位置には隣接領域ＮＥが設けられている。この隣接領域ＮＥは、物標データＴ１の位置を基準として±８ｂｉｎ（計１６ｂｉｎ）の縦方向の距離Ｌｂと、隣接車線Ｒ２の範囲を含む横距離１．８ｍから横距離８ｍまで（計６．２ｍ）の横方向の距離Ｓｂのとの範囲を有する。縦方向の距離Ｌｂの範囲は、（ｆ５）の条件に相当する。横方向の距離Ｓｂの範囲は、（ｆ７）の条件に相当する。

この隣接領域ＮＥの領域内に隣接車線Ｒ２を走行する隣接車両１０２に係る別物標データＴ４が導出され、この別物標データＴ４と物標データＴ１との相対速度差が所定値（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以内の場合、即ち、隣接車線Ｒ２内を先行車１０１と並走する移動物に係る別物標データＴ４となる。なお、移動物であることは（ｆ４）の条件に相当し、隣接車線Ｒ２内に存在することは（ｆ８）または（ｆ９）の条件に相当し、相対速度差の範囲は（ｆ６）の条件に相当する。

先行車１０１が隣接車両１０２と並走している場合、別物標データＴ４のピークデータの信号パワーが大きいときは、この別物標データＴ４の信号パワーの影響で、左側壁ＷＬに係るピークデータが別物標データＴ４と合成され、左側壁ＷＬに係るピークデータが導出されないことがある。このように先行車１０１と並走する隣接車両１０２が存在する場合は、先行車１０１の側方に側方静止物が存在するか否かを正確に判定できないことがある。そのため、隣接車両１０２の物標データが４つ目の条件を満足する場合は、物標データ処理部７２は、先行車１０１に係る対象物標データの吸い寄せ緩和フラグをオフに設定する。

次に４つ目の条件を満足しない（ステップＳ２０４でＮｏの）場合について説明する。図１５は、先行車と並走する移動物に係る別物標データが導出されていない場合の例を示す図である。

図１５に示すように、隣接車線Ｒ２には隣接車両１０２は存在しない場合は、隣接領域ＮＥの領域内には隣接車両１０２に係る物標データは導出されない。即ち、先行車１０１と並走する隣接車両１０２は存在しないことから、物標データ処理部７２が側方静止物を導出するときに別物標データの信号パワーによる影響はない。そのため、左側壁ＷＬ等の側方静止物が実際に存在する場合は、側方静止物に係る物標データが導出され、実際に存在しない場合は、側方静止物に係る物標データは導出されない。したがって、物標データ処理部７２は、先行車１０１と並走する移動物に係る別物標データが導出されていない場合は、他の３つの条件の判定結果に応じて、吸い寄せ防止緩和フラグをオンに設定し、吸い寄せ防止緩和割合に基づきフィタ処理を行う。

＜まとめ＞
以上のように、対象物標データに係る物標が側方静止物の近傍に存在する場合は、対象物標データの実際の位置が実際の位置とは異なり、側方静止物寄りの位置に導出される吸い寄せ現象が生じる可能性がある。そのため、物標データ処理部７２は、対象物標データが吸い寄せ防止処理の実行条件を満足する場合は、この対象物標データのフィルタ処理を、基準割合よりも過去値の割合が大きい吸い寄せ防止割合に基づき、過去値と直近値とのフィルタ処理を行う。

しかし、対象物標データに係る物標が、右折および左折のいずれかの進路で移動した場合に、吸い寄せ防止割合に基づくフィルタ処理を行うと、実際には自車線上には存在しない物標に係る物標データが、自車線上の位置に導出されることがあった。吸い寄せ防止割合は、過去値の割合が全体割合のほとんどを占めており、物標データの過去値が直近値よりも大きく反映されるためである。そのため、物標データ処理部７２は、対象物標データに係る物標が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性がある場合は、吸い寄せ防止割合の過去値の割合を減少させ、直近値の割合を増加させた吸い寄せ防止緩和割合に基づき、過去値と直近値とのフィタ処理を行う。これにより実際には存在しない位置に物標データが導出されることを防止でき、物標データに関して正確なパラメータの値を導出できる。そして、車両制御装置２がＡＣＣの制御等を行う場合は、自車両に対する急ブレーキ等の不要な制御を回避できる。

＜変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。

上記実施の形態では、物標データ処理部７２が吸い寄せ防止処理を緩和する場合、吸い寄せ防止割合の過去値の割合を減少させ、直近値の割合を増加させた吸い寄せ防止緩和割合に基づき、フィタ処理を行うことについて説明した。これに対して、吸い寄せ防止割合を緩和する場合は、吸い寄せ防止割合ではなく基準割合に基づきフィタ処理を行うようにしてもよい。また、吸い寄せ防止処理の実行条件を満足する場合に、吸い寄せ防止処理を緩和するのではなく、吸い寄せ防止処理の実行を禁止してもよい。

また、上記実施の形態では、物標データ処理部７２は、吸い寄せ防止緩和の判定処理（ステップＳ１０２）を実施した後に、吸い寄せ防止の判定処理（ステップＳ１０６）を実施することについて説明した。これに対して、２つの処理の順序を逆としてもよい。つまり、ステップ吸い寄せ防止の判定処理を実施した後に、吸い寄せ防止緩和の判定処理を実施してもよい。

また、上記実施の形態では、吸い寄せ防止緩和の判定処理において、対象物標データに係る物標が右折および左折のいずれかの進路で移動する物標か否かを判定する条件としてステップＳ２０１〜Ｓ２０４の４つの条件を説明した。これに対して、対象物標に係る物標が右折および左折のいずれかの進路で移動する物標か否かの判定は、この４つの条件の全てではなく、４つの条件のうちのいずれか一つ以上を用いて行ってもよいし、４つ以外の他の判定条件により行ってもよい。他の判定条件の例としては、自車両にカメラを備えて、そのカメラで撮影した先行車等の画像情報に基づく判定（例えば、先行車のウインカーの点灯状態を判定）を行う等がある。

また、上記実施の形態では、物標データは直近処理で導出されたペアデータおよびフィルタデータのいずれかとして説明した。これに対して、物標データは過去処理で導出されたペアデータ、および、フィタデータのいずれかや、フィルタデータから直近処理のペアデータを予測したデータ等であってもよい。

また、上記実施の形態では、フィルタ処理における基準割合、吸い寄せ防止割合、および、吸い寄せ防止緩和割合について、過去値と直近値の具体的な割合を説明した。これに対して各割合の値は一例であり、吸い寄せ防止割合の過去値が、基準割合の過去値よりも大きい条件や、吸い寄せ防止緩和割合の過去値が、吸い寄せ防止割合の過去値よりも小さい条件を満足すれば、各割合の値はその他の値でもよい。

また、上記実施の形態では、縦距離および横距離等を用いた各条件において、具体的な値に基づく判定について説明した。これに対して、各条件におけるこれらの値はその条件の目的を満足する値であればその他の値であってもよい。

また、上記実施の形態では、同一ｂｉｎの物標データについて説明したが、同一を含む所定の周波数範囲であってもよい。この場合、例えば所定の周波数範囲とは、物標データの位置を０（ゼロ）とする±０．９ｍに相当する周波数範囲であってもよい。言い換えると、物標データに係る物標が車線の略中央に存在する場合にその車線の幅に相当する範囲である。

また、上記実施の形態では、物標データの取得処理ごとに基準割合を設定し、吸い寄せ防止の判定処理、および、吸い寄せ防止緩和の判定処理の判定結果に応じて、フィルタ処理で用いる過去値と直近値の割合が設定されることを説明した。これに対して、ある物標データ取得処理で、対象物標データに対し吸い寄せ防止緩和フラグがオンに設定された場合は、次回以降の物標データの取得処理では、その対象物標データに対し吸い寄せ防止の判定処理や、吸い寄せ防止緩和の判定処理を行うことなく、吸い寄せ防止緩和割合に基づくフィルタ処理を継続的に行うようにしてもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４０の本数は１本、受信アンテナ５１の本数は４本として説明した。このようなレーダ装置１の送信アンテナ４０および受信アンテナ５１の本数は一例であり、複数の物標情報を検出できれば他の本数であってもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１の角度推定方式は、ＥＳＰＲＩＴを例に説明したが、ＥＳＰＲＩＴ以外に、ＤＢＦ（Digital Beam Forming)、ＰＲＩＳＭ（Propagator method based on an Improved Spatial-smoothing Matrix)、および、ＭＵＳＩＣ(Multiple Signal Classification)等の角度推定方式を用いてもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１は車両の前部（例えばフロントバンパー内）に設けられると説明した。これに対してレーダ装置１は、車両外部に送信波を出力できる箇所であれば、車両の後部（例えばリアバンパー）、左側部（例えば、左ドアミラー）、および、右側部（例えば、右ドアミラー）の少なくともいずれか１ヶ所に設けてもよい。

また上記実施の形態では、送信アンテナからの出力は、電波、超音波、光、および、レーザ等の物標情報を検出できる方法であればいずれを用いてもよい。

また上記実施の形態では、レーダ装置１は車両以外に用いられてもよい。例えばレーダ装置１は、航空機および船舶等に用いられてもよい。

また上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。

１ レーダ装置
２ 車両制御装置
１０ 車両制御システム
４０ 送信アンテナ
４１ 信号生成部
４２ 発振器
５１ 受信アンテナ
５２ 個別受信部
５３ ミキサ
５４ ＡＤ変換部
６１ 送信制御部
６２ フーリエ変換部
６３ メモリ

Claims (9)

1. 物標からの反射波を受信して移動物および静止物に係る物標データを検出するレーダ装置であって、
   前記移動物に係る物標データの過去値と直近値とをフィルタリングする場合に、それぞれの値に対して基準割合を設定する設定手段と、
   前記基準割合に基づき、前記過去値と前記直近値とをフィルタリングするフィルタ手段と、
   前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性の有無を判定する判定手段と、
   前記移動物の移動方向に沿って前記移動物の側方に複数存在する静止物である側方静止物に係る物標データの近傍位置に、前記移動物に係る物標データが導出される条件を含む実行条件が成立する場合は、前記過去値の割合が前記基準割合よりも大きい第１割合を設定し、前記移動物に係る物標データの位置が前記側方静止物に係る物標データの位置に近づくことを防止する吸い寄せ防止処理を実行する実行手段と、
   前記実行条件が成立する場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定されたときは、前記吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和する緩和手段と、
   を備えることを特徴とするレーダ装置。
   
2. 請求項１に記載のレーダ装置において、
   前記緩和手段は、前記過去値の割合が前記第１割合よりも小さい第２割合を設定して前記吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
3. 請求項１または２に記載のレーダ装置において、
   前記実行手段は、前記移動物に係る物標データの横距離と前記側方静止物に係る物標データの横距離との差が所定値よりも小さい場合に、前記吸い寄せ防止処理を実行すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載のレーダ装置において、
   前記判定手段は、前記移動物に係る物標データの速度が所定速度よりも小さい場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載のレーダ装置において、
   前記判定手段は、前記移動物に係る物標データの位置に基づく所定範囲内に前記静止物に係る物標データが存在しない場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載のレーダ装置において、
   前記判定手段は、前記移動物に係る物標データと略同一周波数に前記移動物以外の他物標に係る物標データが存在し、前記他物標に係る物標データの横距離が、前記側方静止物に係る物標データの位置に対して所定値よりも大きい場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
7. 請求項１ないし６のいずれかに記載のレーダ装置において、
   前記判定手段は、自車線内に存在する前記移動物に係る物標データの位置に対して隣接する所定領域内に前記移動物以外の他の移動物に係る物標データが存在しない場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定すること、
   を特徴とするレーダ装置。
   
8. 請求項１ないし７のいずれかに記載のレーダ装置と、
   前記レーダ装置が取得した前記物標データに基づいて、前記車両を制御する制御装置と、
   を備えること
   を特徴とする車両制御システム。
   
9. 物標からの反射波を受信して移動物および静止物に係る物標データを検出する信号処理方法であって、
   前記移動物に係る物標データの過去値と直近値とをフィルタリングする場合に、それぞれの値に対して基準割合を設定する工程と、
   前記基準割合に基づき、前記過去値と前記直近値とをフィルタリングする工程と、
   前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性の有無を判定する工程と、
   前記移動物の移動方向に沿って前記移動物の側方に複数存在する静止物である側方静止物に係る物標データの近傍位置に、前記移動物に係る物標データが導出される条件を含む実行条件が成立する場合は、前記過去値の割合が前記基準割合よりも大きい第１割合を設定し、前記移動物に係る物標データの位置が前記側方静止物に係る物標データの位置に近づくことを防止する吸い寄せ防止処理を実行する工程と、
   前記実行条件が成立する場合に、前記移動物が右折および左折のいずれかの進路で移動する可能性が有ると判定されたときは、前記吸い寄せ防止処理の処理内容を緩和する緩和工程と、
   を備えることを特徴とする信号処理方法。

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