CN110224888A - 一种车载v2x通信设备的测试方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车联网技术领域，具体公开了一种车载V2X通信设备的测试方法，其中，包括：获取辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数；接收被测车辆的实时运动状态信息；生成辅助测试车辆的运动状态信息以及路侧V2X通信设备的通信信息；根据V2X网络竞争协议生成网络竞争脚本；根据网络竞争脚本向被测V2X通信设备发送辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息，以使得被测V2X通信设备通过分析判断后生成预警信息。本发明还公开了一种车载V2X通信设备的测试装置及系统。本发明提供的车载V2X通信设备的测试方法减少了实际道路测试对辅助测试车辆的参与需求与路侧基础设施的建设需求。

Description

一种车载V2X通信设备的测试方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车载V2X通信设备的测试方法、车载V2X通信设备的测试装置及包括该车载V2X通信设备的测试系统。
背景技术
V2X通信设备应用测试验证技术与装备近年来一直是车路合作系统研发领域讨论的热点，产业界希望针对各种功能应用建立起对应的完整、客观、规范的测试验证标准体系以促进技术发展。基于V2X通信的车联网是由众多网络节点构成复杂网络，如果脱离网联规模限定条件而评价某一种V2X功能应用的效能或对某V2X测试指标进行测量，所得结论难免会失去普适性。
实际道路测试方法是V2X通信设备测试最多采取的方法，其测试场景环境与真实道路交通环境最为贴近，然而为满足场景需求，需要一定数量搭载V2X通信设备的辅助测试车辆以及在测试道路沿线安装具有V2X通信功能的路侧基础设施，因此常受限于经济成本、道路条件等客观因素的限制(即使著名的美国安娜堡V2X测试活动也仅有不足10％的车辆安装有双工无线通信设备，而其余90％的车载设备则为广播消息设备不具备接收信息功能)而难以实现预期场景。现有V2X实际道路测试多以有限数量辅助测试车辆、有限路侧V2X通信设备参与，因此V2X技术规模化应用后必然出现的网络接入竞争、信号冲突等现象难以体现，测试结论的有效性必然受到影响。
综上所述，若能在现有实际道路测试中提升车联网网络规模，则可以在也有限测试车辆及人员参与测试的条件下，进一步提高V2X通信设备功能测试结论的有效性。因此，如何在现有实际道路测试中提升车联网网络规模成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种车载V2X通信设备的测试方法、车载V2X通信设备的测试装置及包括该车载V2X通信设备的测试系统，以解决现有技术中的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种车载V2X通信设备的测试方法，其中，所述车载V2X通信设备的测试方法包括：
获取辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数；
接收被测车辆的实时运动状态信息；
根据所述被测车辆的实时运动状态信息、所述辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数生成辅助测试车辆的运动状态信息以及路侧V2X通信设备的通信信息；
根据V2X网络竞争协议生成网络竞争脚本；
根据所述网络竞争脚本向被测V2X通信设备发送辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息，以使得被测V2X通信设备通过分析判断后生成预警信息。
优选地，所述辅助测试车辆相对运动参数包括辅助测试车辆相对被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度参数信息。
优选地，所述辅助测试车辆的模型参数包括辅助测试车辆的长度、宽度、高度、质量、三轴转动惯量、轴距、轮距、发动机最大功率与最大转矩信息。
优选地，所述被测车辆的实时运动状态信息包括采样时刻被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度信息。
优选地，所述场景道路环境参数包括路侧V2X通信设备的位置及路侧V2X通信设备搭载的传感器信息。
作为本发明的第二个方面，提供一种车载V2X通信设备的测试装置，其中，所述车载V2X通信设备的测试装置包括：
第一通信模块，所述第一通信模块用于获取辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数，以及用于接收被测车辆的实时运动状态信息；
网络模拟模块，所述网络模拟模块用于根据所述被测车辆的实时运动状态信息、所述辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数生成辅助测试车辆的运动状态信息以及路侧V2X通信设备的通信信息，以及用于根据V2X网络竞争协议生成网络竞争脚本；
车载V2X通信模块，所述车载V2X通信模块用于根据所述网络竞争脚本向被测V2X通信设备发送辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息，以使得被测V2X通信设备通过分析判断后生成预警信息。
优选地，所述车载V2X通信设备的测试装置还包括第二通信模块，所述网络模拟模块与所述车载V2X通信设备通过第二通信模块通信连接。
作为本发明的第三个方面，提供一种车载V2X通信设备的测试系统，其中，所述车载V2X通信设备的测试系统包括：控制监视装置、车载组合导航装置、被测装置和前文所述的车载V2X通信设备的测试装置，所述控制监视装置、车载组合导航装置和被测装置均与所述车载V2X通信设备的测试装置通信连接；
所述控制监视装置用于预存辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数，以及用于存储所述车载组合导航装置、被测装置和车载V2X通信设备的测试装置的状态数据，以及用于实时显示车载V2X通信设备的测试装置的工作过程；
所述车载组合导航装置用于根据卫星导航定位信号得到被测车辆的实时运动状态信息；
所述车载V2X通信设备的测试装置用于根据辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数模拟辅助测试车辆的运动状态，以及辅助测试车辆与路侧V2X通信设备的网络竞争接入，并发送至被测装置中的被测V2X通信设备以实现对被测V2X通信设备的测试；
所述被测装置用于通过被测V2X通信设备发送被测车辆的运动状态信息，以及用于将被测V2X通信设备的预警信息发送至所述控制监视装置。
优选地，所述车载组合导航装置包括卫星导航接收机、惯性传感器组合模块和惯性/卫星组合导航模块，所述卫星导航接收机和所述惯性传感器组合模块均与所述惯性/卫星组合导航模块通信连接，所述惯性/卫星组合导航模块分别与所述车载V2X通信设备的测试装置、被测装置和所述控制监视装置通信连接；
所述卫星导航接收机用于接收北斗与GPS导航卫星信号，并向所述惯性/卫星组合导航模块发送被测车辆的位置和速度信息；
所述惯性传感器组合模块用于测量被测车辆的加速度、姿态角和姿态角速度；
所述惯性/卫星组合导航模块用于融合所述被测车辆的位置、速度、加速度和姿态角速度，并输出所述被测车辆的位置、速度和姿态角。
优选地，所述被测装置包括被测V2X通信设备和车载计算机模块，所述被测V2X通信设备与所述车载计算机模块通信连接，所述车载计算机模块分别与所述控制监视装置、车载V2X通信设备的测试装置和所述车载组合导航装置通信连接；
所述被测V2X通信设备用于分析所述辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息并得到预警信息；
所述车载计算机模块能够将所述预警信息发送至所述控制监视装置。
本发明提供的车载V2X通信设备的测试方法，通过将实际道路测试中的辅助测试车辆和路侧V2X通信设备模拟实现，从而减少了实际道路测试对辅助测试车辆的参与需求与路侧基础设施的建设需求，满足了V2X通信设备测试对车联网网络规模支持的需求，并可在更多原本不具备路侧基础设施条件的道路上开展测试活动，拓展了测试用例的实施范围。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的车载V2X通信设备的测试方法的流程图。
图2为本发明提供的车载V2X通信设备的测试系统的结构示意图。
图3为本发明提供的车载V2X通信设备的测试装置的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
作为本发明的第一个方面，提供一种车载V2X通信设备的测试方法，其中，如图1所示，所述车载V2X通信设备的测试方法包括：
S110、获取辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数；
S120、接收被测车辆的实时运动状态信息；
S130、根据所述被测车辆的实时运动状态信息、所述辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数生成辅助测试车辆的运动状态信息以及路侧V2X通信设备的通信信息；
S140、根据V2X网络竞争协议生成网络竞争脚本；
S150、根据所述网络竞争脚本向被测V2X通信设备发送辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息，以使得被测V2X通信设备通过分析判断后生成预警信息。
本发明提供的车载V2X通信设备的测试方法，通过将实际道路测试中的辅助测试车辆和路侧V2X通信设备模拟实现，从而减少了实际道路测试对辅助测试车辆的参与需求与路侧基础设施的建设需求，满足了V2X通信设备测试对车联网网络规模支持的需求，并可在更多原本不具备路侧基础设施条件的道路上开展测试活动，拓展了测试用例的实施范围。
具体地，所述辅助测试车辆相对运动参数包括辅助测试车辆相对被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度参数信息。
具体地，所述辅助测试车辆的模型参数包括辅助测试车辆的长度、宽度、高度、质量、三轴转动惯量、轴距、轮距、发动机最大功率与最大转矩信息。
具体地，所述被测车辆的实时运动状态信息包括采样时刻被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度信息。
需要说明的是，所述被测车辆的位置具体可以包括被测车辆的经度、纬度和高程。
具体地，所述场景道路环境参数包括路侧V2X通信设备的位置及路侧V2X通信设备搭载的传感器信息。
下面结合图2对本发明提供的车载V2X通信设备的测试方法的具体实施过程进行详细描述。
以道路施工区预警测试为例，通常选取道路种某一区域为道路施工区，在其附近架设路侧V2X通信设备，由其向附近车辆发送包含施工区域位置、车道范围在内的预警信息，测试目的是在一定交通流量下将被测V2X通信设备接收到路侧V2X通信设备预警信息的时间、被测V2X通信设备向被测车辆驾驶员发送V2X的时间以及被测V2X通信设备发送预警信息时的位置数据进行记录，以用于评判预警的准确性和实时性。
测试初始阶段，控制监视装置中存储有道路施工区预警测试场景的不同测试用例，具体包括测试场景相关辅助测试车辆相对运动参数、辅助运动车辆的模型参数和场景道路环境参数。其中，辅助测试车辆相对运动参数包括相对位置、速度、加速度、姿态角、姿态角速度信息；辅助测试车辆模型参数包括车辆的长度、宽度、高度、质量、三轴转动惯量、轴距、轮距、发动机最大功率与最大转矩信息；场景道路环境参数包括测试道路的高精度地图数据，以及路侧V2X通信设备的位置信息。
待测试用例数据检查无误后，控制监视装置将测试用例发送给车载V2X通信设备的测试装置。
车载组合导航装置启动，采用惯性/卫星松散组合模式。
定义导航坐标系(n系，OnXnYnZn)的坐标原点为惯性传感器组合安装点，其中OnXn坐标轴指向当地地理东向，ObYb坐标轴指向当地地理北向，OnZn坐标轴垂直指向天向，即“东北天”坐标系。
定义载体坐标系(b系，ObXbYbZb)，坐标原点为载体导航系统安装点，其中ObXb坐标轴指向载体轴向右侧，ObYb坐标轴与载体轴向重合，ObZb坐标轴与ObXb坐标轴、ObYb坐标轴正交指向天向，即“右前上”坐标系。
为降低计算量，假设加速度计和陀螺仪常值偏差已知，取导航系统的速度误差、位置误差、姿态误差和惯性器件的随机漂移误差作为状态向量：
其中，表示载体相对n系的速度，表示载体相对i系的加速度在n系中的投影；表示地球自转角速度在n系中的投影；表示e系相对n系转动的角速度在n系中的投影，gn表示重力加速度在n系中的投影。
建立导航误差状态方程式为：
将上述导航误差状态方程式展开为：
其中，部分矩阵非零项为：
其他矩阵非零项为：
其中，Rx表示地球子午面半径，Ry表示地球卯酉面半径；分别表示三轴加速度传感器输出；表示载体坐标系到导航坐标系的方向余弦矩阵，其转置矩阵是[εbx εby εbz]表示三轴陀螺仪常值偏差项，[εrx εry εrz]表示三轴陀螺仪随机漂移项，表示三轴陀螺仪高斯白噪声项，Tg表示马尔科夫相关时间常数，ξr表示驱动白噪声；表示三轴加速度计常值偏差项，表示三轴加速度计随机漂移项，表示三轴加速度计高斯白噪声项，Ta表示马尔科夫相关时间常数，ξa表示驱动白噪声。
选取捷联惯性导航系统与GNSS定位位置和速度测量的差值作为测量输出，基于前述分析建立的测量方程。
V(t)＝[-δLGPS -δλGPS -δVEGPS -δVNGPS]T，
联立误差状态方程和测量方程得到组合导航模型得到：
将上述联立后的方程式进行离散化处理，采用离散卡尔曼滤波方程估计系统状态向量，并将估计结果补偿车载组合导航装置输出。
待车载组合导航装置输出稳定后，驾驶人启动被测车辆驶入测试道路，被测V2X通信设备应遵循车联网通信协议按照10Hz频率发送被测车辆状态信息，包括被测车辆位置、速度、加速度、姿态角、姿态角速度信息，即车联网标准规定的BSM信息。
根据测试用例网络背景设定，即辅助运动车辆的模型参数和场景道路环境参数设定，按照V2X通信协议模拟网络竞争，以异步式车联网通信协议为例，针对全连接类型网络，模拟网络节点在控制信道时段的接入竞争行为，节点包括模拟路侧V2X通信设备节点和模拟辅助测试车辆V2X通信设备节点，具体步骤实施如下：
考虑到车辆网通信距离多在1km范围内，因此将忽略射频信息空口传输时间。将控制信道时段按照标准规定最小帧间13μs隔划分为N个时隙，N取整数。为场景中每个参与网络接入竞争的节点产生一个在[1,N]间均匀分布的随机数，以此为竞争节点的BSM信息发送时刻。如模拟的两个或两个以上节点的随机数一致，则认为在此时刻，发生了信号冲突，相应的这些节点的BSM信息不经过标准要求的从应用层到物理层的调制编码处理，而直接产生在物理层层面的随机数字序列，即被测V2X设备在接收到这一空口信息后无法解调。与之对应的，具有不同随机数的模拟节点按照随机数从小到大排列，此为这些节点参与网络竞争的先后顺序，而模拟这些节点的BSM信息，会按照标准要求通过从应用层到物理层的调制编码处理。
其中，辅助测试车辆的相对运动状态根据辅助运动车辆的模型参数设定进行计算，具体将对被测车辆b系中的相对位置转化为当地地理坐标系中的绝对位置，再将当地地理坐标系坐标转化为地球坐标系中的坐标，继而根据地球坐标系位置坐标与经纬高表示的关系转化为辅助测试车辆的纬度、经度和高度。相对速度、姿态的转化过程也与此类似，从而得到了辅助测试车辆的BSM信息元素。
车载V2X通信设备的测试装置中的车载V2X通信模块，仍按照载波监听冲突避免CSMA/CA的模拟网络节点信息发送，发送顺序由前述随机数从小到大决定。
被测装置接收车载组合导航装置数据输出，在车载计算机生成被测车辆BSM信息，通过另一以太网通信模块发送给被测V2X通信设备，由其完成标准所规定的从应用层到物理层的调制编码处理。被测V2X通信设备在接收到辅助测试车辆运动信息与路侧V2X通信设备信息后，分析判断两车距离，检测潜在碰撞事件，按照其预警逻辑发送预警信息。
被测装置与车载V2X通信设备的测试装置进行数据交互，被测装置通过以太网通信模块向控制监视装置发送其收发信息。
类似地，车载V2X通信设备的测试装置也通过其以太网通信模块向控制监视装置发送其收发信息及预警信息，控制监视装置对这些信息进行存储。
测试过程中，控制监视装置通过以太网通信模块获取被测车辆与虚拟辅助车辆的采样时刻运动状态，以及虚拟路侧V2X通信设备的信息，并在显示器中三维展示测试场景。测试人员观察显示器监视场景测试状态，通过场景控制计算机启动、重置测试。
测试完成后，测试人员根据数据记录分析评价被测V2X通信设备的效能。
作为本发明的第二个方面，提供一种车载V2X通信设备的测试装置，其中，如图3所示，所述车载V2X通信设备的测试装置100包括：
第一通信模块110，所述第一通信模块110用于获取辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数，以及用于接收被测车辆的实时运动状态信息；
网络模拟模块120，所述网络模拟模块120用于根据所述被测车辆的实时运动状态信息、所述辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数生成辅助测试车辆的运动状态信息以及路侧V2X通信设备的通信信息，以及用于根据V2X网络竞争协议生成网络竞争脚本；
车载V2X通信模块130，所述车载V2X通信模块130用于根据所述网络竞争脚本向被测V2X通信设备发送辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息，以使得被测V2X通信设备通过分析判断后生成预警信息。
本发明提供的车载V2X通信设备的测试装置，通过将实际道路测试中的辅助测试车辆和路侧V2X通信设备模拟实现，从而减少了实际道路测试对辅助测试车辆的参与需求与路侧基础设施的建设需求，满足了V2X通信设备测试对车联网网络规模支持的需求，并可在更多原本不具备路侧基础设施条件的道路上开展测试活动，拓展了测试用例的实施范围。因此，本发明提供的车载V2X通信设备的测试装置为车载V2X通信设备实路测试评价提供便捷、高效的测试装置。
具体地，所述车载V2X通信设备的测试装置还包括第二通信模块140，所述网络模拟模块与所述车载V2X通信设备通过第二通信模块140通信连接。
可以理解的是，所述第一通信模块和所述第二通信模块均包括以太网通信模块。
关于本发明提供的车载V2X通信设备的测试装置的具体工作原理可以参照前文的车载V2X通信设备的测试方法的描述，此处不再赘述。
作为本发明的第三个方面，提供一种车载V2X通信设备的测试系统，其中，如图2所示，所述车载V2X通信设备的测试系统包括：控制监视装置、车载组合导航装置、被测装置和前文所述的车载V2X通信设备的测试装置，所述控制监视装置、车载组合导航装置和被测装置均与所述车载V2X通信设备的测试装置通信连接；
所述控制监视装置用于预存辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数，以及用于存储所述车载组合导航装置、被测装置和车载V2X通信设备的测试装置的状态数据，以及用于实时显示车载V2X通信设备的测试装置的工作过程；
所述车载组合导航装置用于根据卫星导航定位信号得到被测车辆的实时运动状态信息；
所述车载V2X通信设备的测试装置用于根据辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数模拟辅助测试车辆的运动状态，以及辅助测试车辆与路侧V2X通信设备的网络竞争接入，并发送至被测装置中的被测V2X通信设备以实现对被测V2X通信设备的测试；
所述被测装置用于通过被测V2X通信设备发送被测车辆的运动状态信息，以及用于将被测V2X通信设备的预警信息发送至所述控制监视装置。
本发明提供的车载V2X通信设备的测试系统，采用了前文的车载V2X通信设备的测试装置，通过将实际道路测试中的辅助测试车辆和路侧V2X通信设备模拟实现，从而减少了实际道路测试对辅助测试车辆的参与需求与路侧基础设施的建设需求，满足了V2X通信设备测试对车联网网络规模支持的需求，并可在更多原本不具备路侧基础设施条件的道路上开展测试活动，拓展了测试用例的实施范围。
应当理解的是，所述控制监视装置中存储有测试场景设计数据，用于输出测试场景相关辅助测试车辆相对运动参数、辅助运动车辆的模型参数和场景道路环境参数，还用于接收并存储车载组合导航装置、车载V2X通信设备的测试装置和被测装置的状态数据，将测试过程通过显示器三维呈现。
具体地，控制监视装置中具有以太网通信模块、场景控制监视计算机、显示器。通过场景控制监视计算机控制测试过程，存储测试用例与测试过程数据；通过以太网通信模块输出测试用例数据，具体包含辅助测试车辆相对被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角、姿态角速度参数信息，包含路侧V2X通信设备的位置及搭载传感器信息，以及辅助测试车辆的车辆模型参数包括车辆的长度、宽度、高度、质量、三轴转动惯量、轴距、轮距、发动机最大功率与最大转矩信息；通过以太网通信模块接收车载组合导航装置、车载V2X通信设备的测试装置和被测装置的输出信息；通过显示器三维呈现场景测试过程。
具体地，所述车载组合导航装置包括卫星导航接收机、惯性传感器组合模块和惯性/卫星组合导航模块，所述卫星导航接收机和所述惯性传感器组合模块均与所述惯性/卫星组合导航模块通信连接，所述惯性/卫星组合导航模块分别与所述车载V2X通信设备的测试装置、被测装置和所述控制监视装置通信连接；
所述卫星导航接收机用于接收北斗与GPS导航卫星信号，并向所述惯性/卫星组合导航模块发送被测车辆的位置和速度；
所述惯性传感器组合模块用于测量被测车辆的加速度、姿态角和姿态角速度信息；
所述惯性/卫星组合导航模块用于融合所述被测车辆的位置、速度、加速度和姿态角速度，并输出所述被测车辆的位置、速度和姿态角。
进一步具体地，车载组合导航装置具有卫星导航接收机、惯性传感器组合、串口通信模块、惯性/卫星组合导航模块和以太网通信模块。通过卫星导航接收机接收北斗与GPS导航星座卫星信号，向惯性/卫星组合导航模块输出被测车辆经度、纬度、高程、航向、速度信息；通过惯性传感器组合测量被测车辆运动，向惯性/卫星组合导航模块输出加速度与角速度信息；通过惯性/卫星组合导航模块融合卫星导航接收机和惯性传感器组合输出信息，通过以太网通信模块输出被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角、姿态角速度参数信息。
具体地，车载V2X通信设备的测试装置用于接收测试车辆实时运动状态信息，根据测试场景相关辅助测试车辆相对运动参数、辅助运动车辆的模型参数和场景道路环境参数估计辅助测试车辆运动状态，并根据V2X网络竞争协议，生成网络竞争脚本，控制车载V2X通信模块发送辅助测试车辆运动状态信息和路侧V2X通信设备的发送信息。
进一步具体地，车载V2X通信设备的测试装置具有车载V2X通信模块、以太网通信模块和网络模拟模块。通过以太网通信模块，接收测试场景相关辅助测试车辆相对运动参数、辅助运动车辆的模型参数和场景道路环境参数，还接收车载组合导航装置的输出信息，并将车载V2X通信模块的收发信息发送给控制监视装置；通过车载V2X通信模块接收被测装置发送信息，并向其发送辅助测试车辆和路侧V2X通信设备射频信息；通过网络模拟模块向车载V2X通信模块发送辅助测试车辆和路侧V2X通信设备基带信息。
具体地，所述被测装置包括被测V2X通信设备和车载计算机模块，所述被测V2X通信设备与所述车载计算机模块通信连接，所述车载计算机模块分别与所述控制监视装置、车载V2X通信设备的测试装置和所述车载组合导航装置通信连接；
所述被测V2X通信设备用于分析所述辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息并得到预警信息；
所述车载计算机模块能够将所述预警信息发送至所述控制监视装置。
进一步具体地，被测装置具有被测V2X通信设备、以太网通信模块和车载计算机。通过以太网通信模块向控制监视装置发送被测V2X通信设备的无线通信收发信息以及被测V2X通信设备发出的预警信息；通过车载计算机处理向驾驶员发出预警信息；通过被测V2X通信模块接收车载V2X通信设备的测试装置的输出信息，并向车载计算机发送预警信息。
本发明提供的车载V2X通信设备的测试系统，利用控制监视装置、车载组合导航装置、车载V2X通信设备的测试装置和被测装置构成一种V2X通信设备测试装置，将测试场景中辅助测试车辆相对运动与路侧V2X通信设备感知信息发送转化为测试用例，根据被测车辆实时运动状态，通过网络模拟装置发送辅助测试车辆运动信息与路侧V2X通信设备感知信息，与被测车辆进行信息交互，在有真实驾驶员与被测车辆参与的条件下完成V2X功能应用测试，为功能应用评价提供量化测试数据，提升实路测试效能。
关于本发明提供的车载V2X通信设备的测试系统的工作过程可以参照前文的车载V2X通信设备的测试方法的描述，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车载V2X通信设备的测试方法，其特征在于，所述车载V2X通信设备的测试方法包括：
获取辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数；
接收被测车辆的实时运动状态信息；
根据所述被测车辆的实时运动状态信息、所述辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数生成辅助测试车辆的运动状态信息以及路侧V2X通信设备的通信信息；
根据V2X网络竞争协议生成网络竞争脚本；
根据所述网络竞争脚本向被测V2X通信设备发送辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息，以使得被测V2X通信设备通过分析判断后生成预警信息。
2.根据权利要求1所述的车载V2X通信设备的测试方法，其特征在于，所述辅助测试车辆相对运动参数包括辅助测试车辆相对被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度参数信息。
3.根据权利要求1所述的车载V2X通信设备的测试方法，其特征在于，所述辅助测试车辆的模型参数包括辅助测试车辆的长度、宽度、高度、质量、三轴转动惯量、轴距、轮距、发动机最大功率与最大转矩信息。
4.根据权利要求1所述的车载V2X通信设备的测试方法，其特征在于，所述被测车辆的实时运动状态信息包括采样时刻被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度信息。
5.根据权利要求1所述的车载V2X通信设备的测试方法，其特征在于，所述场景道路环境参数包括路侧V2X通信设备的位置及路侧V2X通信设备搭载的传感器信息。
6.一种车载V2X通信设备的测试装置，其特征在于，所述车载V2X通信设备的测试装置包括：
第一通信模块，所述第一通信模块用于获取辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数，以及用于接收被测车辆的实时运动状态信息；
网络模拟模块，所述网络模拟模块用于根据所述被测车辆的实时运动状态信息、所述辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数生成辅助测试车辆的运动状态信息以及路侧V2X通信设备的通信信息，以及用于根据V2X网络竞争协议生成网络竞争脚本；
车载V2X通信模块，所述车载V2X通信模块用于根据所述网络竞争脚本向被测V2X通信设备发送辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息，以使得被测V2X通信设备通过分析判断后生成预警信息。
7.根据权利要求6所述的车载V2X通信设备的测试装置，其特征在于，所述车载V2X通信设备的测试装置还包括第二通信模块，所述网络模拟模块与所述车载V2X通信设备通过第二通信模块通信连接。
8.一种车载V2X通信设备的测试系统，其特征在于，所述车载V2X通信设备的测试系统包括：控制监视装置、车载组合导航装置、被测装置和权利要求6或7所述的车载V2X通信设备的测试装置，所述控制监视装置、车载组合导航装置和被测装置均与所述车载V2X通信设备的测试装置通信连接；
所述控制监视装置用于预存辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数，以及用于存储所述车载组合导航装置、被测装置和车载V2X通信设备的测试装置的状态数据，以及用于实时显示车载V2X通信设备的测试装置的工作过程；
所述车载组合导航装置用于根据卫星导航定位信号得到被测车辆的实时运动状态信息；
所述车载V2X通信设备的测试装置用于根据辅助测试车辆相对运动参数、辅助测试车辆的模型参数和场景道路环境参数模拟辅助测试车辆的运动状态，以及辅助测试车辆与路侧V2X通信设备的网络竞争接入，并发送至被测装置中的被测V2X通信设备以实现对被测V2X通信设备的测试；
所述被测装置用于通过被测V2X通信设备发送被测车辆的运动状态信息，以及用于将被测V2X通信设备的预警信息发送至所述控制监视装置。
9.根据权利要求8所述的车载V2X通信设备的测试装置，其特征在于，所述车载组合导航装置包括卫星导航接收机、惯性传感器组合模块和惯性/卫星组合导航模块，所述卫星导航接收机和所述惯性传感器组合模块均与所述惯性/卫星组合导航模块通信连接，所述惯性/卫星组合导航模块分别与所述车载V2X通信设备的测试装置、被测装置和所述控制监视装置通信连接；
所述卫星导航接收机用于接收北斗与GPS导航卫星信号，并向所述惯性/卫星组合导航模块发送被测车辆的位置和速度信息；
所述惯性传感器组合模块用于测量被测车辆的加速度、姿态角和姿态角速度；
所述惯性/卫星组合导航模块用于融合所述被测车辆的位置、速度、加速度和姿态角速度，并输出所述被测车辆的位置、速度和姿态角。
10.根据权利要求8所述的车载V2X通信设备的测试装置，其特征在于，所述被测装置包括被测V2X通信设备和车载计算机模块，所述被测V2X通信设备与所述车载计算机模块通信连接，所述车载计算机模块分别与所述控制监视装置、车载V2X通信设备的测试装置和所述车载组合导航装置通信连接；
所述被测V2X通信设备用于分析所述辅助测试车辆的运动状态信息和路侧V2X通信设备的通信信息并得到预警信息；
所述车载计算机模块能够将所述预警信息发送至所述控制监视装置。
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