CN113671850A - 被测v2x车联网终端的仿真测试系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了被测V2X车联网终端的仿真测试系统和方法，应用于汽车技术领域，用于解决被测V2X车联网终端的通信环境与真实环境不一致，导致测试结果不准确的技术问题。本申请提供的被测V2X车联网终端的仿真测试系统包括：场景建模终端和被测V2X车联网终端，还包括GNSS卫星信号模拟器、场景设备模拟器和CAN收发硬件，该场景建模终端分别与该被测V2X车联网终端、该CAN收发硬件、该场景设备模拟器连接，该场景建模终端与该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接，该CAN收发硬件分别与该场景设备模拟器和该被测V2X车联网终端建立CAN数据连接，该被测V2X车联网终端分别与该场景设备模拟器和该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及被测V2X车联网终端的仿真测试系统和方法。
背景技术
V2X技术属于汽车新技术，测试验证其功能是否满足期望是V2X技术推向量产的重要一步，V2X车联网终端需要发送、接收并且正确解读信号，与基础设施和其他车辆进行互联通信，做出适应道路交通环境的功能反应。与之对应的实验室测试技术未有较成熟的方案，在实验室难以对V2X车联网终端开展功能性测试，目前采用实车进行测试验证较多，但是测试效率不高，场景覆盖不全，执行难度较大，实车现场测试固然有其不可替代的重要性，但完全依赖实车测试显然不能适应V2X车联网终端逻辑功能快速验证的需求，研究一种仿真测试系统且尽可能逼近真实环境对V2X技术发展至关重要。
随着智能网联技术的发展，车联网测试技术成为一个具有挑战的新研究领域，目前国内外的研究已取得一些进展，目前有研究基于CarMaker、Carsim等仿真软件进行道路场景建模，通过接口与Simulink模型进行联合仿真，联合仿真的数据通过模拟接口下发给路侧设备模拟器及被测V2X车联网终端，使用工控机对联合仿真数据与路侧设备数据进行耦合。
但是目前这种方案仍存在不少问题，例如被测V2X终端通过串口等通信方式接受GPS等信息，与真实通信环境不一致，会导致测试结果不准确。
发明内容
本发明实施例提供一种被测V2X车联网终端的仿真测试系统和方法，以解决被测V2X车联网终端的通信环境与真实环境不一致，导致测试结果不准确的技术问题。
一种被测V2X车联网终端的仿真测试系统，包括场景建模终端和被测V2X车联网终端，还包括GNSS卫星信号模拟器、场景设备模拟器和CAN收发硬件，该场景建模终端分别与该被测V2X车联网终端、该CAN收发硬件、该场景设备模拟器连接，该场景建模终端与该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接，该CAN收发硬件分别与该场景设备模拟器和该被测V2X车联网终端建立CAN数据连接，该被测V2X车联网终端分别与该场景设备模拟器和该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接。
一种被测V2X车联网终端的仿真测试方法，该方法包括：
通过场景建模终端配置场景设备模拟器的场景数据、被测V2X车联网终端的行驶数据和卫星信号，并将该场景数据发送至该场景设备模拟器，将该被测V2X车联网终端的行驶数据发送至CAN收发硬件，将该卫星信号发送至GNSS卫星信号模拟器；
通过该CAN收发硬件将该被测V2X车联网终端的行驶数据发送至被测V2X车联网终端；
通过该场景设备模拟器将该场景数据发送至该被测V2X车联网终端；
通过该GNSS卫星信号模拟器将该卫星信号包含的GPS数据发送至该被测V2X车联网终端；
该被测V2X车联网终端对该被测V2X车联网终端的行驶数据、该场景数据和该卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到测试报警信号时将该测试报警信号发送至该场景建模终端；
该场景建模终端根据该被测V2X车联网终端的行驶数据、该场景数据和该卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到标准报警信号时，通过比较该测试报警信号和该标准报警信号判断该被测V2X车联网终端是否合格。
本申请提出的V2X车联网终端的仿真测试系统和方法，通过设计场景建模终端、被测V2X车联网终端、GNSS卫星信号模拟器、场景设备模拟器和CAN收发硬件，并将场景建模终端与该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接，该CAN收发硬件分别与该场景设备模拟器和该被测V2X车联网终端建立CAN数据连接，该被测V2X车联网终端分别与该场景设备模拟器和该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接，并结合该V2X车联网终端的仿真测试方法对该被测V2X车联网终端进行测试，整个仿真测试系统的搭建使得与V2X车联网终端通信的交互途径均与实际情况相符，使得仿真测试的结果更加准确。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中被测V2X车联网终端的仿真测试系统的结构示意图；
图2是本发明另一实施例中被测V2X车联网终端的仿真测试系统的结构示意图；
图3是本发明又一实施例中被测V2X车联网终端的仿真测试系统的结构示意图；
图4是本发明一实施例中被测V2X车联网终端的仿真测试方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明一实施例中被测V2X(vehicle to everything，车对外界的信息交换)车联网终端的仿真测试系统的结构示意图，下面结合图1详细描述根据本发明一实施例的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，如图1所示，该被测V2X车联网终端的仿真测试系统，包括场景建模终端01、被测V2X车联网终端05、GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)卫星信号模拟器02、场景设备模拟器04和CAN(ControllerArea Network，控制器域网)收发硬件，该场景建模终端01分别与该被测V2X车联网终端05、该CAN收发硬件03、该场景设备模拟器04连接，该场景建模终端01与该GNSS卫星信号模拟器02建立通信连接，该CAN收发硬件03分别与该场景设备模拟器04和该被测V2X车联网终端05建立CAN数据连接，该被测V2X车联网终端05分别与该场景设备模拟器04和该GNSS卫星信号模拟器02建立通信连接。
如图1所示，该CAN收发硬件的个数包括一个，该CAN收发硬件为支持多个通道的CAN收发硬件，该CAN收发硬件与该场景建模终端01连接，该CAN收发硬件与该被测V2X车联网终端05和该场景设备模拟器04建立CAN数据连接。
如图3所示，该场景设备模拟器04包括路侧设备模拟器42和远车V2X终端模拟器41，该路侧设备模拟器42和该远车V2X终端模拟器41分别与该场景建模终端01连接，该路侧设备模拟器42和该远车V2X终端模拟器41分别与该被测V2X车联网终端05建立通信连接，该CAN收发硬件分别与该远车V2X终端模拟器41和该被测V2X车联网终端05建立CAN数据连接。
在其中一个实施例中，该路侧设备模拟器42和该远车V2X终端模拟器41可以选用相同的设备，例如可以均选用该被测V2X车联网终端05，用软件对该设备的用途做对应的配置即可。
如图2和图3所示，该CAN收发硬件的个数包括两个，分别为第一CAN收发硬件31和第二CAN收发硬件32，该场景建模终端01分别与该第一CAN收发硬件31和该第二CAN收发硬件32连接，该第一CAN收发硬件31与该场景设备模拟器04建立CAN数据连接，该第二CAN收发硬件32与该被测V2X车联网终端05建立CAN数据连接。
在其中一个实施例中，如图3所示，该场景设备模拟器04包括路侧设备模拟器42和远车V2X终端模拟器41，该路侧设备模拟器42和该远车V2X终端模拟器41分别与该场景建模终端01连接，该路侧设备模拟器42和该远车V2X终端模拟器41分别与该被测V2X车联网终端05建立通信连接，该第一CAN收发硬件31与该远车V2X终端模拟器41建立CAN数据连接。
在其中一个实施例中，该GNSS卫星信号模拟器02与该场景建模终端01建立TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议)通信连接，该GNSS卫星信号模拟器02用于模拟卫星信号并将该卫星信号发送至该被测V2X车联网终端05。
在其中一个实施例中，该场景建模终端01与该CAN收发硬件通过USB接口连接。
本实施的仿真环境中主车(即被测V2X车联网终端05)的GPS数据通过TCP协议发送给GNSS卫星信号模拟器02，GNSS卫星信号模拟器02发送GPS无线信号给被测V2X车联网终端05，一方面保证被测V2X车联网终端05接收GPS数据与真实环境一致，另一方面采用TCP协议保证Simulink模型与GNSS卫星信号模拟器通信可靠；远车V2X终端与路侧设备采用真实物理硬件模拟，仿真环境模拟数据发送给远车V2X终端模拟器41与路侧设备模拟器42，远车V2X终端模拟器41与路侧设备模拟器42将仿真数据以PC5通信协议接口等真实通信方式发送数据；被测V2X车联网终端报警数据上传到仿真环境，对数据进行可视化处理能够更直观的判断测试结果的正确性。
进一步地，该场景建模终端01与该场景设备模拟器04通过串口连接。
根据本实施例的一个实现V2X车联网终端硬件在环仿真测试场景例如以下步骤1至步骤7：
1)、基于prescan进行场景建模，在GUI(Graphical User Interface，图形用户界面)中新建道路、配置车辆、新建车辆运动路径等，配置模拟场景各交通要素映射真实场景。其中，该步骤中需要配置道路车道数、长度、坡度、弯曲度；主车运行路径、远车运行路径，车辆运行速度等车辆动态数据。
2)、通过prescan自动调用Matlab生成Simulink模型，具体需要设置PreScan调用MATLAB的正确路径，PreScan自动生成Simulink模型。其中，PreScan与Simulink表示两个软件，可以均在该场景建模终端上运行，其中，该场景建模终端例如PC(Personal Computer，个人计算机)机。
3)、在步骤2生成的Simulink模型中搭建Simulink与GNSS卫星信号模拟器02的通信模型，其中，该GNSS卫星信号模拟器用于向主车(即被测V2X车联网终端)发送GPS数据，仿真环境中主车的GPS数据通过基于TCP协议的通信模型发送给GNSS卫星信号模拟器；
4)、在步骤3基础上搭建模拟被测V2X车联网终端与车内节点交互的CAN数据通信模型，其中，仿真环境中主车的车速、方向盘转角、档位状态、制动踏板等数据通过CAN通信模型发送给被测V2X车联网终端；
5)、在步骤4基础上搭建仿真环境与远车V2X终端模拟器的通信模型，其中，具体将仿真环境中远车的GPS数据、车辆运行速度等数据发送给远车V2X终端模拟器；
6)、在步骤5基础上搭建仿真环境与路侧设备模拟器的通信模型，具体包括将仿真环境中路侧设备的红绿灯状态等V2X通信交互数据发给路侧设备模拟器；
7)、在步骤6基础上搭建被测V2X车联网终端报警结果上传仿真环境的通信模型，具体用于将被测V2X车联网终端报警数据上传给仿真环境。
本申请提出的V2X车联网终端的仿真测试系统，通过设计场景建模终端、被测V2X车联网终端、GNSS卫星信号模拟器、场景设备模拟器和CAN收发硬件，并将场景建模终端与该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接，该CAN收发硬件分别与该场景设备模拟器和该被测V2X车联网终端建立CAN数据连接，该被测V2X车联网终端分别与该场景设备模拟器和该GNSS卫星信号模拟器建立通信连接，并结合该V2X车联网终端的仿真测试方法对该被测V2X车联网终端进行测试，整个仿真测试系统的搭建使得与V2X车联网终端通信的交互途径均与实际情况相符，使得仿真测试的结果更加准确。
图4是本发明一实施例中被测V2X车联网终端的仿真测试方法的流程图，下面结合图4来详细描述根据本实施例的被测V2X车联网终端的仿真测试方法，如图4所示，该方法包括以下步骤S101至S106。
S101、通过场景建模终端配置场景设备模拟器的场景数据、被测V2X车联网终端的行驶数据和卫星信号，并将该场景数据发送至该场景设备模拟器，将该被测V2X车联网终端的行驶数据发送至CAN收发硬件，将该卫星信号发送至GNSS卫星信号模拟器。
在其中一个实施例中，该场景设备模拟器例如路侧设备模拟器和远车V2X终端模拟器。
对场景设备模拟器的场景数据进行配置例如在GUI中新建道路、配置车辆、新建车辆运动路径等，配置模拟场景各交通要素映射真实场景，配置道路车道数、长度、坡度、弯曲度、主车运行路径、远车运行路径，车辆运行速度等车辆动态数据，车辆动态数据包括但不限于仿真环境中主车的车速、方向盘转角、档位状态、制动踏板等数据。
S102、通过该CAN收发硬件将该被测V2X车联网终端的行驶数据发送至被测V2X车联网终端。
S103、通过该场景设备模拟器将该场景数据发送至该被测V2X车联网终端。
S104、通过该GNSS卫星信号模拟器将该卫星信号包含的GPS数据发送至该被测V2X车联网终端。
S105、该被测V2X车联网终端对该被测V2X车联网终端的行驶数据、该场景数据和该卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到测试报警信号时将该测试报警信号发送至该场景建模终端。
S106、该场景建模终端根据该被测V2X车联网终端的行驶数据、该场景数据和该卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到标准报警信号时，通过比较该测试报警信号和该标准报警信号判断该被测V2X车联网终端是否合格。
为实现本实施例，可以先在PreScan场景仿真软件中建立仿真场景映射真实场景，通过PreScan调用MATLAB生成Simulink模型，仿真数据基于Simulink模型与被测V2X车联网终端、远车V2X终端模拟器、路侧设备模拟器、GNSS卫星信号模拟器通信，远车V2X终端模拟器以真实通信接口发送来自仿真环境远车的交互数据，路侧设备模拟器以真实通信接口发送来自仿真环境路侧设备的交互数据，GNSS卫星信号模拟器模拟发送仿真环境主车的GPS信息；被测V2X车联网终端接收远车V2X终端模拟器、路侧设备模拟器、GNSS卫星信号模拟器发送的无线数据以及仿真环境中主车CAN数据，被测V2X车联网终端综合这些数据做出报警判断，例如碰撞报警、道路遮挡物报警，报警结果回传到仿真模型进行可视化显示，测试人员可以直观的同步观察场景动态运行及报警结果。
本实施例解决了实验室难以开展V2X车联网终端系统功能性测试的问题，利用PreScan场景仿真软件进行场景建模，PreScan软件基于Simulink开发使得场景建模与Simulink建模无缝对接，使用简单方便；主车GPS信号通过GNSS卫星信号模拟器发送、远车数据和路侧设备数据通过物理模拟器以真实通信接口一致的通信方式发送以及主车CAN数据以CAN接口模拟发送保证与真实环境一致，被测V2X车联网终端报警结果回传到仿真模型进行可视化显示实现硬件在环仿真测试。
在其中一个实施例中，该场景设备模拟器包括路侧设备模拟器和远车V2X终端模拟器，该场景数据包括远车V2X终端模拟器的行驶数据和该路侧设备模拟器的状态数据，该被测V2X车联网终端的仿真测试方法还包括：
该场景建模终端将该路侧设备模拟器的状态数据发送至该路侧设备模拟器，并将该远车V2X终端模拟器的行驶数据发送至该CAN收发硬件；
该远车V2X终端模拟器通过该CAN收发硬件接收该远车V2X终端模拟器的行驶数据，并将该远车V2X终端模拟器的行驶数据发送至该被测V2X车联网终端；
该被测V2X车联网终端根据该被测V2X车联网终端的行驶数据、远车V2X终端模拟器的行驶数据、该路侧设备模拟器的状态数据和该卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到该测试报警信号；
该场景建模终端根据该被测V2X车联网终端的行驶数据、远车V2X终端模拟器的行驶数据、该路侧设备模拟器的状态数据和该卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到该标准报警信号。
本实施例通过PreScan车辆、场景仿真软件基于Simulink建模与V2X车联网终端、路侧测试模拟器、GNSS卫星信号模拟器构成硬件在环仿真测试系统，解决了V2X车联网终端开发依赖实车场景验证的问题；在实验室通过本发明进行仿真测试能够快速验证V2X车联网终端系统功能，减少实车验证的测试轮次，缩短开发周期，能够覆盖极限工况，减小实车测试的安全风险。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中被测V2X车联网终端的仿真测试方法的步骤，例如图4所示的步骤101至步骤106及该方法的其它扩展和相关步骤的延伸。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种被测V2X车联网终端的仿真测试系统，包括场景建模终端和被测V2X车联网终端，其特征在于，还包括GNSS卫星信号模拟器、场景设备模拟器和CAN收发硬件，所述场景建模终端分别与所述被测V2X车联网终端、所述CAN收发硬件、所述场景设备模拟器连接，所述场景建模终端与所述GNSS卫星信号模拟器建立通信连接，所述CAN收发硬件分别与所述场景设备模拟器和所述被测V2X车联网终端建立CAN数据连接，所述被测V2X车联网终端分别与所述场景设备模拟器和所述GNSS卫星信号模拟器建立通信连接。
2.根据权利要求1所述的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，其特征在于，所述CAN收发硬件的个数包括一个，所述CAN收发硬件为支持多个通道的CAN收发硬件，所述CAN收发硬件与所述场景建模终端连接，所述CAN收发硬件与所述被测V2X车联网终端和所述场景设备模拟器建立CAN数据连接。
3.根据权利要求2所述的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，其特征在于，所述场景设备模拟器包括路侧设备模拟器和远车V2X终端模拟器，所述路侧设备模拟器和所述远车V2X终端模拟器分别与所述场景建模终端连接，所述路侧设备模拟器和所述远车V2X终端模拟器分别与所述被测V2X车联网终端建立通信连接，所述CAN收发硬件分别与所述远车V2X终端模拟器和所述被测V2X车联网终端建立CAN数据连接。
4.根据权利要求1所述的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，其特征在于，所述CAN收发硬件的个数包括两个，分别为第一CAN收发硬件和第二CAN收发硬件，所述场景建模终端分别与所述第一CAN收发硬件和所述第二CAN收发硬件连接，所述第一CAN收发硬件与所述场景设备模拟器建立CAN数据连接，所述第二CAN收发硬件与所述被测V2X车联网终端建立CAN数据连接。
5.根据权利要求4所述的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，其特征在于，所述场景设备模拟器包括路侧设备模拟器和远车V2X终端模拟器，所述路侧设备模拟器和所述远车V2X终端模拟器分别与所述场景建模终端连接，所述路侧设备模拟器和所述远车V2X终端模拟器分别与所述被测V2X车联网终端建立通信连接，所述第一CAN收发硬件与所述远车V2X终端模拟器建立CAN数据连接。
6.根据权利要求1所述的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，其特征在于，所述GNSS卫星信号模拟器与所述场景建模终端建立TCP通信连接，所述GNSS卫星信号模拟器用于模拟卫星信号并将所述卫星信号发送至所述被测V2X车联网终端。
7.根据权利要求1所述的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，其特征在于，所述场景建模终端与所述CAN收发硬件通过USB接口连接。
8.根据权利要求1所述的被测V2X车联网终端的仿真测试系统，其特征在于，所述场景建模终端与所述场景设备模拟器通过串口连接。
9.一种被测V2X车联网终端的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：
通过场景建模终端配置场景设备模拟器的场景数据、被测V2X车联网终端的行驶数据和卫星信号，并将所述场景数据发送至所述场景设备模拟器，将所述被测V2X车联网终端的行驶数据发送至CAN收发硬件，将所述卫星信号发送至GNSS卫星信号模拟器；
通过所述CAN收发硬件将所述被测V2X车联网终端的行驶数据发送至被测V2X车联网终端；
通过所述场景设备模拟器将所述场景数据发送至所述被测V2X车联网终端；
通过所述GNSS卫星信号模拟器将所述卫星信号包含的GPS数据发送至所述被测V2X车联网终端；
所述被测V2X车联网终端对所述被测V2X车联网终端的行驶数据、所述场景数据和所述卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到测试报警信号时将所述测试报警信号发送至所述场景建模终端；
所述场景建模终端根据所述被测V2X车联网终端的行驶数据、所述场景数据和所述卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到标准报警信号时，通过比较所述测试报警信号和所述标准报警信号判断所述被测V2X车联网终端是否合格。
10.根据权利要求9所述的被测V2X车联网终端的仿真测试方法，其特征在于，所述场景设备模拟器包括路侧设备模拟器和远车V2X终端模拟器，所述场景数据包括远车V2X终端模拟器的行驶数据和所述路侧设备模拟器的状态数据，所述方法还包括：
所述场景建模终端将所述路侧设备模拟器的状态数据发送至所述路侧设备模拟器，并将所述远车V2X终端模拟器的行驶数据发送至所述CAN收发硬件；
所述远车V2X终端模拟器通过所述CAN收发硬件接收所述远车V2X终端模拟器的行驶数据，并将所述远车V2X终端模拟器的行驶数据发送至所述被测V2X车联网终端；
所述被测V2X车联网终端根据所述被测V2X车联网终端的行驶数据、远车V2X终端模拟器的行驶数据、所述路侧设备模拟器的状态数据和所述卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到所述测试报警信号；
所述场景建模终端根据所述被测V2X车联网终端的行驶数据、远车V2X终端模拟器的行驶数据、所述路侧设备模拟器的状态数据和所述卫星信号包含的GPS数据进行实时分析，得到所述标准报警信号。
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2020
- 2020-05-13 CN CN202010403249.2A patent/CN113671850A/zh active Pending
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