CN111625939A - 车路协同应用的规模测评系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车路协同应用的规模测评系统及方法。所述系统包括：场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统；场景仿真子系统用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整测试场景信息；测试床子系统包括节点控制器和背景V2X节点，节点控制器用于控制背景V2X节点的工作模式；数据采集子系统用于获取搭载被测V2X节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到场景仿真子系统；测试评估子系统用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析和评估，并生成测试结果和报告。本申请通过模拟单个或多个背景V2X节点，形成与道路实际情况相匹配的通信背景环境，进而能够实现对被测V2X节点和业务的规模化、智能化测评。

Description

车路协同应用的规模测评系统及方法

技术领域

本申请涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种车路协同应用的规模测评系统及方法。

背景技术

车路协同技术，是指利用车载和路侧节点形成专有网络，搜集和传递车辆姿态和道路状况等相关信息，以增强自动驾驶系统的感知能力的技术，其是实现完全自动驾驶的关键技术之一。

车路协同技术强调的应当是车与外界的协同能力。如何测试节点在复杂环境中的性能，使测试结果更贴近真实环境中的表现，已逐渐成为行业关注的焦点。但目前，车路协同技术的测试设备和测试方法依然停留在单节点、单业务的性能和功能测试上，没有真正能够反映真实运行环境的综合性测试方式。

发明内容

本申请提供一种车路协同应用的规模测评系统及方法，通过模拟单个或多个背景V2X节点，形成与道路实际情况相匹配的通信背景环境，进而实现对被测V2X节点和业务的规模化、智能化测评。

本申请的上述目的是通过以下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种车路协同应用的规模测评系统，包括：场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统；

所述场景仿真子系统，用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整所述测试场景信息；其中，所述测试场景信息包括被测车辆参数、测试背景对象参数以及测试背景对象与所述测试床子系统中的背景V2X节点之间的映射关系；

所述测试床子系统包括节点控制器和一个或多个背景V2X节点，所述节点控制器用于基于所述场景仿真子系统配置的测试场景信息，控制所述背景V2X节点的工作方式；

所述数据采集子系统，用于获取搭载被测V2X节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到所述场景仿真子系统；

所述测试评估子系统，用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析以及对被测车辆或被测V2X节点的性能和功能进行评估，并生成测试结果和报告。

可选的，所述背景V2X节点的信息包括背景V2X节点数量、各背景V2X节点与被测V2X节点距离、背景V2X节点的数据发送频率、通信密度、干扰强度和业务逻辑。

可选的，所述背景V2X节点包括关联V2X节点和干扰V2X节点，所述关联V2X节点为与所述被测V2X节点发生实质性动作的节点，其发送的数据用于模拟所述测试背景对象的状态，所述干扰V2X节点为提供模拟测试环境中的背景干扰的节点，其发送的数据用于与所述被测V2X节点争抢信道，增加被测V2X节点的数据处理负荷，提升被测V2X节点的场景处理复杂度。

可选的，所述背景V2X节点能够最多模拟10倍物理节点数量的交通环境车辆。

可选的，其特征在于，所述测试背景对象包括车辆、行人、路边基础设施和边缘计算节点中的至少一种。

可选的，基于测试规模，所述节点控制器的数量为一个或多个。

可选的，所述背景V2X节点所模拟的交通背景车辆的运动状态数据由全球导航卫星系统仿真器模拟得到或者由预先采集的车辆历史数据生成；所述场景仿真子系统根据测试场景信息的要求，通过节点控制器动态调整关联V2X节点的运动状态指令，以配合被测V2X节点的测试。

可选的，所述背景V2X节点可设置于移动小车上，所述移动小车部署于测试道路或测试广场上，所述被测车辆为实体车辆；对所述被测车辆进行场景测试的方法包括：被测车辆与背景V2X节点中的关联V2X节点模拟的交通参与者进行硬件在环测试，或者，一辆或多辆搭载背景V2X节点的测试车辆与被测车辆在背景V2X节点环境中进行真实的动态测试。

可选的，所述被测V2X节点和所述背景V2X节点均为V2X通信终端。

第二方面，本申请实施例还提供一种车路协同应用的规模测评方法，应用于上述的系统中，所述方法包括：

通过所述场景仿真子系统配置测试场景信息；

所述场景仿真子系统将测试场景信息发送至所述测试床子系统和被测车辆；

所述测试床子系统中的节点控制器基于测试场景信息控制背景V2X节点与周围节点进行数据通信；

搭载被测V2X节点的被测车辆基于测试场景信息运行，所述场景仿真子系统根据预设场景配置，基于被测V2X节点的运动状态，通过节点控制器动态调整关联V2X节点的状态；

所述数据采集子系统获取被测车辆的运动状态数据并发送至所述场景仿真子系统；

所述场景仿真子系统判断是否满足预设的测试要求，若未满足测试要求，则动态调整测试场景信息，并以最新调整的测试场景信息，继续进行测试，直至满足测试要求；

通过所述测试评估子系统将测试数据按照预设的测试标准进行分析以及对被测车辆或被测V2X节点的性能和功能进行评估，并生成测试结果和报告。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，通过节点控制器控制背景V2X节点，进而模拟道路上的人、车和路的环境，从而可以形成与道路实际情况匹配的通信背景环境，并且每个节点的位置和工作方式均可配置，且背景V2X节点的规模可以根据需要灵活地扩展；其次，节点配置、场景生成、数据采集、数据分析和结果评价都可以在线完成，从而可以实现自动化的测试和评价流程；此外，测试过程中可以根据需要设置和调整不同的测试内容，从而可以保证测试和评价的全面性。也就是说，通过场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统的相互配合，可以实现对被测V2X节点和业务的规模化、智能化测评。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的结构示意图；

图2为本申请另一实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的具体实现方案示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的实际部署流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的系统配置流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的测试运行流程示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

车路协同一般理解为采用V2X技术实现面向交通安全、面向交通效率以及面向信息服务应用的统称。其中，V2X(Vehicle to Everything)，是指在车辆上安装一种专用通信终端，可实现与其他车辆、道路、行人以及云端进行数据交互服务，具体包括V2V(VehicleTo Vehicle，车与车连接)，V2I(Vehicle To Infrastructure，车与基础设施连接)，V2P(Vehicle To Pedestrian，车与行人连接)，V2N(Vehicle To Network，车与网络连接)。所述专用通信终端主要对通信时延要求较高(小于10ms)，且支持设备之间直接连接。目前主流技术之一是DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短距离通讯),另一种是LTE-V2X(基于蜂窝移动通信的V2X)。

车路协同在业务上表现为通过在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。车路协同技术在应用前需要进行测试，对车路协同系统的测试目前是分别按照性能测试和功能测试分别开展的。

性能测试方法为：按照传统的蜂窝节点或者wifi节点的测试方法，以测试节点的通信性能为主。具体测试方法为，针对V2I、V2V及V2P类应用，将两个节点置于空旷的场地中，调整两个节点间的位置和姿态关系，记录并测试两个节点的丢包、时延、容量、通信速率等参数，考察其通信性能。针对V2N类应用，改变单个被测节点的位置和姿态，测试该节点与云端通信的丢包、时延、容量、通信速率等参数。

功能测试方法为：将V2X业务视为一种ADAS业务，根据业务发生条件放置测试车辆，按照V2X业务场景，测试被测车辆的预警消息或其他消息发出的时间，车辆行驶距离以及业务逻辑正确性等参数。

现有技术中，如何测试被测车辆在复杂环境中的性能，使测试结果更贴近真实环境中的表现，已逐渐成为行业关注的焦点。但目前，车路协同技术的测试设备和测试方法依然停留在单节点、单业务的性能和功能测试上，例如，只能测试被测车辆与单一车辆、道路设施、行人或云端进行数据交互的过程，而无法针对真实道路上的复杂环境进行测试。

为了解决上述问题，本申请提供一种车路协同应用的规模测评系统及方法，通过节点控制器控制单个或多个背景V2X节点，形成与道路实际情况相匹配的通信背景环境，进而实现对被测V2X节点和业务的规模化、智能化测评。

以下将通过实施例对上述方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：场景仿真子系统1、测试床子系统2、数据采集子系统3和测试评估子系统4；

所述场景仿真子系统1，用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整所述测试场景信息；其中，所述测试场景信息包括被测车辆参数、测试背景对象参数以及测试背景对象与所述测试床子系统2中的背景V2X节点之间的映射关系；

所述测试床子系统2包括节点控制器和一个或多个背景V2X节点，所述节点控制器用于基于所述场景仿真子系统配置的测试场景信息，控制所述背景V2X节点的工作方式；

所述数据采集子系统3，用于获取搭载被测V2X节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到所述场景仿真子系统1；

所述测试评估子系统4，用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析以及对被测车辆或被测V2X节点的性能和功能进行评估，并生成测试结果和报告。

具体的，本申请的目的在于模拟真实道路的通信环境，因此通过设置场景仿真子系统来定义想要模拟的测试场景信息，包括被测车辆参数、测试背景对象参数，其中，测试背景对象可以是车辆、行人、路边基础设施和边缘计算节点中的至少一种，具体种类和数量则取决于想要模拟的测试场景。进一步的，如果测试背景对象为车辆，对其设置的参数可以包括所在位置、行进方向、速度以及加速度等信息，如果测试背景对象为路边基础设施红绿灯，则对其设置的参数可以包括当前信号灯颜色，前信号灯持续时间等信息。如此设置，可以通过设置大量测试背景对象来模拟真实道路的环境，从而测设被测车辆与这些测试背景对象之间的数据通信过程以及数据通信之后的运动状态的改变。

测试床子系统的功能主要是基于场景仿真子系统配置的测试场景信息，来控制一个或多个背景V2X节点(V2X通信终端)与周围节点进行数据通信。本实施例中，主要是通过节点控制器来实现。在真实道路中，测试背景对象，以背景车辆为例，其可以视作一个向周围其他节点(通信终端)发送自身状态的背景V2X节点(通信终端)，因此，本实施例中采用节点控制器来控制一到多个背景V2X节点，并使每个背景V2X节点向周围节点发送自身参数(以车辆为例，自身参数即车辆的运动状态信息，由场景仿真子系统配置得到)，从而即可虚拟得到想要的测试环境。并且，如果测试规模较大，也即需要的背景V2X节点数量较多时，一台节点控制器可能无法满足要求，则可以设置多台节点控制器。

进一步的，背景V2X节点的信息包括背景V2X节点数量、各背景V2X节点与被测V2X节点距离、背景V2X节点的数据发送频率、通信密度、干扰强度和业务逻辑。其中，背景V2X节点数量、各背景V2X节点与被测V2X节点距离、背景V2X节点的数据发送频率为基础信息，其主要表示测试规模；通信密度、干扰强度和业务逻辑则表示各背景V2X节点的业务关联关系，用来区分所模拟的背景V2X节点的类型。背景V2X节点的类型包括关联V2X节点(或称为业务V2X节点)和干扰V2X节点，关联V2X节点为与被测V2X节点发生实质性动作的节点，其发送的数据用于模拟所述测试背景对象的状态，干扰V2X节点为提供模拟测试环境中的背景干扰的节点，其发送的数据用于与被测V2X节点争抢信道，增加被测V2X节点的数据处理负荷，提升被测V2X节点的场景处理复杂度。其中，背景V2X节点能够最多模拟10倍物理节点数量的交通环境车辆。

在模拟的测试环境中，被测车辆按照场景仿真子系统配置的初始参数运行，期间，受测试环境中测试背景对象(背景V2X节点)的影响，被测车辆(被测V2X节点)会接收到大量包含时间戳标识的通信数据(也会向周围的背景V2X节点发送含时间戳标识的通信数据)，并不断根据周围的测试背景对象的状态信息(例如风速影响、加速度、减速度、转弯半径、刹车距离等)调整自身运动状态，例如减速、转弯、变道等。被测车辆运动过程中，数据采集子系统，例如卫星定位模块、多种传感器以及摄像头等，可以在车辆控制器的控制下获取被测车辆的运动状态数据，包括其所在位置、行进方向、速度以及加速度等信息，并将采集的数据发送到场景仿真子系统。场景仿真子系统根据设定的测试要求，判断是否需要继续测试，如果需要，则重新设置测试场景信息，并继续进行测试从而获取更多测试数据。

当满足测试条件时，由测试评估子系统基于预设的测试标准对全部测试数据进行分析以及对被测车辆或被测V2X节点的性能和功能进行评估，最后生成测试结果和报告。其中，测试标准可以根据实际需要自行制定也可以采用已有标准，对此不进行限制。

此外，背景V2X节点所模拟的交通背景车辆的运动状态可以由GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)仿真器模拟得到或者由预先采集的车辆历史数据生成。GNSS仿真器，也称为GNSS模拟器，其可对GNSS星群生成的信号加以控制，并通过单台设备即可在测试环境中实现模拟车辆状态。场景仿真子系统根据测试场景信息的要求，通过节点控制器动态调整关联V2X节点的运动状态指令，以配合被测V2X节点的测试，这样便可在可控的实验室条件下进行模拟测试，无需配置实体车辆，有效节约设备成本和场地成本。

室外测试时，背景V2X节点设置于移动小车上，必要时可以设置多个移动小车，各移动小车根据需求线性部署于测试道路上或阵列部署于测试广场上，被测车辆则为行驶在测试道路上的实体车辆。对所述被测车辆进行场景测试的方法包括：被测车辆与背景V2X节点中的关联V2X节点模拟的交通参与者进行硬件在环(Hardware-in-the-Loop，HIL)测试，或者，一辆或多辆搭载背景V2X节点的测试车辆与被测车辆在背景V2X节点环境中进行真实的动态测试。室外测试的优点在于，相对室内测试可以部署更大的测试规模，得到更优的测试条件和结果。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，通过节点控制器控制背景V2X节点，进而模拟道路上的人、车和路的环境，从而可以形成与道路实际情况匹配的通信背景环境，并且每个节点的位置和工作方式均可配置，且背景V2X节点的规模可以根据需要灵活地扩展；其次，节点配置、场景生成、数据采集、数据分析和结果评价都可以在线完成，从而可以实现自动化的测试和评价流程；此外，测试过程中可以根据需要设置和调整不同的测试内容，从而可以保证测试和评价的全面性。也就是说，通过场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统的相互配合，可以实现对被测V2X节点和业务的规模化、智能化测评。

为了对本申请的技术方案进行更好的说明，以下将通过一个具体实例对上述系统进行进一步介绍。

实施例二

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的另一种车路协同应用的规模测评系统的结构示意图。

如图2所示，场景仿真子系统中，通过运行在服务器中的VTD、SUMO、MAP等交通仿真工具进行测试场景的配置，通过测试场景分配和触发模块进行场景分配，测试分为场地测试和实验室测试，实验室测试时，需要通过GNSS模拟器进行GNSS数据仿真，数据中间件则用于中间数据的发送、接收和存储。

测试床子系统中，由系统控制器和节点控制器作为实体控制器，背景V2X节点作为被控对象从而构成HIL仿真系统，进而模拟测试背景对象的状态参数，并与被测V2X节点进行数据通信。

数据采集子系统中，被测车辆在车载电脑ECU(Electronic Control Unit)的控制下在测试场地中实际运行，数据采集子系统中的采集单元如定位模块、传感器等进行实际数据的采集。

测试评估子系统中，通过数据网关接收测试数据，并基于运行在服务器中的测评程序进行分析和评估，最终得到测试结果和报告。

此外，如图3所示，对应于上述系统，本申请实施例还提供一种车路协同应用的规模测评方法。其中，测试床子系统和数据采集子系统已预先部署在预设位置。所述方法包括以下步骤：

S101：通过场景仿真子系统配置测试场景信息；

S102：场景仿真子系统将测试场景信息发送至测试床子系统和被测车辆；

S103：测试床子系统中的节点控制器基于测试场景信息控制背景V2X节点与周围节点进行数据通信；

S104：搭载被测V2X节点的被测车辆基于测试场景信息运行，场景仿真子系统根据预设场景配置，基于被测V2X节点的运动状态，通过节点控制器动态调整关联V2X节点的状态；

S105：数据采集子系统获取被测车辆的运动状态数据并发送至场景仿真子系统；

S106：场景仿真子系统判断是否满足预设的测试要求，若未满足测试要求，则动态调整测试场景信息，并以最新调整的测试场景信息，继续进行测试，直至满足测试要求；

S107：通过测试评估子系统将测试数据按照预设的测试标准进行分析以及对被测车辆或被测V2X节点的性能和功能进行评估，并生成测试结果和报告。

具体的，上述步骤中的具体实现过程请参阅前述实施例一和实施例二中的相关内容，对此不再赘述。

为了对本申请的技术方案进行更好的介绍，以下将通过一个具体实例对本申请上述技术方案的实际应用过程进行说明。

实施例三

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种车路协同应用的规模测评系统的具体实现方案示意图。如图4所示，该系统主要包括场景仿真模块、控制器、节点控制器、背景V2X节点、被测车辆(包括数采模块和被测V2X节点)以及测试评估模块。

此外，本实施例中各模块网络连接方式包括有线连接(光纤、网线等)和无线连接(V2X、5G等)，其中场景仿真模块、控制器之间通过光纤、网线等有线方式连接，控制器与节点控制器之间通过光纤、网线、5G等方式连接，背景V2X节点与被测V2X节点通过V2X、5G方式连接，数采模块与控制器之间通过V2X、4G、5G方式连接，数采模块与被测V2X节点之间通过CAN、车内以太网等有线方式连接。

各模块的实际部署流程如图5所示，包括：

a)首先，确定系统部署方案，根据实际测试需求选择一种部署方案，包括室内部署、室外部署或随车部署；

b)室内部署时，部署步骤包括：

将背景V2X节点置于暗室的设备支架上，设备支架在暗室中呈环形部署；

将被测V2X节点置于暗室的环境部署节点圆心的位置；

将背景V2X节点通过网线连接到暗室交换机上；

将交换机和被测V2X节点连接到中心控制器上；

c)室外部署时，部署步骤包括：

将背景V2X节点置于移动小车的控制箱内，天线置于移动小车支撑臂上，可根据需要安装1个小车或多个小车；

将搭载背景V2X节点的小车按道路线形部署与道路上或按照阵列的方式部署于测试广场上；

每个小车上均部署有一个4G/5G通信模块，小车通过4G/5G模块汇聚到实验室中心机房汇聚网关上；

汇聚网关连接至中心控制器；

被测V2X节点置于被测车上，并通过被测车上的4G/5G对外通信；

测试车和被测车的4G/5G同时连接到实验室的中心汇聚节点上，该节点连接中心控制器上；

d)随车部署时，部署步骤包括：

将背景V2X节点置于测试车辆的设备架中；

将背景V2X节点连接到测试车的交换机上；

将背景V2X节点的天线引出到测试车顶部；

测试车内的交换机连接4G/5G通信模块，同时连接一台运行仿真程序的服务器；

被测V2X节点置于被测车上，并通过被测车上的4G/5G对外通信；

测试车和被测车的4G/5G同时连接到实验室的中心汇聚节点上，该节点连接中心控制器上；

e)部署完成后，进入外部流程，包括系统配置流程和测试运行流程。

进一步的，如图6所示，系统配置流程包括：

a)配置场景仿真器，在场景仿真软件中设置测试场景；

b)场景仿真器向控制器下发场景配置指令；

c)判断部署方式，室内部署、室外部署还是随车部署；

d)室内部署时，配置步骤如下：

按照中心控制器的场景配置要求配置GNSS仿真器；

根据场景配置指令，配置背景V2X节点信息(包括背景V2X节点数量、各背景V2X节点与被测V2X节点距离、数据发送频率)；

e)室外或随车部署时，配置步骤如下：

根据场景配置指令，配置背景V2X节点信息(包括背景V2X节点数量、各背景V2X节点与被测V2X节点距离、数据发送频率)和业务逻辑数据；

f)控制器向节点控制器分配背景V2X节点资源并定义业务关联关系(包括通信密度、干扰强度、业务逻辑等)，同时，控制器接收背景V2X节点与被测V2X节点数采模块的测试业务数据；

g)节点控制器等待系统控制指令，如果接收到控制指令则根据通信密度、干扰强度分配背景V2X节点作为干扰节点与业务节点，否则继续等待控制指令；

h)配置完成后，控制器下发场景运行指令，进入测试运行流程。

进一步的，如图7所示，测试运行流程包括：

a)控制器下发场景运行指令；

b)背景V2X节点按照控制器下发的场景运行指令，虚拟产生环境干扰节点或业务参与节点；

c)判断部署方式，室内部署、室外部署还是随车；

d)室内部署时，测评步骤如下：

被测车辆根据下发的场景运行指令启动GNSS模拟器中的场景模拟程序，模拟被测V2X节点定位卫星信号；

被测V2X节点和背景V2X节点将带时间戳的节点报文数据发给中心控制器；

判断是否已经完全覆盖测试工况条件，如果完全覆盖测试工况则结束本次测试，否则，在当前场景下，改变环境工况条件继续；

e)室外部署时，测评步骤如下：

被测车辆根据下发的场景运行指令要求在测试场行驶；

被测V2X节点和背景V2X节点将带时间戳的节点报文数据发给中心控制器；

判断是否已经完全覆盖测试工况条件，如果完全覆盖测试工况则结束本次测试，否则，在当前场景下，改变环境工况条件继续；

f)车载部署时，测评步骤如下：

被测车辆根据下发的场景运行指令要求在测试场行驶；

被测V2X节点和背景V2X节点将带时间戳的节点报文数据发给控制器，被测V2X节点同时将带时间报文数据通过4G/5G发给测试车；

测试车记录测试数据并进行现场分析；

判断是否已经完全覆盖测试工况条件，如果完全覆盖测试工况则结束本次测试，否则，在当前场景下，改变环境工况条件继续；

g)测试评估系统开始对测试结果进行分析和评价；

h)生成测试报告。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车路协同应用的规模测评系统，其特征在于，包括：场景仿真子系统、测试床子系统、数据采集子系统和测试评估子系统；

所述场景仿真子系统，用于配置测试场景信息，并根据被测车辆的运动状态数据，动态调整所述测试场景信息；其中，所述测试场景信息包括被测车辆参数、测试背景对象参数以及测试背景对象与所述测试床子系统中的背景V2X节点之间的映射关系；

所述测试床子系统包括节点控制器和一个或多个背景V2X节点，所述节点控制器用于基于所述场景仿真子系统配置的测试场景信息，控制所述背景V2X节点的工作方式；

所述数据采集子系统，用于获取搭载被测V2X节点的被测车辆的运动状态数据并反馈到所述场景仿真子系统；

所述测试评估子系统，用于将测试数据按照预设的测试标准进行分析以及对被测车辆或被测V2X节点的性能和功能进行评估，并生成测试结果和报告。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述背景V2X节点的信息包括背景V2X节点数量、各背景V2X节点与被测V2X节点距离、背景V2X节点的数据发送频率、通信密度、干扰强度和业务逻辑。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述背景V2X节点包括关联V2X节点和干扰V2X节点，所述关联V2X节点为与所述被测V2X节点发生实质性动作的节点，其发送的数据用于模拟所述测试背景对象的状态，所述干扰V2X节点为提供模拟测试环境中的背景干扰的节点，其发送的数据用于与所述被测V2X节点争抢信道，增加被测V2X节点的数据处理负荷，提升被测V2X节点的场景处理复杂度。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述背景V2X节点能够最多模拟10倍物理节点数量的交通环境车辆。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试背景对象包括车辆、行人、路边基础设施和边缘计算节点中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，基于测试规模，所述节点控制器的数量为一个或多个。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述背景V2X节点所模拟的交通背景车辆的运动状态数据由全球导航卫星系统仿真器模拟得到或者由预先采集的车辆历史数据生成；所述场景仿真子系统根据测试场景信息的要求，通过节点控制器动态调整关联V2X节点的运动状态指令，以配合被测V2X节点的测试。

8.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述背景V2X节点可设置于移动小车上，所述移动小车部署于测试道路或测试广场上，所述被测车辆为实体车辆；对所述被测车辆进行场景测试的方法包括：被测车辆与背景V2X节点中的关联V2X节点模拟的交通参与者进行硬件在环测试，或者，一辆或多辆搭载背景V2X节点的测试车辆与被测车辆在背景V2X节点环境中进行真实的动态测试。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述被测V2X节点和所述背景V2X节点均为V2X通信终端。

10.一种车路协同应用的规模测评方法，其特征在于，应用于如权利要求1-9任一项所述的系统中，所述方法包括：

通过所述场景仿真子系统配置测试场景信息；

所述场景仿真子系统将测试场景信息发送至所述测试床子系统和被测车辆；

所述测试床子系统中的节点控制器基于测试场景信息控制背景V2X节点与周围节点进行数据通信；

搭载被测V2X节点的被测车辆基于测试场景信息运行，所述场景仿真子系统根据预设场景配置，基于被测V2X节点的运动状态，通过节点控制器动态调整关联V2X节点的状态；

所述数据采集子系统获取被测车辆的运动状态数据并发送至所述场景仿真子系统；

所述场景仿真子系统判断是否满足预设的测试要求，若未满足测试要求，则动态调整测试场景信息，并以最新调整的测试场景信息，继续进行测试，直至满足测试要求；

通过所述测试评估子系统将测试数据按照预设的测试标准进行分析以及对被测车辆或被测V2X节点的性能和功能进行评估，并生成测试结果和报告。

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