JP2009205386A

JP2009205386A - 車載カメラシステムおよびその制御方法

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Publication number: JP2009205386A
Application number: JP2008046489A
Authority: JP
Inventors: Yukio Takahashi; 幸男高橋
Original assignee: Nikon Corp
Current assignee: Nikon Corp
Priority date: 2008-02-27
Filing date: 2008-02-27
Publication date: 2009-09-10

Abstract

【課題】
自車両の走行状況に応じて好適なフレームレートを設定し、効率的かつ省電力な画像処理を実行する技術を提供することを目的とする。
【解決手段】
センサからの検出情報に基づいて、好適なフレームレートを設定することが可能な制御装置２を備える車載カメラシステム１を提供する。車載カメラシステム１は、センサ群７０からの検出信号を基に、好適なフレームレートの設定値を判断するための検出信号解析部２１と、実際にフレームレートを変更するか否かを判断し、タイミングジェネレータ２３を制御するフレームレート設定部２２と、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載カメラに関するものである。

車載カメラによって車両の周辺や車室内を連続的に撮像し、この撮像画像を様々な制御に利用する技術が知られている。

例えば、特許文献１に記載の技術では、車載カメラによって撮影して得た画像データに基づいて、自車両の走行状態の検出している。
特開２００５−２５４８６１号公報

このような技術では、車両周辺や車室内の状況を車載カメラによって常時監視し続けなければならないため、撮像画像の処理負荷が問題であった。

そこで、本発明は、効率的かつ省電力な画像処理を実行する技術を提供することを目的とする。

以上に記載した課題を解決するため、本発明の車載カメラシステムは、車両周辺および車室内を撮像するための撮像手段と、自車両の走行状況を検出するためのセンサと、前記センサの検出した自車両の走行状況に適したフレームレートを特定するための検出信号解析手段と、前記撮像手段のフレームレートを、前記自車両の走行状況に適したフレームレートに設定するためのフレームレート設定手段と、を備えることを特徴とする。

以上のように、本発明によれば、効率的かつ省電力な画像処理を実行することが可能である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。

図１は、第一の実施形態に係る車載カメラシステム１の構成を示すブロック図である。図２は車載カメラシステム１を備える車両の一例を示す側面図および上面図である。

車載カメラシステム１は、センサ群７０からの検出信号を基に、撮像装置３および照明装置４へ出力するタイミング信号を設定する制御装置２と、車載カメラによって車両周辺や車室内を撮像する撮像装置３と、撮像装置３の撮像する領域に光を照射する照明装置４と、撮像装置３の撮像画像に所定の処理を施す画像処理装置５と、を備える。

撮像装置３は、後述するタイミングジェネレータ（ＴＧ）２３からのタイミング信号によって定まるフレームレートで所定領域を撮像し、撮像画像を画像処理装置５へと出力する。

具体的に、撮像装置３は、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子により構成されるイメージセンサである。固体撮像素子は、ＴＧ２３の発するタイミング信号を受け付けると、その周波数と同一の周期（フレームレート）で画像信号を出力する。なお、タイミング信号が変動すると、固体撮像素子のフレームレートもこれに同期して、一定の範囲（例えばここでは、最小値Ｆｍｉｎ：１５ｆｐｓ〜最大値Ｆｍａｘ：６０ｆｐｓ）で変動する。

また例えば、本実施形態に係る撮像装置３は、図２に示すように、車両前方を撮像する前方撮像装置３ａと、車両後方を撮像する後方撮像装置３ｂと、車室内を撮像する室内撮像装置３ｃとからなり、それぞれ車両の天井に設置されて所定の領域を撮像する（これらを区別しない場合は、単に撮像装置３と称する）。また、室内撮像装置３ｃは、少なくとも赤外線スペクトル領域に感度を有し、後述する照明装置４の照射する近赤外光の反射光を受光することが可能である。なお、赤外光の波長領域を透過するフィルタを用いて、照明装置４の照射する近赤外光のみを受光するような構成としてもよい。

照明装置４は、ＴＧ２３からのタイミング信号を受信して、室内撮像装置３ｃの撮像領域に近赤外光を照射する。

具体的に、照明装置４は、近赤外光を照射可能な光源（例えば、ＬＥＤ等）を備え、ＴＧ２３からのタイミング信号、すなわち室内撮像装置３ｃのフレームレートに同期して、フレームスキャンに際したタイミングで近赤外光を照射する。

また例えば、本実施形態に係る本実施形態に係る照明装置４は、図２に示すように、撮像装置３と同様に車両の天井に設置され、撮像装置３の撮像領域を照射可能な照射領域を有している。

なお、撮像装置３および照明装置４は、どのように車両に配置としてもよい。例えば、照明装置４は、撮像装置３の撮像領域を照射可能であれば、撮像装置３と一体型としてもよい。

画像処理装置５は、撮像装置３から出力される画像信号に対して所定の処理を実行し、他の車載システムへと出力する。

具体的には、画像処理装置５は、撮像装置３から受け取った画像信号に対して、例えばノイズの除去や輪郭強調、２値化処理等といった処理を実行し、当該画像を他の車載システム、本実施形態においては車両制御装置６０へと出力する。

車両制御装置６０は、例えば、画像処理装置５から受け取った画像およびセンサ群７０からの検出信号を基に乗員や車両の状態を検出し、各種保護装置を好適に制御するものである。

具体的に、本実施形態に係る車両制御装置６０は、図２に示すように、歩行者等との衝突の際にボンネットを強制的に押し上げて衝撃を吸収し、フロントガラスに衝突するのを抑止する歩行者衝突保護装置８や、プリクラッシュ時にバンパを押し出して直接車両に加わる衝撃を減衰させる車体衝突保護装置９、衝突時に乗員への衝撃を緩和するエアバッグ１０等の制御を実行するものである。もちろん、車両制御装置６０は車両の走行制御等の他の処理をさらに実行するような構成としてもよい。

制御装置２は、制御部２０と、ＴＧ２３と、タイマ２４と、記憶部２５と、Ｉ／Ｆ部２６と、を備えている。

タイミングジェネレータ（ＴＧ）２３は、フレームレート設定部２２の制御を受けてタイミング（同期）信号を生成し、撮像装置３および照明装置４へと供給するものである。タイミング信号の生成は、図示しないクロック発振器から得られるクロック信号の周波数を変化させてもよいし、分周器を設けて、クロック信号を分周して生成してもよい。

制御部２０は、検出信号解析部２１とフレームレート設定部２２とからなる。

検出信号解析部２１は、センサ群７０から出力される検出信号の示す車両の走行状況に基づいて、撮像装置３のフレームレートの好適な設定値を特定する。

具体的に、検出信号解析部２１はまず、センサ群７０から出力される検出信号をＩ／Ｆ部２６を介して受け付けると、検出信号の内容に応じて、適切なフレームレートの設定値を特定する。設定値の特定は、例えば、図３に示す条件テーブル２１０を記憶部２５が予め記憶し、検出信号解析２１が係るテーブルを参照することによって実現可能である。

条件テーブル２１０は、フレームレートの変更条件を格納する変更条件格納領域２１０ａと、変更条件に対応するフレームレートの設定値を格納する設定値格納領域２１０ｂと、を有する。

フレームレートの変更条件は、設定値が基準のフレームレート（ここでは、例えば最小値である１５ｆｐｓ）となる場合を除いた条件、すなわち、車両に何らかの危険が及ぶ可能性があり、最小値Ｆｍｉｎよりも大きなフレームレートが必要と判断されるもののみが格納されている。よって、検出信号解析２１は、検出信号の内容と合致するレコードが条件テーブル２１０から検出できない場合には、Ｆｍｉｎを設定値として取得する。

また、フレームレートの変更条件には、センサ群７０の備えるセンサによってどのような条件を設定することも可能である。以下、本実施形態に係る条件テーブル２１０に格納される変更条件の一例を、検出信号解析部２１がセンサ群７０から検出信号を受信した際の処理と併せて説明する。

センサ群７０は、ブレーキセンサ７１と、車速センサ７２と、加速度センサ７３と、車載レーダ７４と、照度センサ７５と、を備えている。

ブレーキセンサ７１は、運転者によるブレーキペダルの踏み込み状態を検出し、その状態に対応する検出信号を出力する。例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ時にはオン信号を、運転者がブレーキから足を離してブレーキペダルを解放した時にはオフ信号を出力する。

検出信号解析部２１は、ブレーキセンサ７１からの検出信号を受信すると条件テーブル２１０を参照して、検出信号がオン信号の場合には所定の最大フレームレート（Ｆｍａｘ；ここでは６０ｆｐｓ）を、設定値として特定する。検出信号がオフ信号の場合には、基準のフレームレート（Ｆｍｉｎ）が好適であるため、条件テーブル２１０に変更条件が設定されていない。よってこのような場合には、検出信号解析部２１は、Ｆｍｉｎを設定値として特定する。

なお、ブレーキセンサ７１は、ブレーキペダルの踏み込み量を一定の周期で出力する構成としてもよい。その場合には、段階的なブレーキペダルの踏み込み量と、それに応じた設定値とを、条件テーブル２１０に格納しておくことが可能である。

車速センサ７２は、自車両の走行速度を検出して、速度に応じた検出信号を一定の周期で出力する。車速センサ７２は、車速を検出可能なセンサであればどのようなものでもよく、各車輪の回転数を検出する車輪速センサであってもよいし、車輪につながる車軸の回転数を検出する回転センサであってもよい。

検出信号解析部２１は、自車両の車速ｖが閾値Ｔｈ_１以上の場合にはＦｍａｘを、閾値Ｔｈ_２以上Ｔｈ_１未満（Ｔｈ_２≦車速ｖ＜Ｔｈ_１）の場合には、予め設定された任意の値を、設定値として特定する。また、車速ｖがＴｈ_２未満の場合、検出信号解析部２１はＦｍｉｎを設定値として特定する。

なお、ここではＴｈ_１およびＴｈ_２を閾値として３段階でフレームレートを切り換える構成であるが、条件テーブル２１０にさらに多段階な切り換え条件を設定することも可能である。例えば、車速が１キロ上昇するごとにフレームレートも比例して上昇するような構成としてもよい。

加速度センサ７３は、車両の前後（Ｘ軸）方向の加速度に応じた検出信号を一定の周期で出力するもので、加速度が増加中には正の出力、減速度が発生しているときには負の出力を発生させる。

検出信号解析部２１は、前方への加速度αが閾値Ｔｈ_３以上の場合にはＦｍａｘを、加速度αが閾値Ｔｈ_３未満の場合にはＦｍｉｎを設定値として特定する。もちろん、加速度αの値に基づいて、さらに多段階でフレームレート値が変化するような設定としてもよい。

また、左右（Ｙ軸）方向の加速度を検出する左右加速度センサや、ヨー角の角速度を検出する角速度センサをさらに設け、条件テーブル２１０に横方向への異常な動き（ドリフト）を示す加速度および角速度に対応する設定値を設定してもよい。この場合の設定値は、Ｆｍａｘかそれに近い高フレームレートであることが望ましい。

車載レーダ７４は、光波やミリ波などの探査波を車両周囲に照射し、その反射波を所定の周期で検出することによって、伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差などを基に対象物の位置や自車との相対速度を測定する装置である。また、車載レーダ７４は、自車に接近する対象物が存在する場合に、それを示す検出信号を制御装置２へと出力する。

検出信号解析部２１は、車載レーダ７４から接近物がある旨の検出信号を受け付けると、設定値としてＦｍａｘを特定する。なお、接近する対象物の相対速度をさらに取得して、係る速度に対応する設定値を設定してもよい。

照度センサ７５は、車室内の照度を検出し、検出した照度を示す検出信号を一定の周期で制御装置２へと出力する。

検出信号解析部２１は、車室内の照度がＴｈ_４以下であった場合には、予め設定された任意の値を、それ以外の場合にはＦｍｉｎを設定値として特定する。

なお、自車両の上方の照度を検出する上方照度センサ、自車両の前方の照度を検出する前方照度センサ等をさらに備え、それぞれの照度に対応する設定値を設けてもよい。また、照度の急激な変化や、運転者が眩しく感じるような高い照度が検出された場合にも、対応する設定値を設定することが可能である。

さらに、センサ群７０の備えるセンサは上述のものに限定されず、地磁気センサや操舵角センサ等、車両の状態を検出可能なセンサであればどのようなものを備えていてもよい。そのような場合にも、自車両に危険が及ぶ可能性を示す検出信号については、条件テーブル２１０に設定値を設定しておけばよい。

なお、検出信号解析部２１は条件テーブル２１０を参照しなくとも、設定値と検出値（ここでは、ブレーキの踏み込み量、車速、加速度、接近物の相対速度、照度等）との関係を表わす関数を予め設定しておき、これを用いて設定値を算出してもよい。

以上のような処理により、検出信号解析部２１は、センサ群７０からの検出信号の内容が条件テーブル２１０の変更条件に合致する場合には、設定値格納領域２１０ｂに格納される設定値を、合致するテーブルの存在しない検出信号については、Ｆｍｉｎを設定値として特定する。その後、取得した設定値を含む設定値情報を、フレームレート設定部２２へと出力する。

フレームレート設定部２２は、現在のフレームレートの値と、前回のフレームレート変更処理からの経過時間とから、フレームレートを設定値に切り換えるか否か判断する。

具体的には、検出信号解析部２１から受け取った設定値がＦｍｉｎ以外の場合には、まず、設定値が現在のフレームレートよりも大きいか否かを検出する。現在のフレームレートよりも設定値の方が大きければ、ＴＧ２３のタイミング信号の周波数を設定値に合致するように上昇させる。設定値が現在のフレームレートよりも大きくなかった場合には、前回のフレームレート変更処理からの経過時間を検出して、所定の時間Ｔ_１が経過していれば現在のフレームレートを設定値まで低減させるように、ＴＧ２３のタイミング信号の周波数を変化させる。

また、フレームレート設定部２２は、検出信号解析部２１から受け取った設定値がＦｍｉｎであった場合、まず、前回のフレームレート変更処理からの経過時間を検出する。所定の時間Ｔ_２以上が経過していれば、現在のフレームレートをＦｍｉｎまで低減させるように、ＴＧ２３のタイミング信号の周波数を変化させる。

なお、Ｔ_１、Ｔ_２は、自車両に危険の及ぶ可能性がある検出信号が検出されてフレームレートが変更されてから、フレームレートを低減しても危険性が無いと判断されるまでの期間を決定する任意の時間である。よって、不用意なフレームレートの低減を避けるためには、連続的に変更条件に該当する検出信号（例えば、夜間の照度等）を出力する可能性のあるセンサの出力周期よりも、Ｔ_１、Ｔ_２を長く設定することが望ましい。

さらに、フレームレートの変更にはどのような方法を用いてもよく、例えば、フレームの同期信号を間引いたり、センサのレジスタ設定を直接変更する等の方法を利用しても実現可能である。

Ｉ／Ｆ部２６は、他のデバイスと通信を行うためのインターフェースである。通信方式にはどのような手段を利用してもよい。

ここで、制御装置２のハードウェア構成について説明する。図５は制御装置２の電気的な構成を示すブロック図である。

図５に示すように、制御装置２は、コンピュータの主要部であって、各装置を集中的に制御するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２０１と、各種データを書換え可能に記憶するメモリ２０２と、を備える。さらに、制御装置２は、各種のプログラム、プログラムが生成するデータ等を格納する外部記憶装置２０３と、外部の装置と通信を行う通信装置２０４と、を備える。これらの各装置は、バスなどの信号線２０５を介してＣＰＵ２０１と接続される。

ＣＰＵ１は、例えば、外部記憶装置２０３上に格納されたプログラムをメモリ２０２上にロードして実行することにより、各種処理を実行する。

以上のように構成される制御装置２での処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４は、制御装置２が、センサ群７０からの検出信号を基に、撮像装置３のフレームレートを変更する処理の流れを示すフロー図である。

制御装置２は、電力の供給が開始されると撮像装置３および照明装置４に、フレームレートが最小となる周波数のタイミング信号の出力を開始する。そして、センサ群７０から最初の検出信号を受信すると、本フローが開始される。

検出信号解析部２１は、センサ群７０の備えるセンサからの検出信号を、Ｉ／Ｆ部２６を介して受信する（Ｓ２１１）。

次に、検出信号解析部２１は、センサからの検出信号を基に、好適なフレームレートの設定値を取得する（Ｓ２１２）。具体的に、検出信号解析部２１は、条件テーブル２１０を参照して、変更条件格納領域２１０ａに検出信号の内容と合致する変更条件が格納されているレコードを検索する。そして、合致するレコードが存在した場合には、その設定値格納領域２１０ｂに格納される設定値を取得し、レコードが存在しなかった場合には、Ｆｍｉｎを設定値として特定する。そして、フレームレート設定部２２へ設定値情報を出力する。

フレームレート設定部２２は、検出信号解析部２１からの設定値情報を受け付けると、設定値がＦｍｉｎか否かを判断する（Ｓ２１３）。設定値がＦｍｉｎでないと判断した場合には（Ｓ２１３でＮＯ）、ステップ２１４へと進み、設定値がＦｍｉｎであると判断した場合には（Ｓ２１３でＹＥＳ）、ステップ２１９へと進む。

フレームレート設定部２２は、設定値がＦｍｉｎではなかった場合（Ｓ２１３でＮＯ）、設定値が現在のフレームレート（Ｆｎ）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ２１４）。設定値が現在のフレームレート（Ｆｎ）よりも大きいと判断した場合には（Ｓ２１４でＹＥＳ）、ＴＧ２３のタイミング信号の周波数を制御して、現在のフレームレート（Ｆｎ）を設定値まで上昇させ（Ｓ２１８）、タイマ２４をスタート（既に動作中の場合はリセットして再スタート）させて（Ｓ２１７）、ステップ２１１へと戻って処理を繰り返す。設定値が現在のフレームレート（Ｆｎ）よりも大きくないと判断した場合には（Ｓ２１４でＮＯ）、ステップ２１５へと進む。

続いて、フレームレート設定部２２は、設定値が現在のフレームレート（Ｆｎ）よりも大きくないと判断した場合（Ｓ２１４でＮＯ）、まず、タイマ２４の累積時間が所定の時間Ｔ_１よりも大きいか否かを判断する（Ｓ２１５）。累積時間が所定の時間Ｔ_１よりも大きいと判断した場合には（Ｓ２１５でＹＥＳ）、フレームレート設定部２２は、ＴＧ２３のタイミング信号の周波数を制御して、現在のフレームレート（Ｆｎ）を設定値まで低減させる（Ｓ２１６）。そして、タイマ２４をスタート（既に動作中の場合はリセットして再スタート）させて（Ｓ２１７）、ステップ２１１へと戻って処理を繰り返す。累積時間が所定の時間Ｔ_１よりも大きくないと判断した場合には（Ｓ２１５でＮＯ）、ステップ２１１へと戻って処理を繰り返す。

また、フレームレート設定部２２は、ステップ２１３で設定値がＦｍｉｎであると判断した場合には（Ｓ２１３でＹＥＳ）、タイマ２４の累積時間が、所定の時間Ｔ_２より大きいか否かを判断する（Ｓ２１９）。累積時間が所定の時間Ｔ_２よりも大きいと判断した場合には（Ｓ２１９でＹＥＳ）、現在のフレームレート（Ｆｎ）が基準のフレームレート（Ｆｍｉｎ）でなければ（Ｓ２２０でＮＯ）ＴＧ２３のタイミング信号の周波数を制御して、現在のフレームレート（Ｆｎ）を最小値Ｆｍｉｎまで低減させる（Ｓ２２１）。現在のフレームレート（Ｆｎ）が既に基準のフレームレート（Ｆｍｉｎ）であれば（Ｓ２２０でＹＥＳ）、ステップ２１１へと戻って処理を繰り返す。

以上、本発明の一実施形態について説明した。なお、本発明は、上記実施形態に制限されず、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。

例えば、ステップ２１５において、累積時間が所定の時間Ｔ_１よりも大きくないと判断した場合には（ＮＯ）、フレームレート設定部２２は、以前にフレームレートが変更されてから、一定時間経過する前にさらに変更条件と合致する検出信号が検出されているため、より危険性が増していると判断して、現在のフレームレートを最大値まで上昇させるような処理を実行してもよい。

また、各変更条件に対して危険度に応じた重み付け係数を配し、所定の期間中の検出信号の重みを加算して危険度を判定し、係る危険度に応じたフレームレートを設定するような構成としてもよい。

このような構成によれば、ほぼ同時期に変更条件と合致する検出信号が複数検出され、自車両に危険の及ぶ可能性が高いと考えられるような場合にも、高いフレームレートで車両周辺および車室内を撮像することが可能である。

また、運転者の疲労度を判断して、運転者が疲労している場合にはフレームレートを上昇させるような構成としてもよい。疲労度は、室内撮像装置３ｃの撮像画像から運転者の視認等の行動回数から検出してもよいし、エンジンがスタートしてからの時間を別途タイマで計測し、連続駆動時間等から検出してもよい。

さらに、上記実施の形態では、自動車に装着される車載カメラシステム１の構成について記載したが、航空機や船舶等の他の輸送手段に対しても、本発明を適用可能である。

以上のような構成により、本実施形態に係る車載カメラシステム１は、センサからの検出信号が自車両に危険が及ぶ可能性を示唆するものである場合にのみフレームレートを上昇させ、普段は基準のフレームレートを維持することによって、撮像画像のための処理量および記憶量を抑制し、効率的かつ省電力な動作が可能である。

図１は、第一の実施形態に係る車載カメラシステム１の構成を示すブロック図である。車載カメラシステム１を備える車両の一例を示す側面図および上面図図２は、車載カメラシステム１を備える車両の一例を示す側面図および上面図である。図３は、条件テーブル２１０を示す概略図である。図４は、制御装置２が、センサ群７０からの検出信号を基に、フレームレートを変更する処理の流れを示すフロー図である。図５は、制御装置２の電気的な構成を示すブロック図である。

符号の説明

１・・・車載カメラシステム、２・・・制御装置、３・・・撮像装置、４・・・照明装置、５・・・画像処理装置、２０・・・制御部、２１・・・検出信号解析部、２２・・・フレームレート設定部、２３・・・タイミングジェネレータ、２４・・・タイマ、２５・・・記憶部、２６・・・インターフェース部、６０・・・車両制御装置、７１・・・ブレーキセンサ、７２・・・車速センサ、７３・・・加速度センサ、７４・・・車載レーダ、７５・・・照度センサ。

Claims

車両周辺および車室内を撮像するための撮像手段と、
自車両の走行状況を検出するためのセンサと、
前記センサの検出した自車両の走行状況に適したフレームレートを特定するための検出信号解析手段と、
前記撮像手段のフレームレートを、前記自車両の走行状況に適したフレームレートに設定するためのフレームレート設定手段と、を備えること
を特徴とする車載カメラシステム。
請求項１に記載の車載カメラシステムであって、
前記撮像手段の撮像領域に光を照射する照明手段をさらに備え、
前記フレームレート設定手段は、前記照明手段が光を照射するタイミングを、前記撮像手段のフレームレートと同期するように設定すること
を特徴とする車載カメラシステム。
請求項１または２に記載の車載カメラシステムであって、
前記センサは、自車両のブレーキ装置の駆動を検出し、
前記検出信号解析手段は、前記ブレーキ装置の駆動が検出されると、駆動が検知されない場合よりも、前記フレームレートを高くすること
を特徴とする車載カメラシステム。
請求項１から３のいずれか一項に記載の車載カメラシステムであって、
前記センサは、自車両の速度を検出し、
前記検出信号解析手段は、自車両の速度が上昇するに従って、前記フレームレートを高くすること
を特徴とする車載カメラシステム。
請求項１から４のいずれか一項に記載の車載カメラシステムであって、
前記センサは、自車両の加速度を検出し、
前記検出信号解析手段は、自車両の加速度が所定の値よりも大きい場合には、所定の値よりも小さい場合に比べて、前記フレームレートを高くすること
を特徴とする車載カメラシステム。
請求項１から５のいずれか一項に記載の車載カメラシステムであって、
前記センサは、自車両への接近物を検出し、
前記検出信号解析手段は、前記自車両への接近物が検出されると、接近物が検出されない場合に比べて、前記フレームレートを高くすること
を特徴とする車載カメラシステム。
請求項１から６のいずれか一項に記載の車載カメラシステムであって、
前記センサは、自車両の周辺および車室内の照度を検出し、
前記検出信号解析手段は、前記自車両の周辺および車室内の照度が所定の値よりも小さい場合には、所定の値よりも大きい場合に比べて、前記フレームレートを高くすること
を特徴とする車載カメラシステム。
車両周辺および車室内を撮像するための撮像手段と、自車両の走行状況を検出するためのセンサと、を備える車載カメラシステムのフレームレート変更方法であって、
前記センサの検出した自車両の走行状況に適したフレームレートを特定するステップと、
前記撮像手段のフレームレートを、前記自車両の走行状況に適したフレームレートに設定するステップと、を備えること
を特徴とする車載カメラシステムのフレームレート変更方法。