JP7132337B2 - 車載システム - Google Patents

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Description

本発明は、車載システムに関する。
自動運転技術の一つに追従走行(以下ACC＝Adaptive Cruise Control)がある（例えば、特許文献１参照）。ACCは前方車両との車間距離を一定に保ちながら走行する制御技術である。ACCによって、自車と前方走行車との車間距離を一定に保ちながら走るACCが可能となる。
このACC制御は、前方車両との距離をレーダーなどのセンサーで測距しつつ、カメラに映る左右の走行車線の映像から白線を検知するなどの技術を使用しており、それにより自車が前方走行車へ追突することなく、かつ走行車線から逸脱することのない走行が可能となっている。
特開2017-172522号公報
しかし図５に示す様に交差点で右折車線が直進車線から分岐するような道路で前方車両が減速しながら右折する場合、直進車線の右側区画線を跨いで右折車線に入るため、車線情報としては右折車線の分岐(増加)が認識できないうえ、自車は前方車両の減速挙動に合わせてしまう。この場合、自車の車線が青信号でも減速してしまうため、後続車両の追突が懸念される。
本発明の目的は、自車両が交差点エリアに進入した後、前方車両が右折レーン又は左折レーンへ車線変更し減速しても、自車両は前方車両に合わせて減速しない車載システムを提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の車載制御システムは、自車両を前方車両に追従走行させる制御を行う第１制御部と、走行車線の区画線を検知する検知部と、前記自車両が交差点エリアに侵入したか否かを判定する判定部と、前記自車両が前記交差点エリアに侵入した後、前記走行車線としての直進車線から分岐する右折レーン又は左折レーンへ車線変更するため前記前方車両が前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線を跨いだことにより、前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れた場合、前記自車両を前記前方車両に追従走行させる制御を解除し、前記走行車線の他方の区画線との距離のみを維持したまま前記自車両を走行させる第２制御部と、を備える。
本発明によれば、自車両が交差点エリアに進入した後、前方車両が右折レーン又は左折レーンへ車線変更し減速しても、自車両は前方車両に合わせて減速しない。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明の実施例による車載システムの構成を示すブロック図である。 同一車線を走行する自車両と前方車両が青信号で交差点へ侵入する場合の車両制御を説明するための図である。 同一車線を走行する自車両と前方車両が赤信号で交差点へ侵入する場合の車両制御を説明するための図である。 互いに異なる車線を走行する自車両と前方車両が青信号で交差点へ侵入する場合の車両制御を説明するための図である。 前方車両が右折する場合の比較例による車両制御を説明するための図である。 交差点エリアの特定方法を説明するための図である。 前方車両が右折する場合の本実施例による車両制御を説明するための図である。 CPUが実行する本実施例の処理を示すフローチャートである。 CPUが実行する変形例の処理を示すフローチャートである。
以下、図面を用いて、本発明の実施例による車載システムの構成及び動作を説明する。
具体的には、車載システムは、ACC（Adaptive Cruise Control）を行うシステムである。
なお、各図において、同一符号は同一部分を示す。
（実施例）
本発明の実施例による車載システム100を図１に示す。車載システム100は、GNSSアンテナ101、V2Xアンテナ102、カメラ103、GNSS受信機104、V2X送受信機105、画像処理回路106、CPU107（Central Processing Unit）、ブレーキ制御108等を備える。なお、ブレーキ制御108は、所定のプログラムであり、メモリ等の記憶装置109に記憶される。
GNSSアンテナ101は、衛星から電波を受信し、受信した電波をRF信号に変換する。RF信号はGNSS受信機104へ入力される。GNSS受信機104は、RF信号に基づいて自車位置となる緯度経度を算出し、算出した緯度経度をCPU107へ入力する。換言すれば、GNSS受信機104（第１受信機）は、衛星から受信した電波に基づいて自車両の位置を計算する。
V2Xアンテナ102は、道路、車両、歩行者等に備えられた通信機器から電波を受信し、受信した電波をRF信号に変換する。RF信号はV2X送受信機へ入力される。ここで、V2XとはVehicle to Vehicle(V2V：車車間通信))/Infrastructure(V2I：路車間通信)/Pedestrian(V2P：歩車間通信)の総称である。
車車間通信では、自車の車載機と交差点に設置された路側機との間で双方向通信が行われる。なお、車載器は、V2Xアンテナ102、V2X送受信機105等から構成される。本実施例では、特に、車載器が、路側機から「青・黄・赤」信号情報と路側機（交差点）の緯度経度情報を受信し、受信した情報をCPU107へ入力する。換言すれば、V2X送受信機105（第２受信機）は、路側器から交差点の位置を示す交差点位置情報を受信する。
カメラ103と画像処理回路106から構成される車載カメラシステムは、特に走行前方方向の走行車線情報を入手し、入手した情報をCPU107へ入力する。ここで、画像処理回路106は、カメラ103で撮像される画像から走行車線の区画線（境界線）を検知する。すなわち、画像処理回路106は、走行車線の区画線を検知する検知部として機能する。なお、車線情報を入手することが出来れば、必ずしもカメラである必要はない。CPU107は、入力された各種データを基に、ブレーキ制御108を実施する。
次に、図２～図５を使用してブレーキ制御を説明する。ACC機能で前方走行車202に追従走行している自車両201は、常に一定の車間距離を維持したまま走行している。
自車両201と前方走行車202が交差点へ侵入した場合、自車両201は前方走行車202に合わせた挙動を行うため、図２に示す様に交差点信号（交通信号）が「青」の場合などでは、自車両201は、前方走行車202と一定の距離を維持したまま交差点を通過する。
一方、図３に示す様に、交差点信号が「赤」の場合などでは、前方走行車202に合わせて自車両201もブレーキを掛け、衝突しない距離を維持したまま停車する。ここで問題となるのは、前方走行車202が右折車線に入った場合である。
図４に示す様に前方走行車202が異なる車線（この場合は右側車線）を走行している場合、自車両201は前方走行車202の挙動に関わらずカメラ103などで認識した左右の区画線の間を走る様にコントロールされて走行し、「青」信号の交差点を通過する。
しかし図５に示す様に前方走行車202が右折する場合、前方走行車202は右折レーン（右折車線）に入るために直進車線の右側区画線を跨ぐため、自車両201は本来の右側区画線を認識できず、右折レーンの右側区画線を直進車線の右側区画線と誤認識する。
この場合、自車両201は右折する前方走行車202の挙動に合わせた動作を行うため、右折待ちをするために減速して停車する前方走行車202に合わせて自車両201も「青」信号の場合でも減速する。しかし、後続車両203は交差点信号が「青」であるため減速しないため、自車両201は追突される懸念がある。
この問題を解決するために、本発明の実施例では交差点エリアを特定し、交差点エリア内での自車の走行車線監視は左側区画線のみで行い、前方右折車の挙動に左右されず、安全に交差点通過可能な車載システム100を実現する。
図６は交差点の特定方法の例である。交差点の信号機などに設置されるV2X(例えば、V2I)路側機からは交差点の位置情報(緯度、経度)が配信されている。自車に搭載されたV2X車載機は交差点の位置情報から交差点エリアを図1のCPU107などで算出する(例えば交差点中心から半径100m以内など)。次に自車のGNSS受信機を用い、自車が交差点エリアに入ったかどうかを判断する。
次に交差点エリア内での自車動作を、図７を用いて説明する。ACC機能で前方走行車に追従走行している自車両は、常に一定の車間距離を維持したまま走行している。
交差点に近づくと、自車のV2X車載器が交差点情報(緯度、経度)を受信し、前述の様に交差点エリアを算出する。自車と交差点の距離は常時算出し、自車が交差点へ入ったかどうかの判断は常に行う。自車が交差点エリアに進入し、直進車線（走行車線）の右側区画線を見失った場合、前方走行車が右折レーンへ移動していると判断し、直進車線の左側区画線の情報のみで走行する車線内位置を推定して交差点を通過する。
また、右側区画線を見失わない場合は、前方走行車は右折せずに交差点を直進通過するものと判断して追従走行を続ける。
これにより、交差点で右折車があった場合でも安定したACC動作を実現できる。
次に、図８を用いて、CPU107が実行する処理を説明する。図８は、CPU107が実行する処理を示すフローチャートである。
CPU107は、例えば、ACCを開始するためのスイッチ（ACCスイッチ）がオンとなったときに、ACCを設定する（S10）。これにより、ACCが開始される。ここで、CPU107（プロセッサ）は、自車両201を前方車両202に追従走行させる制御を行う第１制御部として機能する。
CPU107（判定部）は、自車両201が交差点エリアに侵入したか否かを判定する（S15）。
具体的には、例えば、CPU107（判定部）は、GNSS受信機104（第１受信機）によって計算された自車両201の位置が、V2X受信機（第２受信機）によって受信された交差点位置情報が示す交差点の位置から所定の距離以内となったときに、自車両201が交差点エリアに侵入したと判定する。これにより、路側器から受信した交差点位置情報を用いて、自車両201が交差点エリアに侵入したか否かを判定することができる。
なお、記憶装置109に、交差点の位置を含む地図の情報を示す地図情報を記憶している場合には、CPU107（判定部）は、GNSS受信機104によって計算された自車両201の位置が、地図情報に含まれる最寄りの前方の交差点の位置から所定の距離以内となったときに、自車両201が交差点エリアに侵入したと判定してもよい。これにより、地図情報に含まれる交差点の位置を用いて、自車両が交差点エリアに侵入したか否かを判定することができる。
CPU107は、自車両201が交差点エリアに侵入したと判定した場合（S15：YES）、走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れたか否かを判定する（S20）。一方、CPU107は、自車両201が交差点エリアに侵入していないと判定した場合（S15：NO）、S40へ処理を進める。
CPU107は、走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れたと判定した場合（S20：YES）、自車両201を前方車両202に追従走行させるACCを解除する（S25）。一方、CPU107は、走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れていないと判定した場合（S20：NO）、S40へ処理を進める。
このようにして、CPU107（プロセッサ）は、自車両201が交差点エリアに侵入した後（S15：YES）、走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れた場合（S20：YES）、自車両201を前方車両202に追従走行させるACCを解除する第２制御部として機能する。
なお、区画線の検知が途切れた状態とは、検知された区画線が不連続であるということもできる。
これにより、自車両201が交差点エリアに進入した後、前方車両202が右折レーン又は左折レーンへ車線変更し減速しても、自車両201は前方車両202に合わせて減速しない。
ここで、CPU107（第２制御部）は、自車両201が交差点エリアに侵入した後、走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れた場合、前方車両202に追従走行させるACCが解除されたことを表示装置又はスピーカで報知してもよい。これにより、自車両201が交差点エリアに進入した後、前方車両202が右折レーン又は左折レーンへ車線変更した場合、ユーザは前方車両202に追従走行させるACCが解除されたことを確認することができる。
CPU107（第２制御部）は、走行車線の他方の区画線から自車両201の車線内位置を推定し（S30）、推定した車線内位置が走行車線を逸脱しないように自車両201を制御して交差点エリアを通過させる（S35）。これにより、走行車線の一方の区画線が前方車両202で遮られて検知できなくても、自車両201は走行車線内を走行することができる。
CPU107は、例えば、ACCスイッチがオフになったときに（S40：YES）、ACCを解除する（S45）。一方、CPU107は、ACCスイッチがオンのままである場合（S40：NO）、S15に処理を戻す。
以上説明したように、本実施例によれば、自車両が交差点エリアに進入した後、前方車両が右折レーン又は左折レーンへ車線変更し減速しても、自車両は前方車両に合わせて減速しないようにすることができる。
（変形例）
図９では、図８のフローチャートと比較してS23の処理が追加されている。CPU107は、交差点信号が青の場合（S23：YES）、自車両201を前方車両202に追従走行させるACCを解除する（S25）。一方、CPU107は、交差点信号が青でない場合（S23：NO）、S40へ処理を進める。
このようにして、CPU107（第２制御部）は、自車両201が交差点エリアに侵入した後（S15：YES）、走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れ（S20：YES）、かつ、交差点信号が青である（S23：YES）場合、自車両201を前方車両202に追従走行させるACCを解除する。これにより、自車両201が交差点エリアに進入した後、前方車両202が右折レーン又は左折レーンへ車線変更し減速しても、交差点信号が青の場合、自車両は前方車両に合わせて減速しない。
S15の処理に代えて、CPU107（第２制御部）は、自車両201が交差点エリアに侵入してから交差点に達するまでの期間であるか否かを判定してもよい。この場合、CPU107（第２制御部）は、自車両201が交差点エリアに侵入してから交差点に達するまでの期間に、走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れ、交差点信号が青である場合、自車両201を前方車両202に追従走行させるACCを解除する。
これにより、交差点の前で、前方車両202が右折レーン又は左折レーンへ車線変更し減速しても、交差点信号が青の場合、自車両201は前方車両202に合わせて減速しない。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。
例えば、上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
上記の実施例では右折レーンでの説明を行ったが、本案件は左折レーンにも適用できる。また、本技術は交差点以外にも駐車場などへも適用可能である。また交差点エリアの特定にはV2Xを前提としているが、位置情報の入手方法は必ずしもこれに拘らない。
図８において、S15とS20の処理の順序を変えてもよい。同様に、図９において、S15とS20とS23の処理の順序を変えてもよい。
また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサ（CPU）がそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
１００…車載システム１０１…ＧＮＳＳアンテナ１０２…Ｖ２Ｘアンテナ１０３…カメラ１０４…受信機１０５…送受信機１０６…画像処理回路１０８…ブレーキ制御１０９…記憶装置１１０…車載カメラシステム２０１…自車両２０２…前方走行車２０３…後続車両

Claims (6)

  1. 自車両を前方車両に追従走行させる制御を行う第１制御部と、
    走行車線の区画線を検知する検知部と、
    前記自車両が交差点エリアに侵入したか否かを判定する判定部と、
    前記自車両が前記交差点エリアに侵入した後、前記走行車線としての直進車線から分岐する右折レーン又は左折レーンへ車線変更するため前記前方車両が前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線を跨いだことにより、前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れた場合、前記自車両を前記前方車両に追従走行させる制御を解除し、前記走行車線の他方の区画線との距離のみを維持したまま前記自車両を走行させる第２制御部と、
    を備えることを特徴とする車載制御システム。
  2. 自車両を前方車両に追従走行させる制御を行う第１制御部と、
    走行車線の区画線を検知する検知部と、
    前記自車両が交差点エリアに侵入したか否かを判定する判定部と、
    前記自車両が前記交差点エリアに侵入した後、前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れた場合、前記自車両を前記前方車両に追従走行させる制御を解除し、前記走行車線の他方の区画線から前記自車両の車線内位置を推定し、推定した前記車線内位置が前記走行車線を逸脱しないように前記自車両を制御して前記交差点エリアを通過させる第２制御部と、を備える車載制御システムであって、
    前記第２制御部は、
    前記自車両が前記交差点エリアに侵入した後、前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れ、かつ、交差点信号が青である場合、前記自車両を前記前方車両に追従走行させる制御を解除する
    ことを特徴とする車載制御システム。
  3. 請求項２に記載の車載制御システムであって、
    前記第２制御部は、
    前記自車両が前記交差点エリアに侵入してから交差点に達するまでの期間に、前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れ、交差点信号が青である場合、前記自車両を前記前方車両に追従走行させる制御を解除する
    ことを特徴とする車載制御システム。
  4. 請求項１に記載の車載制御システムであって、
    前記第２制御部は、
    前記自車両が前記交差点エリアに侵入した後、前記走行車線の右側又は左側の一方の区画線の検知が途切れた場合、前記前方車両に追従走行させる制御が解除されたことを表示装置又はスピーカで報知する
    ことを特徴とする車載制御システム。
  5. 請求項１に記載の車載制御システムであって、
    衛星から受信した電波に基づいて前記自車両の位置を計算する第１受信機と、
    路側器から交差点の位置を示す交差点位置情報を受信する第２受信機と、
    カメラで撮像される画像から前記区画線を検知する画像処理回路と、
    プロセッサと、を備え、
    前記第１制御部、及び前記第２制御部、及び前記判定部は、
    前記プロセッサから構成され、
    前記検知部は、
    前記画像処理回路から構成され、
    前記判定部は、
    前記第１受信機によって計算された前記自車両の位置が、前記第２受信機によって受信された前記交差点位置情報が示す前記交差点の位置から所定の距離以内となったときに、前記自車両が前記交差点エリアに侵入したと判定する
    ことを特徴とする車載制御システム。
  6. 請求項１に記載の車載制御システムであって、
    衛星から受信した電波に基づいて前記自車両の位置を計算する受信機と、
    交差点の位置を含む地図の情報を示す地図情報を記憶する記憶装置と、
    カメラで撮像される画像から前記区画線を検知する画像処理回路と、
    プロセッサと、を備え、
    前記第１制御部、及び前記第２制御部、及び前記判定部は、
    前記プロセッサから構成され、
    前記検知部は、
    前記画像処理回路から構成され、
    前記判定部は、
    前記受信機によって計算された前記自車両の位置が、前記記憶装置に記憶された前記地図情報に含まれる最寄りの前方の前記交差点の位置から所定の距離以内となったときに、前記自車両が前記交差点エリアに侵入したと判定する
    ことを特徴とする車載制御システム。
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