CN113119965A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种通过考虑周围车辆之间的关系来预测周围车辆的行驶以提供安全的自动驾驶的车辆。该车辆包括：感测装置，获取第一车辆和第二车辆的位置信息；以及驱动器。控制器基于位置信息确定第二车辆与第一车辆之间的相互位置关系，基于第一车辆和第二车辆的相对速度以及相互位置关系确定第一车辆的预期行驶路径，并且基于预期行驶路径操作驱动器以避免与第一车辆的碰撞或保持安全距离。

Description

车辆及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年12月30日提交的申请号为10-2019-0177851的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种提供自动驾驶的车辆以及控制该车辆的方法。
背景技术
车辆的自动驾驶技术是即使驾驶员没有操作制动器、方向盘或加速器踏板，车辆也能确定道路状况并自动驾驶车辆的技术。自动驾驶技术是智能汽车实现的核心技术。对于自动驾驶，自动驾驶技术可以包括高速公路驾驶辅助(HDA，一种自动保持车辆之间距离的技术)、盲点检测(BSD，一种在倒车时检测周围车辆并发出警报的技术)，自动紧急制动(AEB，一种在车辆无法识别在前车辆时激活制动系统的技术)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS，一种补偿在没有转向信号的情况下离开车道的技术)、先进智能巡航控制(ASCC，一种以设定速度保持车辆之间恒定距离并以恒定速度行驶的技术)和交通拥堵辅助(TJA)。
在传统的自动驾驶技术中，通过传感器(诸如摄像机和雷达)和V2X通信中的信息融合来分别判断每个目标车辆的状态信息和路径估计，并相应地激活适当的控制响应逻辑。然而，在这种情况下，车辆单独地识别并且仅判断对本车辆(ego vehicle)的相应冲击。因此，在由于目标车辆之间的相互作用而突然启动车辆时，在处理当前情况时存在局限性。
发明内容
本公开的方面提供一种通过考虑周围车辆之间的关系来预测周围车辆的行驶以提供安全的自动驾驶的车辆及控制车辆的方法。本公开的其它方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地从该描述中将是显而易见的，或者可以通过本公开的实践而获知。
根据本公开的方面，一种车辆可以包括：感测装置，被配置为获取第一车辆和第二车辆的位置信息；驱动器；以及控制器，被配置为基于位置信息来确定第二车辆与第一车辆之间的相互位置关系，基于第一车辆和第二车辆的相对速度以及相互位置关系来确定第一车辆的预期行驶路径，并且基于预期行驶路径来控制驱动器以避免与第一车辆的碰撞或保持安全距离。
车辆可以进一步包括通信器，该通信器被配置为执行与第一车辆和第二车辆的车辆间通信。控制器可以被配置为基于车辆间通信和位置信息，来确定第二车辆与第一车辆之间的相互位置关系。响应于确定周围车辆与车辆的行驶的相关性超过预定值，控制器可以被配置为将相应的周围车辆确定为第一车辆。另外，响应于确定周围车辆与第一车辆的行驶的相关性超过预定值，控制器可以被配置为将相应的周围车辆确定为第二车辆。
驱动器可以包括至少一个制动装置。控制器可以被配置为基于预期行驶路径来操作至少一个制动装置以避免与第一车辆的碰撞。驱动器可以包括转向装置。控制器可以被配置为基于预期行驶路径来操作转向装置以避免与第一车辆的碰撞。感测装置可以包括被配置为获取周围信息的雷达模块和激光雷达模块。控制器可以被配置为基于周围信息来确定第二车辆和第一车辆之间的相互位置关系。
通信器可以包括被配置为获取地图信息的全球定位系统(GPS)模块。控制器可以被配置为基于周围信息和地图信息来确定车辆正在行驶的道路信息，并基于道路信息来确定第二车辆与第一车辆之间的相互位置关系。通信器可以被配置为从服务器接收交通信息。控制器可以被配置为基于交通信息来确定第二车辆与第一车辆之间的相互位置关系。通信器可以被配置为从服务器接收天气信息。控制器可以被配置为基于天气信息来确定第二车辆与第一车辆之间的相互位置关系。
附图说明
从以下结合附图对示例性实施例的描述来看，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解：
图1是用于描述根据示例性实施例的自动驾驶车辆的通信的示图。
图2是根据示例性实施例的车辆控制框图。
图3A至图3C是用于逐步描述根据示例性实施例的本公开的操作的示图。
图4是用于描述根据示例性实施例的在交叉路口行驶的车辆的操作的示图。
图5是用于描述根据示例性实施例的在高速公路上行驶的车辆的操作的示图。
图6是用于描述根据示例性实施例的基于道路信息和天气信息的车辆行驶的操作的示图。
图7是用于描述根据示例性实施例的基于交通信息的车辆行驶的操作的示图。
图8是根据示例性实施例的流程图。
具体实施方式
将理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车(SUV)、巴士、卡车、各种商用车的乘用车，包括各种轮船和船舰的水运工具，航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆以及其它替代燃料(例如，除石油以外的资源衍生的燃料)车辆。如本文所指，混合动力车辆是具有两个或更多个动力源的车辆，例如汽油动力和电动动力两者的车辆。
尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但理解的是，示例性过程也可以通过一个或多个模块执行。另外，将理解的是，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件装置，并被具体编程为运行本文所描述的过程。存储器被配置为存储模块，处理器具体被配置为运行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个过程。
此外，本公开的控制逻辑可以被实施为包含由处理器、控制器/控制单元等运行的可运行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存装置、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可以分布在联网计算机系统中，从而计算机可读介质例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)以分布式方式存储和运行。
本文使用的术语仅用于描述特定实施例，并非旨在限制本公开。除非上下文另有明确说明，否则如本文使用的单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。将进一步理解的是，术语“包括”和/或“包括有”在本说明书中使用时，指明所陈述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或添加。如本文使用的术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何一个和所有组合。
除非特别说明或从上下文可以明显看出，否则本文使用的术语“约”应理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准偏差之内。“约”可以理解为规定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非上下文另有明确说明，否则本文提供的所有数值均由术语“约”修饰。
在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。将并不描述本公开的实施例的所有元件，而是将省略对本领域中公知的或在实施例中彼此重复的元件的描述。在整个说明书中使用的诸如“～部件”、“～模块”、“～构件”、“～块”等术语可以以软件和/或硬件来实现，并且多个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以以单个元件实现，或者单个“～部件”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以包括多个元件。
还将理解的是，术语“连接”及其派生词既指直接连接又指间接连接，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。除非另外提及，否则术语“包含(包含有)”和“包括(包括有)”是包括性的或开放式的，并且不排除其它未述及的元件或方法步骤。还将进一步理解的是，术语“构件”及其派生词既指构件与另一构件接触时，又指两个构件之间存在另一构件时。将理解的是，尽管术语第一、第二、第三等在本文中可用于描述各种元件、组件、区域、层和/或区间，但是这些元件、组件、区域、层和/或区间应不受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件、组件、区域、层或区间与另一区域、层或区间。用于方法步骤的附图标记仅是为了便于解释而使用，而不是限制步骤的顺序。因此，除非上下文另外明确指出，否则可以以其它方式实施所记载的顺序。
在下文中，将参照附图描述本公开的操作原理和实施例。图1是用于描述根据示例性实施例的自动驾驶车辆的通信的示图。参照图1，示出了在第一车辆101-1、第二车辆101-2、车辆200和服务器103之间进行通信的操作。
服务器103可以存在于车辆200的外部，并且可以被配置为记录从车辆200发送的数据。服务器103可以包括处理器，该处理器被配置为操作和控制整个网络，或者经由主机(mainframe)或公共网络连接到其它网络，并且可以共享诸如软件资源或其它设备的硬件资源。同时，第一车辆101-1和第二车辆101-2可以被配置为经由车辆到车辆(V2V)或车辆到任何事物(V2X)来彼此进行通信。
V2V可以指的是车辆到车辆的通信。V2V可以指车辆和车辆本身使用网络、通信和互联网技术彼此交换信息的技术。V2X可以指车辆经由有线或无线网络与其它车辆、移动设备、道路等交换信息的技术。换言之，第一车辆101-1和第二车辆101-2可以被配置为通过车辆200经由V2V直接彼此通信。另外，第一车辆101-1和第二车辆101-2可以被配置为通过服务器103经由V2X通信。
基于以上内容，第一车辆101-1、第二车辆101-2和车辆200可以被配置为彼此之间发送和接收信号。在下文中，将描述用于在车辆之间进行通信的操作以及基于该操作对每个车辆进行控制的操作。
图2是根据示例性实施例的车辆控制框图。参照图2，根据示例性实施例的车辆200可以包括通信器201、感测装置202、驱动器204和控制器203。通信器201可以被配置为与周围的车辆执行车辆间通信(V2V)。另外，通信器201可以包括获取地图信息的GPS模块201-1。
GPS模块201-1可以包括用于通过比较包括用于车辆200的精确定位的系统和车辆内部传感器的轨道(航位推算:Dead Reckoning)和执行精确定位的系统的轨道之间的子状态变量来诊断故障的处理器。通信器201可以被配置为从服务器103接收交通信息。另外，通信器201可以被配置为从服务器103接收天气信息。通信器201可以包括一个或多个能够与外部装置通信的组件，并且可以包括例如短距离通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。
感测装置202可以被配置为获取周围车辆的位置信息。这里，如果周围车辆是位于车辆200周围的车辆，则其位置不受限制。感测装置202可以包括雷达模块202-1和激光雷达模块202-2。激光雷达模块可以指的是通过发出激光脉冲并通过接收从周围物体反射的光来测量到物体的距离从而精确地绘制周围环境的传感器。雷达模块可以指的是通过向物体发射微波(例如，波长为10cm至100cm的超短波)的电磁波并接收从物体反射回来的电磁波来检测与物体的距离、方向、高度等的传感器。
驱动器204可以包括控制车辆200的驱动的配置。特别地，驱动器204可以包括制动装置204-1和转向装置204-2。制动装置204-1可以指的是使行驶车辆200的速度减速或停止的任何装置。转向装置204-2可以是包括方向盘、转向轴等的转向机构，并且可以被配置成将驾驶员的转向力传递到齿轮装置。转向装置204-2可以被配置成改变转向力的方向并且同时增加旋转力并将该旋转力传递到驱动连杆机构的齿轮装置和将齿轮装置的操作传递到前轮并正确支撑左右轮的位置的连杆机构。
控制器203可以被配置为基于车辆间通信和位置信息来确定第二车辆101-2和第一车辆101-1之间的相互位置关系。第一车辆101-1可以指的是对车辆200的行驶有直接影响的车辆。根据示例性实施例，第一车辆101-1可以指的是因位于车辆200前方附近而具有高碰撞风险的车辆。控制器203可以被配置为基于相互位置关系来确定第一车辆101-1的预期行驶路径。
控制器203可以被配置为基于车辆间通信和由感测装置202获得的位置信息来确定第一车辆101-1和第二车辆101-2之间的相互位置关系。可以通过设置在车辆200中的传感器的感测融合(sensor fusion)和车辆到车辆(V2V)或车辆到任何事物(V2X)来确定第一车辆101-1和第二车辆101-2的相互位置关系。
另外，控制器203可以被配置为基于预期行驶路径来操作驱动器204以避免与第一车辆101-1的碰撞。具体地，控制器203可以被配置为操作制动装置204-1和转向装置204-2以避免碰撞。控制器203可以被配置为当周围车辆与车辆200的行驶的相关性超过预定值时，将周围车辆确定为第一车辆101-1。
控制器203可以被配置为判断周围车辆是否有与车辆200的行驶的相关性。具体地，基于车辆200与周围车辆之间的距离、相对速度等，可以确定周围车辆影响车辆200的行驶的相关性。例如，如果车辆200与周围车辆之间的距离小于预定值，则控制器301可以被配置为确定与车辆200的行驶的相关性超过预定值。
控制器203可以被配置为当周围车辆与第一车辆101-1的行驶的相关性超过预定值时，将周围车辆确定为第二车辆101-2。具体地，控制器203可以被配置为基于第一车辆101-1和第二车辆101-2之间的距离、相对速度等来确定第二车辆101-2与第一车辆101-1的行驶的相关性。控制器203可以被配置为基于预期行驶路径来操作至少一个制动装置204-1以避免与第一车辆101-1的碰撞。
此外，控制器203可以被配置为基于预期行驶路径来操作转向装置204-2以避免与第一车辆101-1的碰撞。控制器203可以被配置为基于由感测装置202获得的周围信息来确定第二车辆101-2和第一车辆101-1之间的相互位置关系。周围信息可以指的是由雷达模块或激光雷达模块获得的车辆200周围的状况信息。周围信息可以指的是不仅包括在车辆200周围行驶的周围车辆而且包括除车辆200以外的物体和行驶环境的信息。
通信器201可以包括获取地图信息的GPS模块。控制器203可以被配置为基于由感测装置202获得的周围信息和地图信息来确定车辆正在行驶的道路信息。控制器203可以被配置为基于道路信息来确定第二车辆101-2和第一车辆101-1之间的相互位置关系。道路信息可以包括车辆200正在行驶的道路的施工路段和车辆200正在行驶的道路的天气状况。
通信器201可以被配置为从服务器103接收交通信息。交通信息可以包括道路状况信息并且可以包括交通信号信息。交通信息可以包括包含车辆200正在行驶的道路的交通状况的所有信息。控制器203可以被配置为基于交通信息来确定第二车辆101-2与第一车辆101-1之间的相互位置关系。例如，控制器203可以被配置为基于车辆200正在行驶的道路的交通信号来预测周围车辆的制动，并基于此来确定周围车辆与车辆200之间的位置关系。
另外，通信器201可以被配置为从服务器103接收天气信息。控制器203可以被配置为基于天气信息来确定第二车辆101-2和第一车辆101-1之间的相互位置关系。具体地，由于周围车辆的制动距离和速度限制可以根据天气而变化，因此控制器203可以被配置为基于由通信器201接收到的天气信息来确定车辆200与周围车辆之间的相互位置关系。
控制器203可以由存储有用于控制车辆200中的组件的操作的算法或与再现该算法的程序有关的数据的存储器以及被配置为使用存储在存储器中的数据执行上述操作的处理器来实现。存储器和处理器可以在单独的芯片中实现。可选地，存储器和处理器可以在单个芯片中实现。对应于图2所示的车辆200的组件的性能，可以添加或删除至少一个组件。本领域技术人员将容易理解的是，可以对应于车辆1的性能或结构来改变组件的相互位置。同时，图2中的每个组件可以指的是诸如软件和/或现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)的硬件组件。
图3A至图3C是用于逐步描述本公开的操作的示图。图3A是用于描述确定周围车辆之中的第一车辆101-1和第二车辆101-2的操作的示图。车辆200可以被配置为基于根据在周围车辆中设置的感测装置202的感测融合与其它车辆之间的通信来确定周围车辆的预期行驶路径。
在周围的车辆之中，可以将直接影响车辆200的行驶的车辆称为第一车辆101-1，并且将直接影响第一车辆101-1的行驶的车辆称为第二车辆101-2。另一方面，如上所述，可以基于与车辆200的行驶的相关性来确定第一车辆101-1。另外，第二车辆101-2在第一车辆101-1的行驶方向上行进，并且通过与第一车辆101-1的行驶的相关性超过预定值来确定第二车辆101-2。
在图3A中，因为第一车辆101-1位于靠近车辆200的前方的位置并且位于车辆200的行驶方向上，所以可以将第一车辆101-1确定为第一车辆101-1。图3B示出了控制器203确定预期行驶路径的操作。如上所述，控制器203可以被配置为确定可以直接影响第一车辆101-1的行为的第二车辆101-2。控制器203可以分析第一车辆101-1和第二车辆101-2的行驶。
具体地，可以确定第一车辆101-1和第二车辆101-2之间的相互位置关系。在图3B中，控制器203可以被配置为预测第一车辆101-1的路径。然而，当预测第一车辆101-1的路径时，控制器203可以使用第二车辆101-2的路径。具体地，在图3B中，控制器203可以被配置为获得第二车辆101-2向第一车辆101-1的前方行进的位置信息R1和R2。控制器203可以被配置为确定第一车辆101-1和第二车辆101-2接近的相互位置关系。
另一方面，如图3B中所示，当第二车辆101-2进入第一车辆101-1的前方时，控制器203可以被配置为确定第一车辆101-1和第二车辆101-2接近的相互位置关系，并且基于该相互位置关系来预测第一车辆101-1减速或改变转向。换言之，在预测位于前方的第一车辆101-1的方向时，控制器203可以被配置为通过考虑第二车辆101-2的行驶而不是第一车辆101-1本身的行驶来预测第一车辆101-1的行驶路径。
参照图3C，其是用于描述车辆200基于图3A和图3B中预测的周围车辆的预期路径来避免第一车辆101-1的碰撞的操作的示图。参照图3B和图3C，当第一车辆101-1改变转向并且移动到另一车道时(R1)，车辆200与第一车辆101-1发生碰撞的风险较低，并且可以在当前状态下继续行驶。然而，当第一车辆101-1减速以避免与第二车辆101-2的碰撞时(R2)，如果车辆200在当前状态下继续行驶，则车辆200有可能与第一车辆101-1碰撞，因此控制器203可以配置为操作车辆200的制动装置204-1以使车辆200减速。
如上所述，车辆200的控制器203可以被配置为确定或检测周围车辆之中的第一车辆101-1和第二车辆101-2。控制器203可以被配置为基于第二车辆101-2的行驶来预测车辆101-1的行驶(例如，行驶状态)，以操作车辆200的驱动器204以避免车辆200与第一车辆101-1之间的碰撞。同时，虽然图3A、图3B和图3C仅是用于描述本公开的操作的一个示例性实施例，但是在考虑第一车辆101-1和第二车辆101-2两者的行驶以避免碰撞的车辆200的操作中没有限制。
图4是用于描述根据示例性实施例的在交叉路口行驶的车辆的操作的示图。参照图4，其示出了车辆200随第一车辆101-1左转的操作。车辆200可以通过预测从前方直行而来的第二车辆101-2和第一车辆101-1的碰撞风险而提前停车。换言之，控制器203可以被配置为使用感测装置202或通信器201来获取在交叉路口处接近第一车辆101-1的第二车辆101-2的信息，并且可以被配置为基于此执行制动控制以避免与第一车辆101-1的碰撞。即，控制器203可以被配置为执行操作以减轻由于第一车辆101-1的突然减速而导致的碰撞风险。
图5是用于描述根据示例性实施例的在高速公路上行驶的车辆的操作的示图。参照图5，其示出了在高速公路上行驶的车辆200的操作。第一车辆101-1在与车辆200相邻的车道上加速行驶。另外，第二车辆101-2在第一车辆101-1的前方行驶。
控制器203可以被配置为在第二车辆101-2相对缓慢行驶时确定第一车辆101-1向车辆200的前方行驶的可能性。在这种情况下，控制器203可以被配置为基于第二车辆101-2的减速来确定第一车辆101-1将向车辆200的前方行驶。此时，当第一车辆101-1向车辆200的前方行驶时，控制器203可以预先确保安全距离。换言之，控制器203可以使用第二车辆101-2的行为信息以及第一车辆101-1的行驶，以更精确地预测由于第二车辆101-2的行驶而导致的第一车辆101-1的预期行为。与传统的插入判断(interruption determination)相比，可以更快地执行第一车辆101-1的插入判断。
图6是用于描述根据示例性实施例的基于道路信息和天气信息的车辆行驶的操作的示图。参照图6，其示出了在车辆200行驶的道路上存在施工路段。换言之，控制器203可以被配置为基于由通信器201经由服务器103获得的道路信息和由感测装置202获得的周围信息来判断在车辆200正在行驶的道路上存在施工路段Z6。
另一方面，控制器203可以被配置为基于此提前识别出第二车辆101-2不可避免地改变行驶车道。控制器203可以被配置为基于此分析第一车辆101-1的可行驶路径。在这种情况下，车辆200的控制器203可以被配置为分析第一车辆101-1和第二车辆101-2之间的相互位置关系，并且可以被配置为操作制动装置执行减速以避免与第一车辆101-1的碰撞。
同时，作为单独的示例性实施例，通信器201可以被配置为从服务器103接收天气信息。例如，由于雾等在行驶路径中不可见的车辆200可能突然制动。控制器203可以被配置为基于由通信器201获得的信号与突然制动的第一车辆101-1执行V2X通信。控制器203可以被配置为在分析第一车辆101-1的可行驶路径之后分析与第二车辆101-2的相互位置关系。控制器203可以被配置为响应于通过上述操作检测第一车辆101-1发生碰撞的风险，通过操作制动装置204-1来使车辆200减速，或者可以被配置为通过操作车辆200的转向装置204-2而改变车道。
图7是用于描述根据示例性实施例的基于交通信息的车辆行驶的操作的示图。参照图7，其示出尽管有停止信号但第二车辆101-2仍继续行驶。通信器201可以被配置为从服务器103接收包括交叉路口的交通信号的交通信息。
控制器203可以被配置为通过确认交叉路口的交通信号和V2X通信和感测装置202来输出第二车辆101-2违反交通信号行进的指示。控制器203可以被配置为获得第二车辆101-2的车速和行进方向信息。控制器203可以被配置为基于第二车辆101-2的车速和行进方向来预测第一车辆101-1的行驶路径。控制器203可以被配置为分析第一车辆101-1和第二车辆101-2碰撞的风险。控制器203可以被配置为基于此确定车辆200与第一车辆101-1之间的碰撞风险。控制器203可以被配置为通过操作制动装置204-1来使车辆200减速以避免与第一车辆101-1的碰撞。
同时，除了交通信号之外，当在车辆200正在行驶的道路上有行人时，车辆200可以被配置为基于由感测装置202获得的周围信息来识别行人位置。车辆200可以被配置为预测第一车辆101-1和第二车辆101-2的行驶路径，并且可以被配置为基于此预测第一车辆101-1和第二车辆101-2与行人之间是否存在碰撞的可能性。
另外，当检测到与第一车辆101-1碰撞风险时，车辆200可以被配置为通过使车辆200减速或控制转向装置204-2来改变车辆200的行进方向。同时，图4至图7各自示出了本公开的示例性实施例。基于第一车辆101-1和第二车辆101-2的相互位置关系，不限制车辆200避免车辆200与第一车辆101-1之间的碰撞的操作。
图8是根据示例性实施例的流程图。参照图8，当车辆200正在行驶时，车辆200可以被配置为与周围车辆进行通信，并且车辆200可以被配置为基于由感测装置202获得的信息来获得关于周围车辆的信息(1001)。控制器203可以被配置为将直接影响车辆200的行驶的车辆确定为第一车辆101-1，并且将影响第一车辆101-1的行驶的车辆确定为第二车辆101-2(1002)。
同时，车辆200的控制器203可以被配置为确定第一车辆101-1和第二车辆101-2之间的位置关系(1003)。车辆200的控制器203可以被配置为基于此确定第一车辆101-1的行驶路径(1004)，并且可以被配置为操作转向装置204-2和制动装置204-1以避免与第一车辆101-1的碰撞(1005)。
根据本公开的示例性实施例，车辆和控制车辆的方法可以通过考虑周围车辆之间的关系来预测周围车辆的行驶以提供安全的自动驾驶。
可以以存储可由处理器运行的计算机可执行指令的记录介质的形式来实现所公开的示例性实施例。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器运行时，指令可以生成程序模块以执行所公开的示例性实施例的操作。记录介质可以被实现为非暂时性计算机可读记录介质。非暂时性计算机可读记录介质可以包括存储可以由计算机解释的命令的所有类型的记录介质。例如，非暂时性计算机可读记录介质可以是例如ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
以上，参照附图描述了本公开的实施例。对于本领域普通技术人员将显而易见的是，在不改变本公开的技术思想或基本特征的情况下，可以以除上述示例性实施例之外的其他形式来实现本公开。以上示例性实施例仅是示例性的，并且不应在限制的意义上进行解释。

Claims (10)

1.一种车辆，包括：
感测装置，获取第一车辆和第二车辆的位置信息；
驱动器；以及
控制器，被配置为：
基于所述位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的相互位置关系，
基于所述第一车辆和所述第二车辆的相对速度以及所述相互位置关系，确定所述第一车辆的预期行驶路径，并且
基于所述预期行驶路径，操作所述驱动器以避免与所述第一车辆的碰撞或保持安全距离。
2.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：
通信器，执行与所述第一车辆和所述第二车辆的车辆间通信，
其中，所述控制器基于所述车辆间通信和所述位置信息，确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的所述相互位置关系。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，
响应于确定周围车辆与所述车辆的行驶的相关性超过预定值，所述控制器将相应的所述周围车辆确定为所述第一车辆。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，
响应于确定周围车辆与所述第一车辆的行驶的相关性超过预定值，所述控制器将相应的所述周围车辆确定为所述第二车辆。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述驱动器包括至少一个制动装置，并且所述控制器基于所述预期行驶路径来操作所述至少一个制动装置以避免与所述第一车辆的碰撞。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述驱动器包括转向装置，并且所述控制器基于所述预期行驶路径来操作所述转向装置以避免与所述第一车辆的碰撞。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述感测装置包括获取周围信息的雷达模块和激光雷达模块，并且所述控制器基于所述周围信息来确定所述第二车辆和所述第一车辆之间的所述相互位置关系。
8.根据权利要求6所述的车辆，其中，
所述通信器包括获取地图信息的全球定位系统即GPS模块，并且所述控制器基于所述周围信息和所述地图信息来确定所述车辆正在行驶的道路信息，并基于所述道路信息来确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的所述相互位置关系。
9.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述通信器从服务器接收交通信息，并且所述控制器基于所述交通信息来确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的所述相互位置关系。
10.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述通信器从服务器接收天气信息，并且所述控制器基于所述天气信息来确定所述第二车辆与所述第一车辆之间的所述相互位置关系。
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