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QUERBEZUG AUF VERWANDTE ANMELDUNG(EN)
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität und den Vorteil der koranischen Patentanmeldung Nr.
10-2019-0177851 , die am 30. Dezember 2019 eingereicht wurde, deren Offenbarungsgehalt hierin vollumfänglich durch Bezugnahme aufgenommen ist.
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TECHNISCHES GEBIET
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Die Offenbarung betrifft ein Fahrzeug, das autonomes Fahren bereitstellt, und ein Verfahren zur Steuerung des Fahrzeugs.
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HINTERGRUND
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Die Technologie des autonomen Fahrens eines Fahrzeugs ist eine Technologie, bei der das Fahrzeug einen Fahrbahnzustand bestimmt und das Fahrzeug automatisch fährt, selbst wenn eine Bremse, ein Lenkrad oder ein Gaspedal nicht von einem Fahrer betätigt wird. Die Technologie des autonomen Fahrens ist eine Kerntechnologie für die Implementierung intelligenter Autos. Für das autonome Fahren kann die Technologie des autonomen Fahrens einen Autobahnassistenten (Highway Driving Assist - HDA, eine Technologie, die automatisch einen Abstand zwischen Fahrzeugen aufrechterhält), Totwinkeldetektion (Blind Spot Detection - BSD, eine Technologie, die während des Rückwärtsfahrens Fahrzeuge in der Umgebung detektiert und einen Alarm auslöst), ein autonomes Notbremssystem (Autonomous Emergency Braking - AEB, eine Technologie, die ein Bremssystem aktiviert, wenn das Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erkennt), ein Spurverlassenswarnsystem (Line Departure Warning System - LDWS), ein Spurhalteassistenzsystem (Lane Keeping Assist System - LKAS, eine Technologie, die das Verlassen der Spur ohne Blinker kompensiert), einen Abstandsregeltempomaten (Advanced Smart Cruise Control - ASCC, eine Technologie, die einen konstanten Abstand zwischen Fahrzeugen mit einer eingestellten Geschwindigkeit aufrechterhält und mit einer konstanten Fahrtgeschwindigkeit fährt) und einen Stauassistenten (Traffic Jam Assistant - TJA) umfassen.
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Bei einer herkömmlichen Technologie des autonomen Fahrens werden Zustandsinformationen und Weginformationen von Zielobjekten jeweils einzeln durch Zusammenführung von Information durch Sensoren, wie beispielsweise Kameras und Radar und V2X-Kommunikation bestimmt, und dementsprechend wird entsprechende Steuerantwortlogik aktiviert. Hierbei erkennt und bestimmt das Fahrzeug jedoch einzeln nur den jeweiligen Einfluss auf ein Ego-Fahrzeug. Daher gibt es Einschränkungen bei dem Umgang mit einer unmittelbaren Situation, wenn das Fahrzeug plötzlich von einer Interaktion zwischen den Zielfahrzeugen überrascht wird.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Ein Aspekt der Offenbarung ist es, ein Fahrzeug, das sicheres autonomes Fahren bereitstellt, indem basierend auf einer Beziehung zwischen Fahrzeugen in der Umgebung die Fahrt von Fahrzeugen in der Umgebung vorhergesagt wird, und ein Verfahren zur Steuerung des Fahrzeugs bereitzustellen. Zusätzliche Aspekte der Offenbarung werden teilweise in der nachfolgenden Beschreibung dargelegt und teilweise aus der Beschreibung offensichtlich oder können durch die Anwendung der Offenbarung erfahren werden.
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Gemäß einem Aspekt der Offenbarung kann ein Fahrzeug aufweisen: eine Sensoreinrichtung, die dazu ausgestaltet ist, Positionsinformationen eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs zu erhalten; einen Treiber; und eine Steuerung, die dazu ausgestaltet ist, basierend auf den Positionsinformationen eine gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem ersten Fahrzeug zu bestimmen, basierend auf einer relativen Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs und der gegenseitigen Positionsbeziehung einen erwarteten Fahrweg des ersten Fahrzeugs zu bestimmen, und basierend auf dem erwarteten Fahrweg den Treiber zu steuern, die Vermeidung einer Kollision oder einen sicheren Abstand zu dem ersten Fahrzeug aufrechtzuerhalten.
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Das Fahrzeug kann ferner einen Kommunikator aufweisen, der dazu ausgestaltet ist, Inter-Fahrzeug-Kommunikation mit dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug auszuführen. Die Steuerung kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf der Inter-Fahrzeug-Kommunikation und den Positionsinformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem ersten Fahrzeug zu bestimmen. In Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass ein Fahrzeug in der Umgebung einen vorgegebenen Wert überschreitet, der die Fahrt des Fahrzeugs betrifft, kann die Steuerung dazu ausgestaltet sein, das entsprechende Fahrzeug in der Umgebung als das erste Fahrzeug zu bestimmen. Zudem kann in Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass ein Fahrzeug in der Umgebung einen vorgegebenen Wert überschreitet, der die Fahrt des ersten Fahrzeugs betrifft, die Steuerung dazu ausgestaltet sein, das entsprechende Fahrzeug in der Umgebung als das zweite Fahrzeug zu bestimmen.
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Der Treiber (Englisch: „driver“) kann mindestens eine Bremseinrichtung aufweisen. Die Steuerung kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf dem erwarteten Fahrweg die mindestens eine Bremseinrichtung zu betätigen, um eine Kollision mit dem ersten Fahrzeug zu vermeiden. Der Treiber kann eine Lenkeinrichtung aufweisen. Die Steuerung kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf dem erwarteten Fahrweg die Lenkeinrichtung zu betätigen, um eine Kollision mit dem ersten Fahrzeug zu vermeiden. Die Sensoreinrichtung kann ein Ladar-Modul und ein Lidar-Modul aufweisen, um Umgebungsinformationen zu erhalten. Die Steuerung kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Umgebungsinformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem ersten Fahrzeug zu bestimmen.
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Der Kommunikator kann ein Modul eines globalen Positionsbestimmungssystems (Global Positioning System - GPS) aufweisen, das dazu ausgestaltet ist, Karteninformationen zu erhalten. Die Steuerung kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Umgebungsinformationen und den Karteninformationen Straßeninformationen zu bestimmen, auf denen das Fahrzeug gefahren wird, und basierend auf den Straßeninformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem ersten Fahrzeug zu bestimmen. Der Kommunikator kann dazu ausgestaltet sein, Verkehrsinformationen von einem Server zu erhalten. Die Steuerung kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Verkehrsinformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem ersten Fahrzeug zu bestimmen. Der Kommunikator kann dazu ausgestaltet sein, Wetterinformationen von einem Server zu erhalten. Die Steuerung kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Wetterinformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug und dem ersten Fahrzeug zu bestimmen.
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Figurenliste
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Diese und/oder andere Aspekte der Offenbarung werden aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich und einfacher verständlich. Es zeigen:
- 1 eine Ansicht zur Beschreibung der Kommunikation eines autonomen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 2 ein Fahrzeugsteuerungsblockdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 3A bis 3C Ansichten zur Schritt-für-Schritt-Beschreibung eines Vorgangs der Offenbarung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 4 eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das an einer Kreuzung fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 5 eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das auf einer Autobahn fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 6 eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das basierend auf Straßeninformationen und Wetterinformationen fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 7 eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das basierend auf Verkehrsinformationen fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel;
- 8 ein Flussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel.
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AUSFÜHIZLICHE BESCHREIBUNG
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Es versteht sich, dass der Begriff „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug-“ oder andere ähnliche Begriffe, die hierin verwendet werden, Kraftfahrzeuge im Allgemeinen einschließen, wie beispielsweise Personenkraftwagen einschließlich Sports Utility Vehicles (SUVs), Busse, Lastkraftwagen, verschiedene Nutzfahrzeuge, Wasserfahrzeuge einschließlich einer Vielzahl von Booten und Schiffen, Luftfahrzeuge und Ähnliches, und Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-in-Hybridelektrofahrzeuge, wasserstoffbetriebene Fahrzeuge und andere mit alternativem Kraftstoff (z. B. Kraftstoffen, die aus anderen Ressourcen als Erdöl gewonnen werden) betriebene Fahrzeuge umfasst. Ein Hybridfahrzeug, auf das hierin Bezug genommen wird, ist ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Energiequellen aufweist, wie beispielsweise sowohl benzinbetriebene als auch elektrisch betriebene Fahrzeuge. Obgleich das Ausführungsbeispiel unter Verwendung einer Vielzahl von Einheiten zum Durchführen des beispielhaften Prozesses beschrieben wird, versteht sich, dass die beispielhaften Prozesse auch von einem oder einer Vielzahl von Modulen durchgeführt werden können. Außerdem versteht sich, dass die Bezeichnung Steuerung/Steuereinheit sich auf eine Hardware-Einrichtung bezieht, die einen Speicher und einen Prozessor umfasst und speziell zur Ausführung der hierin beschriebenen Prozesse programmiert ist. Der Speicher ist dazu ausgestaltet, die Module zu speichern, und der Prozessor ist insbesondere dazu konfiguriert, die Module auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse auszuführen, die weiter unten beschrieben werden.
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Darüber hinaus kann die Steuerlogik der vorliegenden Offenbarung als nichtflüchtige computerlesbare Medien auf einem computerlesbaren Medium ausgeführt sein, das ausführbare Programmanweisungen enthält, die von einem Prozessor, einer Steuerung/Steuereinheit oder dergleichen ausgeführt werden. Beispiele der computerlesbaren Medien umfassen Folgendes, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein: Nur-Lese-Speicher (Read-Only-Memory - ROM), Schreib-Lese-Speicher (Random-Access-Memory - RAM), Compact-Disc-ROMs (CD-ROMs), Magnetbänder, Disketten, Flash-Laufwerke, Smartcards und optische Datenspeichereinrichtungen. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann auch in vernetzten Computersystemen verteilt sein, sodass computerlesbare Medien auf verteilte Weise, z. B. mittels eines Telematik-Servers oder eines CAN (Controller Area Network), gespeichert und ausgeführt werden.
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Die hierin verwendete Terminologie dient lediglich zum Beschreiben von bestimmten Ausführungsformen und soll die vorliegende Offenbarung nicht einschränken. Die hierin verwendeten Singularformen „ein“, „eine“ und „der“, „die“, „das“ sollen ebenfalls die Pluralformen einschließen, sofern es der Kontext nicht eindeutig anders vorgibt. Ferner versteht sich, dass die Begriffe „umfasst“ und/oder „umfassend“ bei Verwendung in dieser Patentschrift das Vorhandensein von angegebenen Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Vorgängen, Elementen und/oder Komponenten angeben, aber nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen von einem oder mehreren anderen Merkmalen, ganzen Zahlen, Schritten, Vorgängen, Elementen, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen. Die hierin verwendete Bezeichnung „und/oder“ umfasst sämtliche Kombinationen eines oder mehrerer der zugehörigen aufgeführten Dinge.
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Sofern nicht ausdrücklich angegeben oder aus dem Kontext offensichtlich, ist der Begriff „etwa“, wie hierin verwendet, als innerhalb eines Bereichs der normalen Toleranz in dem Stand der Technik, zum Beispiel innerhalb von 2 Standardabweichungen des Mittelwerts, zu verstehen. „Etwa“ kann verstanden werden als innerhalb von 10 %, 9 %, 8 %, 7%, 6%, 5%, 4%, 3%, 2%, 1%, 0,5%, 0,1%, 0,05%, oder 0,01% des angegebenen Wertes. Sofern aus dem Kontext nichts anderes hervorgeht, werden alle hierin angegebenen Zahlenwerte durch den Begriff „etwa“ abgewandelt.
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Ähnliche Bezugszeichen beziehen sich der gesamten Beschreibung auf ähnliche Elemente. Nicht alle Elemente der Ausführungsformen der Offenbarung werden beschrieben, und auf eine Beschreibung dessen, was in der Technik allgemein bekannt ist oder sich in den Ausführungsbeispielen überschneidet, wird verzichtet. Die in der gesamten Patentschrift verwendeten Begriffe wie „-teil“, „-modul“, „-element“, „-block“ etc. können als Software und/oder Hardware implementiert sein, und eine Vielzahl von „-teilen“, „-modulen“, „elementen“ oder „-blöcken“, kann als ein einzelnes Element implementiert sein, oder ein einzelnes(einzelner) „-teil“, „-modul“, „-element“ oder „-block“ kann eine Vielzahl von Elementen umfassen.
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Ferner versteht sich, dass sich der Begriff „verbinden“ und seine Ableitungen sowohl auf direkte als auch indirekte Verbindung beziehen und die indirekte Verbindung eine Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetz umfasst. Die Bezeichnungen „umfassen (oder umfassend)“ verstehen sich einschließlich oder offen und schließen zusätzliche, nicht genannte Elemente oder Verfahrensschritte nicht aus, sofern es nicht anders angegeben ist. Es versteht sich ferner, dass sich die Bezeichnung „Element“ und ihre Ableitungen sowohl darauf beziehen, dass ein Element in Kontakt mit einem anderen Element ist, als auch darauf, dass ein anderes Element zwischen den beiden Elementen vorhanden ist. Es versteht sich, dass, obgleich die Bezeichnungen erste(r/s), zweite(r/s), dritte(r/s) etc. in diesem Dokument verwendet werden können, um verschiedene Elemente, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte zu beschreiben, diese Elemente, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte nicht von diesen Bezeichnungen beschränkt werden sollen. Diese Bezeichnungen werden nur verwendet, um ein Element, eine Komponente, einen Bereich, eine Schicht oder einen Abschnitt von einem anderen Bereich, einer anderen Schicht oder einem anderen Abschnitt zu unterscheiden. Bezugszeichen, die für Verfahrensschritte verwendet werden, werden lediglich zur besseren Erklärung verwendet und nicht, um eine Reihenfolge der Schritte einzuschränken. Somit kann die schriftliche Reihenfolge anders ausgeführt werden, sofern es der Kontext nicht eindeutig anders vorgibt.
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Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen ein Funktionsprinzip und Ausführungsformen der Offenbarung beschrieben. 1 ist eine Ansicht zur Beschreibung der Kommunikation eines autonomen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bezug nehmend auf 1 ist ein Vorgang der Kommunikation zwischen einem ersten Fahrzeug 101-1, einem zweiten Fahrzeug 101-2, einem Fahrzeug 200 und einem Server 103 gezeigt.
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Der Server 103 kann außerhalb des Fahrzeugs 200 vorhanden sein und kann dazu ausgestaltet sein, Daten aufzuzeichnen, die von dem Fahrzeug 200 übertragen werden. Der Server 103 kann einen Prozessor umfassen, der dazu konfiguriert ist, ein gesamtes Netzwerk zu betreiben und zu steuern oder über einen Mainframe oder ein öffentliches Netzwerk eine Verbindung mit anderen Netzwerken herzustellen, und kann Hardware-Ressourcen wie beispielsweise Software-Ressourcen und andere Ausrüstung teilen. Indes können das erste Fahrzeug 101-1 und das zweite Fahrzeug 200 dazu ausgestaltet sein, über V2V (Vehicle-to-Vehicle - Fahrzeug-zu-Fahrzeug) oder V2X (Vehicle-to-everything - Fahrzeug-zu-Umgebung) miteinander zu kommunizieren.
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Als V2V kann Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation bezeichnet werden. V2V kann eine Technologie bezeichnen, bei der das Fahrzeug 200 und das Fahrzeug 200 unter Verwendung von Netzwerk- Kommunikations- und Internettechnologien selbst Informationen miteinander austauschen. Als V2X kann eine Technologie bezeichnet werden, bei der die Fahrzeuge über ein verdrahtetes oder drahtloses Netzwerk Informationen mit anderen Fahrzeugen, Mobileinrichtungen, Straßen etc. austauschen. Mit anderen Worten können das erste Fahrzeug 101-1 und das zweite Fahrzeug 101-2 dazu ausgestaltet sein, durch das Fahrzeug 200 über V2V direkt miteinander zu kommunizieren. Zudem können das erste Fahrzeug 101-1 und das zweite Fahrzeug 101-2 dazu ausgestaltet sein, über den Server 103 mit V2X zu kommunizieren.
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Basierend auf dem Vorstehenden können das erste Fahrzeug 101-1, das zweite Fahrzeug 101-2 und das Fahrzeug 200 dazu ausgestaltet sein, Signale untereinander zu übertragen und zu empfangen. Nachfolgend werden Vorgänge zur Kommunikation zwischen den Fahrzeugen und zum Betrieb jedes der Fahrzeuge basierend auf den Vorgängen beschrieben.
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2 ist ein Fahrzeugsteuerungsblockdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bezug nehmend auf 2 kann das Fahrzeug 200 gemäß einem Ausführungsbeispiel einen Kommunikator 201, eine Sensoreinrichtung 202, einen Treiber 204 und eine Steuerung 203 umfassen. Der Kommunikator 201 kann dazu ausgestaltet sein, Inter-Fahrzeug-Kommunikation (V2V) mit Fahrzeugen in der Umgebung auszuführen. Zudem kann der Kommunikator 201 ein GPS-Modul 201-1 umfassen, das Karteninformationen erhält.
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Das GPS-Modul 201-1 kann einen Prozessor zur Diagnose eines Ausfalls durch Vergleichen von Unterzustandsvariablen zwischen einer Verfolgung (Koppelnavigation), umfassend ein System, das zur präzisen Positionierung des Fahrzeugs 200 verwendet wird, und einem internen Fahrzeugsensor und einer Verfolgung eines Systems umfassen, das präzise Positionierung ausführt. Der Kommunikator 201 kann dazu ausgestaltet sein, Verkehrsinformationen von dem Server 103 zu erhalten. Zudem kann der Kommunikator 201 dazu ausgestaltet sein, Wetterinformationen von dem Server 103 zu erhalten. Der Kommunikator 201 kann ein oder mehrere Komponenten beinhalten, die eine Kommunikation mit einer externen Einrichtung ermöglichen, und kann beispielsweise ein Kurzstrecken-Kommunikationsmodul, ein verdrahtetes Kommunikationsmodul und/oder ein drahtloses Kommunikationsmodul umfassen.
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Die Sensoreinrichtung 202 kann dazu ausgestaltet sein, Positionsinformationen von Fahrzeugen in der Umgebung zu erhalten. Insbesondere ist eine Position nicht beschränkt, wenn das Fahrzeug in der Umgebung ein Fahrzeug ist, das in der Umgebung des Fahrzeugs 200 angeordnet ist. Die Sensoreinrichtung 202 kann ein Ladar-Modul 202-1 und ein Lidar-Modul 202-1 umfassen. Als Lidar-Modul kann ein Sensor bezeichnet werden, der die Umgebung genau zeichnet, indem er einen Laserpuls abgibt und durch Empfangen eines Lichts, das von Objekten in der Umgebung reflektiert wird, eine Entfernung zu dem Objekt misst. Als Ladar-Modul kann ein Sensor bezeichnet werden, der die Entfernung, eine Höhe etc. des Objekts detektiert, indem elektromagnetische Mikrowellenwellen (z. B. Mikrowelle, 10 cm bis 100 cm Wellenlänge) an das Objekt abgegeben werden und die elektromagnetischen Wellen empfangen werden, die von dem Objekt reflektiert werden.
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Der Treiber 204 kann eine Ausgestaltung umfassen, die das Fahren des Fahrzeugs 200 steuert. Insbesondere kann der Treiber 204 eine Bremseinrichtung 204-1 und eine Lenkeinrichtung 204-2 umfassen. Als Bremseinrichtung 204-1 kann eine beliebige Einrichtung bezeichnet werden, die eine Geschwindigkeit des fahrenden Fahrzeugs 200 verlangsamt oder anhält. Die Lenkeinrichtung 204-2 kann ein Lenkmechanismus sein, der ein Lenkrad, eine Lenkwelle und Ähnliches umfasst, und kann dazu ausgestaltet sein, eine Lenkkraft eines Treibers an eine Getriebeeinrichtung zu übertragen. Die Lenkeinrichtung 204-2 kann als eine Getriebeeinrichtung ausgestaltet sein, die eine Richtung der Lenkkraft ändert und gleichzeitig eine Drehkraft erhöht und die Drehkraft an einen Antriebsgliedmechanismus und ein Antriebsglied überträgt, das die Betätigung der Getriebeeinrichtung an das Vorderrad überträgt und die Position der linken und rechten Räder korrekt unterstützt.
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Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf der Inter-Fahrzeug-Kommunikation und den Positionsinformationen eine gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug 101-2 und dem ersten Fahrzeug 101-1 zu bestimmen. Als erstes Fahrzeug 101-1 kann ein Fahrzeug bezeichnet werden, das einen direkten Einfluss auf das Fahrzeug 200 hat. Gemäß dem Ausführungsbeispiel kann das erste Fahrzeug 101-1 ein Fahrzeug bezeichnen, das ein höheres Kollisionsrisiko aufweist, da es in der Nähe einer Vorderseite des Fahrzeugs 200 angeordnet ist. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf der gegenseitigen Positionsbeziehung einen erwarteten Fahrweg des ersten Fahrzeugs 101-1 zu bestimmen.
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Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf der Inter-Fahrzeug-Kommunikation und den Positionsinformationen, die von der Sensoreinrichtung 202 erhalten werden, die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem ersten Fahrzeug 101-1 und dem zweiten Fahrzeug 101-2 zu bestimmen. Die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem ersten Fahrzeug 101-1 und dem zweiten Fahrzeug 101-2 kann durch eine Sensorfusion eines Sensors, der in dem Fahrzeug 200 vorgesehen ist, und V2V oder V2X bestimmt werden.
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Zudem kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, basierend auf dem erwarteten Fahrweg den Treiber 204 zu betätigen, um die Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden. Insbesondere kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, die Bremseinrichtung 204-1 und die Lenkeinrichtung 204-2 zu betätigen, um die Kollision zu vermeiden. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, das Fahrzeug in der Umgebung als das erste Fahrzeug 101-1 zu bestimmen, wenn das Fahrzeug in der Umgebung einen vorgegebenen Wert überschreitet, der die Fahrt des Fahrzeugs 200 betrifft.
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Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, zu bestimmen, ob das Fahrzeug in der Umgebung die Fahrt des Fahrzeugs 200 betrifft. Insbesondere kann es basierend auf dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 200 und dem Fahrzeug in der Umgebung, einer relativen Geschwindigkeit etc. möglich sein, eine Relevanz zu bestimmen, dass das Fahrzeug in der Umgebung die Fahrt des Fahrzeugs 200 beeinflusst. Wenn beispielsweise der Abstand zwischen dem Fahrzeug 200 und dem Fahrzeug in der Umgebung kleiner ist als der vorgegebene Wert, kann die Steuerung 301 dazu ausgestaltet sein, zu bestimmen, dass die Relevanz für die Fahrt des Fahrzeugs 200 den vorgegebenen Wert überschreitet.
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Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, das Fahrzeug in der Umgebung als das zweite Fahrzeug 101-2 zu bestimmen, wenn das Fahrzeug in der Umgebung den vorgegebenen Wert überschreitet, der die Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 betrifft. Insbesondere kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, basierend auf dem Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 101-1 und dem zweiten Fahrzeug 101-2, der relativen Geschwindigkeit und Ähnlichem zu bestimmen, dass das zweite Fahrzeug 101-2 die Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 betrifft. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf dem erwarteten Fahrweg die mindestens eine Bremseinrichtung 204-1 zu betätigen, um die Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden.
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Ferner kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, basierend auf dem erwarteten Fahrweg die Lenkeinrichtung 204-2 zu betätigen, um die Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Umgebungsinformationen, die von der Sensoreinrichtung 202 erhalten werden, die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug 101-2 und dem ersten Fahrzeug 101-1 zu bestimmen. Als Umgebungsinformationen können Situationsinformationen in der Umgebung des Fahrzeugs 200 bezeichnet werden, die von dem Lidar-Modul oder dem Ladar-Modul erhalten werden. Als Umgebungsinformationen können Informationen bezeichnet werden, die die Objekte außer dem Fahrzeug 200 und eine Fahrumgebung sowie die Fahrzeuge in der Umgebung umfassen, die in der Umgebung des Fahrzeugs 200 fahren.
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Der Kommunikator 201 kann ein GPS-Modul umfassen, das Karteninformationen erhält. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Umgebungsinformationen, die von der Sensoreinrichtung 202 erhalten werden, und den Karteninformationen Straßeninformationen zu bestimmen, auf denen das Fahrzeug gefahren wird. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Straßeninformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug 101-2 und dem ersten Fahrzeug 101-1 zu bestimmen. Die Straßeninformationen können einen Baustellenabschnitt der Straße umfassen, auf der das Fahrzeug 200 gefahren wird, und eine Wetterbedingung der Straße umfassen, auf der das Fahrzeug 200 gefahren wird.
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Der Kommunikator 201 kann dazu ausgestaltet sein, die Verkehrsinformationen von dem Server 103 zu erhalten. Die Verkehrsinformationen können Straßenzustandsinformationen umfassen und können Verkehrszeicheninformationen umfassen. Die Verkehrsinformationen können alle Informationen umfassen, die Verkehrsbedingungen der Straße umfassen, auf der das Fahrzeug 200 gefahren wird. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Verkehrsinformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug 101-2 und dem ersten Fahrzeug 101-1 zu bestimmen. Beispielsweise kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, basierend auf einem Verkehrszeichen der Straße, auf der das Fahrzeug 200 fährt, eine Bremsung des Fahrzeugs in der Umgebung vorherzusagen und darauf basierend eine Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug in der Umgebung und dem Fahrzeug 200 zu bestimmen.
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Zudem kann der Kommunikator 201 dazu ausgestaltet sein, die Wetterinformationen von dem Server 103 zu erhalten. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Wetterinformationen die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem zweiten Fahrzeug 101-2 und dem ersten Fahrzeug 101-1 zu bestimmen. Insbesondere, da ein Bremsweg und eine Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs in der Umgebung entsprechend dem Wetter variieren können, kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 200 und dem Fahrzeug in der Umgebung basierend auf den Wetterinformationen zu bestimmen, die von dem Kommunikator 201 empfangen werden.
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Die Steuerung 203 kann mit einem Speicher, der einen Algorithmus zur Steuerung des Betriebs der Komponenten in dem Fahrzeug 200 oder Daten zu einem Programm speichert, das den Algorithmus implementiert, und einem Prozessor implementiert sein, der dazu konfiguriert ist, den vorgenannten Vorgang unter Verwendung der im Speicher gespeicherten Daten auszuführen. Der Speicher und der Prozessor können in getrennten Chips implementiert sein. Alternativ können der Speicher und der Prozessor in einem einzigen Chip implementiert sein. Mindestens eine Komponente kann entsprechend der Leistung der Komponenten des Fahrzeugs 200, das in 2 gezeigt ist, hinzugefügt oder gestrichen werden. Der Fachmann wird ohne Weiteres verstehen, dass die gegenseitige Position der Komponenten entsprechend der Leistung oder Struktur des Fahrzeugs 1 geändert werden kann. Währenddessen können alle Komponenten, die in 2 gezeigt sind, als Hardware-Komponente wie Software und/oder ein vor Ort programmierbares Gate-Array (Field Programmable Gate Array - FPGA) und eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (Application Specific Integrated Circuit - ASIC) bezeichnet werden.
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3A bis 3C sind Ansichten zur Schritt-für-Schritt-Beschreibung eines Vorgangs der Offenbarung. 3A ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Vorgangs des Bestimmens des ersten Fahrzeugs 101-1 und des zweiten Fahrzeugs 101-2 aus Fahrzeugen in der Umgebung. Das Fahrzeug 200 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf Kommunikation zwischen der Sensorfusion, die auf der Sensoreinrichtung 202, die in dem Fahrzeug in der Umgebung vorgesehen ist, und anderen Fahrzeugen basiert, den erwarteten Fahrweg des Fahrzeugs in der Umgebung zu bestimmen.
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Aus den Fahrzeugen in der Umgebung kann ein Fahrzeug, das die Fahrt des Fahrzeugs 200 direkt beeinflusst, als das zweite Fahrzeug 101-2 bezeichnet werden, das die Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 direkt beeinflusst. Andererseits kann, wie vorstehend beschrieben, das erste Fahrzeug 101-1 basierend auf der Beziehung zur Fahrt des Fahrzeugs 200 bestimmt werden. Zudem fährt das zweite Fahrzeug 101-2 in einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeugs 101-1, und die Relevanz zur Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 überschreitet den vorgegebenen Wert.
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In 3A kann das erste Fahrzeug 101-1 als das erste Fahrzeug 101-1 bestimmt werden, da das erste Fahrzeug 101-1 in der Position in der Nähe der Vorderseite des Fahrzeugs 200 und in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 200 angeordnet ist. 3B zeigt einen Vorgang, in dem die Steuerung 203 den erwarteten Fahrweg bestimmt. Wie vorstehend beschrieben, kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, das zweite Fahrzeug 101-2 zu bestimmen, das ein Verhalten des ersten Fahrzeugs 101-1 direkt beeinflussen kann. Die Steuerung 203 kann die Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 und des zweiten Fahrzeugs 101-2 analysieren.
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Insbesondere kann die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem ersten Fahrzeug 101-1 und dem zweiten Fahrzeug 101-2 bestimmt werden. In 3B kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, den Weg des ersten Fahrzeugs 101-1 vorherzusagen. Die Steuerung 203 kann jedoch bei der Vorhersage des Wegs des ersten Fahrzeugs 101-1 den Weg des zweiten Fahrzeugs 101-2 verwenden. Insbesondere kann in 3B die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, Positionsinformationen R1 und R2 zu erhalten, in denen das zweite Fahrzeug 101-2 vor dem ersten Fahrzeug 101-1 fährt. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, die gegenseitige Positionsbeziehung zu bestimmen, die das erste Fahrzeug 101-1 und das zweite Fahrzeug 101-2 annähern.
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Andererseits kann, wie in 3B gezeigt, die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, die gegenseitige Positionsbeziehung zu bestimmen, die das erste Fahrzeug 101-1 und das zweite Fahrzeug 101-2 annähern, und basierend auf der gegenseitigen Positionsbeziehung vorherzusagen, dass das erste Fahrzeug 101-1 abbremst oder die Lenkung ändert, wenn das zweite Fahrzeug 101-2 vor das erste Fahrzeug 101-1 gelangt. Mit anderen Worten kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, bei der Vorhersage der Richtung des ersten Fahrzeugs 101-1, das davor angeordnet ist, einen Fahrweg des ersten Fahrzeugs 101-1 vorherzusagen, indem anstatt der Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 selbst die Fahrt des zweiten Fahrzeugs 101-2 berücksichtigt wird.
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Bezug nehmend auf 3C ist das Fahrzeug 200 eine Ansicht zur Beschreibung eines Vorgangs, in dem das Fahrzeug 200 basierend auf dem vorhergesagten Weg des Fahrzeugs in der Umgebung, der in 3A und 3B vorhergesagt wird, die Kollision des ersten Fahrzeugs 101-1 vermeidet. Bezug nehmend auf 3B und 3C hat das Fahrzeug 200 ein niedriges Kollisionsrisiko mit dem ersten Fahrzeug 101-1 und kann die Fahrt in einem aktuellen Zustand fortsetzen, wenn das erste Fahrzeug 101-1 die Lenkung ändert und auf eine andere Spur wechselt (R1). Wenn jedoch das Fahrzeug 200 in dem aktuellen Zustand weiterfährt, wenn das erste Fahrzeug 101-1 abgebremst wird, um die Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 101-2 zu vermeiden (R2), besteht die Möglichkeit, dass das Fahrzeug 200 mit dem ersten Fahrzeug 101-1 kollidiert, und somit kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, die Bremseinrichtung 204-1 des Fahrzeugs 200 zu betätigen, um das Fahrzeug 200 abzubremsen.
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Wie vorstehend beschrieben, kann die Steuerung 203 des Fahrzeugs 200 dazu ausgestaltet sein, das erste Fahrzeug 101-1 und das zweite Fahrzeug 101-2 aus den Fahrzeugen in der Umgebung zu bestimmen oder zu detektieren. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf der Fahrt des zweiten Fahrzeugs 101-2 die Fahrt (z. B. den Fahrzustand) des Fahrzeugs 101-1 vorherzusagen, um den Treiber 204 des Fahrzeugs 200 zu betätigen, um die Kollision zwischen dem Fahrzeug 200 und dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden. Indes sind 3A, 3B und 3C nur ein Ausführungsbeispiel zur Beschreibung des Betriebs der Offenbarung, es gibt keine Einschränkung des Betriebs des Fahrzeugs 200 zur Vermeidung der Kollision unter Berücksichtigung sowohl der Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 als auch des zweiten Fahrzeugs 101-2.
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4 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das an einer Kreuzung fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bezug nehmend auf 4 wird ein Betrieb gezeigt, in dem das Fahrzeug 200 entlang des ersten Fahrzeugs 101-1 die Fahrtrichtung nach links wechselt. Das Fahrzeug 200 kann im Voraus anhalten, indem das Kollisionsrisiko vorhergesagt wird, wenn das zweite Fahrzeug 101-2 und das erste Fahrzeug 101-1 geradeaus fahren. Mit anderen Worten kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, unter Verwendung der Sensoreinrichtung 202 oder des Kommunikators 201 die Informationen des zweiten Fahrzeugs 101-2 zu erhalten, das sich dem ersten Fahrzeug 101-1 an einer Kreuzung nähert, und kann darauf basierend dazu ausgestaltet sein, eine Bremssteuerung auszuführen, um die Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden. Das heißt, die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, einen Vorgang auszuführen, um das Kollisionsrisiko aufgrund einer schnellen Abbremsung des ersten Fahrzeugs 101-1 zu mindern.
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5 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das auf einer Autobahn fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bezug nehmend auf 5 zeigt 5 einen Betrieb eines Fahrzeugs 200, das auf einer Autobahn fährt. Das erste Fahrzeug 101-1 beschleunigt in einer Spur neben dem Fahrzeug 200. Zudem fährt das zweite Fahrzeug 101-2 vor dem ersten Fahrzeug 101-1.
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Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, die Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass das erste Fahrzeug 101-1 vor dem Fahrzeug 200 fährt, wenn das zweite Fahrzeug 101-2 relativ langsam ist. Insbesondere kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, basierend auf der Verlangsamung des zweiten Fahrzeugs 101-2 zu bestimmen, dass das erste Fahrzeug 101-1 vor dem Fahrzeug 200 fahren wird. Zu diesem Zeitpunkt kann die Steuerung 203 einen Sicherheitsabstand sicherstellen, wenn das erste Fahrzeug 101-1 vor dem Fahrzeug 200 fährt. Mit anderen Worten kann die Steuerung 203 Verhaltensinformationen des zweiten Fahrzeugs 101-2 sowie die Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 verwenden, um ein erwartetes Verhalten des ersten Fahrzeugs 101-1 aufgrund der Fahrt des zweiten Fahrzeugs 101-2 genauer vorherzusagen. Eine Unterbrechungsbestimmung des ersten Fahrzeugs 101-1 kann schneller ausgeführt werden als eine herkömmliche Unterbrechungsbestimmung.
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6 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das basierend auf Straßeninformationen und Wetterinformationen fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bezug nehmend auf 6 ist gezeigt, dass auf der Straße, auf der das Fahrzeug 200 fährt, ein Baustellenabschnitt vorhanden ist. Mit anderen Worten kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Straßeninformationen, die von dem Kommunikator 201 über den Server 103 erhalten werden, und den Umgebungsinformationen, die von der Sensoreinrichtung 202 erhalten werden, zu bestimmen, dass auf der Straße, auf der das Fahrzeug 200 gefahren wird, ein Baustellenabschnitt Z6 vorhanden ist.
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Andererseits kann die Steuerung 203 dazu ausgestaltet sein, basierend darauf im Voraus zu erkennen, dass das zweite Fahrzeug 101-2 unvermeidlich die Fahrspur wechseln muss. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend darauf einen befahrbaren Weg des ersten Fahrzeugs 101-1 zu analysieren. Insbesondere kann die Steuerung 203 des Fahrzeugs 200 dazu ausgestaltet sein, die gegenseitige Positionsbeziehung zwischen dem ersten Fahrzeug 101-1 und dem zweiten Fahrzeug 101-2 zu analysieren und kann dazu ausgestaltet sein, die Bremseinrichtung zu betätigen, um die Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden, welches abbremsen wird.
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Indes kann als ein separates Ausführungsbeispiel der Kommunikator 201 dazu ausgestaltet sein, die Wetterinformationen von dem Server 103 zu erhalten. Beispielsweise kann das Fahrzeug 200, das in dem Fahrweg aufgrund von Nebel oder Ähnlichem nicht erkennbar ist, plötzlich bremsen. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf dem Signal, das von dem Kommunikator 201 erhalten wird, mit dem ersten Fahrzeug 101-1, das plötzlich bremst, V2X-Kommunikation auszuführen. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, nach dem Analysieren des befahrbaren Wegs des ersten Fahrzeugs 101-1 die gegenseitige Positionsbeziehung mit dem zweiten Fahrzeug 101-2 zu analysieren. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, in Reaktion auf das Detektieren des Kollisionsrisikos des ersten Fahrzeugs 101-1 durch den vorstehend beschriebenen Vorgang das Fahrzeug 200 durch Betätigen der Bremseinrichtung 204-1 abzubremsen, oder kann dazu ausgestaltet sein, durch Betätigen der Lenkeinrichtung 204-2 des Fahrzeugs 200 die Spur zu wechseln.
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7 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Betriebs eines Fahrzeugs, das basierend auf Verkehrsinformationen fährt, gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bezugnehmend auf 7 ist gezeigt, dass das zweite Fahrzeug 101-2 trotz eines Stoppsignals weiterfährt. Der Kommunikator 201 kann dazu ausgestaltet sein, die Verkehrsinformationen, einschließlich des Verkehrssignals der Kreuzung, von dem Server 103 zu erhalten.
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Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, durch Bestätigung des Verkehrssignals der Kreuzung und V2X-Kommunikation und die Sensoreinrichtung 202 einen Hinweis auszugeben, dass das zweite Fahrzeug 101-2 unter Missachtung des Verkehrssignals gefahren wurde. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und Fahrtrichtungsinformationen des zweiten Fahrzeugs 101-2 zu erhalten. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Fahrtrichtung des zweiten Fahrzeugs 101-2 den Fahrweg des ersten Fahrzeugs 101-1 vorherzusagen. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, das Risiko einer Kollision des ersten Fahrzeugs 101-1 mit dem zweiten Fahrzeug 101-2 zu analysieren. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, basierend darauf das Risiko einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 200 und dem ersten Fahrzeug 101-1 zu bestimmen. Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, durch das Betätigen der Bremseinrichtung 204-1 das Fahrzeug 200 abzubremsen und zu betreiben, um die Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden.
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Indes kann zusätzlich zu dem Verkehrssignal, wenn ein Fußgänger auf der Straße ist, auf der das Fahrzeug 200 gefahren wird, das Fahrzeug 200 dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Umgebungsinformationen, die von der Sensoreinrichtung 202 erhalten werden, zu identifizieren, wo sich der Fußgänger befindet. Das Fahrzeug 200 kann dazu ausgestaltet sein, die Fahrwege des ersten Fahrzeugs 101-1 und des zweiten Fahrzeugs 101-2 vorherzusagen, und kann dazu ausgestaltet sein, basierend darauf vorherzusagen, ob die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen dem ersten Fahrzeug 101-1 und dem zweiten Fahrzeug 101-2 und dem Fußgänger besteht.
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Zudem kann das Fahrzeug 200 dazu ausgestaltet sein, die Richtung des Fahrzeugs 200 zu ändern, indem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 verlangsamt wird oder die Lenkeinrichtung 204-2 gesteuert wird, wenn das Risiko einer Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 detektiert wird. Indes zeigen 4 bis 7 jeweils ein Ausführungsbeispiel der Offenbarung. Der Vorgang, in dem das Fahrzeug 200 die Kollision zwischen dem Fahrzeug 200 und dem ersten Fahrzeug 101-1 vermeidet, ist nicht auf die gegenseitige Positionsbeziehung des ersten Fahrzeugs 101-1 und des zweiten Fahrzeugs 101-2 beschränkt.
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8 ist ein Flussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bezug nehmend auf 8 kann das Fahrzeug 200, wenn das Fahrzeug 200 gefahren wird, dazu ausgestaltet sein, mit den Fahrzeugen in der Umgebung zu kommunizieren, und das Fahrzeug 200 kann dazu ausgestaltet sein, basierend auf den Informationen, die von der Sensoreinrichtung 202 erhalten werden, Informationen zu den Fahrzeugen in der Umgebung zu erhalten (1001). Die Steuerung 203 kann dazu ausgestaltet sein, das Fahrzeug, das die Fahrt des Fahrzeugs 200 direkt beeinflusst, als das erste Fahrzeug 101-1 zu bestimmen, und das Fahrzeug, das die Fahrt des ersten Fahrzeugs 101-1 beeinflusst, als das zweite Fahrzeug 101-2 zu bestimmen (1002).
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Indes kann die Steuerung 203 des Fahrzeugs 200 dazu ausgestaltet sein, die Positionsbeziehung zwischen dem ersten Fahrzeug 101-1 und dem zweiten Fahrzeug 101-2 zu bestimmen (1003). Die Steuerung 203 des Fahrzeugs 200 kann dazu ausgestaltet sein, basierend darauf den Fahrweg des ersten Fahrzeugs 101-1 zu bestimmen (1004), und kann dazu ausgestaltet sein, die Lenkeinrichtung 204-2 und die Bremseinrichtung 204-1 zu betätigen, um eine Kollision mit dem ersten Fahrzeug 101-1 zu vermeiden (1005).
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Gemäß den Ausführungsbeispielen der Offenbarung können das Fahrzeug und das Verfahren zur Steuerung des Fahrzeugs durch Vorhersage der Fahrt der Fahrzeuge in der Umgebung in Anbetracht der Beziehung zwischen den Fahrzeugen in der Umgebung das sichere autonome Fahren bereitstellen.
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Die offenbarten Ausführungsbeispiele können in der Form eines Aufzeichnungsmediums implementiert sein, das Anweisungen speichert, die von einem Computer ausführbar sind, die von einem Prozessor ausführbar sind. Die Anweisungen können in Form eines Programmcodes gespeichert sein, und wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, können die Anweisungen ein Programm-Modul erzeugen, um Vorgänge der offenbarten Ausführungsbeispiele auszuführen. Das Aufzeichnungsmedium kann als ein nichtflüchtiges computerlesbares Aufzeichnungsmedium implementiert sein. Das nichtflüchtige computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann alle Typen von Aufzeichnungsmedien umfassen, die Befehle speichern, die von einem Computer interpretiert werden können. Beispielsweise kann das nichtflüchtige computerlesbare Aufzeichnungsmedium ein ROM, RAM, ein Magnetband, eine Magnetscheibe, ein Flash-Speicher, eine optische Datenspeichereinrichtung etc. sein.
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Die Ausführungsformen der Offenbarung wurden soweit unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Für den Fachmann sollte offensichtlich sein, dass die Offenbarung in anderer Form als die zuvor beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen ausgeführt werden kann, ohne die technische Idee oder wesentliche Merkmale der Offenbarung zu ändern. Die obigen Ausführungsformen sind nur beispielhaft und sollen nicht in einem begrenzenden Sinn ausgelegt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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