DE102017122897A1

DE102017122897A1 - Fahrzeugunterstützung

Info

Publication number: DE102017122897A1
Application number: DE102017122897.7A
Authority: DE
Inventors: Eric She; Scott J. Lauffer
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-10-05
Filing date: 2017-10-02
Publication date: 2018-04-05
Also published as: US20180096602A1; GB201715418D0; MX2017012830A; US10121376B2; RU2017133668A; CN107918385B; CN107918385A; GB2556672A

Abstract

Ein Computer ist derart programmiert, um eine Mitteilung von einem zweiten Fahrzeug zu empfangen, die eine Störung einer Komponente eines zweiten Fahrzeugs anzeigt. Der Computer ist weiter programmiert, einen Steuerbereich des ersten Fahrzeugs zu modifizieren, um einen Standort des zweiten Fahrzeugs einzubeziehen und um eine Steueranweisung an das zweite Fahrzeug bereitzustellen.

Description

ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
In einem autonomen Fahrzeug, d. h. einem selbstfahrenden Fahrzeug verlassen sich bestimmte Fahrzeugbetriebsarten auf Fahrzeugsensoren. Die Fahrzeugsensoren erkennen Straßeneigenschaften, andere Fahrzeuge, Fußgänger usw. Ein Fahrzeugsensor kann während des Betriebs des Fahrzeugs ausfallen. Ein Ausfall eines Fahrzeugsensors kann eine oder mehrere Betriebsarten des Fahrzeugs stören. Beispielsweise kann ein Computer, welcher die Fahrzeugsteuerung regelt, bei Ausfall eines Sensors, der Daten zur Erkennung der Straßenspurmarkierung bereitstellt, nicht angemessen funktionieren. Wenn eine oder mehrere Betriebsarten des Fahrzeugs gestört werden, kann das Fahrzeug den Verkehrsfluss der Straße behindern, ein erhöhtes Unfallrisiko darstellen usw.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugsystems.
2 ist ein Diagramm, das Fahrzeuge mit Erfassungsbereichen und einem Steuerbereich, die im Wesentlichen auf jedes Fahrzeug beschränkt sind, zeigt.
3A ist ein Diagramm, das Fahrzeuge mit Erfassungsbereichen und Steuerbereichen, die mehrfache Fahrzeuge einbeziehen, zeigt.
3B ist ein Diagramm, das ein erstes Fahrzeug mit einem Erfassungsbereich und einem Steuerbereich und ein zweites Fahrzeug mit Erfassungs- und/oder Steuerausfällen zeigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm für einen beispielhaften Prozess für ein Hostfahrzeug, das ein Clientfahrzeug steuert.
5 ist ein Ablaufdiagramm für einen beispielhaften Prozess für ein Clientfahrzeug, das Steuerbefehle von einem Hostfahrzeug erhält.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
EINFÜHRUNG
Bezugnehmend auf die Figuren, bei denen ähnliche Ziffern über verschiedene Ansichten hinweg ähnliche Teile anzeigen, ist ein Computer 110 eines ersten Fahrzeugs 100 programmiert, eine Meldung von einem zweiten Fahrzeug 101 zu erhalten, die ein Ereignis anzeigt, z.B. eine Störung, wie etwa ein Ausfall oder ein schlechtes Funktionieren eines oder mehrere Sensoren 125 in dem zweiten Fahrzeug 101. Der Computer 110 ist weiter programmiert, einen Steuerbereich 205 (Vgl. 3A) des ersten Fahrzeugs 100 zu modifizieren, um einen Standort des zweiten Fahrzeugs 101 einzubeziehen und um eine oder mehrere Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 zu geben.
1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs 100, 101. Der Einfachheit halber kann das Fahrzeug 100 als ein erstes oder Hostfahrzeug 100 bezeichnet werden und das zweite Fahrzeug 101 kann als ein zweites oder Clientfahrzeug 101 bezeichnet werden. Wie in 1 erkennbar ist, können ein Hostfahrzeug 100 und ein Clientfahrzeug 101 gemeinsame Elemente aufweisen, einschließlich einen Computer 110, eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115, Auslöser 120, Sensoren 125 und/oder eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) 130, wobei jedes Element weiter unten detaillierter beschrieben werden.
SYSTEMELEMENTE
Die Fahrzeuge 100, 101 können durch eine Reihe von bekannten Arten angetrieben werden, z.B. mit einem Elektromotor und/oder einer Verbrennungsmaschine. Die Fahrzeuge 100, 101 umfassen den Computer 110, eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115, Auslöser 120, Sensoren 125, eine MMS 130 und andere weiter unten beschriebene Komponenten.
Der Computer 110 umfasst einen Prozessor und einen Speicher, die bekannt sind. Der Speicher umfasst eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien und speichert vom Computer 110 ausführbare Anweisungen zur Ausführung verschiedener Betriebsarten, einschließlich der hier offenbarten.
Der Computer 110 kann das Fahrzeug 100 auf eine autonome oder teilautonome Weise betreiben. Zum Zweck dieser Offenbarung ist eine autonome Weise definiert als eine, bei der jedes von einem Antrieb von Fahrzeug 100 (z.B. über einen Antriebsstrang einschließlich eines Elektromotors und/oder einer Verbrennungsmaschine), einem Bremsen und Steuern durch den Computer 110 gesteuert wird; bei einer teilautonomen Weise steuert der Computer 110 eine oder zwei von einem Antrieb, einem Bremsen und Steuern von Fahrzeug 100.
Der Computer 110 kann Programmieren umfassen, um eines oder mehr der Fahrzeugbremsen, des Antriebs (z.B. Steuerung der Beschleunigung im Fahrzeug durch Steuerung einer oder mehrerer von einer Verbrennungsmaschine, einem Elektromotor, einem Hybridmotor, etc.), der Steuerung, der Klimatisierung, der internen und/oder externen Lichter, etc. zu betreiben, sowie auch um zu bestimmen, ob und wann der Computer 110, im Gegensatz zu einem Betreiber, derartige Betriebsarten steuern soll.
Der Computer 110 ist allgemein für Kommunikationen auf einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk angeordnet, z.B. mit einem Kommunikationsbus wie ein Steuerbereichsnetzwerk (CAN) oder ähnliches. Der Computer 110 kann z.B. über einen Fahrzeugkommunikationsbus, wie weiter unten beschrieben, mit mehr als einem Prozessor z.B. Regler oder ähnliche im Fahrzeug vorhandene Dinge für Überwachung und/oder Steuerung verschiedener Subsysteme wie etwa Antriebsstrang, Bremse, Steuerung etc. kommunikativ gekoppelt sein oder umfassen.
Der Computer 110 kann über das Fahrzeugnetzwerk Meldungen an verschiedene Geräte in dem Fahrzeug 100, 101 übertragen und/oder Meldungen von den verschiedenen Geräten z.B. Reglern, Auslösern, Sensoren, etc. einschließlich der Sensoren 125 empfangen. Alternativ dazu oder zusätzlich in Fällen, bei denen der Computer 110 tatsächlich mehrere Geräte umfasst, kann das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk für Kommunikationen zwischen den als Computer 110 in dieser Offenbarung dargestellten Geräten benutzt werden. Außerdem können, wie weiter unten dargestellt, verschiedene Regler und/oder Sensoren 125 dem Computer 110 über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk Daten bereitstellen. Wie oben angedeutet wurde, kann der Computer 110 ein Ereignis gemäß der in einer Meldung enthaltenen Informationen, die über ein Kommunikationsnetzwerk von Fahrzeug 100, 101 von einer Komponente von Fahrzeug 100, 101 empfangen wurde, identifizieren.
Des Weiteren kann der Computer 110 für ein Kommunizieren über eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 (Vehicle-to-Vehicle, V-to-V) mit anderen Fahrzeugen 100, z.B. über ein fahrzeugübergreifende Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (Vehicle-to-Vehicle-Kommunikationsnetzwerk), konfiguriert sein. Das V-to-V-Kommunikationsnetzwerk repräsentiert einen oder mehrere Mechanismen, mit denen Computersysteme 110 von Fahrzeugen 100 mit anderen Fahrzeugen 100 kommunizieren können und eine oder mehrere drahtlose Kommunikationsmechanismen darstellen können, einschließlich einer gewünschten Kombination von drahtlosen Kommunikationsmechanismen (z.B. Mobilfunk, Funk, Satellit, Mikrowelle und Radiofrequenz) und einer gewünschten Netzwerktopologie (oder Topologien, wenn mehrfache Kommunikationsmechanismen benutzt werden). Beispielhafte V-to-V-Kommunikationnetzwerke umfassen Mobilfunk, Bluetooth, IEEE 802.11, Dedicated Short Range Communications (DSRC), und/oder Wide Area Networks (WAN) und das Internet, die alle Datenkommunikationsdienste bereitstellen.
Die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 kann bekannte elektronische Schaltungen wie einen Hochfrequenzsender, einen Hochfrequenzempfänger und eine Verstärkerschaltung umfassen, um das ausgehende und eingehende HF-Signal zu verstärken.
Wie bereits erwähnt, sind in den im Speicher gespeicherten und vom Computer 110 ausgeführten Anweisungen im Allgemeinen Programmierungen für den Betrieb von einer oder mehrerer Fahrzeugkomponenten ohne Intervention eines Betreibers inbegriffen, z.B. Bremsen, Steuerung, Antrieb, etc. Mit Hilfe der vom Computer 110 empfangenen Daten, z.B. die Sensordaten von den Sensoren 125, etc., kann der Computer 110 verschiedene Bestimmungen treffen und/oder verschiedene Fahrzeugkomponenten und/oder Betriebsarten steuern, ohne dass ein Fahrer das Fahrzeug fährt. Beispielsweise kann der Computer 110 Programmierungen umfassen, die das Betriebsverhalten des Fahrzeugs wie etwa die Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verlangsamung, Steuerung, etc., sowie auch taktisches Vorgehen wie etwa eine Entfernung zwischen Fahrzeugen und/oder einen Zeitraum zwischen Fahrzeugen, eine minimale Lücke für einen Fahrbahnwechsel zwischen Fahrzeugen, einen minimalen Pfad zum links Abbiegen, Zeit zum Ankunftsort bei einem bestimmten Standort, minimale Ankunftszeit an der Kreuzung (ohne Blinker), um die Kreuzung zu überqueren, etc. regulieren.
Zu den Sensoren 125 kann eine Vielfalt von Geräten gehören, die für die Bereitstellung von Daten über den Fahrzeugkommunikationsbus bekannt sind. Beispielsweise können die Sensoren 125 eine oder mehrere Kameras, Radargeräte und/oder Light Detection and Ranging(LIDAR)-Sensoren umfassen, die im Fahrzeug 100 angebracht sind und Daten bereitstellen, die mindestens einige der Fahrzeugaußenseiten umfassen. Die Daten können vom Computer 110 über eine geeignete Schnittstelle, wie die bekannten, empfangen werden.
Die Sensoren 125 können auch ein GPS-Gerät umfassen. Ein GPS-Sensor 125 kann z.B. über den Computer 110 und Schnittstelle 115 aktuelle geografische Koordinaten, z.B. Breiten- und Längsgrate wie bekannt des Fahrzeugs 100 übertragen.
Der Computer 110 kann derart programmiert sein, um einen Ausfall oder eine Störung bei verschiedenen Komponenten des Fahrzeugs 100 wie etwa den Sensoren 125, z.B. einem Kamerasensor 125 zu erkennen. Beispielsweise kann eine überhitzte Kamera teilweise oder gänzlich nicht mehr in der Lage sein, ordnungsgemäß zu funktionieren und andere Fahrzeuge 100 in der Nähe von Fahrzeug 100 zu erkennen. Der Computer 110 kann bestimmen, ob eine Kamera überhitzt ist, indem er Temperaturen der Kamera, z.B. über einen Temperatursensor, der am elektronischen Schaltkreis der Kamera angebracht ist, mit einem Grenzwert z.B. 80 Grad Celsius vergleicht. Zusätzlich oder alternativ dazu können die Sensoren 125 oder andere Fahrzeugkomponenten derart programmiert sein, um interne Ausfälle wie einen beschädigten Speicher, wie bekannt, zu erkennen. Ein ausgefallener Sensor 125 kann einen internen Ausfall an den Computer 110 melden, z.B. durch Übertragen eines Fehlercodes über das Fahrzeugkommunikationsnetzwerk, wie bekannt. Der hier verwendete Begriff „Störung“ kann sich auf jeden Ausfall oder jede Fehlfunktion einer Komponente des Fahrzeugs 100, 101 beziehen, z.B. eine grundlegende Störung wie ein entferntes Sensorkabel, ein physisch defekter oder anderweitig gestörter Sensor, etc., oder auf einen Ausfall durch eine Grundursache wie eine unterbrochene Kommunikation auf einem Fahrzeugkommunikationsbus beziehen. Eine Störung kann in einer Meldung auf einem Kommunikationsbus des Fahrzeugs 100, 101 auf bekannte Weise gemeldet werden.
Die Auslöser 120 umfassen normalerweise Schaltkreise, Chips oder andere elektronische Komponenten, die verschiedene Fahrzeugsubsysteme in Einklang mit entsprechenden bekannten Steuersignalen auslösen. Beispielsweise können die Auslöser 120 ein oder mehrere Relais, Stellmotoren, etc. umfassen. Die Auslöser 120 können daher zur Steuerung der Bremsen, der Beschleunigung und Steuerung des Hostfahrzeugs 100 verwendet werden. Die zur Steuerung der Auslöser 120 verwendeten Steuersignale können durch den Computer 110, durch eine Steuereinheit im Fahrzeug 100, z.B. einen Bremsregler, etc., oder durch ein zweites Fahrzeug 101 generiert werden.
Die Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) 130 kann einen Berührungsbildschirm, ein IVR-System und/oder andere Eingabe/Ausgabe-Mechanismen umfassen, die bekannt sind und kann Eingabedaten von einem Nutzer empfangen und/oder Daten an den Nutzer geben. Beispielsweise kann die MMS 130 in einem Fahrzeug 100 Informationen bereitstellen, die ein Ereignis anzeigen, das sich bei einem anderen Fahrzeug 100 ereignet hat, z.B. dass ein Sensor 125 wie ein Radar bei dem anderen Fahrzeug 100 ausgefallen ist.
ERFASSUNGSBEREICHE UND STEUERBEREICHE
Bezugnehmend auf die 2–3 zusätzlich zu der 1 ist der Computer 110 vom Fahrzeug 100 derart programmiert, um eine Meldung von einem zweiten Fahrzeug 101 zu empfangen, die ein Ereignis anzeigt. Ein „Ereignis“ wird hier als ein Ausfall oder eine Störung von einer Komponente oder einem Subsystem eines zweiten Fahrzeugs 101, wie etwa ein Sensor 125 definiert. Ein Ereignis kann mit Hilfe einer Fehler- oder Zustandsmeldung oder ähnlicher bekannter Weise berichtet werden, die auf einem Kommunikationsnetzwerk von Fahrzeug 101 oder ähnlichem bereitgestellt wird. Beispielhafte Ereignisse umfassen eine Störung in einer Kamera, einem Radar usw.
Bei Erhalt einer Mitteilung eines Ereignisses in einem zweiten Fahrzeug 101, ist der Computer 110 des ersten Fahrzeug 100 weiter programmiert, einen Steuerbereich 205 des ersten Fahrzeugs 100 zu modifizieren, um einen Standort des zweiten Fahrzeugs 101 einzubeziehen und um eine oder mehrere Steueranweisungen, z.B. eine Bremsanweisung an das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen. Alternativ oder zusätzlich kann ein Computer 110 in dem zweiten Fahrzeug 101 programmiert sein, um ein Ereignis bei einer Komponente von Fahrzeug 101 zu erkennen, z.B. bei einem Sensor und um ein erstes Fahrzeug 100 in dem Erfassungsbereich 210 zu erkennen und um eine Meldung für den Empfang durch das erste Fahrzeug 100 unter Angabe des Ereignis zu übertragen. Alternativ dazu kann der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 programmiert sein, um eine Meldung, z.B. über eine bekannte Vehicle-to-Vehicle-Kommunikationsnetzwerksschnittstelle, an andere Fahrzeuge 100 zu senden. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 ist weiter programmiert, um ein vom ersten Fahrzeug 100 empfangenes Steuersignal anzuwenden, um ein oder mehrere Subsysteme oder Komponenten des zweiten Fahrzeugs 101 zu bedienen.
Ein „Steuerbereich“ 205 von einem Fahrzeug 100, 101 ist ein physischer Bereich oder eine Zone, die vom Computer 110 von Fahrzeug 100, 101 gesteuert wird. Normalerweise wird der Steuerbereich 205 von den äußeren Grenzbereichen der Karosserie von Fahrzeug 100, 101 definiert. Beispielsweise und wie in 2 gezeigt, weist jedes Fahrzeug 100, 101 einen entsprechenden Steuerbereich auf, der nicht wesentlich über die Fahrzeuggrenzbereiche hinausgeht. Mit anderen Worten stellt der Steuerbereich von Fahrzeug 100, 101 einen psychischen Bereich dar, der von dem Fahrzeug 100, 101 zur aktuellen Zeit eingenommen wird. Ein Steuerbereich 205 kann sich über die Zeit hinweg ändern, da das Fahrzeug 100, 101 sich bewegt, d.h. den Standort wechselt. Ein Fahrzeug 100, 101 weist normalerweise weiter einen Erfassungsbereich 210 auf, d.h. einen physischen Bereich, um das Fahrzeug 100, 101 herum, über den verschiedene Sensoren 125 Daten bereitstellen. 2 veranschaulicht einen standardmäßigen Erfassungsbereich 210 für jedes der Fahrzeuge 100, 101. Normalerweise ist ein Erfassungsbereich 210 als groß genug definiert, damit Sensoren 125 einem Computer 110 genügend Daten zum Betrieb z.B. zum Navigieren von Fahrzeug 100, 101 bereitstellen können, was zu einem kleineren Erfassungsbereich 210 als für eine maximale Reichweite von verschiedenen Sensoren 125 erlaubt ist, führt.
3A veranschaulicht ein Szenario, bei dem das Clientfahrzeug 101 ein Ereignis hatte, das den Ausfall von einem oder mehreren Sensoren 125 beinhaltete. 3A zeigt keinen Steuerbereich 205 für das Clientfahrzeug 101 an, weil der Computer 110 vom zweiten Fahrzeug 101 nicht in der Lage sein kann, Steueranweisungen aufgrund des Ereignisses bereitzustellen. Es versteht sich, dass ein Ereignis eines Clientfahrzeugs 101 das Hostfahrzeug 100 dazu veranlassen kann, seinen Steuerbereich 205 zu erweitern, obwohl gewissen Sensoren 125 vom Fahrzeug 101 funktionieren und Daten in einem verkleinerten Erfassungsbereich 210 oder im gleichen Bereich 210 als der Standardbereich 210 bereitstellen, aber mit weniger Sensoren 125, die dem Computer 110 Daten vom Clientfahrzeug 101 bereitstellen.
Bei einem Beispiel kann der Computer 110 vom zweiten Fahrzeug 101 verschiedene Fahrzeuge 100 im Erfassungsbereich 210 des zweiten Fahrzeugs 101 erkennen. Der Computer 110 vom zweiten Fahrzeug 101 kann programmiert sein, um eines der Fahrzeuge 100 als das erste Fahrzeug 100 auswählen und eine Hilfsanfrage an das ausgewählte erste Fahrzeug 100 zu senden. Das Auswählen des ersten Fahrzeugs 100 kann auf der Grundlage des Standortes, der Bewegungsrichtung und/oder der Entfernung des ersten Fahrzeugs 100 in Bezug auf ein zweites Fahrzeug 101 geschehen. Beispielsweise kann ein Fahrzeug 100, das in entgegen gesetzter Richtung zu einem zweiten Fahrzeug 101 fährt, nicht geeignet sein, um Anweisungen für das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen. Bei einem weiteren Beispiel kann ein Fahrzeug 100, das mit einer relativen Geschwindigkeit fährt, die größer als eine vorherbestimmte Geschwindigkeitsgrenze ist, nicht geeignet sein, um Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen. Und bei einem weiteren Beispiel kann ein Fahrzeug 100, das auf einer anderen Fahrbahn fährt als das zweite Fahrzeug 101 und/oder eine relative Entfernung aufweist, die größer ist als der maximale Entfernungsgrenzwert, nicht geeignet sein, um Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen. Bei einem weiteren Beispiel kann der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 programmiert sein, um ein Fahrzeug 100 als ein erstes Fahrzeug 100 auszuwählen, das am nächsten vor dem zweiten Fahrzeug 101 in der gleichen Richtung fährt.
3B zeigt ein Szenario, bei welchem ein Computer eines zweiten Fahrzeugs 101 ein Ereignis identifiziert hat. Jedoch ist der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 nicht in der Lage, den Computer 110 eines ersten Fahrzeugs 100 zu finden, um eine Fähigkeit, Steueranweisungen dem zweiten Fahrzeug 101 bereitzustellen, zu bestätigen. Daher zeigt 3B keinen Steuerbereich 205 des ersten Fahrzeugs 100 einschließlich des zweiten Fahrzeugs 101, und es wird auch nicht der Steuerbereich 205 eines zweiten Fahrzeugs 101 gezeigt, weil der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 teilweise oder gänzlich nicht in der Lage sein kann, das zweite Fahrzeug 101 aufgrund des identifizierten Ereignisses zu steuern. Bei einem Beispiel kann der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kein erstes Fahrzeug 100 in dem Steuerbereich 210 des zweiten Fahrzeugs 101 erkennen. Bei einem anderen Beispiel empfängt der Computer 110 eines ersten Fahrzeugs 100 eine Meldung vom Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 über ein Ereignis, jedoch lehnt der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 es ab, seinen Steuerbereich 205 zu erweitern, um das zweite Fahrzeug 101 einzubeziehen.
Ein erstes Fahrzeug 100, das eine Anfrage von einem zweiten Fahrzeug 101 um Hilfe d.h. Steuerung ablehnt, kann aufgrund von verschiedenen Aspekten geschehen. Beispielsweise kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 bestimmen, dass eine Entfernung zwischen den Fahrzeugen 100, 101 größer als eine vorbestimmte maximal zulässige Entfernung ist. Bei einem anderen Beispiel kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 bestimmen, dass ein weiteres Fahrzeug (nicht gezeigt) zwischen dem ersten Fahrzeug 100 und dem zweiten Fahrzeug 101 platziert ist. Als ein anderes Beispiel kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 bestimmen, dass eine Inkompatibilität zwischen den Computern 110 der Fahrzeuge 100, 101 besteht. Beispielsweise kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 nicht in der Lage sein, auf Informationen über Reichweite und Einheiten der Steueranweisungen zuzugreifen, die für ein Subsystem eines zweiten Fahrzeugs 101 geeignet sind, z.B. ein Bereich oder eine Einheit eines Bremsdrucksignals, das im zweiten Fahrzeug 101 benutzt wird, kann dem Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 nicht bekannt sein.
Wie oben diskutiert wurde, kann der Steuerbereich eines Hostfahrzeugs 100 vom Computer 110 des Fahrzeugs 100 nach Empfang einer Meldung vom Computer 110 eines Clientfahrzeugs 101, die ein Ereignis im Clientfahrzeug 101 meldet, neu definiert werden. Der Computer 110 kann einen Steuerbereich 205 gemäß verschiedener Daten, wie etwa einen möglichen maximalen Erfassungsbereich 210 für Fahrzeug 100, Dimensionen des ersten Fahrzeugs 100, Dimensionen der zweiten Fahrzeuge 101 und den Standort des zweiten Fahrzeugs 101 relativ zum ersten Fahrzeug 100 definieren.
Der maximale Erfassungsbereich von einem Fahrzeug kann gemäß einer Reichweite von verschiedenen Sensoren 125 bei aktuellen Umweltbedingungen (z.B. Sensordaten 125 können bekannterweise von Bedingungen wie Umgebungslicht, Niederschlag und Nebel etc. beeinflusst werden.) bestimmt werden. Beispielsweise kann ein Erfassungsbereich 210 eines Fahrzeugs 100 gemäß einer Reichweite von einem Strahlungsfeld einer Vehicle-to-Vehicle-Kommunikationsschnittstelle 115, sowie einer Reichweite von Sensoren 125 wie RADAR, LIDAR, einer Standbildkamera und/oder Videokamera etc. bestimmt werden.
Der Computer 110 des Fahrzeugs 100 kann weiter einen Steuerbereich 205 einschließlich der Fahrzeuge 100, 101, z.B. ein sich von der vorderen Stoßstange von Fahrzeug 100 zu der hinteren Stoßstange von Fahrzeug 101 erstreckendes Rechteck, wie in 3 gezeigt, definieren. Alternativ dazu kann der Steuerbereich 205 andere Formen annehmen, z.B. oval sein.
Wie oben erwähnt, kann ein Computer 110 eines ersten Fahrzeugs 100 programmiert sein, eine Meldung vom zweiten Fahrzeug 101, die ein Ereignis meldet, zu empfangen. Der Empfang einer solchen Meldung kann den Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 dazu veranlassen, einen erweiterten Steuerbereich 205, den Steuerbereich 205 inklusive des zweiten Fahrzeugs 101 zu definieren. Ein wie oben erwähntes Ereignis wird als Ausfall einer Komponente in einem zweiten Fahrzeug 101 wie eine Störung in einem Sensor 125 (z.B. eine Kamera, LIDAR, RADAR, etc.) definiert. Der Computer 110 des Fahrzeugs 100 kann programmiert sein, den Steuerbereich 205 des ersten Fahrzeugs 100 zu bestimmen, um den Standort des zweiten Fahrzeugs 101 einzubeziehen und dann Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann programmiert sein, Daten von einem Sensor 125 wie dem Kamerasensor 125 eines ersten Fahrzeugs 100 zu empfangen und Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen, die mindestens teilweise auf diesen Sensordaten 125 basieren. Die Sensordaten 125 können beispielsweise dem Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 ein Hindernis melden, während das zweite Fahrzeug 101 dem ersten Fahrzeug 100 folgt. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann Steueranweisungen wie etwa den Steuerungswinkel zu ändern, zu beschleunigen, einen Bremsauslösedruck anzuwenden (100 psi), etc., über die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 des ersten Fahrzeugs 100 an das zweite Fahrzeug 101 geben. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann die Steueranweisungen über die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 des zweiten Fahrzeugs 101 empfangen. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann weiter Steueranweisungen an den Bremsregler eines Fahrzeugs 101 bereitstellen, z.B. einen Bremsdruck von 100 psi über die Bremsauslöser 120 des zweiten Fahrzeugs 101, eine Anforderung an den Steuerungsauslöser 120 des zweiten Fahrzeugs 101, den Steuerungswinkel vom Fahrzeug 101 um z.B. zehn Grad zu ändern, um die Fahrbahn zu wechseln, etc.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann weiter Daten von Sensoren 125 des zweiten Fahrzeugs 101 empfangen, z.B. eine GPS-Koordinate des zweiten Fahrzeugs. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann die Daten nutzen, um Steueranweisungen für das zweite Fahrzeug 101 zu formulieren.
Wie oben erwähnt, kann der Steuerbereich 205 das erste Fahrzeug 100 und ein weitere zweite Fahrzeuge 101 umfassen. Bei einem Beispiel kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100, wenn das zweite Fahrzeug 101 dem ersten Fahrzeug 100 folgt, Tempomat-Anweisungen dem zweiten Fahrzeug 101 geben, z.B. das zweite Fahrzeug 101 beschleunigen oder verlangsamen, um eine sichere Distanz zwischen den Fahrzeugen 100, 101 zu wahren. In diesem Beispiel kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 Steueranweisungen dem zweiten Fahrzeug 101 bereitstellen, die mindestens auf einer Distanz des zweiten Fahrzeugs 101 relativ zum ersten Fahrzeug 100 beruhen. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann beispielsweise eine Anweisung geben, das zweite Fahrzeug 101 zu verlangsamen, z.B. über eine Anforderung an die Bremsauslöser 120 des zweiten Fahrzeugs 101, wenn das zweite Fahrzeug 101 eine Distanz zum ersten Fahrzeug 100 hat, die geringer ist als ein vorbestimmter Distanzgrenzwert.
BETRIEB IM ERWEITERTEN STEUERBEREICH
Der Computer 110 des Hostfahrzeugs 100 kann Daten empfangen, die Entfernungen von einem oder mehreren zweiten Fahrzeugen 101 relativ zum ersten Fahrzeug 100, anzeigen, die von Sensoren 125 des ersten Fahrzeugs 100 stammen, z.B. einem hinteren Ultraschallsensor und/oder Sensoren 125 des zweiten Fahrzeugs 101 wie der vordere Radarsensor 125. Der Computer 110 kann alternativ dazu oder außerdem eine Entfernung zu einem zweiten Fahrzeug 101 basierend auf den entsprechenden GPS-Koordinatoren der Fahrzeuge 100, 101 bestimmen. Ein zweites Fahrzeug 101 kann beispielsweise eine Vehicle-to-Vehicle-Meldung mit seinen Koordinaten zu einer festgelegten Zeit senden. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann alternativ dazu oder außerdem Steueranweisungen an zweite Fahrzeuge 101 geben, die auf einer relativen Entfernung zwischen den zweiten Fahrzeugen 101 und dem ersten Fahrzeug 100 basieren. Der Steuerbereich 205 kann beispielsweise mehrfache zweite Fahrzeuge 101 auf einer Fahrbahn einbeziehen, wobei der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 Entfernungen zwischen zweiten Fahrzeugen 101 und/oder Entfernungen der zweiten Fahrzeuge 101 relativ zu dem ersten Fahrzeug 100 berechnen kann. Wenn der Steuerbereich 205 in einem weiteren Beispiel mehrfache zweite Fahrzeuge 101 in mehrfachen Fahrbahnen einbezieht, kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 die seitlichen und längslaufenden Entfernungen der zweiten Fahrzeuge 101 relativ zum ersten Fahrzeug 100 berechnen, z.B. zwei dimensionale Koordinaten der zweiten Fahrzeuge 101 relativ zu den Koordinaten des ersten Fahrzeugs 100.
Bei einem Beispiel kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 und/oder des zweiten Fahrzeugs 101 Meldungen über eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 übertragen, die besagt, dass das zweite Fahrzeug 101 mindestens teilweise vom ersten Fahrzeug 100 gesteuert wird. Die übertragene Meldung kann von anderen Fahrzeugen 102, die nahe an den Fahrzeugen 100, 101 sind, empfangen werden. Andere Fahrzeuge 102 können es dann vermeiden, sich zwischen den Fahrzeugen 100, 101 zu platzieren.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann weiter programmiert sein, Steueranweisungen zum Navigieren des zweiten Fahrzeugs 101 zu einem identifizierten Ort zum Anhalten oder Parkplatz bereitzustellen, z.B. um Verkehrsstaus zu verhindern oder das Unfallrisiko zu mindern, und zwar nach Empfang eines Ereignisses im zweiten Fahrzeug 101. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann den Ort zum Anhalten gemäß z.B. einer in einem Speicher befindlichen Landkarte identifizieren. Während des Parkens kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 das erste Fahrzeug 100 zu einem Standort navigieren, über den die Sensoren 125 des ersten Fahrzeugs 100 Daten bereitstellen können, durch die der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 das zweite Fahrzeug 101 an den identifizierten Ort zum Anhalten des zweiten Fahrzeugs 101 führen kann.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 ist programmiert, ein Ereignis im zweiten Fahrzeug 101 zu erkennen und eine Meldung zu übertragen, die das Ereignis anzeigt und die Meldung kann vom ersten Fahrzeug 100 empfangen werden. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann ein Steuersignal anwenden, um den Betrieb des zweiten Fahrzeugs 101 mindestens teilweise basierend auf Anweisungen vom ersten Fahrzeug 100 auszulösen, z.B. die Sensordaten 125 des ersten Fahrzeugs 100 nutzen, um das zweite Fahrzeug 101 zu betreiben.
BEISPIELHAFTER PROZESSABLAUF
4 zeigt einen beispielhaften Prozess 400 für einen Computer 110 eines ersten (oder Host-)Fahrzeugs 100, der Steueranweisungen an einen Computer 110 eines zweiten (oder Client-)Fahrzeugs 101 bereitstellt. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann gemäß dem beispielhaften Prozess 400 programmiert sein.
Der Prozess 400 beginnt mit einem Block 405, bei dem der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 über eine Vehicle-to-Vehicle-Kommunikation Daten empfängt, die ein identifiziertes Ereignis in einem zweiten Fahrzeug 101 melden, z.B. ein Ausfall des Kamerasensors 125 im zweiten Fahrzeug 101. Des Weiteren können die empfangenen Daten andere Informationen wie etwa ein GPS-Standort des zweiten Fahrzeugs 101, eine einzigartige Identifikation des zweiten Fahrzeugs 101, z.B. ein Kfz-Kennzeichen etc. enthalten.
Weiter analysiert in einem Block 410 der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 den Standort des zweiten Fahrzeugs 101 relativ zum Standort des ersten Fahrzeugs 100 basierend auf z.B. am Block 405 empfangene Daten, Sensoren 125 des ersten Fahrzeugs 100 etc. Beispielsweise können Kamerasensoren 125 des ersten Fahrzeugs 100 das zweite Fahrzeug 101 und den Standort unter Verwendung von bekannten Bildverarbeitungstechniken erkennen. Alternativ dazu können außerdem Radar, LIDAR, etc. verwendet werden.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 definiert in einem Block 415 einen notwendigen Steuerbereich 205, um Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen, d.h. einen Bereich, der mindestens die Fahrzeuge 100, 101 umfasst. Der definierte Steuerbereich 205 kann ein rechteckiger, sanduhrförmiger oder ovaler Bereich sein und die Fahrzeuge 100, 101 umfassen. Der definierte Steuerbereich 205 bewegt sich so wie sich die Fahrzeuge 100, 101 bewegen und kann unterschiedliche Größen und Formen annehmen, mindestens basierend auf Veränderungen der Standorte und/oder Geschwindigkeiten der Fahrzeuge 100, 101 zueinander. Als weiteres Beispiel kann der definierte Steuerbereich 205 unterschiedliche Größen und/oder Formen in Abhängigkeit von Straßenbedingungen z.B. Kurven annehmen.
Weiter bestimmt in einem Entscheidungsblock 420 der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100, ob der Computer des ersten Fahrzeugs 100 helfen kann, d.h. dem Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 Steueranweisungen bereitstellen kann. Eine derartige Bestimmung kann mindestens auf dem definierten Steuerbereich 205 und/oder dem Standort des zweiten Fahrzeugs 101 in Bezug auf das erste Fahrzeug 100 basieren. Beispielsweise kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 die Hilfe für das zweite Fahrzeug 101 ablehnen, wenn die Entfernung zwischen den Fahrzeugen 100, 101 größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 es ablehnen, Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 aufgrund verschiedener anderer Aspekte bereitzustellen, z.B. wenn ein anderes Fahrzeug 102 zwischen den Fahrzeugen 100, 101 platziert ist. Falls der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 dem zweiten Fahrzeug 101 helfen kann, wird Block 425 ausgeführt; ansonsten endet der Prozess 400 hier.
Im Block 425 kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 den Steuerbereich 205 des ersten Fahrzeugs 100 modifizieren d.h. erweitern, um den definierten Steuerbereich 205 einzubeziehen, d.h. den Steuerbereich 205 erweitern, um das zweite Fahrzeug 101 einzubeziehen. Weiter kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 die Steuerung des zweiten Fahrzeugs 101 anerkennen, z.B. durch Senden einer Meldung an den Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 über das Vehicle-to-Vehicle-Kommunikationsnetzwerk.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann in einem Block 430 einen Ort zum Anhalten für das zweite Fahrzeug 101 bestimmen, z.B. basierend auf dem Standort des zweiten Fahrzeugs 101. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann beispielsweise Kartendaten einschließlich verfügbarer Orte zum Anhalten nahe den Fahrzeugen 100, 101 empfangen.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 empfängt weiter in einem Block 435 Sensordaten gemäß des definierten Steuerbereichs 205 von z.B. den Sensoren 125 des ersten Fahrzeugs 100. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann weiter Daten von den Sensoren 125 des zweiten Fahrzeugs 101 empfangen, die nicht vom identifizierten Ausfall betroffen sind.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kalkuliert bei einem Block 440 eine Verzögerung (oder einen Zeitunterschied) zwischen den Fahrzeugen 100, 101. Wenn die Fahrzeuge 100, 101 sich zum Beispiel mit einer konstanten Geschwindigkeit von 50 km/h bewegen und das zweite Fahrzeug 101 dem ersten Fahrzeug mit einer Entfernung von 15 Metern folgt, dann beträgt ein Zeitunterschied des zweiten Fahrzeugs 101 relativ zum ersten Fahrzeug 100 1,08 Sekunden. Wie weiter unten diskutiert, können Steueranweisungen für den Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 teilweise auf dem Zeitunterschied des zweiten Fahrzeugs 101 relativ zum ersten Fahrzeug 100 basieren.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 überträgt weiter in einem Block 445 eine Meldung, die besagt, dass das zweite Fahrzeug 101 Steueranweisungen von dem ersten Fahrzeug 100 empfängt. Diese Informationen helfen dabei, um zu verhindern, dass andere Fahrzeuge 102 sich zwischen die Fahrzeuge 100, 101 platzieren. Weiter kann die Meldung Daten umfassen, die einen definierten Steuerbereich 205 angeben.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 überträgt weiter in einem Block 450 Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101, z.B. über das Vehicle-to-Vehicle-Kommunikationsnetzwerk. Derartige Steueranweisungen können mindestens auf den empfangenen Sensordaten, dem definierten Steuerbereich 205 und den Zeitunterschied zwischen den Fahrzeugen 100, 101 basieren. Beispielsweise kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 Sensordaten von dem Radarsensor 125 des ersten Fahrzeugs 100 empfangen, die ein Hindernis auf der Fahrbahn des ersten Fahrzeugs 100 erkennen, das vermieden werden soll, indem z.B. Steueranweisungen an den Steuerungsauslöser 120 des ersten Fahrzeugs 100 gesendet werden, um vom Hindernis wegzusteuern. Um vom Hindernis wegzusteuern, kann der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 eine Steueranweisung kalkulieren, um den Steuerungswinkel des ersten Fahrzeugs 100 zu ändern. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann die Änderung des Steuerungswinkels an den Auslöser 120 des ersten Fahrzeugs 100 zu einem ersten Zeitpunkt anweisen, der mindestens teilweise auf einer Entfernung zwischen dem Hindernis und dem ersten Fahrzeug 100 basiert. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann weiter Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 zu einem zweiten Zeitpunkt geben, der etwas hinter dem ersten Zeitpunkt liegt, wobei die Steueranweisungen basierend auf einer kalkulierten Zeitverzögerung vom zweiten Fahrzeug 101 relativ zum ersten Fahrzeug 100 gesendet werden.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 bestimmt in einem Entscheidungsblock 455, ob das zweite Fahrzeug 101 den Ort zum Anhalten erreicht hat. Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 kann beispielsweise den Standort des zweiten Fahrzeugs 101 basierend auf den Sensordaten 125 des ersten Fahrzeugs 100 (z.B. GPS, eine Kamera, LIDAR, RADAR, etc.) und/oder den Sensordaten 125 des zweiten Fahrzeugs 101 (z.B. GPS) bestimmen. Falls der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 feststellt, dass das zweite Fahrzeug 101 den Ort zum Anhalten erreicht hat, wird als Nächstes Block 460 ausgeführt; ansonsten wird Block 435 ausgeführt.
Der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 legt im Block 460 fest, dass der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 inaktiv ist z.B. durch Senden einer Anweisung, den Antriebsstrang des zweiten Fahrzeugs 101 auszuschalten. Das Ausschalten des Computers 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann weitere Bewegungen des zweiten Fahrzeugs 101 verhindern, nachdem das erste Fahrzeug 100 sich weg bewegt hat und nicht mehr in der Rechweite ist, um Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug abzugeben.
Nach dem Block 460 endet der Prozess 400.
5 zeigt einen beispielhaften Prozess 500 für einen Computer 110 des zweiten (oder Client-)Fahrzeugs 101, das Hilfe von einem ersten (oder Host-)Fahrzeug 100 erhält. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann gemäß dem beispielhaften Prozess 500 programmiert sein.
Der Prozess 500 beginnt mit einem Block 505, bei dem der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 ein Ereignis identifiziert, z.B. einen Sensorausfall 125 des zweiten Fahrzeugs 101. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann programmiert sein, um einen Ausfall in einem Sensor 125 eines zweiten Fahrzeugs 101 und/oder in anderen elektronischen Komponenten zu entdecken.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 verifiziert in einem Block 510, ob das Kommunikationsnetzwerk mit drahtloser Kommunikation des zweiten Fahrzeugs 101 betriebsbereit ist. Mindestens die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 des zweiten Fahrzeugs 101 sollte betriebsbereit sein, um die Antwort vom ersten Fahrzeug 100 zu empfangen und eine Anweisung in der Antwort auszuführen.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 verifiziert in einem Block 515, ob Auslöser 120 z.B. ein Steuerungsauslöser 120 betriebsbereit ist. Um Hilfe von einem ersten Fahrzeug 100 zu erhalten, muss der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 in der Lage sein, empfangene Steueranweisungen einschließlich der Nutzung von Auslösern 120 auszuführen.
Der Computer des zweiten Fahrzeugs 101 entdeckt in einem Block 525 ein erstes Fahrzeug 100 in dem Erfassungsbereich 210 des zweiten Fahrzeugs 101, basierend auf z.B. den Sensordaten 125 des zweiten Fahrzeugs 101 wie eine Kamera, LIDAR, Radar, etc. Des Weiteren und alternativ dazu kann das zweite Fahrzeug 101 ein erstes Fahrzeug 100 über Vehicle-to-Vehicle-Kommunikation erkennen, z.B. basierend auf den Standortdaten eines ersten Fahrzeugs 100, die über die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 des zweiten Fahrzeugs 101 empfangen wurden.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 sendet in einem Block 530 eine Hilfeanfrage an den Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100, der in dem Erfassungsbereich 210 des zweiten Fahrzeugs 101 erkannt wurde. Des Weiteren und vor dem Senden einer Hilfeanfrage könnte der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 bestimmen, ob das erkannte erste Fahrzeug 100 in der Lage ist, Hilfe bereitzustellen. Beispielsweise kann ein erstes Fahrzeug 100, das in entgegengesetzter Richtung zum zweiten Fahrzeug 101 fährt, nicht geeignet sein, um Steueranweisungen an das zweite Fahrzeug 101 bereitzustellen. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann weiter programmiert sein, eines von mehrfachen in dem Erfassungsbereich 210 des zweiten Fahrzeugs 101 erkannten Fahrzeuge 100 auszuwählen und die Hilfeanfrage an das ausgewählte erste Fahrzeug 100 senden. Die Auswahl des ersten Fahrzeugs 100 kann auf Entfernung, Standort und/oder Bewegungsrichtung des gewählten ersten Fahrzeugs 100 relativ zum zweiten Fahrzeug 101, wie oben ausgeführt, basieren.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 verifiziert in einem Entscheidungsblock 535, ob der Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 die Steuerung des zweiten Fahrzeugs 101 anerkennt, z.B. durch Bereitstellen von Steueranweisungen an den Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann beispielsweise eine Meldung über die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 115 des zweiten Fahrzeugs 101 empfangen, die die Anerkennung angibt. Falls der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 eine Anerkennung vom ersten Fahrzeug 100 erhält, wird nachher Block 540 ausgeführt; ansonsten endet der Prozess 500.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 sendet in einem Block 540 eine Meldung, die besagt, dass das zweite Fahrzeug 101 Steueranweisungen vom ersten Fahrzeug 100 erhält. Diese Informationen können nützlich sein, um zu verhindern, dass andere Fahrzeuge 102 sich in die Kommunikationen und/oder Steuerungen zwischen den Fahrzeugen 100, 101 einmischen, z.B. sich zwischen die Fahrzeuge 100, 101 platzieren.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 empfängt in einem Block 545 Anweisungen vom ersten Fahrzeug 100.
Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 löst in einem Block 550 den Betrieb des zweiten Fahrzeugs 101 aus, z.B. durch Anwenden von Steuersignalen auf die Auslöser 120 des zweiten Fahrzeugs 101, die mindestens teilweise auf den vom ersten Fahrzeug 100 empfangenen Steueranweisungen basieren. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann beispielsweise einen Steuerungswinkel wie etwa 10 Grad vom ersten Fahrzeug 100 empfangen und den empfangenen Steuerungswinkel auf den Steuerungsauslöser 120 des zweiten Fahrzeugs 101 anwenden. Der Computer 110 des zweiten Fahrzeugs 101 kann in einem weiteren Beispiel die vom Computer 110 des ersten Fahrzeugs 100 empfangenen Steueranweisungen mit anderen vom Regler des zweiten Fahrzeugs 101 kalkulierten Steueranweisungen kombinieren.
Nach Block 550 ist der Prozess 500 beendet.
Die hier diskutierten Computergeräte umfassen alle Anweisungen, die von einem oder mehreren Computergeräten wie die obigen ausgeführt werden, sowie zur Ausführung der Blöcke oder Schritte der oben beschriebenen Prozesse. Vom Computer ausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielzahl an Computersprachen und/oder Technologien geschaffen werden, wie etwa einzeln oder in Kombination von Java^TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML, etc. Allgemein empfängt ein Prozessor (z.B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z.B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium, etc. und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse ausgeführt werden, einschließlich der hier beschriebenen Prozesse. Derartige Anweisungen und andere Daten können mittels verschiedener computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einem Computergerät umfasst allgemein eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium wie einem Datenträger, ein RAM, etc. gespeichert werden.
Ein computerlesbares Medium umfasst alle Medien, die bei der Bereitstellung von Daten (z.B. Anweisungen), die von einem Computer gelesen werden können, verwendet werden. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich und nicht beschränkt auf nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien, etc. Nichtflüchtige Medien umfassen beispielsweise optische oder Magnetplatten oder andere persistente Speicher. Flüchtige Medien umfassen DRAM, das normalerweise einen Hauptspeicher aufweist. Allgemeine Arten von computerlesbaren Medien umfassen Floppy-Disks, flexible Disks, Festplatten, Magnetbänder, andere Magnetmedien, eine CD-ROM, eine DVD, jegliche andere optische Medien, Lochkarten, Lochstreifen und andere Medien mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, jegliche andere Speicherchips oder Steckmodule, oder jedes andere Medium, das ein Computer lesen kann.
In Bezug auf hier beschriebene Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren, etc. wird davon ausgegangen, dass derartige Prozesse, obwohl die Schritte der Prozesse, etc. nach einer bestimmten geordneten Reihenfolge beschrieben werden, auch mit den beschriebenen Schritten in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden können. Man geht weiter davon aus, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt, andere Schritte hinzugefügt und bestimmte hier beschriebene Schritte ausgelassen werden können. Mit anderen Worten werden die hier vorgestellten Beschreibungen von Systemen und/oder Prozessen zum Zweck der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen beschrieben und sollten in keiner Weise als Einschränkung der offenbarten Lehren ausgelegt werden.
Entsprechen dienen die gegenwärtige Offenbarung, die obige Beschreibung und die begleitenden Figuren sowie die Ansprüche weiter unten zur Veranschaulichung und werden nicht als einschränkend verstanden. Viele Ausführungsformen und Anwendungen neben den hier vorgestellten Beispielen werden der Fachwelt bei Lesen der obigen Beschreibung offensichtlich. Der Geltungsbereich der Erfindung sollte nicht mit Bezugnahme auf die obigen Beschreibung, sondern mit Bezugnahme auf die hier angefügten Patentansprüche und/oder auf darauf basierender nicht einstweiligen Patentanmeldung zusammen mit dem vollständigen Geltungsbereich der Äquivalenten, für die die Ansprüche gelten, bestimmt werden. Zukünftige Entwicklungen der hier diskutierten Lehren sind beabsichtigt und werden erwartet und die offenbarten Systeme und Verfahren werden in derartige zukünftige Ausführungsformen integriert. Kurz gesagt wird davon ausgegangen, dass die offenbarten Lehren modifiziert und abgeändert werden können.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Nicht-Patentliteratur

IEEE 802.11 [0016]

Claims

Verfahren, umfassend: a. Empfangen im ersten Fahrzeug einer Mitteilung von einem zweiten Fahrzeug, die eine Störung einer Komponente eines zweiten Fahrzeugs anzeigt; b. Nach Erhalt der Mitteilung, Modifizieren eines Steuerbereichs des ersten Fahrzeugs, um einen Standort vom zweiten Fahrzeug einzubeziehen; und c. Bereitstellen einer Steueranweisung an das zweite Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 1, weiter umfassend: a. Empfangen von Daten von einem ersten Fahrzeugsensor; und b. Bereitstellen der Steueranweisung an das zweite Fahrzeug, die mindestens teilweise auf den vom Sensor des ersten Fahrzeugs empfangenen Daten basiert.
Verfahren nach Anspruch 2, weiter umfassend ein Bereitstellen der Steueranweisung, die mindestens teilweise auf einer Entfernung zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Steueranweisung teilweise auf dem modifizierten Steuerbereich basiert.
Verfahren nach Anspruch 1, weiter umfassend: a. Identifizieren eines Orts zum Anhalten für das zweite Fahrzeug; und b. Bereitstellen einer Vielzahl an Steueranweisungen, um das zweite Fahrzeug an den identifizierten Ort zum Anhalten zu navigieren.
Verfahren nach Anspruch 5, weiter umfassend ein Einstellen eines Prozessors eines zweiten Fahrzeugs auf einen inaktiven Zustand nach Bestimmen, dass das zweite Fahrzeug den identifizierten Ort zum Anhalten erreicht hat.
Verfahren nach Anspruch 1, weiter umfassend ein Empfangen von Daten vom zweiten Fahrzeug, die einen Standort des zweiten Fahrzeugs festlegen.
Verfahren nach Anspruch 1, weiter umfassend ein Übertragen einer Meldung, die angibt, dass das zweite Fahrzeug mindestens teilweise vom ersten Fahrzeug gesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der modifizierte Steuerbereich von einem Bereich definiert wird, der mindestens das erste und das zweite Fahrzeug umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, weiter umfassend: a. Erkennen einer Störung im zweiten Fahrzeug; b. Erkennen des ersten Fahrzeugs in einem Erfassungsbereich des zweiten Fahrzeugs; c. Übertragen der die Störung anzeigenden Meldung an das erste Fahrzeug; und d. Anwenden eines Steuersignals, um Betriebsarten eines zweiten Fahrzeugs mindestens teilweise basierend auf den vom ersten Fahrzeug bereitgestellten Steueranweisungen zu bedienen.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Erkennen des ersten Fahrzeugs weiter umfasst: a. Erkennen einer Vielzahl an anderen Fahrzeugen in dem Erfassungsbereich des zweiten Fahrzeugs; und b. Auswählen des ersten Fahrzeugs basierend auf der erkannten Vielzahl an anderen Fahrzeugen.
Verfahren nach Anspruch 11, weiter umfassend ein Empfangen von Daten, die die Vielzahl an anderen Fahrzeugen von mindestens einem der Sensoren des zweiten Fahrzeugs und der erkannten Vielzahl an anderen Fahrzeugen anzeigen.
Verfahren nach Anspruch 12, weiter umfassend ein Auswählen des ersten Fahrzeugs basierend mindestens teilweise auf eines von der Entfernung, des Standorts und der Geschwindigkeit einer Vielzahl an anderen Fahrzeugen, wobei die empfangenen Daten mindestens eines von einer Entfernung, einem Standort und einer Geschwindigkeit von einer Vielzahl an anderen Fahrzeugen in Bezug auf das zweite Fahrzeug umfassen.
Computergerät, das zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–9 programmiert ist.
Computerprogramm, das ein computerlesbares Medium umfasst, das von einem Computerprozessor ausführbare Anweisungen zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–9 speichert.