CN107918385B - 车辆辅助 - Google Patents

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Abstract

一种计算机，该计算机被编程用于从第二车辆接收指示第二车辆部件中的故障的消息。该计算机还被编程为修改第一车辆的控制区域以包括第二车辆的位置，并且从而向第二车辆提供控制指令。

Description

车辆辅助
技术领域
本发明涉及一种车辆辅助系统及方法。
背景技术
在自主车辆(即自动驾驶车辆)中，某些车辆操作依赖于车辆传感器进行。车辆传感器检测道路特征、其他车辆、行人等。车辆传感器可能在车辆操作期间故障。车辆传感器中的故障可能损害车辆操作中的一个或多个。例如，控制车辆转向的计算机在提供数据以检测道路车道标记的传感器发生故障时可能不能正常工作。当一个或多个车辆操作受损时，车辆可能堵塞道路交通流、存在升高的碰撞风险等。
发明内容
根据本发明，提供一种计算机，该计算机包含处理器和存储器，存储器储存可由处理器执行的指令，使得计算机被编程用于：
在第一车辆中从第二车辆接收指示第二车辆部件中的故障的消息；
一经接收到该消息，就修改第一车辆的控制区域以包括第二车辆的位置；和
向第二车辆提供控制指令。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于从第一车辆传感器接收数据，并且至少部分地基于来自第一车辆传感器的接收到的数据来向第二车辆提供控制指令。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于至少部分地基于第一车辆和第二车辆之间的距离来提供控制指令。
根据本发明的一个实施例，其中控制指令部分地基于修改的控制区域。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于识别第二车辆的停止位置，并且提供用于将第二车辆导航至所识别的停止位置的多个控制指令。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于一经确定第二车辆到达所识别的停止位置，就将第二车辆计算机设置为停用状态。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于从第二车辆接收指定第二车辆的位置的数据。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于广播指示第二车辆至少部分地由第一车辆控制的消息。
根据本发明的一个实施例，其中修改的控制区域由至少包括第一车辆和第二车辆的区域限定。
根据本发明，提供一种计算机，该计算机包含处理器和存储器，存储器储存可由处理器执行的指令，使得该计算机被编程用于：
检测第一车辆子系统中的故障；
检测第一车辆感测区域中的第二车辆；
向第二车辆传送指示故障的消息；和
至少部分地基于来自第二车辆的答复来施加用于致动第一车辆操作的控制信号。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于验证第一车辆的车辆到车辆通信接口是否可操作。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于验证第一车辆的致动器是否可操作。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于通过至少以下方式来检测第二车辆：
检测第一车辆感测区域中的多个其他车辆；和
基于检测到的多个其他车辆来选择第二车辆。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于从第一车辆传感器和检测到的多个其他车辆二者中的至少一个接收指示多个其他车辆的数据。
根据本发明的一个实施例，其中接收到的数据包括多个其他车辆相对于第一车辆的距离、位置和速度中的至少一个，并且该计算机还被编程用于至少部分基于多个其他车辆的距离、位置和速度中的一个来选择第二车辆。
根据本发明的一个实施例，其中施加的控制指令包括用于使制动器、动力传动系统和转向系统中的至少一个致动的指令。
根据本发明的一个实施例，其中该计算机还被编程用于广播指示第一车辆由第二车辆控制的消息。
根据本发明，提供一种方法，该方法包含：
检测第一车辆子系统中的故障；
检测第一车辆的第一车辆感测区域中的第二车辆；
向第二车辆传送指示检测到的故障的消息；和
在第二车辆中从第一车辆接收指示故障的消息；
修改第二车辆的控制区域以包括第一车辆的位置；
由第二车辆向第一车辆提供一个或多个控制指令；和
至少部分地基于从第二车辆接收到的控制指令来施加用于致动第一车辆操作的控制信号。
根据本发明的一个实施例，其中该方法还包含由第一车辆和第二车辆中的至少一个广播消息，广播的消息指示第一车辆至少部分地由第二车辆控制。
根据本发明的一个实施例，其中该方法还包含验证第一车辆的车辆到车辆通信接口是否可操作。
附图说明
图1是示例性车辆系统的框图；
图2是示出了具有大体上限于每个车辆的感测区域和控制区域的车辆的图；
图3A是示出了具有包括多个车辆的感测区域和控制区域的车辆的图；
图3B是示出了具有感测区域和控制区域的第一车辆以及具有感测和/或控制故障的第二车辆的图；
图4是主车辆控制附属车辆的示例性过程的流程图；
图5是附属车辆从主车辆接收控制命令的示例性过程的流程图。
具体实施方式
引言
参考附图，其中相同的数字在全部多个视图中指示相同的部件，第一车辆100的计算机110被编程为从第二车辆101接收指示事件(例如故障，诸如第二车辆101中的一个或多个传感器125的故障或失灵)的消息。计算机110还被编程用于修改第一车辆100的控制区域205以包括第二车辆101的位置(参见图3A)，并且从而向第二车辆101提供一个或更多的控制指令。
图1是车辆100、101的框图。为了本文方便，车辆100可以被称为第一车辆或主车辆100，并且第二车辆101可以被称为第二车辆或附属车辆101。然而，如图1所示，主车辆100和附属车辆101可以具有共有的元件，包括计算机110、无线通信接口115、致动器120、传感器125和/或HMI(人机界面)130，这些中的每个都在下面更详细地讨论。
系统元件
车辆100、101可以以各种已知方式被提供动力，例如使用电动马达和/或内燃机。车辆100、101包括计算机110、无线通信接口115、致动器120、传感器125、人机界面(HMI)130以及本文下面讨论的其它部件。
计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且储存可由计算机110执行的用于执行包括如本文所公开的各种操作的指令。
计算机110可以以自主或半自主模式操作车辆100。为了本公开的目的，自主模式被定义为：在自主模式下，车辆100的推进(例如，通过包括电动马达和/或内燃机的动力传动系统)、制动和转向中的每个由计算机110控制；在半自主模式下，计算机110控制车辆100推进、制动和转向中的一个或两个。
计算机110可以包括用于操作车辆制动、推进(例如，通过控制内燃机、电动马达、混合发动机等中的一个或多个来控制车辆中的加速度)、转向、气候控制，室内和/或室外灯等中的一个或多个，以及用于确定是否以及何时是由计算机110而不是人类操作者控制这种操作的编制程序。
计算机110大体上被设置用于在车辆通信网络上进行通信，例如车辆通信网络包括诸如控制器区域网络(CAN)等的通信总线。计算机110可以包括多于一个处理器，或者例如通过如下文进一步描述的车辆通信总线通信地连接至多于一个处理器，例如用于监测和/或控制诸如动力传动系统、刹车系统、转向系统等的各种子系统的包括在车辆中的控制器等。
通过车辆网络，计算机110可以向车辆100、101中的各种装置发送消息，和/或从包括传感器125的各种装置(例如控制器、致动器、传感器等)接收消息。替代地或另外地，在计算机110实际上包含多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的设备之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器125可以通过车辆通信网络向计算机110提供数据。如上所述，计算机110可以根据包含在通过车辆100、101的通信网络从车辆100、101的部件接收的消息中的信息来识别事件。
此外，计算机110可以被配置用于通过车辆到车辆(V-V)无线通信接口115与其他车辆100进行通信，例如通过车辆到车辆通信网络进行通信。V-V通信网络表示一个或多个机制，通过该一个或多个机制，车辆100的计算机110可以与其他车辆100进行通信，并且该一个或多个机制可以是无线通信机制中的一个或多个，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当利用多个通信机制时的多个拓扑)的任何期望的组合。示例性V-V通信网络包括提供数据通信服务的蜂窝、蓝牙、IEEE802.11、专用短程通信(DSRC)和/或包括因特网的广域网(WAN)。
无线通信接口115可以包括用于增加输出和输入的RF(无线电频率)信号的已知的电子电路，例如射频发射器、射频接收器和放大器电路。
如已经提到的，编制程序大体上包括在储存在存储器并且由计算机110执行的指令中，该编制程序用于在没有人类操作者干预的情况下操作一个或多个车辆部件，例如制动系统、转向系统、推进系统等。使用在计算机110中接收到的数据，例如来自传感器125的传感器数据等，计算机110在没有驾驶员操作车辆的情况下，可以进行各种确定和/或控制各种车辆部件和/或操作。例如，计算机110可以包括编制程序，该编制程序用于调节车辆操作行为，例如速度、加速度、减速度，转向等，以及诸如车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车辆之间的车道变换最小间距、左转越过路径的最小值、到达特定位置的时间、横穿十字路口的交叉点(无交通信号等)最短时间等的战术行为。
传感器125可以包括已知用于通过车辆通信总线提供数据的各种装置。例如，传感器125可以包括设置在车辆100中用于提供包含至少部分车辆外部的数据的一个或多个摄像机、雷达和/或光探测和测距(LIDAR)传感器。数据可以通过诸如已知的合适的接口由计算机110接收。
传感器125还可以包括GPS(全球定位系统)设备。GPS传感器125可以例如通过计算机110和接口115传输车辆100的诸如已知的经纬度的当前地理坐标。
计算机110可以被编程用于检测车辆100的各种部件(例如诸如摄像机传感器125的传感器125)中的故障或错误。例如，过热的摄像机可能部分或完全不能正常运作，并且不能检测靠近车辆100的其他车辆100。计算机110可以通过比较摄像机的温度(例如通过安装到摄像机的电子电路的温度传感器)与温度阈值(例如，80摄氏度)来确定摄像机是否过热。另外或替代地，传感器125或其他车辆部件可以被编程用于检测内部故障，例如已知的存储器损坏。故障传感器125可以例如通过经由如已知的车辆通信网络来传送错误代码来向计算机110通知内部故障。本文所用的术语“故障”可以指车辆100、101部件的任何故障或失灵，例如诸如断开的传感器电缆、物理损坏或其它中断的传感器等的根源故障，或者由诸如车辆通信总线上的中断通信等根本原因产生的故障。可以以已知的方式在车辆100、101通信总线上的消息中报告故障。
致动器120通常包括可以根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子部件。例如，致动器120可以包括一个或多个继电器、伺服马达等。因此，致动器120可用于控制主车辆100的制动、加速和转向。用于控制致动器120的控制信号可以由计算机110、设置在车辆100中控制单元(例如制动控制器等)、或第二车辆101生成。
人机界面(HMI)130可以包括触摸屏、交互式语音应答(IVR)系统和/或诸如已知的其它输入/输出机制，并且可以从用户接受输入数据和/或向用户输出数据。例如，车辆100中的HMI 130可以输出指示发生在另一车辆100中的事件的信息，例如，其他车辆100的诸如雷达的传感器125故障。
感测区域和控制区域
现在除了参考图1外还参考图2-3，车辆100的计算机110被编程为从第二车辆101接收指示事件的消息。本文将“事件”定义为第二车辆101部件或子系统(例如传感器125)的故障或失灵。可以使用被设置在车辆101通信网络等上的如已知的错误或状态消息等来报告事件。示例性事件包括摄像机，雷达等失灵。
第一车辆100的计算机110被进一步编程用于在接收到第二车辆101中的事件的通知时，修改第一车辆100的控制区域205以包括第二车辆101的位置，并且从而向第二车辆101提供一个或更多控制指令，例如制动指令。替代地或另外地，第二车辆101中的计算机110可以被编程用于检测车辆101部件(例如传感器)中的事件，并且用于检测感测区域210中的第一车辆100，并且用于传送由第一车辆100收到的指示事件的消息。或者，如已知的第二车辆101的计算机110可以被编程用于例如通过车辆到车辆通信网络接口向其他车辆100广播消息。第二车辆101的计算机110还被编程用于应用从第一车辆100接收到的控制信号以致动第二车辆101的一个或多个子系统或部件。
车辆100、101的“控制区域”205是由车辆100、101计算机110控制的物理区域或地区。通常，控制区域205由车辆100、101车身的外边界限定。例如，如图2所示，每个车辆100、101具有大体上不超过车辆边界的各自的控制区域。换句话说，车辆100、101的控制区域是当前时刻由车辆100、101所占据的物理区域。控制区域205随着车辆100、101移动随时间改变，即改变位置。此外，车辆100、101通常具有感测区域210，即，车辆100、101周围的物理区域，各种传感器125提供关于感测区域210的数据。图2示出了用于车辆100、101中的每个的默认感测区域210。通常，感测区域210被定义为足够大以允许传感器125向计算机110提供足够的数据以操作(例如，导航)车辆100、101，这导致比各种传感器125的最大范围允许的更小的感测区域210。
图3A示出了附属车辆101已经经历了包括一个或多个传感器125的故障的事件的情形。图3A未示出附属车辆101的控制区域205，这是因为第二车辆101的计算机110可能由于该事件而无法提供控制指令。然而，应当理解，即使在某些车辆101的传感器125操作以在减小的感测区域210或与默认区域210一样的相同区域210内提供数据，但是具有向附属车辆101的计算机110提供较少数据的传感器125的情况下，附属车辆101事件也可能导致主车辆100扩展其控制区域205。
在一个示例中，第二车辆101的计算机110可以检测在第二车辆101感测区域210中的多个车辆100。第二车辆101的计算机110可以被编程为选择车辆100中的一个作为第一车辆100，并且以将辅助请求传送到所选择的第一车辆100。第一车辆100的选择可以基于第一车辆100相对于第二车辆101的位置、移动方向和/或距离。例如，相对于第二车辆101沿相反方向的行驶的车辆100可能不适于向第二车辆101提供指令。作为另一示例，以大于预定速度差阈值的相对速度行驶的车辆100可能不适于向第二车辆101提供控制指令。还作为另一示例，与第二车辆101的车道相比行驶在不同车道上的车辆100和/或具有大于最大相对距离阈值的相对距离的车辆100可能不适于向第二车辆101提供控制指令。在一个示例中，第二车辆101的计算机110可以被编程用于选择第二车辆101前方最近的并且的沿同一方向行驶的车辆100作为第一车辆100。
图3B示出了第二车辆101的计算机已经识别事件的情形。然而，第二车辆101的计算机110不能找到确认有向第二车辆101提供控制指令的能力的第一车辆100的计算机110。因此，图3B既没有示出包括第二车辆101的第一车辆100的控制区域205，也没有示出第二车辆101的控制区域205，这是因为第二车辆101的计算机110由于识别的事件可能部分地或完全地不能控制第二车辆101。在一个示例中，第二车辆101的计算机110可以在第二车辆101的感测区域210中未找到第一车辆100。在另一示例中，第一车辆100的计算机110从第二车辆101的计算机110接收到指示事件的消息，然而第一车辆100的计算机110拒绝扩大其控制区域205从而包括第二车辆101。
可以出于各种原因发生第一车辆100拒绝来自第二车辆101的寻求帮助的请求，即控制。例如，第一车辆100的计算机110可以确定车辆100、101之间的距离大于预定的最大可接受距离。作为另一示例，第一车辆100的计算机110可以确定另一车辆(未示出)被置于第一车辆100和第二车辆101之间。还作为另一示例，第一车辆100的计算机110可以确定在车辆100、101计算机110之间存在不兼容性。例如，第一车辆100的计算机110可能不能访问关于适合于第二车辆101子系统的控制指令的范围和单位的信息，例如在第二车辆101中使用的制动压力信号的范围或单位对于第一车辆100的计算机110来说可能是未知的。
如上所述，主车辆100的控制区域可以在从附属车辆101的计算机110接收到指示附属车辆101中的事件的消息时由车辆100的计算机110重新定义。计算机110可以根据各种数据——包括可能的车辆100的最大感测区域210、第一车辆100的尺寸，第二车辆101的尺寸以及第二车辆101相对于第一车辆100的位置——来定义控制区域205。
可以根据当前环境条件下的各种传感器125的最大范围(例如，众所周知的，传感器125数据可能受到诸如环境光、降水、雾等条件影响)来确定车辆的最大感测区域。例如，车辆100的感测区域210可以根据车辆到车辆通信接口115的辐射场的范围以及诸如雷达、激光雷达、静止和/或视频摄像机等的传感器125的范围来确定。
如图3所示，车辆100的计算机110还可以限定包括车辆100、101的控制区域205，例如从车辆100的前保险杠延伸至车辆101的后保险杠的矩形。或者，控制区域205可以具有其它形状，例如椭圆形。
如上所述，第一车辆100的计算机110可以被编程用于从第二车辆101接收指示事件的消息。收到这样的消息可以触发第一车辆100的计算机110来定义扩展的控制区域205，控制区域205包括第二车辆101。如上所述的事件被定义为第二车辆101部件中的故障，例如传感器125(例如，摄像机、激光雷达、雷达等)中的失灵。车辆100的计算机110可以被编程用于确定第一车辆100的控制区域205，从而包括第二车辆101的位置，并且然后向第二车辆101提供控制指令。
第一车辆100的计算机110可以被编程用于从诸如第一车辆100的摄像机传感器125的传感器125接收数据，并且用于至少部分地基于这样的传感器125的数据向第二车辆101提供控制指令。例如，传感器125的数据当第二车辆101跟随第一车辆100时，可以向第一车辆100的计算机110指示障碍物。第一车辆100的计算机110可以通过第一车辆100无线通信接口115向第二车辆101发送控制指令，例如改变转向角、加速、施加制动压力(例如，100磅/平方英寸(或psi))等。第二车辆101的计算机110可以通过第二车辆101的无线通信接口115来接收控制指令。第二车辆101的计算机110还可以向车辆101的制动控制器提供控制指令，例如，通过第二车辆101的制动致动器120施加100psi制动压力、请求第二车辆101的转向致动器120以改变车辆101的转向角(例如十度)从而改变车道等。
第一车辆100的计算机110还可以从第二车辆101的传感器125接收数据，例如第二车辆的GPS坐标。第一车辆100的计算机110可以使用这样的数据来给第二车辆101制定控制指令。
如上所述，控制区域205可以包括第一车辆100和一个或多个第二车辆101。在一个示例中，当第二车辆101跟随第一车辆100时，第一车辆100的计算机110可以向第二车辆101提供巡航控制指令，例如加速/减速第二车辆101以保持车辆100、101之间的安全距离。在这种示例中，第一车辆100的计算机110可以至少基于第二车辆101相对于第一车辆100的距离来向第二车辆101提供控制指令。例如，第一车辆100的计算机110当第二车辆101距第一车辆100的距离小于预定距离阈值时，可以提供用于减速第二车辆101的指令，例如通过对第二车辆101的制动致动器120的请求。
以扩展的控制区域的操作
主车辆100的计算机110可以从第一车辆100的传感器125(例如，从后部超声波传感器)和/或从第二车辆101的诸如前部雷达传感器125的传感器125接收指示一个或多个第二车辆101相对于第一车辆100的距离的数据。替代地或另外地，计算机110可以基于车辆100、101的各自的GPS坐标来确定到第二车辆101的距离。例如，第二车辆101可以在指定时间提供具有其坐标的车辆到车辆消息。进一步还另外地或替代地，第一车辆100的计算机110可以基于第二车辆101和第一车辆100之间的相对距离来向第二车辆101提供控制指令。例如，当控制区域205包括在同一车道上的多个第二车辆101时，第一车辆100的计算机110可以考虑第二车辆101之间的距离和/或第二车辆101相对于第一车辆100的距离。在另一示例中，当控制区域205包括在多个车道上的多个第二车辆101时，第一车辆100的计算机110可以考虑第二车辆101相对于第一车辆100的横向和纵向距离，例如第二车辆101相对于第一车辆100的坐标的二维坐标。
在一个示例中，第一车辆100的计算机110和/或第二车辆101可以通过无线通信接口115广播消息，该消息指示第二车辆101至少部分地由第一车辆100控制。广播的消息可以由靠近车辆100、101的其他车辆102接收。其他车辆102可以避免将自己置于车辆100、101之间。
第一车辆100的计算机110可以进一步被编程用于一经接收到第二车辆101中的事件的指示，就提供控制指令以将第二车辆101导航至所识别的停止位置或停车位置，例如以防止交通中断或降低事故风险。第一车辆100的计算机110可以例如根据储存在存储器中的地图来识别停止位置。在停车期间，第一车辆100的计算机110可以将第一车辆100导航至第一车辆100传感器125可以从其提供数据的位置，第一车辆100的计算机110可以通过该数据将第二车辆101引导至所识别的第二车辆101的停止位置。
第二车辆101的计算机110被编程用于检测第二车辆101中的事件，并且从而广播指示事件的消息，该消息可以在第一车辆100中被接收。第二车辆101的计算机110可以至少部分地基于来自第一车辆100的指令，施加控制信号来致动第二车辆101的操作，例如，使用第一车辆100的传感器125的数据来操作第二车辆101。
典型过程的流程
图4示出了第一(或主)车辆100的计算机110向第二(或附属)车辆101的计算机110提供控制指令的示例性过程400。第一车辆100的计算机110可以根据示例性过程400进行编程。
过程400在框405中开始，在框405中，第一车辆100的计算机110通过车辆到车辆通信系统接收指示第二车辆101中所识别的事件(例如第二车辆101的摄像机传感器125故障)的数据。此外，所接收的数据可以包括其他信息，例如第二车辆101的GPS位置、第二车辆101唯一标识符，例如车牌号码等。
接下来，在框410中，第一车辆100的计算机110基于例如在框405处第一车辆100的传感器125接收到的数据等来分析相对于第一车辆100的位置的第二车辆101的位置。例如，如已知的那样，第一车辆100的摄像机传感器125可以使用图像处理技术来检测第二车辆101及其位置。替代地者或另外地，可以使用雷达、激光雷达等。
接下来，在框415中，第一车辆100的计算机110定义所需的控制区域205，以向第二车辆101提供控制指令，即至少包括车辆100、101的区域。例如，限定的控制区域205可以是包括车辆100、101的矩形、沙漏形或椭圆形区域。限定的控制区域205随车辆100、101的移动而移动，并且可以至少基于车辆100、101的位置和/或相对于彼此的速度的变化而改变尺寸和形状。作为另一示例，限定的控制区域205可以根据道路状况(例如道路曲率)来改变形状和/或尺寸。
接下来，在判定框420中，第一车辆100的计算机110确定第一车辆100的计算机是否可以辅助，即，可以向第二车辆101的计算机110提供控制指令。这种确定可以至少基于限定的控制区域205和/或第二车辆101相对于第一车辆100的位置。例如，当车辆100、101之间的距离大于预定的阈值时，第一车辆100的计算机110可以拒绝帮助第二车辆101。另外地或替代地，由于各种其他原因，例如当另一车辆102被放置在车辆100、101之间时，第一车辆100的计算机110可以拒绝向第二车辆101提供控制指令。如果第一车辆的100计算机110可以帮助第二车辆101，接下来执行框425；否则，过程400结束。
在框425中，第一车辆100的计算机110可以修改(即扩展)第一车辆100的控制区域205，以包括限定的控制区域205，即，包括第二车辆101的扩展控制区域205。此外，第一车辆100的计算机110可以例如通过车辆对车辆通信网络向第二车辆101的计算机110发送消息来确认对第二车辆101的控制。
接下来，在框430中，第一车辆100的计算机110可以例如基于第二车辆101的位置来识别第二车辆101的停止位置。例如，第一车辆100的计算机110可以接收包括靠近车辆100、101的位置的可用停止位置的地图数据。
接下来，在框435中，第一车辆100的计算机110根据来自例如第一车辆100的传感器125的限定的控制区域205来接收传感器数据。另外，第一车辆100的计算机110可以从第二车辆101的传感器125接收数据，该数据不受所识别的故障事件的影响。
接下来，在框440中，第一车辆100的计算机110计算车辆100、101之间的延迟(或时间延迟)。例如，当车辆100、101以恒定速度50km/h移动，并且第二车辆101以15米的距离跟随第一车辆时，那么第二车辆101相对于第一车辆100的时间延迟为1.08秒。如下所述，第二车辆101的计算机110的控制指令可以部分地基于第二车辆101相对于第一车辆100的时间延迟。
接下来，在框445中，第一车辆100的计算机110广播指示第二车辆101正在从第一车辆100接收控制指令的消息。该信息可用于防止其他车辆102将其置于车辆100、101之间。另外，广播的消息可以包括指示限定的控制区域205的数据。
接下来，在框450中，第一车辆100的计算机110例如通过车辆对车辆通信网络向第二车辆101发送控制指令。这样的控制指令可以至少基于所接收到的传感器数据、限定的控制区域205以及车辆100、101之间的时间延迟。例如，第一车辆100的计算机110可以从第一车辆100的雷达传感器125接收传感器数据，该传感器数据指示可以通过例如向第一车辆100的转向致动器120发送控制指令以转向离开障碍物而避开第一车辆100行驶路径上的障碍物。为了避开障碍物，第一车辆100的计算机110可以计算用于改变第一车辆100的转向角的控制指令。第一车辆100的计算机110可以至少部分地基于从障碍物到第一车辆100的距离在第一时间将转向角的改变施加至第一车辆100的致动器120。此外，第一车辆100的计算机110可以在第一时间之后的某个时间量的第二时间向第二车辆101发送控制指令，基于计算出的第二车辆101相对于第一车辆100的时间延迟来发送该指令。
接下来，在判定框455中，第一车辆100的计算机110确定第二车辆101是否到达停止位置。例如，第一车辆100的计算机110可以基于第一车辆100的传感器125(例如，GPS、摄像机、激光雷达、雷达等)的数据和/或第二车辆的传感器125(例如，GPS)的数据来确定第二车辆101的位置。如果第一车辆100的计算机110确定第二车辆101到达停止位置，则接下来执行框460；否则接下来执行框435。
在框460中，第一车辆100的计算机110例如通过发送停用第二车辆101的动力传动系统运行的指令将第二车辆101的计算机110设置为停用状态。停用第二车辆101的计算机110可以防止在第一车辆100移开并且不再在向第二车辆提供控制指令的范围内之后第二车辆101的进一步移动。
在框460之后，过程400结束。
图5示出了第二(或附属)车辆101的计算机110从第一(或主)车辆100接收辅助的示例性过程500。可以根据过程500来编程第二车辆101的计算机110。
过程500在框505中开始，在框505中，第二车辆101的计算机110识别事件，例如第二车辆101的传感器125故障。例如，第二车辆101的计算机110可以被编程用于检测第二车辆101的传感器125和/或其他电子部件中的故障事件。
接下来，在框510中，第二车辆101的计算机110验证包括无线通信的第二车辆101的通信网络是否可操作。至少第二车辆101的无线通信接口115应该是可操作的，以便从第一车辆100接收答复并且应用包括在该答复中的指令。
接下来，在框515中，第二车辆101的计算机110验证致动器120(例如转向致动器12)是否可操作。为了从第一车辆100接收辅助，第二车辆101的计算机110需要能够执行接收到的控制指令，该控制指令包括使用致动器120。
接下来，在框525中，第二车辆101的计算机基于例如第二车辆101的传感器125(诸如摄像机、激光雷达、雷达等)的数据来检测第二车辆101的感测区域210中的第一车辆100。附加地或替代地，第二车辆101可以例如基于通过第二车辆101的无线通信接口115接收到的第一车辆100的位置数据，通过车辆到车辆通讯系统来检测第一车辆100。
接下来，在框530中，第二车辆101的计算机110向在第二车辆101的感测区域210中检测到的第一车辆100的计算机110发送辅助请求。另外，在发送辅助请求之前，第二车辆101的计算机110可以确定检测到的第一车辆100是否适合于提供辅助。例如，相对于第二车辆101在相反方向上行驶的第一车辆100可能不适于向第二车辆101提供控制指令。另外，第二车辆101的计算机110可以被编程用于选择在第二车辆101的感测区域210中检测到的多个车辆100中的一个，并且以将辅助请求传送到所选择的第一车辆100。如上所述，第一车辆100的选择可以基于所选择的第一车辆100相对于第二车辆101的距离、位置和/或运动方向。
接下来，在判定框535中，第二车辆101的计算机110例如通过向第二车辆101的计算机110提供控制指令来验证第一车辆100的计算机110是否确认对第二车辆101的控制。例如，第二车辆101的计算机110可以通过第二车辆101的无线通信接口115来接收指示确认的消息。如果第二车辆101的计算机110从第一车辆100接收到确认，则接下来执行框540；否则过程500结束。
在框540中，第二车辆101的计算机110广播指示第二车辆101正在从第一车辆100接收控制指令的消息。该信息可能对防止其他车辆102干扰车辆100、101之间的通信和/或控制有用，例如，防止其他车辆102将其自身置于车辆100、101之间。
接下来，在框545中，第二车辆101的计算机110从第一车辆100接收指令。
接下来，在框550中，第二车辆101的计算机110至少部分地基于从第一车辆100接收到的控制指令，例如通过向第二车辆101的致动器120施加控制信号来致动第二车辆101的操作。例如，第二车辆101的计算机110可以从第一车辆100接收诸如10度的转向角度值，并且将接收到的转向角值施加至第二车辆101的转向致动器120。在另一示例中，第二车辆101的计算机110可以组合从第一车辆100的计算机110接收到的控制指令与由第二车辆101控制器计算的其他控制指令。
在框550之后，过程500结束。
如本文所讨论的计算装置通常包括可执行指令，其中该指令可以由一个或多个诸如上面所列的计算装置执行，并且以执行上述方法或步骤。计算机可执行指令可以由计算机程序编译或解释，计算机程序采用多种编程语言和/或技术创建，这些编程语言和/或技术包括但并不限于单独地或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、JavaScript、Perl、HTML等。通常，处理器(例如微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此完成包括这里所描述的一个或多个程序的一个或多个程序。这样的指令或其他数据可以采用各种计算机可读介质存储和传输。计算装置中的文件通常是储存在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如指令)的任意介质。这样的介质可以采用多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘或其他永久性存储器。易失性介质可以包括例如典型地构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常规形式包括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁盘、任何其他磁性介质、CD-ROM(只读光盘驱动器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、FLASHEEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其他存储器芯片或盒，或者任何其他计算机可读取的介质。
关于这里所述的媒介、程序、系统、方法、启发式等，应理解的是虽然这样的程序等的步骤已经被描述为按照一定的顺序排列发生，但这样的程序可以采用以这里描述的顺序之外的顺序完成的描述的步骤实施操作。进一步应该理解的是，某些步骤可以同时执行，可以添加其他步骤，或者可以省略这里所述的某些步骤。换言之，这里的程序的描述提供用于说明某些实施例的目的，并且不应该以任何方式解释为限制要求保护的发明。
相应地，应理解的是包括上面的描述和附图以及以下的权利要求的本公开的目的是说明而不是限制。在阅读上面的描述时，除了提供的示例外许多实施例和应用对于本领域技术人员都是显而易见的。本发明的范围应参照本公开所附权利要求以及包括在基于本公开的非临时专利申请中的权利要求而确定，而不是参照上面的说明而确定。可以预期的是这里所讨论的技术将出现进一步的发展，并且所公开的系统和方法将可以结合到这样的进一步的实施例中。总之，应理解的是本公开的主体能够进行修正和变化。

Claims (18)

1.一种车辆辅助方法，包含：
在第一车辆中从第二车辆接收指示第二车辆部件中的故障的消息；
所述第一车辆一经接收到所述消息，就扩展所述第一车辆的控制区域超出所述第一车辆的边界以包括所述第二车辆的位置；和
所述第一车辆向所述第二车辆提供用以致动第二车辆中用于控制制动、加速和转向的致动器的控制指令，
所述车辆辅助方法还包括通过所述第二车辆的计算机验证所述第二车辆的致动器是否可操作。
2.根据权利要求1所述的车辆辅助方法，还包含：
从第一车辆传感器接收数据；和
至少部分地基于从所述第一车辆传感器接收到的数据来向所述第二车辆提供所述控制指令。
3.根据权利要求2所述的车辆辅助方法，还包含至少部分地基于所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离来提供所述控制指令。
4.根据权利要求1所述的车辆辅助方法，其中所述控制指令是部分地基于所述扩展的控制区域。
5.根据权利要求1所述的车辆辅助方法，还包含：
识别所述第二车辆的停止位置；和
提供用于将所述第二车辆导航至所识别的停止位置的多个控制指令。
6.根据权利要求5所述的车辆辅助方法，还包含一经确定所述第二车辆到达所述所识别的停止位置，就将第二车辆处理器设置为停用状态。
7.根据权利要求1所述的车辆辅助方法，还包含从所述第二车辆接收指定所述第二车辆的位置的数据。
8.根据权利要求1所述的车辆辅助方法，还包含广播指示所述第二车辆至少部分地由所述第一车辆控制的消息。
9.根据权利要求1所述的车辆辅助方法，其中所述扩展的控制区域由至少包括所述第一车辆和所述第二车辆的区域限定。
10.根据权利要求1所述的车辆辅助方法，还包含：
在所述第二车辆中检测故障；
检测第二车辆感测区域中的所述第一车辆；
向所述第一车辆传送指示所述故障的所述消息；和
至少部分地基于由所述第一车辆提供的所述控制指令来施加用于致动第二车辆操作的控制信号。
11.根据权利要求10所述的车辆辅助方法，其中检测所述第一车辆还包括：
检测所述第二车辆感测区域中的多个其他车辆；和
基于所述检测到的多个其他车辆来选择所述第一车辆。
12.根据权利要求11所述的车辆辅助方法，还包含从第二车辆传感器和检测到的多个其他车辆二者中的至少一个接收指示所述多个其他车辆的数据。
13.根据权利要求12所述的车辆辅助方法，还包含至少部分基于所述多个其他车辆的距离、位置和速度中的一个来选择所述第一车辆，其中接收到的数据包括所述多个其他车辆相对于所述第二车辆的所述距离、所述位置和所述速度中的至少一个。
14.一种被编程用于执行根据权利要求1-9中任一项所述的车辆辅助方法的计算装置。
15.一种计算机程序产品，包含储存可由计算机处理器执行的指令的计算机可读介质，所述指令用于执行根据权利要求1-9中任一项所述的车辆辅助方法。
16.一种车辆辅助系统，包括计算机，所述计算机包含处理器和存储器，所述存储器储存可由所述处理器执行的指令，使得所述计算机被编程用于：
在第一车辆中从第二车辆接收指示第二车辆部件中的故障的消息；
所述第一车辆一经接收到所述消息，就扩展所述第一车辆的控制区域超出所述第一车辆的边界以包括所述第二车辆的位置；和
所述第一车辆向所述第二车辆提供用以致动第二车辆中用于控制制动、加速和转向的致动器的控制指令，
所述计算机被编程用于通过所述第二车辆的计算机验证所述第二车辆的致动器是否可操作。
17.一种车辆辅助系统，包括计算机，所述计算机包含处理器和存储器，所述存储器储存可由所述处理器执行的指令，使得所述计算机被编程用于：
第一车辆检测第一车辆子系统中的故障；
所述第一车辆检测第一车辆感测区域中的第二车辆；
所述第一车辆向所述第二车辆传送指示所述故障的消息；
在所述第二车辆中从所述第一车辆接收指示所述故障的所述消息；
所述第二车辆扩展所述第二车辆的控制区域超出所述第二车辆的边界以包括所述第一车辆的位置，
由所述第二车辆向所述第一车辆提供用以致动第一车辆中用于控制制动、加速和转向的致动器的一个或多个控制指令；和
所述第一车辆施加在来自所述第二车辆的答复中指定的用以致动第一车辆中用于控制制动、加速和转向的致动器的控制信号，
所述计算机被编程用于通过所述第一车辆的计算机验证所述第一车辆的致动器是否可操作。
18.一种车辆辅助方法，包含：
第一车辆检测第一车辆子系统中的故障；
所述第一车辆检测所述第一车辆的第一车辆感测区域中的第二车辆；
所述第一车辆向所述第二车辆传送指示检测到的所述故障的消息；
在所述第二车辆中从所述第一车辆接收指示所述故障的所述消息；
所述第二车辆扩展所述第二车辆的控制区域超出所述第二车辆的边界以包括所述第一车辆的位置；
由所述第二车辆向所述第一车辆提供用以致动第一车辆中用于控制制动、加速和转向的致动器的一个或多个控制指令；和
所述第一车辆施加在来自所述第二车辆的答复中指定的控制信号以致动所述第一车辆的致动器，
所述车辆辅助方法还包括通过所述第一车辆的计算机验证所述第一车辆的致动器是否可操作。
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