JP4881343B2 - 車両用車速センサの故障対応装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に装備された車速センサの故障を判定し故障対応制御を行なうと共に故障コードを記録する故障対応装置及び方法に関するものである。

近年、車両において、エンジン制御や自動変速機の変速制御や車輪への駆動力分配制御等の各種制御の電子制御化が進行しており、これらの制御において車両の車速情報は極めて重要である。このため、車速を検出する車速センサの故障について適正に判定することも必要であり、かかる車速センサの故障判定技術が開発されている。
例えば、特許文献１には、２以上の車速センサを設け、いずれか１つの車速センサからの信号が急減速を示した後、所定時間内に他の車速センサからの信号が急減速を示さない場合には、上記１つの車速センサを異常（故障）と判断する技術が提案されている。この技術によれば、車速センサを、例えば車輪速センサのように、車輪と所定の関係で回転する部材から回転を検出しこれを車速として出力するもの（車輪速系の車速センサ）に構成した場合に、車速センサが正常であるにもかかわらず異常（故障）であると誤判定することを防止することができる。

つまり、車両の走行時に、急激にブレーキを作用させると車輪がロックする場合があり、車輪速系の車速センサの場合、出力信号は急減速を示すことになる。車輪速系の車速センサが複数設けられていれば、車速センサが正常である限り、いずれの車速センサも出力信号は急減速を示す。ただし、この場合、車速センサを設けた場所などに応じて急減速を検知する時間には微小な相違を生ずる可能性がある。

この点、上記技術によれば、すべての車速センサからの信号が所定時間内に急減速を示した場合には異常検知手段は異常の発生とは判断しないので、車輪のロック状態が解除されると通常どおり車速の検出が行われ、正常な運転を続行することができる。
一方、1つの車速センサに実際に異常が発生して信号が出力されなくなった場合には、この車速センサについては急滅速が検知されるが、他の車速センサについては急減速が検知されないため、異常が発生したと判断される。

そして、例えば車速センサ情報に基づいて自動変速機の制御を行なう場合、上述のようにして車速センサの異常を判定したら、急なダウンシフトの防止や、パニック的な変速ショックの防止のために、変速段を現在使用中の変速段に保持する、フェールセーフ制御を実施するようにしている。
実願昭６１−９７０６号（実開昭６２−１２２９５１号）のマイクロフィルム

ところが、上述のようにして車速センサの故障を判定した場合にも、車速センサから出力される急減速を示す信号が、ノイズに起因したものであったり、また、一時的な接触不良等に起因するものであったりすることもある。この場合には、車速センサ情報を用いた制御をなんら支障なく実施することができるために、車速センサの故障判定後に、この故障判定が、ノイズや一時的な接触不良等に起因したもので、故障とは言えないものであるかを確認して、故障とは言えないものであれば、上記フェールセーフ制御を解除し、通常制御に復帰させることが考えられる。

この場合の車速センサの故障判定後の再確認処理としては、例えば、上記のフェールセーフ制御の実行中に、故障と判定した車速センサから出力される検出値と他の車速センサ（正常の車速センサ）から出力される検出値とを比較して、両検出値が、いずれも所定車速領域（車両が停止しない範囲の低車速領域）内の値になったら、故障判定はノイズや一時的な接触不良等に起因したもので、当該車速センサは故障していないものと判定することができる。

一方、上述のように車速センサの故障を検出した場合、コントローラ（電子制御ユニット）のメモリにこの旨を記録させ、その後の修理の際にこの記録情報を利用する。通常、どの車速センサが故障したかを故障コードとしてメモリに書き込み、車両の点検時に、故障診断装置でこの故障コードを呼び出して、車速センサの故障を認識し、センサの交換等の処理を行なう。

したがって、かかる故障コードの記録を特許文献１の技術に適用すると、複数の車速センサのうち１つの車速センサからの信号が急減速を示したが、その後所定時間内に他の車速センサからの信号が急減速を示さないため、かかる１つの車速センサが故障していると判断する時点で、故障コードをメモリに書き込むことになる。
しかしながら、上述のように、車速センサが故障していると判定してもこれがノイズや一時的な接触不良等に起因したものの場合もあり、このような場合に、故障コードがメモリに書き込まれると、車両の点検時に、この故障コードが検出され車速センサが故障していると認識し、センサの交換等の処理を行なってしまうことになり、不要な部品交換をしてしまうことになる。

また、かかる部品交換により取り外された、故障していない車速センサを故障状態の調査に回す場合を考えると、車速センサ自体は正常なため、車速センサの不具合点を検出することができず、調査に時間を要してしまうことになり、製品を管理する上でも効率的ではない。
そこで、車速センサが故障していると判断した時点、つまり、フェールセーフ制御を開始する時点で、故障コードをメモリに書き込み、その後、上述のように、車速センサが故障しているかの確認処理をして、この結果、もしも故障ではないと判断したら、この時点で、つまり、フェールセーフ制御を解除し、通常制御に復帰する時点で、メモリに書き込まれた故障コードをクリアすることが考えられる。

しかし、長期間に亘ってフェールセーフ制御を実行し、且つ、直近の故障判定について、この故障判定は誤っていたとされた場合があると、フェールセーフ制御中には故障コードがメモリに残っているが、その後に、たまたま、故障判定後の故障確認で故障でないとされると、この以前に書き込まれた意味ある故障コードもクリアされてしまうことになる。

このような場合にも、故障コードがクリアされてしまうと、車両の点検時に、故障診断装置によってかかる車速センサの故障を認識することができない。したがって、例えば、ドライバが長期間実行されたフェールセーフ制御により車両になんらかの異常があることに気付き、整備工場に車両を持ち込んでも、これが車速センサの故障に起因していることを突き止めるすべがなく、点検整備に多大な時間を要してしまうことになる。

本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、シンプルなロジックで不要な故障コードの記録を回避しながら必要な故障コードの記録を実施することができるようにした、車両用車速センサの故障対応装置及び方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の車両用車速センサの故障対応装置は、車両に備えられた第１車速センサ及び第２車速センサと、前記第１車速センサが前記車両の急減速を示す検出値を出力したときに、該出力時点に対して一定の時間範囲内において、前記第２車速センサも前記車両の急減速を示す検出値を出力したら前記第１車速センサは正常であり、前記第２車速センサは前記車両の急減速を示す検出値を出力しなければ前記第１車速センサは故障していると判定する故障判定手段と、前記故障判定手段により前記故障が判定されなければ、前記第１車速センサ及び／又は前記第２車速センサの検出信号に基づいて、前記車両の走行関連機器に対して通常制御を実施し、前記故障判定手段により前記故障が判定されると、前記走行関連機器に対し前記通常制御に代えてフェールセーフ制御を実施する制御手段と、前記故障判定手段により前記故障が判定されると、前記フェールセーフ制御中に、車速が低下して、前記第２車速センサの検出値が所定の速度領域内の値になったときに、前記第１車速センサの検出値も前記所定の速度領域内の値になったか否かを判定する故障判定確認手段と、前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録する故障コード記録手段と、前記故障判定確認手段により前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にあると判定されたら、前記フェールセーフ制御を解除し前記通常制御に復帰させる復帰手段とを備え、前記故障コード記録手段は、前記故障判定確認手段により、前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にないと判定された時点で、前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録すると共に、当該書き込み以降は前記復帰手段の作動状況に関わらず前記故障コードを保持し続けるように構成されていることを特徴としている。

前記第１車速センサは前記車両に搭載された自動変速機の出力軸の回転速度から検出する変速機出力回転センサであって、前記第２車速センサは車両の車輪の回転速度から検出する車輪速センサであることが好ましい。
本発明の車両用車速センサの故障コード記録方法は、車両に備えられた第１車速センサの故障を、前記第１車速センサの検出値と前記車両に備えられた第２車速センサの検出値とから判定して、故障コード記録メモリに故障コードを書き込んで記録させる、車両用車速センサの故障対応方法であって、前記第１車速センサが前記車両の急減速を示す検出値を出力したときに、該出力時点に対して一定の時間範囲内において、前記第２車速センサも前記車両の急減速を示す検出値を出力したら前記第１車速センサは正常であり、前記第２車速センサは前記車両の急減速を示す検出値を出力しなければ前記第１車速センサは故障していると判定する故障判定ステップと、前記故障判定ステップにより前記故障が判定されると、前記車両の走行関連機器に対する制御に関し、前記第１車速センサ及び／又は前記第２車速センサの検出信号に基づいて行なう通常制御からフェールセーフ制御に切り替えるフェールセーフ制御切替ステップと、前記フェールセーフ制御中に、車速が低下して、前記第２車速センサの検出値が所定の速度領域内の値になったときに、前記第１車速センサの検出値も前記所定の速度領域内の値になった 前記フェールセーフ制御中に、車速が低下して、前記第２車速センサの検出値が所定の速度領域内の値になったときに、前記第１車速センサの検出値も前記所定の速度領域内の値になったか否かを判定する故障判定確認ステップと、前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録する故障コード記録ステップと、前記故障判定確認手段により前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にあると判定されたら、前記フェールセーフ制御を解除し前記通常制御に復帰させる復帰ステップとを備え、前記故障コード記録ステップでは、前記故障判定確認ステップにより、前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にないと判定された時点で、前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録すると共に、当該書き込み以降は前記通常制御への復帰に関わらず前記故障コードを保持し続けるように構成されていることを特徴としている。

本発明の車両用車速センサの故障対応装置及び方法によれば、第１車速センサが車両の急減速を示す検出値を出力したときに、該出力時点に対して一定の時間範囲内において、第２車速センサも車両の急減速を示す検出値を出力したら第１車速センサは正常であり、第２車速センサは前記車両の急減速を示す検出値を出力しなければ第１車速センサは故障していると判定するので、第１車速センサに故障のおそれがある場合、これを確実に判定することができる。

そして、このようにして故障が判定されると、走行関連機器（例えば自動変速機）に対し、通常制御（例えば自動変速機の通常の変速段切り替え制御）に代えてフェールセーフ制御（例えば自動変速機の変速段切り替えの禁止）を実施するので、故障のおそれがある車速センサに基づいた不適切な制御を回避することができる。
さらに、こうして故障が判定されたフェールセーフ制御中に、車速が低下して、第２車速センサの検出値が所定の速度領域内の値になったときに、第１車速センサの検出値も所定の速度領域内の値になったら、フェールセーフ制御を解除し通常制御に復帰させるので、不要なフェールセーフ制御の継続を回避して、通常制御により車両の走行を良好に制御することが可能になる。

一方、第２車速センサの検出値が所定の速度領域内の値になったときに、第１車速センサの検出値も所定の速度領域内の値にならなければ、この時点で、第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録すると共に、当該書き込み以降は前記復帰手段の作動状況に関わらず前記故障コードを保持し続けるので、第１車速センサに対し一度でも所定の速度領域内の値にないと判定した場合には、故障コードメモリにこの旨が記録され続けることになり、その後のメンテナンスに有効に利用することができる。もちろん、第２車速センサの検出値が、所定の速度領域内の値に故障判定後はじめて入ったときに第１車速センサの検出値も所定の速度領域内の値になっていなければ、故障コードを故障コードメモリに書き込み記録することはないので、例えば、極めて稀にしかも短時間だけ生じるノイズや一時的な接触不良等に起因した、車両の急減速を示す検出値の発生に対しては、不必要に故障コードを故障コードメモリに書き込み記録しなくなり、調査に無駄に時間を要してしまうことを回避できる。

以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図４は本発明の一実施形態を説明するもので、図１はその車両の車速センサに関連する部分の構成を示す模式図、図２はその故障検出及び故障コード記録を説明するフローチャート、図３，図４はその故障コード記録を説明するタイムチャートである。
＜車速センサに関連する駆動系の構成＞
図１に示すように、車両（自動車）には、エンジン１と、エンジン１の出力軸（図示略）に連結され該出力軸の回転を変速する自動変速機２と、自動変速機２の出力軸（図示略）に連結されたプロペラシャフト３及びデファレンシャル４を介して左右の駆動軸５Ｌ，５Ｒに出力回転を伝達し、駆動軸５Ｌ，５Ｒにそれぞれ結合された駆動輪６Ｌ，６Ｒを回転駆動する。ここでは、後輪が駆動輪６Ｌ，６Ｒとなっており、前輪７Ｌ，７Ｒは非駆動輪（従動輪）となっている。

そして、自動変速機２の出力軸（最終ギアの回転軸）には、第１車速センサ（ＡＴ側車速センサ）８が装備され、自動変速機２の出力軸回転速度から車速を検出する。
また、駆動輪６Ｌ，６Ｒには、各車輪速を検出する車輪速センサ９Ｌ，９Ｒが設けられ、非駆動輪７Ｌ，７Ｒには、各車輪速を検出する車輪速センサ１０Ｌ，１０Ｒが設けられており、これらの車輪速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒは、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）による制動力制御のために用いられるほか、第２車速センサ（車両側車速センサ）として車速センサ８の代替にも用いられる。なお、図１では、車輪速センサ９Ｌ，９Ｒが駆動軸５Ｌ，５Ｒの回転速度から車速を検出する構成となっているがこれに限定されるものではない。

このような第１車速センサ８及び第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出情報は、車両の走行にかかる種々の機器（走行関連機器）の制御のために利用されるが、本実施形態では、自動変速機２の変速制御（変速段の切り替え制御）に使用する場合を例に説明する。
自動変速機２の変速制御等を実施するために、自動変速機用コントロールユニット（ＡＴＣＵ、以下、コントローラという）１１が備えられる。コントローラ１１には、主要な機能として変速制御手段１２が備えられる。変速制御手段１２は、通常、車速センサ８により検出された車速情報と、スロットル開度情報或いはアクセル開度情報等のエンジンの負荷状態を示す情報（エンジン負荷情報）とに基づいて、図示しない変速マップにしたがって、シフトアップ或いはシフトダウンを行いながら自動変速機２の変速段を切り替える制御を行なう。

そして、コントローラ１１には、車速センサ８の故障に対応する故障対応装置の主要機能要素として、変速制御手段１２に加えて、故障判定手段１３と、故障判定確認手段１４と、故障コード記録手段１５との各機能要素がそなえられている。なお、これらの故障判定手段１３，故障判定確認手段１４，故障コード記録手段１５の各機能要素は、自動変速機用のコントローラ（ＡＴＣＵ）１１に備えるのでなく、他の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）に備えてもよく、故障対応専用の電子コントロールユニットを設けて、これに備えてもよい。

＜車速センサの故障対応＞
これらの車速センサの故障対応にかかる各手段について説明する。

まず、故障判定手段１３は、第１車速センサ８が車両の急減速を示す検出値を出力したときに、この出力時点に対して一定の時間範囲内において、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒ（ここでは、これらの平均値とする）も車両の急減速を示す検出値（ここでは、４つのセンサの平均値とする）を出力したか否かを判定する。この場合、車速センサ８，９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒが検出した車速値の単位時間当たりの減少量（減速度）を予め判定閾値として設定された設定値（例えば、２０ｋｍ／５０ｍｓｅｃ）と比較して、単位時間当たりの減少量が設定値を超えたら、その車速センサが車両の急減速を示す検出値を出力したと判定する。

故障判定手段１３は、ここで、第１車速センサ８が車両の急減速を示す検出値を出力し、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒも車両の急減速を示す検出値を出力したら、第１車速センサ８は正常であると判定する。また、第１車速センサ８が車両の急減速を示す検出値を出力したが、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒも車両の急減速を示す検出値を出力しなければ、第１車速センサ８は故障していると判定する。

なお、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値を、第１車速センサ８の出力時点に対して第１車速センサが急減速を示す検出値を出力してから所定時間経過するまで監視しているが、これは、特許文献１にも記載されているように、車速センサを設けた場所などに応じて急減速を検知する時間には微小な相違を生ずる可能性があるためである。

そして、変速制御手段１２は、このように、故障判定手段１３により第１車速センサ８の故障が判定されなければ、第１車速センサ８の検出信号に基づいて上記の通常の変速制御（通常制御）を実施するが、故障判定手段１３により第１車速センサ８の故障が判定されると、第１車速センサ８が車両の急減速を示す検出値を出力してから上記した所定時間経過するのを待った上で、通常制御に代えてフェールセーフ制御として変速段の切り替えを禁止する（つまり、変速段を固定する）制御を実施する。

故障判定確認手段１４は、故障判定手段１３により第１車速センサ８の故障が判定されたフェールセーフ制御中に、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値を監視して、車速が低下して、この第２車速センサ８の検出値が所定の速度領域内の値まで低下したら、第１車速センサの検出値もこの所定の速度領域内の値になるかを監視する。なお、所定の速度領域とは、車両が少なくとも停止状態でなく第１車速センサ８及び第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒから有効な検出出力が得られる下限速度を下限値とし、フェールセーフ制御から通常制御への復帰時に車両にこの制御切り替えに伴うショックを基準以下に抑制できる上限速度を上限値として、規定される。具体的には、例えば、５〜２０ｋｍ／ｈ程度を所定の速度領域とする。

故障判定確認手段１４は、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内にあり、第１車速センサ８の検出値もこの所定の速度領域内にあればこの時点で、第１車速センサ８は真故障ではないと確認判定する。また、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内の値になったときに第１車速センサ８の検出値が所定の速度領域内の値にならなければ第１車速センサ８は故障であると確認判定する。つまり、第１車速センサ８が故障（本当の故障）であれば、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内になっても、第１車速センサ８の検出値は所定の速度領域内にはならないはずであり、第１車速センサ８の検出値も所定の速度領域内になったのは第１車速センサ８が故障していないためであるとのロジックに基づいている。

また、このとき、所定の速度領域により判定することで、車速センサの出力値に微小な時間的相違や取り付けばらつきや製造誤差等が生じてもこれを許容した判定を行なえる。
変速制御手段１２は、故障判定確認手段１４により第１車速センサ８の故障は第１車速センサ８及び第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの両方が前記の所定の速度領域内の値になったときには、フェールセーフ制御を解除し通常制御に復帰させる。また、これ以外の場合には、フェールセーフ制御を続行する。

そして、故障コード記録手段１５は、故障判定確認手段１４により、第１車速センサ８は故障であると確認判定された時点で、第１車速センサ８の故障に対応した故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録する。もちろん、故障判定確認手段１４により、第１車速センサ８は故障ではないと確認判定されたら、かかる故障コードの故障コードメモリ２０への書き込みは行なわない。

＜作用及び効果＞
本発明の一実施形態にかかる車両用車速センサの故障対応装置は上述のように構成されているので、図２に示すように、故障対応の処理を行なうことができる。

つまり、まず、第１車速センサ（車速センサ１）８が検出した減速度（車速値の単位時間当たりの減少量）を予め判定閾値として設定された設定値（２０ｋｍ／５０ｍｓｅｃ）と比較して、この減速度が設定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ１０）。
第１車速センサ（車速センサ１）８の減速度が設定値を超えたら、第２車速センサ（車速センサ２）９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒが検出した減速度（車速値の単位時間当たりの減少量）を前記設定値（２０ｋｍ／５０ｍｓｅｃ）と比較して、この減速度が設定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２０）。

ここで、第２車速センサ（車速センサ２）９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの減速度が設定値を超えるか否かを、第１車速センサ８が車両の急減速を示す検出値を出力してから所定時間経過するのを待った上で（ステップＳ３０）判定し、減速度が設定値を超えない場合には、通常制御に代えて異常時制御（フェールセーフ制御）として変速段の切り替えを禁止する（つまり、変速段を固定する）制御を実施する（ステップＳ４０）。ここで、所定時間経過するのを待った上で判定するため、２つの車速センサ間に時間的相違や取り付けばらつきや製造誤差等があっても適切に判定を行なうことができる。

そして、第１車速センサ８の故障が判定されたフェールセーフ制御中に、第２車速センサ（車速センサ２）９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値を監視して（ステップＳ３０）、車速が低下して、この第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域（復帰可能領域、例えば、５〜２０ｋｍ／ｈ）内の値まで低下したかを判断して（ステップＳ５０）、第２車速センサ８の検出値が所定の速度領域（復帰可能領域）内まで低下したら、第１車速センサ（車速センサ１）８の検出値もこの所定の速度領域（復帰可能領域）内の値になるかを監視し判断する（ステップＳ６０）。

なお、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内でなければ、故障判定フラグＦが１であるか否かを判定し（ステップＳ５２）、故障判定フラグＦが１でなければ、ステップＳ５０に戻る。
ここで、故障判定フラグＦは、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒが所定の速度領域内に入っても第１車速センサ８が所定の速度領域内に入らない場合に１とされ、そうでなければ０とされる。

ここで、第１車速センサ８の検出値もこの所定の速度領域内になればこの時点で、第１車速センサ８は故障ではないと判定し、フェールセーフ制御を解除し通常制御に復帰させる（ステップＳ７０）。
そして、故障判定フラグＦを０にリセットして（ステップＳ７２）、今回の故障対応制御を終了する。

一方、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内の値になった時点で第１車速センサ８の検出値が所定の速度領域内の値にならなければ、故障判定フラグＦを１のセットし（ステップＳ６２）、ステップＳ５０に戻る。そして、その後、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域外になるまで、第１車速センサ８の検出値が所定の速度領域内の値にならなければ、ステップＳ５０からステップＳ５２に進んで、故障判定フラグＦが１であるか否かを判定するが、この時点では、故障判定フラグＦは１なので、ステップＳ８０に進み、第１車速センサ８の故障に対応した故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録し（ステップＳ８０）、その後、故障判定フラグＦを０にリセットして（ステップＳ８２）、ステップＳ５０へ戻る。また、このときには、フェールセーフ制御を続行する。

なお、その後、走行が継続されて、第１車速センサ８の検出値と第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値とが同時に所定の速度領域内の値になったときには、フェールセーフ制御を解除し、通常制御に復帰する（ステップＳ７０）が、故障コードメモリ２０に書き込み記録された前記故障コードは、クリアせずにそのまま保持され続ける。
また、図示しないが、かかる故障対応制御は車両の停止によって終了する。

したがって、例えば、車速が増加しているときに第１車速センサ８の検出値がノイズ等によって一時的に０となると、本願の課題に関する欄で記載した技術であれば、図３（ａ）に示すように、第１車速センサ８の検出値が急減速を示すことになるが、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値は急減速を示さないため、第１車速センサ８の故障が判定され、所定時間（判定時間）の経過後に、フェールセーフ制御を実施すると共に、故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録することになる。これに対して、本願発明では、図３（ｂ）に示すように、第１車速センサ８の故障が判定された時点では、故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録することはなく、その後の第１車速センサ８の故障の真偽の確認結果から、第１車速センサ８は故障でないとされることになり、結果として、故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録されることはない。

また、例えば、車速が増加しているときに、第１車速センサ８の検出値が断線等によって０となると、本願の課題に関する欄で記載した技術であれば、図４（ａ）に示すように、第１車速センサ８の検出値が急減速を示すことになるが、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値は急減速を示さないため、第１車速センサ８の故障が判定され、所定時間（判定時間）の経過後に、フェールセーフ制御を実施すると共に、故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録することになる。これに対して、本願発明では、図４（ｂ）に示すように、第１車速センサ８の故障が判定された時点では、故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録することはなく、その後の第１車速センサ８の故障の確認を行ない、この確認の結果から、故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録することになる。

このようにして、第１車速センサ８が車両の急減速を示す検出値を出力したときに、所定期間内に、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒは車両の急減速を示す検出値を出力しなければ第１車速センサ８は故障していると判定するので、第１車速センサ８に故障のおそれがある場合、これを確実に判定することができる。
そして、この場合、自動変速機に対し、通常制御（通常の変速段切り替え制御）に代えてフェールセーフ制御（変速段切り替えの禁止）を実施するので、故障のおそれがある車速センサ８に基づいた不適切な制御を回避することができる。

さらに、こうして故障が判定されたフェールセーフ制御中に、第１，２車速センサの検出値が共に所定の速度領域内の値になったか否かにより、フェールセーフ制御を解除し通常制御に復帰させるので、不要なフェールセーフ制御の継続を回避して、通常制御により車両の走行を良好に制御することが可能になる。
一方、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内に入ってその後所定の速度領域外に出るまでに第１車速センサ８の検出値が所定の速度領域内の値にならなかったと判定したら、この時点で、第１車速センサ８の故障に対応した故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み、その後のフェールセーフ制御の解除に関わりなく書き込まれた前記故障コードを保持するので、第１車速センサ８に対し一度でも故障であると確認判定した場合には、故障コードメモリ２０にこの旨が記録されることになり、その後のメンテナンスに有効に利用することができる。

また、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内に入ってその後所定の速度領域外に出るまでに第１車速センサ８の検出値が所定の速度領域内の値になれば、故障コードを故障コードメモリ２０に書き込み記録しないようにしたので、例えば、極めて稀にしかも短時間だけ生じるノイズや一時的な接触不良等に起因した、車両の急減速を示す検出値の発生に対しては、不必要に故障コードが故障コードメモリ２０に書き込み記録されることがなく、調査に無駄に時間を要してしまうことを回避できる。

また、故障コードメモリ２０に故障コードを書き込むか否かの判定を、第１車速センサ８が急減速を示す検出値（例えば、検出値０、つまり、出力値なし）を出力した時点からの経過時間に基づいて行なう場合には、当該経過時間が経過した時点で、車両が走行しているとは限らないので、第１車速センサ８の出力値がないのは故障によるものなのか車両停止によるものなのか判断がつかない。

これに対して、本実施形態では、第２車速センサ９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒの検出値が所定の速度領域内の値になったときに第１車速センサ８の故障の確認を実施するので、車両が走行している状態で故障判定を行なうことができ、確実に判定することができる。
また、シンプルなロジックで不要な故障コードの記録を回避しながら必要な故障コードの記録を実施することができる。

＜その他＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

例えば、上記の実施の形態では、自動変速機の制御を中心に説明したが、車速センサの検出情報はこれに限らずエンジン制御や車輪への駆動力分配制御等の各種制御にも供給され使用されるので、本願発明は、車両の走行関連機器に対して広く適用できる。
また、上記の実施の形態では、故障判定対象の第１車速センサとして、変速機の出力軸回転から車速を検出するものを例示し、故障判定に用いる第２車速センサとして、車輪速センサを例示しているが、第１，第２車速センサについてもこれらに限定されるものではない。

また、車速センサによる減速度の判定閾値としての設定値や所定の速度領域（復帰可能領域）についての数値は、一定の基準を例示するものであり、これらの数値の設定趣旨を逸脱しない範囲で各数値を適宜設定することができる。

本発明の一実施形態にかかる車両用車速センサの故障対応装置を含めて、車両の車速センサに関連する部分の構成を示す模式図である。 本発明の一実施形態にかかる車両用車速センサの故障検出及び故障コード記録を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態にかかる車両用車速センサの故障コードの記録を説明するタイムチャートである。 本発明の一実施形態にかかる車両用車速センサの故障コードの記録を説明するタイムチャートである。

符号の説明

１ エンジン
２ 自動変速機
３ プロペラシャフト
４ デファレンシャル
５Ｌ，５Ｒ 駆動軸
６Ｌ，６Ｒ 駆動輪
７Ｌ，７Ｒ 非駆動輪（従動輪）第１車速センサ（ＡＴ側車速センサ）８
９Ｌ，９Ｒ，１０Ｌ，１０Ｒ 車輪速センサ（第２車速センサ、車両側車速センサ）
１１ 自動変速機用コントロールユニット（ＡＴＣＵ、コントローラ）
１２ 変速制御手段
１３ 故障判定手段
１４ 故障判定確認手段
１５ 故障コード記録手段
１６ 復帰手段
２０ 故障コードメモリ

Claims (3)

1. 車両に備えられた第１車速センサ及び第２車速センサと、
   前記第１車速センサが前記車両の急減速を示す検出値を出力したときに、該出力時点に対して一定の時間範囲内において、前記第２車速センサも前記車両の急減速を示す検出値を出力したら前記第１車速センサは正常であり、前記第２車速センサは前記車両の急減速を示す検出値を出力しなければ前記第１車速センサは故障していると判定する故障判定手段と、
   前記故障判定手段により前記故障が判定されなければ、前記第１車速センサ及び／又は前記第２車速センサの検出信号に基づいて、前記車両の走行関連機器に対して通常制御を実施し、前記故障判定手段により前記故障が判定されると、前記走行関連機器に対し前記通常制御に代えてフェールセーフ制御を実施する制御手段と、
   前記故障判定手段により前記故障が判定されると、前記フェールセーフ制御中に、車速が低下して、前記第２車速センサの検出値が所定の速度領域内の値になったときに、前記第１車速センサの検出値も前記所定の速度領域内の値になったか否かを判定する故障判定確認手段と、
   前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録する故障コード記録手段と、
   前記故障判定確認手段により前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にあると判定されたら、前記フェールセーフ制御を解除し前記通常制御に復帰させる復帰手段とを備え、
   前記故障コード記録手段は、前記故障判定確認手段により、前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にないと判定された時点で、前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録すると共に、当該書き込み以降は前記復帰手段の作動状況に関わらず前記故障コードを保持し続けるように構成されている
   ことを特徴とする、車両用車速センサの故障対応装置。
2. 前記第１車速センサは前記車両に搭載された自動変速機の出力軸の回転速度から検出する変速機出力回転センサであって、
   前記第２車速センサは車両の車輪の回転速度から検出する車輪速センサである
   ことを特徴とする、請求項１記載の車両用車速センサの故障対応装置。
3. 車両に備えられた第１車速センサの故障を、前記第１車速センサの検出値と前記車両に備えられた第２車速センサの検出値とから判定して、故障コード記録メモリに故障コードを書き込んで記録させる、車両用車速センサの故障対応方法であって、
   前記第１車速センサが前記車両の急減速を示す検出値を出力したときに、該出力時点に対して一定の時間範囲内において、前記第２車速センサも前記車両の急減速を示す検出値を出力したら前記第１車速センサは正常であり、前記第２車速センサは前記車両の急減速を示す検出値を出力しなければ前記第１車速センサは故障していると判定する故障判定ステップと、
   前記故障判定ステップにより前記故障が判定されると、前記車両の走行関連機器に対する制御に関し、前記第１車速センサ及び／又は前記第２車速センサの検出信号に基づいて行なう通常制御からフェールセーフ制御に切り替えるフェールセーフ制御切替ステップと、
   前記フェールセーフ制御中に、車速が低下して、前記第２車速センサの検出値が所定の速度領域内の値になったときに、前記第１車速センサの検出値も前記所定の速度領域内の値になったか否かを判定する故障判定確認ステップと、
   前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録する故障コード記録ステップと、
   前記故障判定確認手段により前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にあると判定されたら、前記フェールセーフ制御を解除し前記通常制御に復帰させる復帰ステップとを備え、
   前記故障コード記録ステップでは、前記故障判定確認ステップにより、前記第１車速センサの検出値が前記所定の速度領域内の値にないと判定された時点で、前記第１車速センサの故障に対応した故障コードを故障コードメモリに書き込み記録すると共に、
   当該書き込み以降は前記通常制御への復帰に関わらず前記故障コードを保持し続けるように構成されている
   ことを特徴とする、車両用車速センサの故障対応方法。

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