JPH06286535A - 車両用制御装置の故障診断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】制御機器が故障と判定された後に、エンジンが
再始動されて車両が運転される場合において、運転者に
できるだけ不安感を与えずに当該故障が一時的なもので
あったか否かを速やかに診断できるようにする。 【構成】エンジン再始動後の制御装置の作動開始時に、
故障判定の仕方を故障判定結果が早く出るように変え
て、先に故障と判定された故障箇所を診断するようにす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用制御装置の故障診
断措置に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近の車両（自動車）には、前輪の転舵
に基づいて後輪を転舵する４輪操舵制御装置、制動時や
加速時に駆動輪の制動力あるいはエンジン出力を調整し
てスリップ量を制御するスリップ制御装置（アンチスキ
ッドブレーキシステム，トラクションコントロールシス
テム）、さらにはアクティブサスペンション制御装置な
ど種々の車両用制御装置が搭載されるようになってきて
いる。このような車両用制御装置では、それを構成する
機器の故障を判定する故障判定手段が設けられ、故障判
定時には、当該制御を中止もしくは制御ゲインを小さく
する縮退手段が設けられているのが通常である。

【０００３】例えば、特公平４−４１９１号公報には、
４輪操舵制御装置に関して、その舵角センサの故障を判
定する手段を設け、該判定手段によって舵角センサの故
障が判定されたときに後輪の転舵を中止するようにした
ものが記載されている。そして、このような故障判定が
あったときには、制御の縮退が行なわれるとともに、運
転者に警報が発せられるが、故障の態様としては、サー
ビス工場等においてサービスを受けないと制御が復帰し
ないものと、エンジンのイグニッションのオンによって
制御を復帰させるものとがある。前者は、ＣＰＵやモー
タ等の異常のような致命的な故障の場合であり、後者は
他の故障の場合である。

【０００４】上記後者のように、エンジンの再始動時に
当該故障判定及び縮退を引き継がないようになされてい
るのは、実際にはセンサに故障がないにも拘らず、故障
判定手段が外乱（ノイズ）その他の影響によって故障判
定をする場合があるからである。

【０００５】このような処理は、上記舵角センサ、車速
センサ、ヨーレートセンサ等のセンサ類の異常に限ら
ず、コンピュータ側に関しても一時的な電圧降下があっ
た場合、あるいは他の理由でシステムに異常が発生して
ウォッチドッグタイマがリセットされないままとなった
場合に行なわれることがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述の如くエ
ンジンの再始動時に先の故障判定及び制御の縮退を引き
継がない場合、エンジンを始動させても警報は発せられ
ず、制御装置も作動するから、当該制御機器が実際には
故障していても、運転者としては多少の不安を残しなが
らも、先の故障が一時的な現象であったと思ってしま
う。ところが、この場合には車両の運転を開始してしば
らくすると、上記故障判定手段によって同じ原因で故障
判定がなされることから、そのことが運転者とって煩わ
しいとともに不安感が高まる結果となる。

【０００７】特に、制御機器に異常があるか否かの判定
は、当該制御装置のメインのプログラムに割り込みをか
けて行なわれ、その割り込みは制御の負担を少なくする
観点から比較的長い周期に設定されているため、制御開
始から故障判定までの時間が長くなる傾向にあり、運転
者に与える心理的影響が大きくなり易い。

【０００８】一方、先の故障が一時的な現象で制御機器
には真の故障がない場合でも、制御装置は大丈夫であろ
うかと運転者に不安感を与える。もちろん、この場合に
は車両整備工場等で検査をしても異常なしとされ、先に
故障が判定された原因はわからない場合が多い。

【０００９】すなわち、本発明の課題は、制御機器に故
障判定があった後に、運転者がエンジンを再始動させて
車両の運転をする場合において、運転者にできるだけ不
安感を与えずに故障診断を行なうようにすることにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段及び作用】本発明者は、こ
のような課題に対して、エンジンの再始動時には先の故
障判定とは異なる態様で故障判定を行なうようにするこ
とにより、先の故障判定が制御機器の真の故障に起因す
るものか否かを早く且つ確実に診断できるようにした解
決手段、並びに運転者に不安感を与えずに故障診断を行
なうようにした解決手段を提供するものである。

【００１１】−第１の手段− すなわち、上記課題を解決する第１の手段（請求項１に
記載の発明）は、車両用制御装置を構成する機器の故障
判定を行なう故障判定手段と、該故障判定手段による故
障判定に基づいて上記車両用制御装置の制御を縮退させ
る縮退手段とを備え、エンジン再始動後の上記制御装置
の作動には当該故障判定及び縮退を引き継がないように
した車両用制御装置の故障診断装置であって、上記故障
判定手段によって故障判定がなされた当該制御装置の故
障箇所を記憶し該記憶を上記エンジン再始動後の上記制
御装置の作動開始時まで保持する記憶手段と、上記エン
ジン再始動後の上記制御装置の作動開始時に、上記記憶
手段に記憶されている故障箇所につき上記故障判定手段
に故障判定の態様を故障判定結果が早く出る方向に所定
時間変更させて診断させる変更手段とを備えていること
を特徴とする。

【００１２】上記第１の手段においては、先の故障判定
後のエンジン再始動時においては、故障判定手段による
故障判定の態様が先の故障判定の際とは異なり、故障判
定が出易くなる方向に変更されるから、当該機器が真に
故障しているか否かを早期に且つ確実に診断することが
できる。

【００１３】−第２の手段− 上記課題を解決する第２の手段（請求項２に記載の発
明）は、上記第１の手段を発展させてなるものであっ
て、上記変更手段が、上記故障判定手段に当該故障箇所
についての故障判定周期を短くさせる点に特徴がある。

【００１４】すなわち、このような変更手段の場合、単
位時間当たりの故障判定回数が多くなるから、先に故障
判定された箇所が実際に故障しているか否かの結果を早
く出すことができ、しかも、故障判定のしきい値を変更
する必要がないから、外乱による影響を排除することが
容易になる。

【００１５】−第３の手段− 上記課題を解決する第３の手段（請求項３に記載の発
明）は、上記第１の手段を発展させてなるものであっ
て、上記変更手段が、上記故障判定手段に当該故障箇所
についての故障判定しきい値を故障判定が出易くなる方
向に変更させる点に特徴がある。

【００１６】このような変更手段であれば、故障判定が
出易くなるから、先に故障判定された箇所が実際に故障
しているか否かの結果を早く出すことができ、しかも、
制御系への負担を大きくする必要がないとともに、制御
機器が真に故障している場合にこれを見逃すことが少な
い。

【００１７】−第４の手段− 上記課題を解決する第４の手段（請求項４に記載の発
明）は、上記第１の手段を発展させてなるものであっ
て、上記故障判定手段は、一つの機器につき故障判定態
様が互いに異なる複数の故障判定系を有し、そのうちの
一の故障判定系によって故障判定を行なうものであり、
上記変更手段は、上記故障判定手段に当該故障箇所につ
き別の故障判定系を追加させる点に特徴がある。

【００１８】当該第４の手段の場合、複数の故障判定系
によって先に故障判定された箇所が実際に故障している
か否かを判定するから、判定結果を早く出すことができ
ることになる。

【００１９】−第５の手段− 上記課題を解決する第５の手段（請求項５に記載の発
明）は、上記第１の手段を発展させてなるものであっ
て、上記車両用制御装置の制御ゲインを上記変更手段の
作動中に小さくするゲイン変更手段を備えている点に特
徴がある。

【００２０】このようなゲイン変更手段を備えているも
のにおいては、制御を実行しなければ故障判定ができな
い場合に有利であり、また、先に故障判定された箇所が
故障でない場合にも拘らず制御を中止されるという事態
を避けることができるとともに、仮に当該故障が真の故
障であっても制御ゲインが小さくされているから、制御
に悪影響を与えることを防止することができる。

【００２１】−第６の手段− 上記課題を解決する第６の手段（請求項６に記載の発
明）は、車両用制御装置を構成する機器の故障判定を行
なう故障判定手段と、該故障判定手段による故障判定に
基づいて上記車両用制御装置の制御を縮退させる縮退手
段とを備え、エンジン再始動後の上記制御装置の作動に
は当該故障判定及び縮退を引き継がないようにした車両
用制御装置の故障診断装置であって、上記故障判定手段
によって故障判定がなされたことを記憶し該記憶を上記
エンジン再始動後の上記制御装置の作動開始時まで保持
する記憶手段と、上記記憶手段の記憶に基づき上記エン
ジン再始動後の上記制御装置の作動開始と同時に作動し
上記故障判定手段によって故障の判定が所定時間なされ
ないときに停止する、当該車両の運転者に故障確認中で
あることを知らせるための確認ワーニング手段を備えて
いることを特徴とする。

【００２２】上記第６の手段においては、エンジン再始
動後の上記制御装置の作動開始と同時に、運転者に故障
確認中の報知がなされるため、故障判定が再度出る可能
性があることを運転者に認識させることができ、故障が
直ったと運転者が誤認してしまうことを防止することが
できる。

【００２３】−第７の手段− 上記課題を解決する第７の手段（請求項７に記載の発
明）は、上記第６の手段を発展させてなるものであっ
て、上記故障判定手段による故障判定に基づいて作動す
る故障ワーニング手段を備え、上記確認ワーニング手段
は、上記エンジン再始動後の上記制御装置の作動開始と
同時に上記故障ワーニング手段を作動させ、上記故障判
定手段によって故障の判定が所定時間なされないときに
当該故障ワーニングの作動を停止させる点に特徴があ
る。

【００２４】このような解決手段であれば、故障ワーニ
ング手段を介して故障確認中の報知がなされるため、確
認ワーニング手段としては、上記記憶手段の記憶に基づ
いて故障ワーニング手段を作動させる信号処理手段を要
するだけで、ランプや音もしくは音声のような報知手段
は不要になる。

【００２５】−第８の手段− 上記課題を解決する第８の手段（請求項８に記載の発
明）は、上記第７の手段を発展させてなるものであっ
て、上記故障ワーニング手段は、上記故障判定手段によ
る故障判定に基づいて作動する警報ランプを備えてな
り、上記確認ワーニング手段は、上記警報ランプを上記
故障判定に基づく点灯とは異なる態様で点灯させる点に
特徴がある。

【００２６】このような解決手段であれば、確認ワーニ
ングが故障ワーニングを利用する場合でも、故障の警報
とは異なる態様での報知を行なうことができるから、運
転者に故障の判定があったのか故障の確認中であるのか
を識別させることが可能になる。この場合、例えば、故
障判定時には警報ランプを連続点灯とし、故障確認中に
は当該警報ランプを点滅させるようにすることできる。

【００２７】−第９の手段− 上記課題を解決する第９の手段（請求項９に記載の発
明）は、上記第６の手段を発展させてなるものであっ
て、上記確認ワーニング手段が、上記エンジンの再始動
後の上記制御装置の作動開始と同時に点灯し上記故障判
定手段によって故障の判定が所定時間なされないときに
消灯する確認ランプを備えてなる点に特徴がある。

【００２８】このような確認ワーニング手段であれば、
故障確認中であることを運転者に間違いなく知らせるこ
とができる。

【００２９】−第１０の手段− 上記課題を解決する第１０の手段（請求項１０に記載の
発明）は、上記第６乃至第９の各手段を発展させてなる
ものであって、上記確認ワーニング手段が、上記故障判
定手段によって故障の判定が所定時間なされないとき
に、当該機器が正常に復帰していることを報知する正常
復帰報知手段を備えている点に特徴がある。

【００３０】このような確認ワーニング手段であれば、
運転者に制御機器に異常がないことを明確に知らせるこ
とができる。

【００３１】

【発明の効果】従って、第１の手段によれば、エンジン
再始動後の制御装置の作動開始時に、故障判定手段に故
障判定の態様を故障判定結果が早く出る方向に所定時間
変更させて先の故障判定箇所を診断させる変更手段を備
えているから、先の故障判定箇所が真に故障しているか
否かを早期に且つ確実に診断することができ、運転者に
不安感を与える時間を短くすることができる。

【００３２】第２の手段によれば、変更手段が故障判定
手段に当該故障箇所についての故障判定周期を短くさせ
るから、外乱による誤判定を避けながら、先に故障判定
された箇所が実際に故障しているか否かの結果を早く出
して運転者の不安感を少なくすることができる。

【００３３】第３の手段によれば、変更手段が故障判定
手段に当該故障箇所についての故障判定しきい値を故障
判定が出易くなる方向に変更させるから、制御系への負
担を大きくすることなく、且つ、制御機器が真に故障し
ている場合にこれを見逃すことなく、先に故障判定され
た箇所が実際に故障しているか否かの結果を早く出して
運転者の不安感を少なくすることができる。

【００３４】第４の手段によれば、変更手段が、故障判
定手段に対し当該故障箇所につき一の故障判定系に加え
て別の故障判定系によっても故障判定を行なわせるか
ら、判定結果を早く出して運転者の不安感を少なくする
ことができる。

【００３５】第５の手段によれば、車両用制御装置の制
御ゲインを上記変更手段の作動中に小さくするゲイン変
更手段を備えているから、制御を中止することなく先の
故障判定箇所が真に故障しているか否かを早期に且つ確
実に診断することができ、運転者に不安感を与える時間
を短くすることができる。

【００３６】第６の手段によれば、エンジン再始動後の
上記制御装置の作動開始と同時に運転者に故障確認中で
あることを知らせるための確認ワーニング手段を備えて
いるから、運転者に故障判定が再度出る可能性があるこ
とを予め認識させて不安感を抱くことがないようにする
ことができる。

【００３７】第７の手段によれば、故障判定手段による
故障判定に基づいて作動する故障ワーニング手段と、該
故障ワーニング手段を介して故障確認中の報知を行なう
確認ワーニング手段とを備えているから、故障確認中の
報知のためのランプ等の専用手段は不要になり、構成の
簡単化が図れる。

【００３８】第８の手段によれば、確認ワーニング手段
が故障ワーニングの警報ランプを故障判定時とは異なる
態様で点灯させるから、運転者に故障の判定があったの
か故障の確認中であるのかを識別させることができる。

【００３９】第９の手段によれば、確認ワーニング手段
が確認ランプを備えてなるから、故障確認中であること
を運転者に確実に認識させて不安感を少なくすることが
できる。

【００４０】第１０の手段によれば、確認ワーニング手
段は、故障判定手段によって故障の判定が所定時間なさ
れないときに当該機器が正常に復帰したことを報知する
正常復帰報知手段を備えているから、運転者に制御機器
に異常がないことを明確に知らせて不安感を解消するこ
とができる。

【００４１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例は、本発明を車両の４輪操舵装置に適用
したものであり、図１はその４輪操舵装置の概略構成を
示す。

【００４２】図１に示すように、車両１は、前輪操舵機
構２に連結された駆動輪である左右の前輪３FL，３FR、
及び後輪操舵機構４に連結された従動輪である左右の後
輪５FL，５FRとを備えている。

【００４３】前輪操舵機構２は、一対のナックルアーム
６FL，６FR及びタイロッド７FL，７FRと、これらタイロ
ッド７FL，７FRを互いに連結するリレーロッド８Ｆとを
備えている。この前輪操舵機構２には、リレーロッド８
Ｆに連結されたラック（図示略）とステアリングシャフ
ト９に連結されたピニオン１０とを備えたラック・ピニ
オン式のステアリング機構１１が連結されており、ハン
ドル１２の操作量、即ち舵角に応じてリレーロッドが左
右に変位し前輪３FL，３FRが転舵するようになってい
る。

【００４４】後輪操舵機構４は、一対のナックルアーム
６RL，６RR及びタイロッド７RL，７RRと、これらタイロ
ッド７RL，７RRを互いに連結するリレーロッド８Ｒと、
左右の後輪５FL，５FRを転舵させるためのモータ１３を
含む転舵比可変ユニット１４と、モータ１３の駆動力を
リレーロッド８Ｒに伝達する伝達機構１５とを備えてい
る。この場合、モータ１３の正逆回転作動により、伝達
機構１５を介してリレーロッド８Ｒを左右に変位し後輪
５FL，５FRを転舵する。また、上記前輪３FL，３FRの操
舵量はピニオン１６及びシャフト１７を介して後輪操舵
機構４の転舵比可変ユニット１４に機械的に伝達される
ように構成されている。

【００４５】上記後輪操舵機構４にはフェイルセイフ機
構１９が設けられている。これは、モータ１３とリレー
ロッド８Ｒとの連結を断接するクラッチ２０と、リレー
ロッド８Ｒと車体との間に設けられ当該リレーロッド８
Ｒを中立位置に付勢するスプリング２１ａを有する中立
保持手段２１とを備えている。この場合、故障が発生し
て後輪５FL，５FRの転舵を中止すべきときに上記クラッ
チ２０を切ると、リレーロッド８Ｒは中立保持手段によ
って中立位置に保持され、その結果、車両は前輪３FL，
３FRのみが操舵される２輪操舵車両となる。

【００４６】また、車両１は、ハンドル操作量から舵角
を検出する舵角センサ２５、後輪５FL，５FRの前輪３F
L，３FRに対する転舵比を検出する転舵比センサ２６、
前輪３FL，３FR及び後輪５FL，５FRの各車輪速を検出す
る車輪速センサ２７、車体のヨーレートを検出するヨー
レートセンサ２８及びブレーキの作動を検出するブレー
キスイッチ２９を備えている。

【００４７】３０はコントロールユニットであり、図２
に示すように、モータ１３及びクラッチ２０の作動を制
御する後輪転舵制御手段３１、センサ２５，２７，２８
の故障の有無を判定する故障判定手段３２、故障判定時
に後輪転舵制御手段３１の制御を縮退させる縮退手段３
３、故障箇所を記憶する記憶手段３４、故障判定手段３
２に故障判定態様を変更させる判定態様変更手段３５、
後輪転舵制御手段３１の制御ゲインを変更させるゲイン
変更手段３６、故障判定時に作動する故障ワーニング手
段３７、並びに判定態様変更時に作動する確認ワーニン
グ手段３８を備えている。

【００４８】後輪転舵制御手段３１は、各センサ２５〜
２８、縮退手段３３及びゲイン変更手段３６からの信号
を受け、後輪転舵比を算出して上記モータ１３及びクラ
ッチ２０に作動信号を出力する。この場合、舵角、車速
及びヨーレートに基づいて転舵比が設定される。すなわ
ち、極低車速時には逆位相（前輪と後輪とが逆方向に転
舵）に、中・高車速時には同位相（前輪と後輪とが同方
向に転舵）になるように転舵比が設定され、また、舵角
及び車速に基づいて設定される目標ヨーレートと実際の
ヨーレートとの比較に基づいて目標ヨーレートが得られ
るよう上記転舵比が補正される。さらに、該転舵比は縮
退手段３３又はゲイン変更手段３６からの信号によって
修正される。上記車速に関しては、車輪速センサ２７に
よって検出される左右の後輪車輪速の平均値が採用され
る。

【００４９】故障判定手段３２は、舵角センサ２５につ
いては、車輪速センサ２７によって所定値以上の車輪速
が検出され且つヨーレートセンサ２８によって所定値以
上のヨーレートが検出されているにも拘らず、舵角セン
サ２５から舵角信号が一定時間以上入力されない場合等
において当該センサの故障と判定し、車輪速センサ２７
については、車輪速の急変（車輪速変化率の絶対値が所
定値以上）が検出された場合に当該センサの故障と判定
し、ヨーレートセンサ２８については、左右の後輪の車
輪速差に基づいて推定されるヨーレートと当該センサ２
８による検出ヨーレートとの差が所定値以上のときに当
該センサの故障と判定する。このような故障判定は、エ
ンジンが停止するまで保持されるが、エンジン停止と同
時に解除される。

【００５０】縮退手段３３は、上記故障判定手段３２に
よって故障判定があったときに、上記後輪転舵制御手段
３１に後輪転舵比を零（２輪操舵となる）によるフェイ
ルモードを実行するよう指令信号を出力する。このフェ
イルモードは、エンジンが停止するまで保持されるが、
エンジン停止と同時に解除される。

【００５１】記憶手段３４は、上記故障判定手段３２に
よって故障判定があったときに、当該故障判定がなされ
たセンサを識別記憶し、該記憶をエンジン再始動後の当
該制御装置の作動開始時まで保持する。

【００５２】判定態様変更手段３５は、エンジン再始動
後の当該制御装置の作動開始時に、上記記憶手段３４の
記憶に記憶されている故障センサにつき、上記故障判定
手段３２に故障判定の態様を故障判定結果が早く出る方
向に所定時間変更させて診断させる。本例の場合の変更
態様は、上記故障判定手段３２の故障判定のためのサン
プリング周期を短くする（０．２sec →０．１sec ）と
いうものである。

【００５３】ゲイン変更手段３６は、上記判定態様変更
手段３５によって故障判定の態様が変更されて上記故障
判定手段３２による故障判定が実行されている間、上記
後輪転舵制御手段３１に確認モードで制御を実行するよ
う、すなわち、制御ゲインを小さくして制御を実行する
よう指令信号を出力する。この場合は、転舵比の絶対値
が小さくなように補正される。

【００５４】故障ワーニング手段３７は、上記故障判定
手段３２によって故障判定が出された場合に、車両のイ
ンストルメントパネルに設けられた図３に示す警報ラン
プ３９をエンジンが停止されるまで点灯させる。

【００５５】確認ワーニング手段３８は、上記判定態様
変更手段３５によって故障判定の態様が変更されて上記
故障判定手段３２による故障判定が実行されている間、
図３に示す確認ランプ４０を点灯させるとともに、所定
時間内に故障判定が出されない場合には、正常復帰ラン
プ４１を所定時間点灯させる。なお、図３において、４
２は４輪操舵装置が作動中であることを示す報知ランプ
である。

【００５６】以下では、車輪速センサ２７に関して、そ
の故障診断制御の流れを図４に基づいて具体的に説明す
る。

【００５７】故障診断制御は、エンジンのイグニッショ
ンスイッチのオン、４輪操舵装置の作動開始に伴って開
始される。いま、過去にはセンサの故障判定がなかった
とすると、その場合には故障確認フラグ（Ｆ＝２）及び
故障フラグ（Ｆ＝１）はいずれもセットされていないか
ら、故障判定手段３２により車輪速Ｖが読み込まれて通
常の故障判定が行なわれることになる（ステップＳ１〜
Ｓ３）。

【００５８】車輪速Ｖの変化率の絶対値が所定値未満の
ときは故障フラグのセットはなく、後輪転舵制御手段３
１は通常モードで制御を実行する（ステップＳ５）。当
該絶対値が所定値以上であれば、車速センサ２７の故障
と判定され、縮退手段３３の指令により後輪転舵制御手
段３１がフェイルモード（２輪操舵）を実行する一方、
故障ワーニング手段３７が作動して警報ランプ３９を点
灯し、故障フラグＦ＝１がセットされる（ステップＳ４
→Ｓ６〜Ｓ８）。そして、フェイルモード及び警報ラン
プ３９の点灯はイグニッションスイッチがオフになるま
で保持される（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ９）。

【００５９】そうして、イグニッションスイッチがオフ
になると、故障確認フラグＦ＝２がセットされる（ステ
ップＳ９→Ｓ１０）。よって、エンジンが再始動されて
４輪操舵装置が作動した場合には、確認ワーニング手段
３８の作動により故障確認ランプ４０が点灯し、制御ゲ
イン変更手段３６からの指令により後輪転舵制御手段３
１が制御ゲインを小さくした確認モードで制御を実行す
るとともに、判定態様変更手段３５が故障判定手段３２
にサンプリング周期を短くした（０．２sec →０．１se
c ）故障判定を所定時間（２０sec ）実行させる（ステ
ップＳ１→Ｓ１１〜Ｓ１４）。

【００６０】従って、上記故障確認ランプ４０の点灯に
より、故障判定が再度出る可能性があることを運転者に
認識させることができ、故障が直ったと運転者が誤認し
てしまうことを防止することができる。また、後輪転舵
制御手段３１は制御ゲインを小さくした確認モードで制
御を実行するから、先に故障判定された車速センサ２７
が故障でない場合にも拘らず制御が実行されないという
事態を避けることができるとともに、仮に当該故障が真
の故障であっても制御ゲインが小さくされているから、
制御に悪影響を与えることを防止することができる。そ
うして、この場合の故障確認はサンプリング周期を短く
して実行されるから、上記車速センサ２７が実際に故障
しているか否かの結果を早く出すことができ、しかも、
故障判定のしきい値を変更する必要がないから、外乱に
よる影響を排除することが容易になる。

【００６１】上記故障確認のための判定が実行された結
果、故障判定がなされると、確認モードに代えてフェイ
ルモード（２輪操舵）で制御が実行され、確認ランプ４
０が消灯されて警報ランプ３９が点灯し、故障フラグＦ
＝１のセットが行なわれる（ステップＳ１５→Ｓ６〜Ｓ
８）。一方、所定時間内に故障判定が出ない場合にはフ
ラグＦ＝０とされて後輪転舵制御手段３１により通常モ
ードで制御が実行されるとともに、正常復帰ランプ４１
が１０sec 間点灯する（ステップＳ１５〜Ｓ１８）。

【００６２】図４におけるステップ１４において、その
故障確認は、エンジン回転数大、トランスミッションの
ギヤが走行レンジにシフトされている、ブレーキ信号の
入力がない、という条件が成立するにも拘らず、車輪速
センサ２７が車輪速零の信号を出力するときに故障と判
定する故障判定系、あるいは別に設けられた故障確認用
の車輪速センサと制御用の車輪速センサ２７との出力差
が所定値以上のときに故障と判定する故障判定系をステ
ップ６の急変判定に追加するものであってもよく、さら
には急変判定のしきい値を下げる（故障判定が出易くな
る）ものであってもよい。

【００６３】また、上記実施例では故障確認のための判
定を実行しているときに、制御ゲインを小さくして後輪
転舵制御を行なうようにしたが、当該制御を中止するよ
うにしてもよい。

【００６４】さらに、上記実施例では警報ランプ３９と
確認ランプ４０とが別個に設けられているが、警報ラン
プ３９を確認ランプに兼用する場合には、故障判定時に
は警報ランプ３９を連続点灯とし、故障確認中には警報
ランプ３９を例えば１秒間に３回程度点滅させるという
方式を採用すればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両の４輪操舵装置の概略構成図

【図２】同装置の制御系のブロック図

【図３】同装置のランプ類を示す図

【図４】故障診断制御のフロー図

【符号の説明】

１ 車両 ２５ 舵角センサ ２７ 車輪速センサ ２８ ヨーレートセンサ ３０ コントロールユニット ３１ 後輪転舵制御手段 ３２ 故障判定手段 ３３ 縮退手段３３ ３４ 記憶手段 ３５ 判定態様変更手段 ３６ ゲイン変更手段 ３７ 故障ワーニング手段 ３８ 確認ワーニング手段 ３９ 警報ランプ ４０ 確認ランプ ４１ 正常復帰ランプ

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両用制御装置を構成する機器の故障判
   定を行なう故障判定手段と、該故障判定手段による故障
   判定に基づいて上記車両用制御装置の制御を縮退させる
   縮退手段とを備え、エンジン再始動後の上記制御装置の
   作動には当該故障判定及び縮退を引き継がないようにし
   た車両用制御装置の故障診断装置であって、 上記故障判定手段によって故障判定がなされた当該制御
   装置の故障箇所を記憶し該記憶を上記エンジン再始動後
   の上記制御装置の作動開始時まで保持する記憶手段と、 上記エンジン再始動後の上記制御装置の作動開始時に、
   上記記憶手段に記憶されている故障箇所につき上記故障
   判定手段に故障判定の態様を故障判定結果が早く出る方
   向に所定時間変更させて診断させる変更手段とを備えて
   いることを特徴とする車両制御装置の故障診断装置。
2. 【請求項２】 上記変更手段は、上記故障判定手段に当
   該故障箇所についての故障判定周期を短くさせるもので
   ある請求項１に記載の車両制御装置の故障診断装置。
3. 【請求項３】 上記変更手段は、上記故障判定手段に当
   該故障箇所についての故障判定しきい値を故障判定が出
   易くなる方向に変更させるものである請求項１に記載の
   車両制御装置の故障診断装置。
4. 【請求項４】 上記故障判定手段は、一つの機器につき
   故障判定態様が互いに異なる複数の故障判定系を有し、
   そのうちの一の故障判定系によって故障判定を行なうも
   のであり、 上記変更手段は、上記故障判定手段に当該故障箇所につ
   き別の故障判定系を追加させるものである請求項１に記
   載の車両制御装置の故障診断装置。
5. 【請求項５】 上記車両用制御装置の制御ゲインを上記
   変更手段の作動中に小さくするゲイン変更手段を備えて
   いる請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の車両
   制御装置の故障診断装置。
6. 【請求項６】 車両用制御装置を構成する機器の故障判
   定を行なう故障判定手段と、該故障判定手段による故障
   判定に基づいて上記車両用制御装置の制御を縮退させる
   縮退手段とを備え、エンジン再始動後の上記制御装置の
   作動には当該故障判定及び縮退を引き継がないようにし
   た車両用制御装置の故障診断装置であって、 上記故障判定手段によって故障判定がなされたことを記
   憶し該記憶を上記エンジン再始動後の上記制御装置の作
   動開始時まで保持する記憶手段と、 上記記憶手段の記憶に基づき上記エンジン再始動後の上
   記制御装置の作動開始と同時に作動し上記故障判定手段
   によって故障の判定が所定時間なされないときに停止す
   る、当該車両の運転者に故障確認中であることを知らせ
   るための確認ワーニング手段を備えていることを特徴と
   する車両制御装置の故障診断装置。
7. 【請求項７】 上記故障判定手段による故障判定に基づ
   いて作動する故障ワーニング手段を備え、 上記確認ワーニング手段は、上記エンジン再始動後の上
   記制御装置の作動開始と同時に上記故障ワーニング手段
   を作動させ、上記故障判定手段によって故障の判定が所
   定時間なされないときに当該故障ワーニングの作動を停
   止させるものである請求項６に記載の車両用制御装置の
   故障診断装置。
8. 【請求項８】 上記故障ワーニング手段は、上記故障判
   定手段による故障判定に基づいて作動する警報ランプを
   備えてなり、 上記確認ワーニング手段は、上記警報ランプを上記故障
   判定に基づく点灯とは異なる態様で点灯させるものであ
   る請求項７に記載の車両用制御装置の故障診断装置。
9. 【請求項９】 上記確認ワーニング手段は、上記エンジ
   ンの再始動後の上記制御装置の作動開始と同時に点灯し
   上記故障判定手段によって故障の判定が所定時間なされ
   ないときに消灯する確認ランプを備えてなる請求項６に
   記載の車両用制御装置の故障診断装置。
10. 【請求項１０】 上記確認ワーニング手段は、上記故障
    判定手段によって故障の判定が所定時間なされないとき
    に、当該機器が正常に復帰していることを報知する正常
    復帰報知手段を備えている請求項６乃至請求項９のいず
    れか一つに記載の車両用制御装置の故障診断装置。