CN113581195B - 特种车辆识别方法、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了特种车辆识别方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息；控制目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像；响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音；控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。该实施方式可以提醒驾驶员注意避让特种车辆。从而，在观察到特种车辆时，驾驶员可以及时控制车辆进行变道避让，以保证特种车辆的快速通行。

Description

特种车辆识别方法、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及特种车辆识别领域，具体涉及特种车辆识别方法、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

特种车辆，通常是指救护车、警车和消防车等特殊车辆。目前，在遇到执行任务的特殊车辆时，当前道路上行驶的车辆需要进行避让，以保证特殊车辆行驶的畅通。目前，通常对执行任务的特殊车辆时进行避让时，通常采用的方式为：驾驶员在听到特殊车辆发出的警笛声并观察到特殊车辆时，控制车辆进行变道避让。

然而，采用上述方式通常会存在以下技术问题：

第一，驾驶员所驾驶的车辆可能存在放歌的行为，使得驾驶员无法及时听到特殊车辆发出的警笛声，无法及时控制车辆进行变道避让；

第二，驾驶员存在一定的主观行为（例如，走神，故意不变道），无法及时控制车辆进行变道避让，造成特种车辆无法快速通过，延误了特种车辆执行任务的时间。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了特种车辆识别方法、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种特种车辆识别方法，应用于目标驾驶车辆，该方法包括：响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息，其中，上述目标车辆表征处于执行状态的特种车辆；控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像；响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音；控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；声音识别处理器，被配置成识别目标车辆发出的车辆警报提示音；车载摄像头，被配置成采集道路环境图像；语音提示设备，被配置成对警告提示音进行语音播报；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的特种车辆识别方法，可以及时控制车辆进行变道避让，以保证特种车辆的快速通行。具体来说，无法及时控制车辆进行变道避让的原因在于：驾驶员所驾驶的车辆可能存在放歌的行为，使得驾驶员无法及时听到特殊车辆发出的警笛声，无法及时控制车辆进行变道避让。基于此，本公开的一些实施例的特种车辆识别方法，首先，响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息。由此，可以确定目标车辆（特种车辆）的方位，便于后续提醒驾驶员控制车辆进行变道避让。接着，控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像。由此，便于确定目标车辆的具体位置（例如，所在车道）。然后，响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音。最后，控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。由此，可以提醒驾驶员注意避让特种车辆。从而，在观察到特种车辆时，驾驶员可以及时控制车辆进行变道避让，以保证特种车辆的快速通行。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的一些实施例的特种车辆识别方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的特种车辆识别方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的特种车辆识别方法的又一些实施例的流程图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的特种车辆识别方法的应用场景的一个示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音102，确定上述车辆警报提示音102对应的车辆方位信息103。，其中，上述目标车辆表征处于执行状态的特种车辆。接着，计算设备101可以控制目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息103的车载摄像头采集道路环境图像104。然后，计算设备101可以响应于识别到上述道路环境图像104中未显示上述目标车辆，生成警告提示音105。最后，计算设备101可以控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备106对上述警告提示音105进行语音播报。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的特种车辆识别方法的一些实施例的流程200。该特种车辆识别方法，应用于目标驾驶车辆，包括以下步骤：

步骤201，响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息。

在一些实施例中，特种车辆识别方法的执行主体（例如，图1所示的计算设备101）可以响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息。这里，上述执行主体可以是指上述目标驾驶车辆的车载终端。这里，上述目标驾驶车辆可以是指当前处于驾驶状态的车辆。这里，声音识别处理器可以是用于识别特种车辆发出的警报声，且具有识别声音方位功能的声音处理器。例如，声音识别处理器可以是声音定位传感器。其中，上述目标车辆表征处于执行状态的特种车辆。这里，执行状态可以是表征处于执行任务的状态。这里，目标车辆可以是指特种车辆。例如，目标车辆可以是救护车、警车、消防车等车辆。这里，车辆警报提示音可以是指特种车辆在执行任务时，车辆所发出的警笛声。这里，车辆方位信息可以是指发出上述车辆警报提示音的目标车辆相对于目标驾驶车辆的方位信息。实践中，上述执行主体在通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音之后，可以通过声音识别处理器，确定上述车辆警报提示音的声源方位（车辆方位信息）。例如，所识别的车辆警报提示音可以是消防车的警笛声，上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息可以是“消防车在东北35°”。

步骤202，控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像。这里，对应上述车辆方位信息的车载摄像头可以指安装在目标驾驶车辆中，方位对应上述车辆方位信息表征的方位的车载摄像头。实践中，上述执行主体可以控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头拍摄上述车辆方位信息所表征的方位的道路图像。

步骤203，响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音。实践中，上述执行主体响应于未从上述道路环境图像中识别到上述目标车辆，可以生成警告提示音。这里，警告提示音可以是用于提醒驾驶员注意避让特种车辆的提示语音。

步骤204，控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。这里，语音提示设备可以是指预先设置在目标驾驶车辆中，用于播放提示音的警报设备。语音提示设备也可以是指扬声器。

可选地，响应于上述声音识别处理器在目标时长后识别到上述目标车辆发出的目标车辆警报提示音，确定上述目标车辆警报提示音的声波强度。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于上述声音识别处理器在目标时长后识别到上述目标车辆发出的目标车辆警报提示音，确定上述目标车辆警报提示音的声波强度。这里，对于目标时长的设定不作限制。例如，目标时长可以是5秒钟。实践中，上述执行主体可以通过声音识别处理器确定上述目标车辆警报提示音的声波强度。

可选地，确定上述车辆警报提示音的声波强度是否大于上述目标车辆警报提示音的声波强度。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述车辆警报提示音的声波强度是否大于上述目标车辆警报提示音的声波强度。

可选地，响应于确定上述车辆警报提示音的声波强度小于上述目标车辆警报提示音的声波强度，生成紧急避让语音指令。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆警报提示音的声波强度小于上述目标车辆警报提示音的声波强度，生成紧急避让语音指令。这里，紧急避让语音指令可以用于提醒驾驶员，特种车辆靠近，注意及时变道避让。

可选地，控制上述语音提示设备对上述紧急避让语音指令进行语音播报。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述语音提示设备对上述紧急避让语音指令进行语音播报。

可选地，响应于在第四预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆的紧急避让操作，控制上述目标驾驶车辆行驶至停靠区域。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于在第四预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆的紧急避让操作，控制上述目标驾驶车辆行驶至停靠区域。这里，第四预设时长可以是指在语音提示设备对上述紧急避让语音指令进行语音播报之后，用于接收驾驶员作用于目标驾驶车辆的紧急避让操作的等待时长。实践中，上述执行主体可以响应于在第四预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆的紧急避让操作，控制上述目标驾驶车辆行驶至停靠区域以进行停靠避让。这里，停靠区域可以是指临时用于停车/紧急停车的区域。

可选地，响应于确定上述车辆警报提示音的声波强度大于上述目标车辆警报提示音的声波强度，生成警报解除提示音。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述车辆警报提示音的声波强度大于上述目标车辆警报提示音的声波强度，生成警报解除提示音。这里，警报解除提示音可以用于提醒驾驶员，特种车辆已远离，可正常行车。

可选地，控制上述语音提示设备对上述警报解除提示音进行语音播报。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述语音提示设备对上述警报解除提示音进行语音播报。由此，便于提醒驾驶员正常行车。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的特种车辆识别方法，可以及时控制车辆进行变道避让，以保证特种车辆的快速通行。具体来说，无法及时控制车辆进行变道避让的原因在于：驾驶员所驾驶的车辆可能存在放歌的行为，使得驾驶员无法及时听到特殊车辆发出的警笛声，无法及时控制车辆进行变道避让。基于此，本公开的一些实施例的特种车辆识别方法，首先，响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息。由此，可以确定目标车辆（特种车辆）的方位，便于后续提醒驾驶员控制车辆进行变道避让。接着，控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像。由此，便于确定目标车辆的具体位置（例如，所在车道）。然后，响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音。最后，控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。由此，可以提醒驾驶员注意避让特种车辆。从而，在观察到特种车辆时，驾驶员可以及时控制车辆进行变道避让，以保证特种车辆的快速通行。

继续参考图3，示出了根据本公开的特种车辆识别方法的另一些实施例的流程300。该特种车辆识别方法，应用于目标驾驶车辆，包括以下步骤：

步骤301，响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息。

步骤302，控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像。

步骤303，响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音。

步骤304，控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。

在一些实施例中，步骤301-304的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201-204，在此不再赘述。

步骤305，响应于识别到上述道路环境图像中显示了上述目标车辆，识别上述目标车辆当前的行驶信息。

在一些实施例中，特种车辆识别方法的执行主体（例如，图1所示的计算设备101）可以响应于识别到上述道路环境图像中显示了上述目标车辆，识别上述目标车辆当前的行驶信息。其中，上述行驶信息包括道路名称、车道标识和行驶方向。实践中，上述执行主体可以调用雷达或者地图系统，以识别出上述目标车辆当前的行驶信息。这里，行驶信息包括的道路名称可以是指上述目标车辆所行驶的道路的名称。这里，行驶信息包括的车道标识可以是指上述目标车辆所行驶的车道的标识（例如，左车道、右车道、中间车道等）。

步骤306，响应于识别到上述行驶信息包括的道路名称与上述目标驾驶车辆当前行驶道路的道路名称相同，识别上述行驶信息包括的车道标识是否与上述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识相同。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于识别到上述行驶信息包括的道路名称与上述目标驾驶车辆当前行驶道路的道路名称相同，识别上述行驶信息包括的车道标识是否与上述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识相同。实践中，上述执行主体可以响应于识别到上述行驶信息包括的道路名称与上述目标驾驶车辆当前行驶道路的道路名称相同，通过车载雷达识别上述行驶信息包括的车道标识是否与上述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识相同。

步骤307，响应于识别到上述行驶信息包括的车道标识与上述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识相同，识别上述行驶信息包括的行驶方向和上述目标驾驶车辆当前的行驶方向是否一致。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于识别到上述行驶信息包括的车道标识与上述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识相同，识别上述行驶信息包括的行驶方向和上述目标驾驶车辆当前的行驶方向是否一致。实践中，上述执行主体可以通过调用车载摄像头识别上述行驶信息包括的行驶方向和上述目标驾驶车辆当前的行驶方向是否一致。

步骤308，响应于识别到上述行驶信息包括的行驶方向和上述目标驾驶车辆当前的行驶方向一致，生成第一避让语音指令。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于识别到上述行驶信息包括的行驶方向和上述目标驾驶车辆当前的行驶方向一致，生成第一避让语音指令。这里，第一避让语音指令可以是用于提醒驾驶员控制目标驾驶车辆进行变道避让的语音指令。

步骤309，根据上述第一避让语音指令，控制上述目标驾驶车辆进行变道。

在一些实施例中，根据上述第一避让语音指令，上述执行主体可以通过以下步骤控制上述目标驾驶车辆进行变道：

第一步，控制上述语音提示设备对上述第一避让语音指令进行语音播报。

第二步，响应于在第二预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆的变道避让操作，识别上述目标驾驶车辆的当前行驶车道是否存在相邻车道。这里，第二预设时长可以是指在语音提示设备对上述第一避让语音指令进行语音播报之后，用于接收驾驶员作用于目标驾驶车辆的避让操作的等待时长。实践中，上述执行主体可以通过环视车载摄像头识别上述目标驾驶车辆的当前行驶车道是否存在相邻车道。

第三步，响应于识别到上述目标驾驶车辆的当前行驶车道不存在相邻车道，控制上述目标驾驶车辆进行加速。实践中，上述执行主体可以响应于识别到上述目标驾驶车辆的当前行驶车道不存在相邻车道，控制上述目标驾驶车辆进行加速。

第四步，响应于识别到上述目标驾驶车辆的当前行驶车道存在相邻车道，控制上述目标驾驶车辆的环视摄像头采集相邻车道环境图像。实践中，上述执行主体可以响应于识别到上述目标驾驶车辆的当前行驶车道存在相邻车道，控制上述目标驾驶车辆的环视摄像头采集相邻车道环境图像。

第五步，根据上述相邻车道环境图像，控制上述目标驾驶车辆进行变道。

实践中，上述第五步包括以下子步骤：

第一子步骤，响应于识别到上述相邻车道环境图像中未显示行驶车辆，控制上述目标驾驶车辆进行变道。实践中，上述执行主体可以响应于识别到上述相邻车道环境图像中未显示行驶车辆，控制上述目标驾驶车辆进行变道。

第二子步骤，响应于识别到上述相邻车道环境图像中显示了行驶车辆，控制上述目标驾驶车辆进行加速变道。实践中，上述执行主体可以响应于识别到上述相邻车道环境图像中显示了行驶车辆，控制上述目标驾驶车辆加速行驶，以便于在前方空闲道路进行变道。

可选地，响应于检测到上述行驶信息包括的车道标识与上述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识不相同，生成第一减速提示音。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于检测到上述行驶信息包括的车道标识与上述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识不相同，生成第一减速提示音。这里，第一减速提示音可以是用于提醒驾驶员控制目标驾驶车辆进行减速避让的语音。

可选地，控制上述语音提示设备对上述第一减速提示音进行语音播报。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述语音提示设备对上述第一减速提示音进行语音播报。

可选地，响应于在第一预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆减速，控制上述目标驾驶车辆进行减速。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于在第一预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆减速，控制上述目标驾驶车辆进行减速。这里，第一预设时长可以指在语音提示设备对上述第一减速提示音进行语音播报之后，用于接收驾驶员控制目标驾驶车辆进行减速的等待时长。

可选地，响应于识别到上述行驶信息包括的道路名称与上述目标驾驶车辆当前行驶道路的道路名称不相同，生成第二减速提示音。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于识别到上述行驶信息包括的道路名称与上述目标驾驶车辆当前行驶道路的道路名称不相同，生成第二减速提示音。这里，第二减速提示音可以是用于提醒驾驶员控制目标驾驶车辆进行减速避让的语音。

可选地，控制上述语音提示设备对上述第二减速提示音进行语音播报。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述语音提示设备对上述第二减速提示音进行语音播报。

可选地，响应于在第三预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆减速，控制上述目标驾驶车辆进行减速。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于在第三预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆减速，控制上述目标驾驶车辆进行减速。这里，第三预设时长可以是指在语音提示设备对上述第二减速提示音进行语音播报之后，用于接收驾驶员作用于目标驾驶车辆的减速操作的等待时长。

步骤305-309中的内容作为本公开的一个发明点，由此解决了背景技术提及的技术问题二“驾驶员存在一定的主观行为（例如，走神，故意不变道），无法及时控制车辆进行变道避让，造成特种车辆无法快速通过，延误了特种车辆执行任务的时间”。造成特种车辆无法快速通过的原因在于：驾驶员存在一定的主观行为（例如，走神，故意不变道），无法及时控制车辆进行变道避让，造成特种车辆无法快速通过，延误了特种车辆执行任务的时间。如果解决了上述因素，就能达到保证特种车辆快速通过的效果。为了达到这一效果，本公开首先，响应于识别到上述道路环境图像中显示了上述目标车辆，识别上述目标车辆当前的行驶信息。由此，便于后续控制目标驾驶车辆进行避让。接着，响应于识别到上述行驶信息包括的行驶方向和上述目标驾驶车辆当前的行驶方向一致，生成第一避让语音指令。然后，根据上述第一避让语音指令，控制上述目标驾驶车辆进行变道。由此，可以通过第一避让语音指令，提醒驾驶员进行变道避让。再然后，响应于在第二预设时长内未检测到上述目标驾驶车辆的变道避让操作，识别上述目标驾驶车辆的当前行驶车道是否存在相邻车道。响应于识别到上述目标驾驶车辆的当前行驶车道不存在相邻车道，控制上述目标驾驶车辆进行加速。由此，可以在驾驶员未做出变道避让操作时，且没有相邻车道时，接管车辆的控制权，控制车辆进行加速，以使得特种车辆可以快速通行。最后，响应于识别到上述目标驾驶车辆的当前行驶车道存在相邻车道，控制上述目标驾驶车辆的环视摄像头采集相邻车道环境图像，以及根据上述相邻车道环境图像，控制上述目标驾驶车辆进行变道。由此，可以控制目标驾驶车辆变道至相邻车道，以保证特种车辆的快速通行。从而，保证了特种车辆在执行任务时，可以快速通行，降低了特种车辆执行任务的延误时间。

从图3可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的特种车辆识别方法的流程300保证了特种车辆在执行任务时，可以快速通行，降低了特种车辆执行任务的延误时间。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如图1中的计算设备101）400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）401，其可以根据存储在只读存储器（ROM）402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器（RAM）403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出（I/O）接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头（车辆的车载摄像头/环视摄像头）、声音识别处理器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器、语音提示设备等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定上述车辆警报提示音对应的车辆方位信息，其中，上述目标车辆表征处于执行状态的特种车辆；控制上述目标驾驶车辆中对应上述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像；响应于识别到上述道路环境图像中未显示上述目标车辆，生成警告提示音；控制上述目标驾驶车辆的语音提示设备对上述警告提示音进行语音播报。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种特种车辆识别方法，应用于目标驾驶车辆，包括：

响应于通过声音识别处理器识别到目标车辆发出的车辆警报提示音，确定所述车辆警报提示音对应的车辆方位信息，其中，所述目标车辆表征处于执行状态的特种车辆；

控制所述目标驾驶车辆中对应所述车辆方位信息的车载摄像头采集道路环境图像；

响应于识别到所述道路环境图像中未显示所述目标车辆，生成警告提示音；

控制所述目标驾驶车辆的语音提示设备对所述警告提示音进行语音播报；

响应于识别到所述道路环境图像中显示了所述目标车辆，识别所述目标车辆当前的行驶信息，其中，所述行驶信息包括道路名称、车道标识和行驶方向；

响应于识别到所述行驶信息包括的道路名称与所述目标驾驶车辆当前行驶道路的道路名称相同，识别所述行驶信息包括的车道标识是否与所述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识相同；

响应于识别到所述行驶信息包括的车道标识与所述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识相同，识别所述行驶信息包括的行驶方向和所述目标驾驶车辆当前的行驶方向是否一致；

响应于识别到所述行驶信息包括的行驶方向和所述目标驾驶车辆当前的行驶方向一致，生成第一避让语音指令；

根据所述第一避让语音指令，控制所述目标驾驶车辆进行变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到所述行驶信息包括的车道标识与所述目标驾驶车辆当前行驶车道的车道标识不相同，生成第一减速提示音；

控制所述语音提示设备对所述第一减速提示音进行语音播报；

响应于在第一预设时长内未检测到所述目标驾驶车辆减速，控制所述目标驾驶车辆进行减速。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一避让语音指令，控制所述目标驾驶车辆进行变道，包括：

控制所述语音提示设备对所述第一避让语音指令进行语音播报；

响应于在第二预设时长内未检测到所述目标驾驶车辆的变道避让操作，识别所述目标驾驶车辆的当前行驶车道是否存在相邻车道；

响应于识别到所述目标驾驶车辆的当前行驶车道不存在相邻车道，控制所述目标驾驶车辆进行加速；

响应于识别到所述目标驾驶车辆的当前行驶车道存在相邻车道，控制所述目标驾驶车辆的环视摄像头采集相邻车道环境图像；

根据所述相邻车道环境图像，控制所述目标驾驶车辆进行变道。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述相邻车道环境图像，控制所述目标驾驶车辆进行变道，包括：

响应于识别到所述相邻车道环境图像中未显示行驶车辆，控制所述目标驾驶车辆进行变道；

响应于识别到所述相邻车道环境图像中显示了行驶车辆，控制所述目标驾驶车辆进行加速变道。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于识别到所述行驶信息包括的道路名称与所述目标驾驶车辆当前行驶道路的道路名称不相同，生成第二减速提示音；

控制所述语音提示设备对所述第二减速提示音进行语音播报；

响应于在第三预设时长内未检测到所述目标驾驶车辆减速，控制所述目标驾驶车辆进行减速。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述声音识别处理器在目标时长后识别到所述目标车辆发出的目标车辆警报提示音，确定所述目标车辆警报提示音的声波强度；

确定所述车辆警报提示音的声波强度是否大于所述目标车辆警报提示音的声波强度；

响应于确定所述车辆警报提示音的声波强度小于所述目标车辆警报提示音的声波强度，生成紧急避让语音指令；

控制所述语音提示设备对所述紧急避让语音指令进行语音播报；

响应于在第四预设时长内未检测到所述目标驾驶车辆的紧急避让操作，控制所述目标驾驶车辆行驶至停靠区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述车辆警报提示音的声波强度大于所述目标车辆警报提示音的声波强度，生成警报解除提示音；

控制所述语音提示设备对所述警报解除提示音进行语音播报。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

声音识别处理器，被配置成识别目标车辆发出的车辆警报提示音；

车载摄像头，被配置成采集道路环境图像；

语音提示设备，被配置成对警告提示音进行语音播报；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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