CN113911117A - 一种车辆让路方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆让路方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型；确定各车辆类型中是否包括目标类型；如果是，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。本发明实施例的技术方案，可以通过图像采集设备确定行驶信息，不受道路上各车辆的噪音干扰，能够准确、有效地确定出应急车道是否包含目标车辆，从而实现对目标类型的目标车辆及时让路的过程，提高道路通行效率。

Description

一种车辆让路方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆让路方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，城市交通拥堵现象也越来越严重。特别是节假日期间的高速公路，经常出现拥堵、交通事故等情况，此时很多车辆为快速到达目的地会违法违规走应急车道，从而加剧拥堵，影响工程救援车辆、警车等特殊车辆迅速到达事故现场。

现有技术中，需要通过特殊车辆进行鸣笛，提示各道路上行驶的车辆进行让路操作。但是，在车辆较多的情况下，道路上噪音较多，且鸣笛声传播范围小，车辆无法准确确定出是否需要让道，使得特殊车辆无法迅速达到事故现场，影响道路通行效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆让路方法、装置、电子设备及存储介质，以实现不受道路上各车辆的噪音干扰，能够准确、有效地确定出应急车道是否包含目标车辆，从而实现对目标类型的目标车辆及时让路的过程，提高道路通行效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆让路方法，包括：

当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；

基于所述行驶信息，确定所述应急车道上各所述行驶车辆的各车辆类型；

确定各所述车辆类型中是否包括目标类型；

如果是，则对所述目标类型的目标车辆进行让路操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆让路装置，该装置包括：

获取行驶信息模块，用于当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；

确定车辆类型模块，用于基于所述行驶信息，确定所述应急车道上各所述行驶车辆的各车辆类型；

确定目标类型模块，用于确定各所述车辆类型中是否包括目标类型；如果是，则进入让路操作模块；

让路操作模块，用于对所述目标类型的目标车辆进行让路操作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的车辆让路方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的车辆让路方法。

本发明实施例所提供的车辆让路方法，当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；通过获取到的行驶信息确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型，如果在各车辆类型中包括目标类型，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。本发明实施例通过图像采集设备确定行驶信息，可以不受道路上各车辆的噪音干扰，能够准确、有效地确定出应急车道是否包含目标车辆，从而实现对目标类型的目标车辆及时让路的过程，提高道路通行效率。

此外，本发明所提供的一种车辆让路装置、电子设备及存储介质与上述方法对应，具有同样的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆让路方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种挪车示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种车辆让路方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种挪车示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆让路装置的结构图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种车辆让路方法的流程图。该方法可以由车辆让路装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件来实现，可配置于终端和/ 或服务器中来实现本发明实施例中的车辆让路方法。

如图1所示，本实施例的方法具体可包括：

S101、当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息。

在具体实施中，车辆控制器可获取所在车辆的行驶车道信息，当检测到车辆控制器所在的己车的当前行驶车道与应急车道相邻时，则可与图像采集设备建立通讯连接，获取图像采集设备中采集到的当前应急车道上各行驶车辆的行驶信息。

具体的，图像采集设备可设置于己车或路侧端，用于采集各车道上车辆的行驶信息。可选的，行驶信息包括车牌号、车辆颜色和车身标识中的至少一项信息。

S102、基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型。

具体的，可基于行驶信息，确定应急车道上与己车距离预设范围内的行驶车辆的各车辆类型。需要说明的是，为避免影响己车和其它车辆的正常行驶，可在应急车道上存在需要被让路的目标车辆临近时，再进行让路操作。因此，可预先确定预设范围，通过预设范围确定目标车辆是否已临近，提高让路的准确性和有效性。

进一步的，可基于行驶信息，确定应急车道上与己车距离预设范围内的预设数量的行驶车辆的车辆类型，从而避免在应急车道出现拥堵时，过早为目标车辆让路而加剧拥堵情况。示例性的，预设数量可为2。本领域技术人员也可根据实际应用情况，确定预设数量和预设范围，本发明实施例对此不作限定。

可选的，基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型，包括：基于车牌号、车辆颜色和车身标识中的至少一项信息，确定应急车道上各行驶车辆的车辆类型。

示例性的，当行驶车辆的车身标识中包含有例如“警察”等字符时，可确定该行驶车辆的车辆类型为警车。当行驶车辆的车辆颜色为红色，且车身标识为消防标识时，则可确定该行驶车辆的车辆类型为消防车。

进一步的，还可获取行驶过程中的声音信息，基于行驶信息和声音信息确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型。

S103、确定各车辆类型中是否包括目标类型，如果是，则进入S104。

具体的，车辆类型可包括私家车、货车、运营车、警车、消防车、救险工程车和救护车等类型。可将警车类型、消防车类型、工程车类型和救护车类型等特殊车辆类型确定为目标类型。

可选的，确定各车辆类型中是否包括目标类型，包括：确定各车辆类型中是否包括警车类型、消防车类型、工程车类型和救护车类型中的至少一种。如果各车辆类型中包括目标类型，则可对目标类型的目标车辆进行让路操作；如果各车辆类型中不包含目标类型的车辆，则可保持当前状态正常行驶。

S104、对目标类型的目标车辆进行让路操作。

在具体实施中，可按照预设让路方向进行让路操作。示例性的，应急车道通常为最右侧车道，则可将预设让路方向设置为向左让路。示例性的，让路方式包括左打方向盘，使己车斜向行驶以让出空间，再摆正车身。斜向行驶方向可为45°。

可选的，对目标类型的目标车辆进行让路操作，包括：获取目标车辆的行驶需求信息，基于行驶需求信息，确定目标车辆是否有借道需求；如果是，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。

具体的，在对目标类型的目标车辆进行让路操作之前，可通过目标车辆的行驶需求信息，确定目标车辆是否有借道需求。行驶需求信息包括转向灯信息、语音提示信息等。例如，当检测到目标车辆左转向灯亮起，则可确定目标车辆具有借道需求；当检测到声音信息为“前方让路”时，可确定目标车辆具有借道需求。对于有借道需求的目标车辆，进行让路操作，提高让路操作的准确性，使有需求的目标车辆顺利通过。

可选的，对目标类型的目标车辆进行让路操作，包括：确定除应急车道外与当前行驶车道相邻的相邻车道上是否存在与己车行驶方向相同的并行车辆；如果是，则向并行车辆发送挪车信息，当接收到并行车辆发送的反馈信息后，按照第一预设方向行驶，以完成让路操作。

具体的，当行驶道路上除应急车道外，仍包括两条或两条以上车道时，确定除应急车道外与当前行驶车道相邻的相邻车道上是否存在与己车行驶方向相同的并行车辆。如果是，则说明己车让路操作时，可能会剐蹭到并行车辆，为避免出现危险，在己车移动前，可想并行车辆发送挪车信息，当并行车辆挪车完成后，将生成反馈信息发送至己车上的车辆控制器，接收到反馈信息后，可按照第一预设方向进行行驶，以完成让路操作。示例性的，第一预设方向可为向相邻车道方向斜向45°。

图2为本发明实施例提供的一种挪车示意图；如图2所示，应急车道的车辆为车辆1，己车为车辆2，并行车辆为车辆3。当车辆1有借道需求时，车辆 2先向车辆3发送挪车信息，当车辆3挪车完成时发送反馈信息至车辆2，此时车辆2按照第一预设方向进行行驶，以完成让路操作。

本发明实施例所提供的车辆让路方法，当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；通过获取到的行驶信息确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型，如果在各车辆类型中包括目标类型，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。本发明实施例通过图像采集设备确定行驶信息，可以不受道路上各车辆的噪音干扰，能够准确、有效地确定出应急车道是否包含目标车辆，从而实现对目标类型的目标车辆及时让路的过程，提高道路通行效率。

实施例二

图3为本发明实施例提供的另一种车辆让路方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。可选的，在对目标类型的目标车辆进行让路操作之后，还包括：确定已车与目标车辆之间的横向距离，判断横向距离是否大于预设距离；如果是，则向目标车辆发送通行信息。可选的，还包括：检测是否有目标类型的跟随车辆在已车车道及并行车辆所在并行车道之间进行跟随行驶，并发送出超车信息；如果是，则控制己车按照第二预设方向进行移动。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

如图3所示，本实施例的方法具体可包括：

S201、当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息。

S202、基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型。

S203、确定各车辆类型中是否包括目标类型，如果是目标类型，则进入S204。

S204、对目标类型的目标车辆进行让路操作。

S205、确定已车与目标车辆之间的横向距离，判断横向距离是否大于预设距离；如果大于预设距离，则进入S206。

在具体实施中，当为目标车辆进行让路操作后，为确保目标车辆能够顺利通过，需确保已车与目标车辆之间的横向距离能够使目标车辆通过。具体的，可确定己车与目标车辆之间的横向距离。示例性的，可通过车辆定位装置确定已车的第一当前位置和目标车辆的第二当前位置，基于第一当前位置和第二当前位置，计算二者之间的横向距离。

进一步的，可预先设定确保目标车辆能够通过的预设距离。预设距离可确保目标类型的车辆中，尺寸最大的车辆能够顺利通过。判断横向距离是否大于预设距离，如果是，则说明目标车辆可安全通过。如果否，则停止让路操作。

S206、向目标车辆发送通行信息。

具体的，可在保持当前行驶方向不变的情况下，向目标车辆发送通行信息，以提示目标车辆进行借道行驶。进一步的，当目标车辆借道完成后，可反馈借道结束信息。己车接收到借道结束信息后，可重新移动至当前行驶车道中间继续行驶。

S207、检测是否有目标类型的跟随车辆在已车车道及并行车辆所在并行车道之间进行跟随行驶，并发送出超车信息；如果有，则进入S208。

在具体实施中，事故地点可能位置最左侧车道，则目标类型的车辆在行驶至接近事故地点时，需要从最右侧的应急车道行驶至最左侧的行驶车道，可出现已车车道及并行车辆所在并行车道之间进行跟随行驶的情况；为更好地为目标类型的车辆提供便利，可检测是否有目标类型的跟随车辆；如果有，则确定是否接收到该跟随车辆发送的超车信息，如果收到，则可为该跟随车辆进行让道操作。

S208、控制己车按照第二预设方向进行移动。

图4为本发明实施例提供的另一种挪车示意图；如图4所示，车辆2在检测到有跟随车辆1，且跟随车辆1发出超车信息时，可按照第二预设方向进行移动。示例性的，第二预设方向可为向应急车道方向斜向45°。

进一步的，车辆2可向车辆3发送反向挪车信息，即通知车辆3按照与第二预设方向相反的方向进行挪车，以增大车辆2和车辆3之间的空间，便于车辆1顺利通过。

进一步的，可统计己车与并行车辆的让道的反映时间及让道次数，对于反应时间小于预设时间，且让道次数大于预设次数的车辆，可向交管部门进行正向评价及表彰。

在具体实施中，己车和并行车辆均挪车完成后，可监控己车和并行车辆之间的横向距离，确定该横向距离是否满足预设超车距离，如果满足，则通知跟随车辆进行超车。如果不满足，则向跟随车辆反馈空间不足的停止超车信息。跟随车辆接收到停止超车信息后，可调配应急机器人移动至事故地点，以进行应急处理。

本发明实施例可在车辆借道或超车之前，前确定是否有足够的超车或借道空间，从而确保目标类型的车辆能够顺利通过；并且在空间不足的情况下，可调配应急机器人移动至事故地点，以及时对事故进行处理，提高道路通行效率。

实施例三

图5为本发明实施例提供的一种车辆让路装置的结构图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的车辆让路方法。该装置与上述各实施例的车辆让路方法属于同一个发明构思，在车辆让路装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述车辆让路方法的实施例。该装置具体可包括：

获取行驶信息模块10，用于当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；

确定车辆类型模块11，用于基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型；

确定目标类型模块12，用于确定各车辆类型中是否包括目标类型；如果是，则进入让路操作模块；

让路操作模块13，用于对目标类型的目标车辆进行让路操作。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，让路操作模块13 包括：

获取行驶需求信息单元，用于获取目标车辆的行驶需求信息，基于行驶需求信息，确定目标车辆是否有借道需求；如果是，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，让路操作模块13 包括：

确定并行车辆单元，用于确定除应急车道外与当前行驶车道相邻的相邻车道上是否存在与己车行驶方向相同的并行车辆；如果是，则向并行车辆发送挪车信息，当接收到并行车辆发送的反馈信息后，按照第一预设方向行驶，以完成让路操作。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，还包括：

发送通行信息模块，用于在对目标类型的目标车辆进行让路操作之后，确定已车与目标车辆之间的横向距离，判断横向距离是否大于预设距离；如果是，则向目标车辆发送通行信息。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，还包括：

检测跟随车辆模块，用于检测是否有目标类型的跟随车辆在已车车道及并行车辆所在并行车道之间进行跟随行驶，并发送出超车信息；如果是，则控制己车按照第二预设方向进行移动。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，行驶信息包括车牌号、车辆颜色和车身标识中的至少一项信息；

确定车辆类型模块11，包括：

确定车辆类型单元，用于基于车牌号、车辆颜色和车身标识中的至少一项信息，确定应急车道上各行驶车辆的车辆类型。

在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选的，确定目标类型模块12，包括：

确定类型单元，用于确定各车辆类型中是否包括警车类型、消防车类型、工程车类型和救护车类型中的至少一种。

本发明实施例所提供的车辆让路装置可执行如下方法：当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型；确定各车辆类型中是否包括目标类型；如果是，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。本发明实施例通过图像采集设备确定行驶信息，可以不受道路上各车辆的噪音干扰，能够准确、有效地确定出应急车道是否包含目标车辆，从而实现对目标类型的目标车辆及时让路的过程，提高道路通行效率。

值得注意的是，上述车辆让路装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例四

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备20的框图。显示的电子设备20 仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备20以通用计算设备的形式表现。电子设备20的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元201，系统存储器202，连接不同系统组件(包括系统存储器202和处理单元201)的总线203。

总线203表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构 (ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备20典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备20访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器202可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)204和/或高速缓存存储器205。电子设备20可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统206可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质。可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线203相连。存储器202可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块207的程序/实用工具208，可以存储在例如存储器202中，这样的程序模块207包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块207通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备20也可以与一个或多个外部设备209(例如键盘、指向设备、显示器210等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备20交互的设备通信，和/或与使得该电子设备20能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O) 接口211进行。并且，电子设备20还可以通过网络适配器212与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器212通过总线203与电子设备20的其它模块通信。应当明白，可以结合电子设备20使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元201通过运行存储在系统存储器202中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

本发明所提供的一种电子设备，能够实现如下方法：当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型；确定各车辆类型中是否包括目标类型；如果是，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。本发明实施例通过图像采集设备确定行驶信息，可以不受道路上各车辆的噪音干扰，能够准确、有效地确定出应急车道是否包含目标车辆，从而实现对目标类型的目标车辆及时让路的过程，提高道路通行效率。

实施例五

本发明实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆让路方法，该方法包括：

当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；基于行驶信息，确定应急车道上各行驶车辆的各车辆类型；确定各车辆类型中是否包括目标类型；如果是，则对目标类型的目标车辆进行让路操作。本发明实施例通过图像采集设备确定行驶信息，可以不受道路上各车辆的噪音干扰，能够准确、有效地确定出应急车道是否包含目标车辆，从而实现对目标类型的目标车辆及时让路的过程，提高道路通行效率。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆让路方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如 Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆让路方法，其特征在于，包括：

当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；

基于所述行驶信息，确定所述应急车道上各所述行驶车辆的各车辆类型；

确定各所述车辆类型中是否包括目标类型；

如果是，则对所述目标类型的目标车辆进行让路操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标类型的目标车辆进行让路操作，包括：

获取所述目标车辆的行驶需求信息，基于所述行驶需求信息，确定所述目标车辆是否有借道需求；

如果是，则对所述目标类型的目标车辆进行让路操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标类型的目标车辆进行让路操作，包括：

确定除所述应急车道外与所述当前行驶车道相邻的相邻车道上是否存在与己车行驶方向相同的并行车辆；

如果是，则向所述并行车辆发送挪车信息，当接收到所述并行车辆发送的反馈信息后，按照第一预设方向行驶，以完成让路操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标类型的目标车辆进行让路操作之后，还包括：

确定已车与所述目标车辆之间的横向距离，判断所述横向距离是否大于预设距离；

如果是，则向所述目标车辆发送通行信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测是否有目标类型的跟随车辆在已车车道及并行车辆所在并行车道之间进行跟随行驶，并发送出超车信息；

如果是，则控制己车按照第二预设方向进行移动。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括车牌号、车辆颜色和车身标识中的至少一项信息；

所述基于所述行驶信息，确定所述应急车道上各所述行驶车辆的各车辆类型，包括：

基于车牌号、车辆颜色和车身标识中的至少一项信息，确定所述应急车道上各所述行驶车辆的车辆类型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述车辆类型中是否包括目标类型，包括：

确定各所述车辆类型中是否包括警车类型、消防车类型、工程车类型和救护车类型中的至少一种。

8.一种车辆让路装置，其特征在于，包括：

获取行驶信息模块，用于当当前行驶车道与应急车道相邻时，获取图像采集设备中采集的应急车道上各行驶车辆的行驶信息；

确定车辆类型模块，用于基于所述行驶信息，确定所述应急车道上各所述行驶车辆的各车辆类型；

确定目标类型模块，用于确定各所述车辆类型中是否包括目标类型；如果是，则进入让路操作模块；

让路操作模块，用于对所述目标类型的目标车辆进行让路操作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆让路方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆让路方法。

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