CN116946118A - 车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质车辆避障方法，方法包括：当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障。其实质是为自适应巡航、车道保持辅助以及导航辅助驾驶功能增设自动避让车辆前方施工障碍物的功能，达到完善辅助驾驶功能，进一步降低汽车行驶的危险性，减轻用户繁重的驾驶任务的目的。

Description

车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着信息和控制技术的快速发展，辅助驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。辅助驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务。

但是，目前利用辅助驾驶技术，可以实现跟随目标车辆或目标行人行驶的目的，不具有避障功能。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆避障方法、装置及电子设备。

第一方面，本公开提供了一种车辆避障方法，包括：

当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；所述预设的运行模式为自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶；

按照所述车辆的目标避障方式，控制所述车辆进行避障。

第二方面，本公开还提供了一种车辆避障装置，包括：

确定模块，用于当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；所述预设的运行模式为自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶；

控制模块，用于按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障。

第三方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。

第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的技术方案通过当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；所述预设的运行模式为自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶；按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障，实质是为辅助驾驶运行模式增设自动避让车辆前方施工障碍物的功能，达到完善辅助驾驶功能，进一步降低汽车行驶的危险性，减轻用户繁重的驾驶任务的目的。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例中的一种车辆避障方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图；

图6为本公开实施例中的一种车辆避障装置的结构示意图；

图7为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1为本公开实施例中的一种车辆避障方法的流程图，本实施例可适用于车辆中进行避障的情况，该方法可以由车辆避障装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于车辆中。

如图1所示，该方法具体可以包括：

S110、当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定车辆的目标避障方式。

可选地，预设的辅助驾驶运行模式包括自适应巡航、车道保持辅助以及导航辅助驾驶的至少一个。

自适应巡航(ACC，Adaptive Cruise Control)是指，在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(如雷达和/或摄像头)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号，当与前车之间的距离过小时，自适应巡航控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航，不可以对车辆的横向位置进行调整，但可以控制车辆进行减速(包括刹停)。

车道保持辅助(LKA，Lane Keep Assistance)是指，通过环境感知传感器(如摄像头)识别本车在车道中央的位置，如果驾驶员无意间偏离车道，则向驾驶员发出警告或通过自动转向干预使车辆重新回到车道内，达到将车辆保持在车道中的目的。车道保持辅助，可以对车辆的横向位置进行调整，但其调整仅限于在车辆所行驶的车道内对横向位置进行微调，不支持控制车辆进行变道。同时车道保持辅助还可以控制车辆进行减速(包括刹停)。

自动辅助导航驾驶(NOA，Navigate on Autopilot)是指，在高架高速路段上，能够让汽车完全自动驾驶。例如，高速高架上，自动调节车速、自动变道超车、自动进出匝道。自动辅助导航驾驶，可以对车辆的横向位置进行调整，其调整可以为控制车辆在其所行驶的车道内对横向位置进行微调或者控制车辆变道。同时自动辅助导航驾驶，还可以控制车辆进行减速(包括刹停)。

施工障碍物包括锥桶、水马、水泥马、三角牌、直桶、施工牌、铁栅栏、导流牌以及隔离栏中的至少一个。

在实际中，“基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式”的具体实现方式有多种，本申请对此不作限制。示例性地，“基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式”包括：确定当前车辆运行模式对应的至少一个避障方式；从所述至少一个避障方式中选择其中一个作为目标避障方式。

若车辆以自适应巡航运行模式行驶，自适应巡航运行模式为当前车辆运行模式。若车辆以车道保持辅助运行模式行驶，车道保持辅助运行模式为当前车辆运行模式。若车辆以导航辅助驾驶运行模式行驶，导航辅助驾驶运行模式为当前车辆运行模式。

示例性地，若当前车辆运行模式仅对应一个避障方式；将当前车辆运行模式所对应的避障方式确定为车辆的目标避障方式。若当前车辆运行模式对应至少两个避障方式；从当前车辆运行模式对应的避障方式中，选择其一，确定为目标避障方式。

由于自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶所支持的车辆调整方式不同，本步骤的实质是结合当前车辆运行模式，选择车辆在当前运行模式下所支持的、能够实现的避障方式。

可选地，自适应巡航运行模式对应的避障方式包括减速(包括刹停)；车道保持辅助运行模式对应的避障方式包括本车道内避让以及减速(包括刹停)；导航辅助驾驶运行模式对应的避障方式包括变道、本车道内避让以及减速(包括刹停)。

示例性地，若当前车辆运行模式为车道保持辅助，从本车道内避让以及减速中，选择其中一个，确定为目标避障方式。

在另一个实施例中，若当前车辆运行模式对应至少两个避障方式；从至少两个避障方式中选择其中一个作为目标避障方式，包括：获取当前车辆的行驶状态信息；行驶状态信息包括本车的行使信息以及车辆所处环境的信息；获取施工障碍物信息，施工障碍物信息包括施工障碍物的位置信息和尺寸信息；基于当前车辆的行驶状态信息、施工障碍物信息以及当前车辆运行模式对应的各避障方式的优先级，从当前车辆运行模式对应的避障方式中，确定目标避障方式。

其中，本车的行驶信息包括但不限于本车的车速、本车距施工障碍物的横向距离和纵向距离、本车在车道中的位置、以及驾驶员是否踩踏刹车踏板、驾驶员是否踩踏加速踏板、有无触发脱手报警以及是否处于ALC/TJA等状态。车辆所处环境的信息是指本车所处环境中除施工障碍物外的其他障碍物的信息。其他障碍物包括交通参与者以及施工障碍物。交通参与者可以为车辆或行人。若其他障碍物为交通参与者，车辆所处环境的信息包括但不限于交通参与者的速度、本车距交通参与者的横向距离和纵向距离以及交通参与者在车道中的位置。若其他障碍物为施工障碍物，车辆所处环境的信息包括但不限于施工障碍物(非本车前方的施工障碍物)的尺寸以及施工障碍物在车道中的位置。

在一个实施例中，基于当前车辆的行驶状态信息、施工障碍物信息以及当前车辆运行模式对应的各避障方式的优先级，从当前车辆运行模式对应的避障方式中，确定目标避障方式，包括：基于当前车辆前方施工障碍物信息以及当前车辆行驶状态信息，确定当前车辆运行模式对应的各避障方式是否可行。若仅存在一个可行的避障方式，将该避障方式确定为目标避障方式。若存在至少两个可行的避障方式，则进一步结合各避障方式的优先级，将可行且优先级最高的避障方式确定为目标避障方式。

示例性地，设置导航辅助驾驶运行模式对应的避障方式按优先级从高到低排列，其结果为变道、本车道内避让以及减速。当发现车辆前方存在施工障碍物后，在确保车辆能够安全行驶的前提下，判断变道、本车道内避让以及减速中哪个或哪些避障方式可行。若三个方式均可行，由于变道优先级最高，将变道确定为目标避障方式。

在一个实施例中，基于当前车辆的行驶状态信息、施工障碍物信息以及当前车辆运行模式对应的各避障方式的优先级，从当前车辆运行模式对应的避障方式中，确定目标避障方式，包括：根据当前车辆运行模式对应的各避障方式的优先级从高到低的顺序，顺次确定各避障方式的可行性，将第一个可行的避障方式确定为目标避障方式。

示例性地，设置导航辅助驾驶运行模式对应的避障方式按优先级从高到低排列，结果为变道、本车道内避让以及减速。当发现车辆前方存在施工障碍物后，首先判断是否满足变道条件；若满足变道条件，将变道确定为目标避障方式。若不满足变道条件，判断是否满足本车道内避让条件。若满足本车道内避让条件，将本车道内避让确定为目标避障方式。若不满足本车道内避让条件，将减速确定为目标避障方式。

S120、按照车辆的目标避障方式，控制车辆进行避障。

示例性地，若将变道确定为目标避障方式，在执行本步骤时，控制车辆变道，以躲避施工障碍物。若将本车道内避让确定为目标避障方式，在执行本步骤时，控制车辆在本车道内横向移动，以躲避施工障碍物。若减速确定为目标避障方式，在执行本步骤时，控制车辆减速。

在一个实施例中，目标避障方式包括变道或本车道内避让；确定目标避障方式之后，还包括：确定避让轨迹；S120，包括：控制车辆沿避让轨迹行驶。这样设置一方面便于车辆控制系统依据避让轨迹，对施工障碍物进行避让；另一方面，便于后续基于避让轨迹，对避让策略的优劣进行评估。

可选地，目标避障方式为变道，避让轨迹至少经过两个车道。若目标避障方式为本车道内避让，避让轨迹被限制在本车道。

进一步地，基于当前车辆前方施工障碍物信息以及车辆行驶状态信息，确定避让轨迹。这样设置，可以确保所得到的避让轨迹更加合理，进而达到充分避免车辆与施工障碍物发生碰撞的目的。

上述技术方案的实质是通过设置当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定车辆的目标避障方式；按照目标避障方式，控制车辆进行避障，实质是为辅助驾驶运行模式增设自动避让车辆前方施工障碍物的功能，达到完善辅助驾驶功能，进一步降低汽车行驶的危险性，减轻用户繁重的驾驶任务的目的。

可选地，在上述技术方案中，在执行S110之后，可以直接执行S120。也可以设置在执行S110后，通常车机屏幕和/或语音播报的方式输出询问信息，询问信息用于询问驾驶员是否采纳该目标避障方式。获取用户对询问信息的答复操作。若用户对询问信息的答复操作为确认操作，执行S120。

在上述各技术方案的基础上，“获取施工障碍物信息”的实现方法有多种，示例性地，可以通过高精度地图，获取当前车辆前方施工障碍物信息。可选地，还可以利用设置于车辆上的图像采集设备和/或雷达，获取当前车辆前方施工障碍物信息。其中，通过图像采集设备和/或雷达，获取当前车辆前方施工障碍物信息，不需要依赖高精度地图，可有效降低确定施工障碍物信息的复杂度。

在一个实施例中，安装在车辆中的图像采集设备周期性地对车辆前方进行图像采集，形成图像采集结果；安装在车辆中的雷达对车辆前方进行探测，形成探测结果；将该图像采集结果与探测结果进行融合处理，得到当前车辆前方施工障碍物信息。

在另一个实施例中，将该图像采集结果与探测结果进行融合处理，得到当前车辆前方施工障碍物信息，包括：对图像采集结果进行识别，确定图像采集结果中是否包括施工障碍物，若是，从探测结果中提取与该施工障碍物对应的探测数据，基于该探测数据，得到当前车辆前方施工障碍物信息。

图2为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图。参见图2，该车辆避障方法，包括：

S210、当车辆以预设的运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定车辆的目标避障方式；预设的运行模式为自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶。

S220、按照车辆的目标避障方式，控制车辆进行避障。

S250、根据预设的目标报警方式确定规则，确定目标报警方式。

本步骤的实现方法有多种，示例性地，从当前车辆运行模式对应的报警方式中，确定报警方式，运行模式对应至少一个报警方式。

若当前车辆运行模式仅对应一种报警方式；将当前车辆运行模式所对应的报警方式确定为车辆的目标报警方式。若当前车辆运行模式对应至少两种报警方式；基于当前车辆的行驶状态信息、以及施工障碍物信息，从至少两种报警方式中，选择其中的一个，确定为目标报警方式。

可选地，若当前车辆运行模式对应至少两种报警方式，不同报警方式对应的危急程度和/或碰撞几率不同，基于当前车辆的行驶状态信息、以及施工障碍物信息，确定碰撞的危急程度和/或碰撞几率，基于碰撞的危急程度和/或碰撞几率，从至少两种报警方式中，选择其中的一个，确定为目标报警方式。

S260、按照报警方式，输出报警信息。

可选地，报警信息的输出方式有多种，示例性地，可以通过在车机屏幕中显示文字信息的方式输出，可以为通过语音播报音频信息的方式输出，可以为播放报警音的方式输出，还可以为闪烁警示灯的方式输出。

上述技术方案的实质是，通过设置根据预设的目标报警方式确定规则，确定目标报警方式；按照目标报警方式，输出报警信息，可以进一步提示驾驶员注意，进而达到降低汽车行驶的危险性的目的。

在上述技术方案的基础上，可选地，在基于预设的目标避障方式确定规则，确定本车辆的目标避障方式之前，还包括：获取当前天气数据；若当前天气数据满足预设条件，基于预设的目标避障方式确定规则，确定本车辆的目标避障方式。这样设置的目的是限制该车辆避障方法的使用条件，比如若当前天气数据满足第一天气条件，允许执行本公开实施例提供的车辆避障方法。若当前天气数据满足第二天气条件，不允许执行本公开实施例提供的车辆避障方法。其中，第一天气条件为中等天气以及优良天气，包括如晴、阴、多云、以及能见度大于200米的雨、雪、雾霾、雾、沙尘暴等天气。第二天气条件为恶劣天气，如能见度小于50米的雨、雪、雾霾、雾、沙尘暴、台风、龙卷风等天气。

需要说明的是，在实际中，车辆前方除可能存在施工障碍物外，还可能存在交通参与者，如车辆或行人。在实际中，本方法还包括：当车辆以预设的运行模式行驶，且当前车辆前方存在交通参与者时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定车辆的目标避障方式；预设的运行模式为自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶；按照目标避障方式，控制车辆进行避障。

图3为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图，参见图3，若当前车辆运行模式为导航辅助驾驶，当检测到车辆前方存在障碍物时，优先判断是否满足变道条件。若满足变道条件，车机屏幕显示“向左/右变道，按OK确认”，同时语音播报“推荐向左/右绕行”。若驾驶员对车机屏幕中或方向盘上的OK键进行操作，控制车辆进行变道，并且车机屏幕显示“前方施工，正在变道绕行”，同时语音播报“前方施工，正在变道绕行”。可选地，车机屏幕中还显示变道轨迹线。若不满足变道条件，判断本车道是否可以避让。若本车道可以避让，如障碍物为锥桶等尺寸较小的施工障碍物，控制车辆在本车道内横向移动，进行避让，车机屏幕显示“前方施工，正在避让通行绕行”，同时语音播报“正在向左/右避让施工标识”。可选地，车机屏幕中还显示避让轨迹线。可选地，在控制车辆在本车道内横向移动，进行避让时，还可以控制车辆适当减速。若避让失败，通过车机屏幕中显示大红手图标、并使得大红手图标闪烁红光，以及播放报警提示音的方式，提醒驾驶员注意。若本车道不可以避让，控制车辆减速。进一步地，若障碍物为锥桶等施工障碍物，可以控制车辆以较小的减速度减速，并且车机屏幕显示“前方施工，请立即接管”。若车辆前方为禁止的车辆，可以控制本车以乘客感受较为舒适的减速度减速，直至本车刹停，并且车机屏幕显示“前方静止车辆，等待通行”，同时语音播报“前方静止车辆，等待通行”。若无法刹停，通过车机屏幕中显示大红手图标、并使得大红手图标闪烁红光，以及播放报警提示音的方式，提醒驾驶员注意。

图4为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图，参见图4，若当前车辆运行模式为车道保持辅助，当检测到车辆前方存在障碍物时，若该障碍物是否为尺寸较大的施工障碍物(如水马、水泥马、三角牌、直桶、施工牌、铁栅栏、导流牌或隔离栏)或行人，若是，车机屏幕显示“前方施工，请立即接管”。若该障碍物为锥桶等尺寸较小的施工障碍物，判断本车道是否可以避让。若本车道可以避让，控制车辆在本车道内横向移动，进行避让，车机屏幕显示“前方施工，正在避让通行绕行”，同时语音播报“正在向左/右避让施工标识”。可选地，车机屏幕中还显示避让轨迹线。可选地，在控制车辆在本车道内横向移动，进行避让时，还可以控制车辆适当减速。若避让失败，通过车机屏幕中显示大红手图标、并使得大红手图标闪烁红光，以及播放报警提示音的方式，提醒驾驶员注意。若本车道不可以避让，控制车辆减速。进一步地，若障碍物为锥桶等施工障碍物，可以控制车辆以较小的减速度减速，并且车机屏幕显示“前方施工，请立即接管”。若车辆前方为禁止的车辆，可以控制本车以乘客感受较为舒适的减速度减速，直至本车刹停，并且车机屏幕显示“前方静止车辆，等待通行”，同时语音播报“前方静止车辆，等待通行”。若无法刹停，通过车机屏幕中显示大红手图标、并使得大红手图标闪烁红光，以及播放报警提示音的方式，提醒驾驶员注意。

图5为本公开实施例提供的另一种车辆避障方法的流程图，参见图5，若当前车辆运行模式为自适应巡航，当检测到车辆前方存在障碍物时，若该障碍物是否为施工障碍物(如锥桶、水马、水泥马、三角牌、直桶、施工牌、铁栅栏、导流牌或隔离栏)，并且该障碍物在本车道内，车机屏幕显示“前方施工，请立即接管”。若该障碍物是否为施工障碍物(如锥桶、水马、水泥马、三角牌、直桶、施工牌、铁栅栏、导流牌或隔离栏)，并且该障碍物在临车道内，车机屏幕显示“前方施工，请小心驾驶”，同时语音播报“前方施工，请小心驾驶”。若该障碍物是行人，行人位于本车道边缘或临车道，车机屏幕显示“前方行人，请小心驾驶”，同时语音播报“前方行人，请小心驾驶”。若该障碍物是禁止的车辆，可以控制本车以乘客感受较为舒适的减速度减速，直至本车停止，并且车机屏幕显示“前方静止车辆，等待通行”，同时语音播报“前方静止车辆，等待通行”。若无法刹停，通过车机屏幕中显示大红手图标、并使得大红手图标闪烁红光，以及播放报警提示音的方式，提醒驾驶员注意。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

图6为本公开实施例中的一种车辆避障装置的结构示意图。本公开实施例所提供的车辆避障装置可以配置于车辆中，该车辆避障装置300具体包括：

确定模块310，用于当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；所述预设的运行模式为自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶；

控制模块320，用于按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障。

进一步地，所述施工障碍物包括锥桶、水马、水泥马、三角牌、直桶、施工牌、铁栅栏、导流牌以及隔离栏中的至少一个。

进一步地，所述预设的辅助驾驶运行模式包括自适应巡航、车道保持辅助以及导航辅助驾驶的至少一个。

进一步地，确定模块310，用于：

确定当前所述车辆运行模式对应的至少一个避障方式；

从所述至少一个避障方式中选择其中一个作为目标避障方式。

进一步地，所述自适应巡航运行模式对应的避障方式包括减速；

所述车道保持辅助运行模式对应的避障方式包括本车道内避让以及减速；

所述导航辅助驾驶运行模式对应的避障方式包括变道、本车道内避让以及减速。

进一步地，若当前所述车辆运行模式对应至少两个避障方式；确定模块330，用于：

获取当前车辆的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括本车的行使信息以及车辆所处环境的信息；

获取所述施工障碍物信息，所述施工障碍物信息包括施工障碍物的位置信息和尺寸信息；

基于当前车辆的所述行驶状态信息、所述施工障碍物信息以及当前所述车辆运行模式对应的各避障方式的优先级，从所述至少两个避障方式中选择其中一个作为目标避障方式。

进一步地，若所确定的所述目标避障方式为变道或本车道内避让；

所述确定模块310，还用于：确定目标避障方式之后，确定避让轨迹；

控制模块320，用于：控制所述车辆沿所述避让轨迹行驶。

进一步地，确定模块310，用于：

基于当前所述车辆前方施工障碍物信息以及所述车辆的行驶状态信息，确定避让轨迹。

进一步地，确定模块310，用于利用设置于所述车辆中的图像采集设备以及雷达，获取当前车辆前方施工障碍物信息。

进一步地，确定模块310，用于：

根据预设的目标报警方式确定规则，确定目标报警方式；

控制模块320，还用于按照所述目标报警方式，输出报警信息。

进一步地，确定模块310，用于：

获取当前天气数据；

若当前天气数据满足预设条件，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式。

本公开实施例提供的车辆避障装置，可执行本公开方法实施例所提供的车辆避障方法中的步骤，具备执行步骤和有益效果此处不再赘述。

图7为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的电子设备500可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)、可穿戴电子设备等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本公开所述的实施例的车辆避障方法。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的车辆避障方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；所述预设的运行模式为自适应巡航、车道保持辅助或导航辅助驾驶；

按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障。

可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其他步骤。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开提供的任一所述的车辆避障方法。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开提供的任一所述的车辆避障方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (14)

1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括：

当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；

按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述施工障碍物包括锥桶、水马、水泥马、三角牌、直桶、施工牌、铁栅栏、导流牌以及隔离栏中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的辅助驾驶运行模式包括自适应巡航、车道保持辅助以及导航辅助驾驶的至少一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式，包括：

确定当前所述车辆运行模式对应的至少一个避障方式；

从所述至少一个避障方式中选择其中一个作为目标避障方式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述自适应巡航运行模式对应的避障方式包括减速；

所述车道保持辅助运行模式对应的避障方式包括本车道内避让以及减速；

所述导航辅助驾驶运行模式对应的避障方式包括变道、本车道内避让以及减速。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前所述车辆运行模式对应至少两个避障方式；

所述从所述至少一个避障方式中选择其中一个作为目标避障方式，包括：

获取当前车辆的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括本车的行使信息以及车辆所处环境的信息；

获取所述施工障碍物信息，所述施工障碍物信息包括施工障碍物的位置信息和尺寸信息；

基于当前车辆的所述行驶状态信息、所述施工障碍物信息以及当前所述车辆运行模式对应的各避障方式的优先级，从所述至少两个避障方式中选择其中一个作为目标避障方式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所确定的所述目标避障方式为变道或本车道内避让；

所述确定目标避障方式之后，还包括：

确定避让轨迹；

所述按照所述车辆的避障方式，控制所述车辆进行避障，包括：

控制所述车辆沿所述避让轨迹行驶。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定避让轨迹，包括：

基于当前所述车辆前方施工障碍物信息以及所述车辆的行驶状态信息，确定避让轨迹。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述施工障碍物信息，包括：

利用设置于所述车辆上的图像采集设备和/或雷达，获取所述施工障碍物信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据预设的目标报警方式确定规则，确定目标报警方式；

按照所述目标报警方式，输出报警信息。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式，还包括：

获取当前天气数据；

若当前天气数据满足预设条件，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式。

12.一种车辆避障装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于当车辆以预设的辅助驾驶运行模式行驶，且当前车辆前方存在施工障碍物时，基于预设的目标避障方式确定规则，确定所述车辆的目标避障方式；

控制模块，用于按照所述目标避障方式，控制所述车辆进行避障。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。