CN113569666A - 车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备 - Google Patents

车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113569666A
CN113569666A CN202110775865.5A CN202110775865A CN113569666A CN 113569666 A CN113569666 A CN 113569666A CN 202110775865 A CN202110775865 A CN 202110775865A CN 113569666 A CN113569666 A CN 113569666A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target vehicle
vehicle
lane
time
lane change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110775865.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113569666B (zh
Inventor
于乐乐
杜莹
张德全
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Motor Corp
Original Assignee
Dongfeng Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Motor Corp filed Critical Dongfeng Motor Corp
Priority to CN202110775865.5A priority Critical patent/CN113569666B/zh
Publication of CN113569666A publication Critical patent/CN113569666A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113569666B publication Critical patent/CN113569666B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/66—Analysis of geometric attributes of image moments or centre of gravity
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了一种车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备，该方法包括以下步骤：以自车中心为原点建立车辆坐标系；根据目标车辆质心位置的横向距离，判断目标车辆是否第一次变道开始以及第二次变道开始，分别记下目标车辆切入开始的时刻以及目标车辆切出开始的时刻；进而计算目标车辆连续变道的时间，判断目标车辆是否连续违法变道。本发明仅需利用自车的摄像头，就可以完成目标车辆连续违法变道的检测，减少了多传感器和感知融合算法的开发，降低了成本；利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，降低了场景的提取成本；建立车辆坐标系，定位目标车辆质心位置的横向坐标参数，就能轻松地判断出变道时刻，从而确定目标车辆是否连续违法变道。

Description

车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备
技术领域
本发明属于车辆变道领域，具体涉及一种车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备。
背景技术
汽车连续变道是指汽车在较短时间内连续变换至少两个车道的行为，连续变道是非常危险的行为，也是违反交通法规的行为。在真实道路环境下，这种现象经常发生，因此设计一种检测车辆连续违法变道的方法是十分有意义的。
目前，监测车辆违法变道的方法主要是获取位于车辆前方的道路影像，并根据道路影像检测是否存在车道线穿越场景。当存在车道线穿越场景时，统计在设定时间段内发生车道线穿越场景的变道次数；基于在设定时间段内的变道次数，确定车辆是否存在连续变道驾驶行为，从而提醒驾驶员采取相关的安全措施，降低连续变道所导致的安全隐患与交通事故。
该方法是利用车辆前置摄像头和车辆相关控制器，采集实时路况信息，判断车辆变道参数，再利用相关控制器给出预警信息。但是根据道路影像判断车道线穿越场景比较复杂，所需要车辆传感器比较多，成本较高，且多个车辆传感器的数据的融合算法较复杂。此外，该方法是检测自身车辆违法变道，不能检测其他车辆。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备，检测目标车辆是否发生连续违法变道。
本发明所采用的技术方案如下：
一种车辆连续违法变道的检测方法，包括以下步骤：
获取自车宽度b和自车所在车道宽度w；
利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，获取目标车辆质心位置以及自车距目标车辆一侧车道线的距离c；
以自车中心为原点建立车辆坐标系，计算目标车辆质心位置的横向距离；
判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2；若是，则目标车辆第一次变道开始，记下目标车辆切入开始的时刻T1；
再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2；若是，则目标车辆第二次变道开始，记下目标车辆切出开始的时刻T2；
计算目标车辆连续变道的时间Ti＝T2-T1，根据Ti判断目标车辆是否连续违法变道。
优选地，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为Tk，若Ti≤Tk，则目标车辆为连续违法变道。
优选地，该方法还包括：
自车摄像头采集目标车辆和车道线后，获取目标车辆的轴距l、以及目标车辆与车道线的实时夹角β；
判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2-lcosβ；若是，则目标车辆第一次变道结束，记下目标车辆切入结束的时刻T3；
再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2+lcosβ；若是，则目标车辆第二次变道结束，记下目标车辆切出结束的时刻T4；
再次计算目标车辆连续变道的时间Tn，并计算Ti与Tn的均值，根据该均值判断目标车辆是否连续违法变道。
优选地，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为Tk，若均值≤Tk，则目标车辆为连续违法变道。
优选地，自车所在车道宽度w由自车摄像头采集的车道线图像获取。
优选地，目标车辆前轮连线中点视为目标车辆质心位置。
一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一段程序，至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆连续违法变道的检测方法。
本发明的有益效果为：
本发明的车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备，仅需利用自车的摄像头，就可以完成目标车辆连续违法变道的检测，减少了多传感器和感知融合算法的开发，降低了成本；利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，降低了场景的提取成本；建立车辆坐标系，定位目标车辆质心位置的横向坐标参数，就能轻松地判断出变道时刻，从而确定目标车辆是否连续违法变道。
附图说明
图1为车辆连续违法变道的检测方法流程图；
图2为目标车辆切入开始时刻示意图；
图3为目标车辆切入结束时刻示意图；
图4为目标车辆切出开始时刻示意图；
图5为目标车辆切出结束时刻示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进，这些都属于本发明的保护范围。
本发明主要利用自车前置摄像头来获取目标车辆位置、角度数据以及车道线位置，利用车辆坐标系定位目标车辆的横向距离，从而判断目标车辆是否变道，进而计算出变道时间，对目标车辆是否发生连续违法变道行为进行判断。
判断车辆是否连续两次违法变道需采集一些参数，如表1所示：
表1连续违法变道相关参数
参数来源 参数名称 单位
车辆基本信息 本车宽度b m
车辆基本信息 目标车辆轴距l m
车辆基本信息 目标车辆切入时刻侧偏角β<sub>1</sub> °
车辆基本信息 目标车辆切出时刻侧偏角β<sub>2</sub> °
道路基本信息 自车所在车道宽W m
前置摄像头 本车距目标车辆一侧车道线的距离c m
其中，本车宽度b需提前设置。目标车辆轴距l可由前置摄像头拍摄的图片确定，例如图像处理获取轴距长度；判断车型，进而根据车型获取对应车型的轴距长度，也可以由其他传感器测得。目标车辆切入时刻侧偏角β1和β2，为目标车辆长轴中心线与车道线的夹角，可由图像处理算法获取，也可以由其他传感器测得。自车所在车道宽W，可提前设置，亦可由前置摄像头拍摄的图片确定。本车距目标车辆一侧车道线的距离c可由前置摄像头在本车的位置及其拍摄的图片确定。
根据表1所示参数信息，根据本车建立车辆坐标系，坐标系原点优选为本车长轴中心线上和前置摄像头所在位置。在本实施例中，以本车中心点作为坐标系原点。根据车辆坐标系定位目标车辆的横向位置，从而判定在相应时间内是否存在连续变道的行为。
车辆在发生变道行为时主要存在以下几种位置情况：车辆第一次变道，切入开始时刻(目标车辆的质心过车道线)详情见图2，切入结束时刻(后轮连线中点过车道线)详情见图3；车辆第二次变道切出开始时刻(目标车辆的质心过车道线)详情见图4，切出结束时刻(后轮连线中点过车道线)详情见图5。
其中，目标车辆的质心位置可由图像处理算法获取；也可提前统一标定各类车型的质心；亦可通过车轮的载荷分布情况和轴距轮距计算得到，比如前轴承担60％的载荷，那质心在X向的位置应该在前轴向后0.4倍轴距处，Y方向的一样的道理。为了图像识别方便，亦可选择车辆前轮连线中点作为车辆质心位置，因为车辆前置前驱，车头更重一点。
根据图2计算目标车辆切入开始时刻，在建立的车辆坐标系中的横向参数位置为：
|y|＝c+b/2
根据图3计算出切入结束时刻目标车辆在当前车辆坐标系中的横向参数位置为：
|y|＝c+b/2-lcosβ1
根据图4计算出切出开始时刻目标车辆在当前车辆坐标系中的横向参数位置为：
|y|＝w-c-b/2
根据图5计算出切出结束时刻目标车辆在当前车辆坐标系中的横向参数位置为：
|y|＝w-c-b/2+lcosβ2
根据上述可以简单地描述出在正常的道路环境下车辆发生变道，以及连续变道的车辆运行轨迹状态，根据在坐标系中的车辆横向参数y可以判断出车辆开始切入的时刻T1(第一次变道开始)和开始切出(第二次变道开始)的时刻T2。
记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为Tk，判断目标车辆从开始切入到开始切出，即目标车辆从第一次变道开始到第二次变道开始的时间为T2-T1记为Ti，若Ti≤Tk则该车辆为连续违法变道，若Ti＞Tk则认为该车辆在规定时间内进行了二次变道，是符合法规要求的。
本发明实施例的车辆连续违法变道的检测方法，如图1所示，包括以下步骤：
获取自车宽度b和自车所在车道宽度w；
利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，获取目标车辆质心位置以及自车距目标车辆一侧车道线的距离c；
以自车中心为原点建立车辆坐标系，计算目标车辆质心位置的横向距离；
判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2；若是，则目标车辆第一次变道开始，记下目标车辆切入开始的时刻T1；
再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2；若是，则目标车辆第二次变道开始，记下目标车辆切出开始的时刻T2；
计算目标车辆连续变道的时间Ti＝T2-T1，根据Ti判断目标车辆是否连续违法变道。在本实施例中，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为Tk，若Ti≤Tk，则目标车辆为连续违法变道。
进一步地，该方法还包括：
自车摄像头采集目标车辆和车道线后，获取目标车辆的轴距l、以及目标车辆与车道线的实时夹角β；
判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2-lcosβ；若是，则目标车辆第一次变道结束，记下目标车辆切入结束的时刻T3；
再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2+lcosβ；若是，则目标车辆第二次变道结束，记下目标车辆切出结束的时刻T4；
再次计算目标车辆连续变道的时间Tn，并计算Ti与Tn的均值，根据该均值判断目标车辆是否连续违法变道。在本实施例中，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为Tk，若均值≤Tk，则目标车辆为连续违法变道。
优选地，目标车辆前轮连线中点视为目标车辆质心位置。
一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一段程序，至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆连续违法变道的检测方法。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (7)

1.一种车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取自车宽度b和自车所在车道宽度w；
利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，获取目标车辆质心位置以及自车距目标车辆一侧车道线的距离c；
以自车中心为原点建立车辆坐标系，计算目标车辆质心位置的横向距离；
判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2；若是，则目标车辆第一次变道开始，记下目标车辆切入开始的时刻T1；
再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2；若是，则目标车辆第二次变道开始，记下目标车辆切出开始的时刻T2；
计算目标车辆连续变道的时间Ti＝T2-T1，根据Ti判断目标车辆是否连续违法变道。
2.根据权利要求1所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为Tk，若Ti≤Tk，则目标车辆为连续违法变道。
3.根据权利要求1所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，该方法还包括：
自车摄像头采集目标车辆和车道线后，获取目标车辆的轴距l、以及目标车辆与车道线的实时夹角β；
判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2-lcosβ；若是，则目标车辆第一次变道结束，记下目标车辆切入结束的时刻T3；
再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2+lcosβ；若是，则目标车辆第二次变道结束，记下目标车辆切出结束的时刻T4；
再次计算目标车辆连续变道的时间Tn，并计算Ti与Tn的均值，根据该均值判断目标车辆是否连续违法变道。
4.根据权利要求3所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为Tk，若均值≤Tk，则目标车辆为连续违法变道。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，自车所在车道宽度w由自车摄像头采集的车道线图像获取。
6.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，目标车辆前轮连线中点视为目标车辆质心位置。
7.一种计算机设备，其特征在于，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一段程序，至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4中任意一项所述的车辆连续违法变道的检测方法。
CN202110775865.5A 2021-07-09 2021-07-09 车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备 Active CN113569666B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110775865.5A CN113569666B (zh) 2021-07-09 2021-07-09 车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110775865.5A CN113569666B (zh) 2021-07-09 2021-07-09 车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113569666A true CN113569666A (zh) 2021-10-29
CN113569666B CN113569666B (zh) 2023-12-15

Family

ID=78164240

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110775865.5A Active CN113569666B (zh) 2021-07-09 2021-07-09 车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113569666B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114023109A (zh) * 2021-11-03 2022-02-08 中国矿业大学 一种用于移动罐车防追尾的预警系统

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090284361A1 (en) * 2008-05-19 2009-11-19 John Boddie Driver scoring system with lane changing detection and warning system
WO2014081129A1 (ko) * 2012-11-26 2014-05-30 주식회사 토페스 다중 카메라를 이용한 차선 위반 검출 장치 및 이를 이용한 차선 위반 검출 방법, 다중 카메라에 의한 차선 위반 검출 장치를 이용하는 차선 위반 차량 단속시스템
CN105702048A (zh) * 2016-03-23 2016-06-22 武汉理工大学 基于行车记录仪的高速公路前车违法占道识别系统及方法
CN106652468A (zh) * 2016-12-09 2017-05-10 武汉极目智能技术有限公司 车辆道路前车违规检测和自车违规预警提醒装置及方法
KR101859402B1 (ko) * 2017-12-14 2018-05-18 주식회사 딥스 터널 내 카메라 간 물체 연계 추적 및 차선 변경 차량 탐지 방법
CN108091142A (zh) * 2017-12-12 2018-05-29 公安部交通管理科学研究所 用于高速公路大场景下车辆违法行为跟踪识别和自动抓拍的方法
CN108806269A (zh) * 2018-06-22 2018-11-13 安徽科力信息产业有限责任公司 一种记录机动车连续变换车道违法行为的方法及装置
CN110136447A (zh) * 2019-05-23 2019-08-16 杭州诚道科技股份有限公司 行车变道检测及违法变道识别的方法
CN110178167A (zh) * 2018-06-27 2019-08-27 潍坊学院 基于摄像机协同接力的路口违章视频识别方法
CN110705484A (zh) * 2019-10-08 2020-01-17 弈人（上海）科技有限公司 利用行车轨迹识别连续变更车道违法行为的方法
CN111179345A (zh) * 2019-12-27 2020-05-19 大连海事大学 基于车载机器视觉的前方车辆越线违章行为自动检测方法及系统
CN111199647A (zh) * 2018-11-16 2020-05-26 中电科新型智慧城市研究院有限公司 一种道路车辆连续变道和违规掉头的监控视频检测方法
CN111324120A (zh) * 2020-02-26 2020-06-23 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法
CN111523464A (zh) * 2020-04-23 2020-08-11 上海眼控科技股份有限公司 车辆违法变道的检测方法和装置
CN111731264A (zh) * 2019-03-25 2020-10-02 长城汽车股份有限公司 连续变道驾驶行为监测控制方法及系统
CN112712703A (zh) * 2020-12-09 2021-04-27 上海眼控科技股份有限公司 车辆视频的处理方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113076851A (zh) * 2021-03-29 2021-07-06 开易（北京）科技有限公司 一种车辆违章数据的采集方法、装置以及计算机设备

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090284361A1 (en) * 2008-05-19 2009-11-19 John Boddie Driver scoring system with lane changing detection and warning system
WO2014081129A1 (ko) * 2012-11-26 2014-05-30 주식회사 토페스 다중 카메라를 이용한 차선 위반 검출 장치 및 이를 이용한 차선 위반 검출 방법, 다중 카메라에 의한 차선 위반 검출 장치를 이용하는 차선 위반 차량 단속시스템
CN105702048A (zh) * 2016-03-23 2016-06-22 武汉理工大学 基于行车记录仪的高速公路前车违法占道识别系统及方法
CN106652468A (zh) * 2016-12-09 2017-05-10 武汉极目智能技术有限公司 车辆道路前车违规检测和自车违规预警提醒装置及方法
CN108091142A (zh) * 2017-12-12 2018-05-29 公安部交通管理科学研究所 用于高速公路大场景下车辆违法行为跟踪识别和自动抓拍的方法
KR101859402B1 (ko) * 2017-12-14 2018-05-18 주식회사 딥스 터널 내 카메라 간 물체 연계 추적 및 차선 변경 차량 탐지 방법
CN108806269A (zh) * 2018-06-22 2018-11-13 安徽科力信息产业有限责任公司 一种记录机动车连续变换车道违法行为的方法及装置
CN110178167A (zh) * 2018-06-27 2019-08-27 潍坊学院 基于摄像机协同接力的路口违章视频识别方法
CN111199647A (zh) * 2018-11-16 2020-05-26 中电科新型智慧城市研究院有限公司 一种道路车辆连续变道和违规掉头的监控视频检测方法
CN111731264A (zh) * 2019-03-25 2020-10-02 长城汽车股份有限公司 连续变道驾驶行为监测控制方法及系统
CN110136447A (zh) * 2019-05-23 2019-08-16 杭州诚道科技股份有限公司 行车变道检测及违法变道识别的方法
CN110705484A (zh) * 2019-10-08 2020-01-17 弈人（上海）科技有限公司 利用行车轨迹识别连续变更车道违法行为的方法
CN111179345A (zh) * 2019-12-27 2020-05-19 大连海事大学 基于车载机器视觉的前方车辆越线违章行为自动检测方法及系统
CN111324120A (zh) * 2020-02-26 2020-06-23 中汽研汽车检验中心（天津）有限公司 一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法
CN111523464A (zh) * 2020-04-23 2020-08-11 上海眼控科技股份有限公司 车辆违法变道的检测方法和装置
CN112712703A (zh) * 2020-12-09 2021-04-27 上海眼控科技股份有限公司 车辆视频的处理方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113076851A (zh) * 2021-03-29 2021-07-06 开易（北京）科技有限公司 一种车辆违章数据的采集方法、装置以及计算机设备

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
史颖;邓建华;骆豪;: "基于视频检测的车辆变道轨迹识别方法研究", 交通科技与经济, no. 03 *
陈刚等: "车载移动执法中违规车辆智能检测研究", 《电子科技大学学报》, vol. 47, no. 3, pages 350 - 355 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114023109A (zh) * 2021-11-03 2022-02-08 中国矿业大学 一种用于移动罐车防追尾的预警系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113569666B (zh) 2023-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110155046B (zh) 自动紧急制动分级控制方法与系统
CN106240458B (zh) 一种基于车载双目相机的车辆前方碰撞预警方法
US9487212B1 (en) Method and system for controlling vehicle with automated driving system
CN102610058B (zh) 用于判断驾驶员注意力的方法
CN106485949B (zh) 针对车辆的摄像机和v2v数据的传感器融合
US10515546B2 (en) Driving determination device and detection device
US9355319B2 (en) System and method for detecting road surface conditions
CN204821399U (zh) 一种车后情况监视及警示装置
CN104039623B (zh) 用于监测通行的方法和控制单元
CN111369831A (zh) 一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备
CN104210489A (zh) 车路协同环境下车辆与行人碰撞规避方法与系统
CN106537180A (zh) 用于用针对行人的主动制动的摄影机输入缓解雷达传感器限制的方法
US20050278112A1 (en) Process for predicting the course of a lane of a vehicle
DE102014118414A1 (de) Geschwindigkeitsbegrenzungsschwelleerfassungsvorrichtung und Navigationsdatenaktualisierungsvorrichtung und Verfahren, welches diese verwendet
CN104590258A (zh) 车辆控制系统
CN105809964A (zh) 交通预警方法和装置
CN105984407B (zh) 一种车后情况监视及警示装置
CN108482382B (zh) 驾驶技术评分方法、设备、存储介质及车辆
CN110942038A (zh) 基于视觉的交通场景识别方法、装置、介质及电子设备
Zhao et al. Analysis of mandatory and discretionary lane change behaviors for heavy trucks
CN105346563A (zh) 一种基于绝对位移的轨道车辆防碰撞系统及方法
US20210056331A1 (en) Looking away determination device, looking away determination system, looking away determination method, and storage medium
Wang et al. Lane change safety assessment of coaches in naturalistic driving state
CN113569666A (zh) 车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备
Sun et al. Risk prediction for curve speed warning by considering human, vehicle, and road factors

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant