JP2009123007A - 車載情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】情報処理の必要性の低い車両を特定し、処理対象から除外することで処理負荷の低減を図ることができる車載情報処理装置を提供する。
【解決手段】車載情報処理装置1は、インフラ情報受信機3によって取得された道路情報に基づいて、自車両側への走行が制限されている他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに情報処理の対象となる他車両の情報をナビゲーションシステム5によって提供する。
【選択図】図1
【解決手段】車載情報処理装置1は、インフラ情報受信機3によって取得された道路情報に基づいて、自車両側への走行が制限されている他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに情報処理の対象となる他車両の情報をナビゲーションシステム5によって提供する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車載情報処理装置に関するものである。
従来、車載情報処理装置に関するものとして、特開2005−8479号公報に記載されるように、車車間の通信を介して自車両の周辺を走行する他車両の速度及び方位を取得し、他車両の位置を算出するものが知られている。この他車両の位置の算出方法は、自車両の周辺を走行する全ての他車両を対象としているものである。
特開2005−84790号公報
しかしながら、このような装置にあっては、自車両の周辺を走行する全他車両を対象としているために、周辺の車両台数の増加に伴い処理負荷が高くなる。このような場合、処理能力が他車両の動きに追いつかず、例えば自車両の前を他車両が通り過ぎたにもかかわらず、ディスプレイの表示では未だ通り過ぎていないといった問題点がある。このため、運転者は、提供される情報と実際の状況との違いに違和感を覚えるという不具合を生じる。
そこで本発明は、情報処理の必要性の低い車両を特定し、処理対象から除外することで処理負荷の低減を図ることができる車載情報処理装置を提供することを目的とする。
すなわち、本発明に係る車載情報処理装置は、自車両の周辺を走行する他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、道路情報を取得する道路情報取得手段と、道路情報取得手段によって取得された道路情報に基づいて、自車両側への走行が制限される他車両を情報処理の対象から除外する除外手段と、自車両の運転者に情報処理の対象となる他車両の走行情報を提供する情報提供手段と、を備えることを特徴とする。
この発明によれば、道路情報に基づいて自車両側への走行が制限されている他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに情報処理の対象となる他車両の情報を情報提供手段によって提供することが可能となる。
また本発明に係る車載情報処理装置において、道路情報は、交差点に存在する信号機の表示状態であることが好ましい。このように構成することで、信号の表示状態に基づいて自車両側への走行が制限されている車両の走行情報を情報処理の対象から除外することができる。
また本発明に係る車載情報処理装置において、道路情報は、自車両の周辺の道路の規制に関する規制情報であることが好ましい。このように構成することで、例えば一方通行の規制情報を利用し、自車両が一方通行の道路を通行している場合には、自車両と対向する方向の他車両の走行情報を情報処理の対象から除外することができる。
また本発明に係る車載情報処理装置において、走行情報に基づいて、自車両に対する他車両の危険度を判断する危険度判断手段を更に備え、危険度判断手段は、危険度が低いと判断された他車両の走行情報を、情報処理の対象から除外することが好ましい。このように構成することで、危険度が低いと判断された他車両の走行情報が情報処理の対象から除外されるので、さらに処理負荷の低減を図ることができる。
また本発明に係る車載情報処理装置において、危険判断手段は、自車両の移動に応じて危険度の判断を更新することが好ましい。このように構成することで、自車両の移動に応じて遂次他車両の危険度を更新するので、自車両の状態の変化に対応することが可能となる。
本発明によれば、情報処理の必要性の低い車両を特定し、処理対象から除外することで処理負荷の低減を図ることができる。
以下、図面を参照して、本発明に係る車両走行支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
(第1実施形態)
まず、第1の実施形態に係る車載情報処理装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置のブロック構成を示した図である。図1に示すように、車載情報処理装置1は、ECU(Electric Control Unite)2と、インフラ情報受信機(道路情報取得手段)3と、車車間通信装置(走行情報取得手段)4と、ナビゲーションシステム(情報提供手段)5とを備えている。
まず、第1の実施形態に係る車載情報処理装置の構成を説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置のブロック構成を示した図である。図1に示すように、車載情報処理装置1は、ECU(Electric Control Unite)2と、インフラ情報受信機(道路情報取得手段)3と、車車間通信装置(走行情報取得手段)4と、ナビゲーションシステム(情報提供手段)5とを備えている。
インフラ情報受信機3は、道路情報を取得する道路情報取得手段として機能するものであり、例えば光ビーコンが用いられる。インフラ情報受信機3には、例えば光ビーコンアンテナといったインフラ情報受信アンテナ6が接続されている。インフラ情報受信機3は、インフラ情報受信アンテナ6によって、例えば交差点の手前の所定位置に設置されている路側通信装置から近赤外線によって道路情報を受信する。道路情報は、例えば交差点に存在する信号機の表示状態である。インフラ情報受信機3が受信した道路情報は、ECU2に入力される。
車車間通信装置4は、自車両の周辺を走行する他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段として機能する。車車間通信装置4には、車車間通信用のアンテナ7が接続されている。車車間通信装置4は、通信可能エリア内の各車両のGPS(Global Positioning System)により検出した各車両の絶対位置、各車両の速度等の走行情報を送受信する。車車間通信装置4が受信した他車両の走行情報は、ECU2に入力される。
ナビゲーションシステム5は、自車両の運転者に他車両の走行情報を提供する情報提供手段として機能する。ナビゲーションシステム5は、ECU2によって所定の処理がなされた他車両の走行情報を、ディスプレイに表示するか或いは音声によって運転者に提供する。また、ナビゲーションシステム5は、GPS受信機8、ジャイロセンサ(図示せず)等が接続されている。GPS受信機8は、自車位置を検出するためのGPS衛星信号を受信するためのものである。また、ジャイロセンサは、車両進行方向を検出する。これにより、自車両の位置、進行方向等の走行情報を算出することができる。ナビゲーションシステム5が算出した自車両の走行情報は、ECU2に入力される。
ECU2は、インフラ情報受信機3によって取得された道路情報に基づいて、自車両側への走行が制限される他車両を情報処理の対象から除外する除外手段として機能する。
次に、図2を参照して、車載情報処理装置1の動作について説明する。図2は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置1における情報処理を示すフローチャートである。この処理は、ECU2において所定のタイミングで繰り返し行われる。
まず、図2に示すように、他車両の走行情報の読み込み処理が行われる(S201)。S201の処理では、車車間通信装置4によって取得された他車両の走行情報が読み込まれる。S201の処理が終了すると、道路情報取得判定処理へ移行する(S202)。
S202の処理は、信号機の表示状態を示す道路情報が取得されたた否かを判定する処理である。S202の処理では、インフラ情報受信機3によって信号機の表示状態が取得された場合には、ノード及びリンクの特定処理へ移行する(S203)。一方、自車両の周辺に信号機が存在せず、信号機の表示状態に関する道路情報が取得されなかった場合には、走行情報表示処理へ移行する(S207)。ここで、ノードとは各交差点(十字路に限らず、T字路や五叉路等を含む。)や分岐部であり、リンクとはノード間の道路である。
S203の処理は、S202の処理において読み込まれた信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされるノード及びリンクを特定する処理である。S203の処理では、自車両側に走行が制限される他車両が走行するノード及びリンクを特定する。図3(a)は、自車両と他車両との走行状態を示している。図3(a)に示すように、例えば自車両Mの進行方向の信号機S1の表示状態が青であり、進行方向と交差する方向の信号機S2の表示状態が赤である場合には、自車両Mの進行方向と交差する方向のノード・リンクに存在する他車両C3,C4は自車両M側への走行が制限されるので、自車両Mの進行方向のノード及びリンク上に存在する他車両C1,C2が情報処理の対象となる。
続いて、信号機の表示状態変化判定処理が行われる(S204)。S204の処理は、S202の処理において取得された信号機の表示状態が変化したか否かが判定される処理である。信号機の表示状態が、S202において取得された表示状態であるときは、走行情報表示処理へ移行する(S206)。
一方、S204の処理において、S202の処理において取得された信号機の表示状態から変化したと判定された場合には、ノード及びリンクの特定処理へ移行する(S205)。S205の処理は、S203の処理と同様に、新たに取得された信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされるノード及びリンクを特定する処理である。図3(b)は、自車両と他車両との走行状態を示している。図3(b)に示すように、例えば自車両Mの進行方向の信号機S1の表示状態が赤であり、自車両Mの進行方向と交差する方向の信号機S2の表示状態が青である場合には、自車両Mの進行方向のノード・リンクを走行する他車両C1,C2は自車両M側への走行が制限されるので、自車両Mの進行方向と交差するノード及びリンク上に存在する他車両C3,C4が情報処理の対象となる。S206の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する(S206)。
S206の処理は、情報処理の対象となったノード及びリンク上に存在する他車両の走行情報をナビゲーションシステム5のディスプレイに表示する処理である。S207の処理が終了すると、図2の処理は終了し、再びS201の処理へ戻る。
以上のように、本実施形態に係る車載情報処理装置1によれば、信号の表示状態に基づいて自車両側への走行が制限されているノード及びリンクを走行する他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに他車両の位置情報をナビゲーションシステム5によって提供することが可能となる。
(第2実施形態)
次に本発明の第2実施形態に係る車載情報処理装置について説明する。
次に本発明の第2実施形態に係る車載情報処理装置について説明する。
本実施形態に係る車載情報処理装置は、第1実施形態に係る車載情報処理装置と同様なハード構成を有するが、情報処理の過程において、情報処理の対象をノード及びリンクに代わって他車両とする点で異なっている。
図4を参照して、車載情報処理装置1の動作について説明する。図4は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置1における情報処理を示すフローチャートである。この処理は、ECU2において所定のタイミングで繰り返し行われる。
まず、図4に示すように、他車両の走行情報の読み込み処理が行われる(S401)。S401の処理では、車車間通信装置4によって受信された他車両の走行情報が読み込まれる。S401の処理が終了すると、信号機の表示状態読み込み処理へ移行する(S402)。
S402の処理は、信号機の表示状態を示す道路情報が取得されたた否かを判定する処理である。S402の処理では、インフラ情報受信機3によって信号機の表示状態が取得された場合には、他車両の特定処理へ移行する(S403)。一方、自車両の周辺に信号機が存在せず、信号機の表示状態に関する道路情報が取得されなかった場合には、走行情報表示処理へ移行する(S406)。
S403の処理は、S402の処理において読み込まれた信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされる他車両を特定する処理である。S403の処理では、自車両側に走行が制限される他車両を特定する。図5(a)は、自車両と他車両との走行状態を示す図である。図5(a)に示すように、例えば自車両Mの進行方向の信号機S1の表示状態が青であり、自車両Mの進行方向と交差する方向の信号機S2の表示状態が赤である場合には、進行方向と交差する方向の他車両C3,C4は自車両M側への走行が制限されるので、自車両Mの進行方向に存在する他車両C1,C2が情報処理の対象となる。
続いて、信号機の表示状態変化判定処理が行われる(S404)。S404の処理は、S402の処理において読み込まれた信号機の表示状態が変化したか否かが判定される処理である。信号機の表示状態がS402において読み込まれた表示状態であるときは、走行情報表示処理へ移行する(S406)。
一方、S404の処理において、S402の処理によって読み込まれた信号機の表示状態から変化したと判定された場合には、他車両の特定処理へ移行する(S406)。S406の処理は、S403の処理と同様に、新たに読み込まれた信号機の表示状態に基づいて、情報処理の対象とされる他車両を特定する処理である。図5(b)は、自車両と他車両との走行状態を示す図である。図5(b)に示すように、例えば自車両Mの進行方向の信号機S1の表示状態が赤であり、進行方向と交差する方向の信号機S2の表示状態が青である場合には、自車両Mの進行方向を走行する他車両C1,C2は自車両M側への走行が制限されるので、自車両Mの進行方向と交差する方向に存在する他車両C3,C4が情報処理の対象となる。S406の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する(S406)。
S406の処理は、情報処理の対象となったノード及びリンク上に存在する他車両の走行情報をナビゲーションシステム5のディスプレイに表示する処理である。S406の処理が終了すると、図4の処理は終了し、再びS401の処理へ戻る。
以上のように、本実施形態に係る車載情報処理装置1によれば、第1の実施形態と同様に、信号の表示状態に基づいて自車両側への走行が制限されている他車両を情報処理の対象から除外することができる。これにより、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができ、運転者に対してリアルタイムに他車両の位置情報をナビゲーションシステム5によって提供することが可能となる。
(第3実施形態)
次に本発明の第3実施形態に係る車載情報処理装置について説明する。
次に本発明の第3実施形態に係る車載情報処理装置について説明する。
本実施形態に係る車載情報処理装置は、第1及び第2実施形態に係る車載情報処理装置1と同様なハード構成を有するが、ECU2が、図2及び図5に示した動作に加えて、危険度を判断する機能を更に有する点で異なっている。
本実施形態に係る車載情報処理装置1のECU2は、車車間通信装置4によって取得された走行情報に基づいて、自車両に対する他車両の危険度を判断する危険度判断手段として機能する。ECU2は、危険度が低いと判断された他車両の走行情報を情報処理の対象から除外する。
次に、図6を参照して、車載情報処理装置1の動作について説明する。図6は、本発明の実施形態に係る車載情報処理装置1における情報処理を示すフローチャートである。この処理は、ECU2において所定のタイミングで繰り返し行われる。
まず、図6に示すように、他車両の自車両に対する危険度を判定するフィルターの作成フラグをリセットして0にする処理が行われる(S601)。S601の処理が終了すると、他車両の走行情報取得処理へ移行する(S602)。
S602の処理は、車車間通信装置4によって受信された他車両の走行情報を読み込む処理である。S602の処理において、自車両の周辺を走行する他車両の走行情報が取得された場合には、危険度判定のフィルター作成フラグ判定処理に移行する(S603)。一方、自車両の周辺を走行する他車両が存在せず、他車両の走行情報が取得されなかった場合には、図6の処理は終了し、再びS601の処理へ戻る。
S603の処理は、フィルター作成フラグ判定処理である。S603の処理は、危険度を判定するフィルターが既に作成されており、フラグが1であるか否かが判定される処理である。S603の処理において、フィルター作成フラグが1である場合には、ノード及びリンク判定処理へ移行する(S604)。一方、フィルター作成フラグが1でない場合には、他車両の解析処理へ移行する(S607)。
S604の処理は、自車両のノード及びリンクの変更判定処理である。S604の処理は、自車両の移動に伴い、自車両の走行するノード及びリンクが変更されたか否かが判定される処理である。自車両のノード及びリンクが変更されていない場合には、自車両に対して危険度が高い他車両の選別処理へ移行する(S605)。一方、自車両の移動が行われ、ノード及びリンクが変更された場合には、他車両の解析処理へ移行する(S607)。
S605の処理は、他車両の選別処理である。S605の処理は、予め作成されている危険度判定のフィルターに基づいて、自車両に対して危険度の高い他車両を選別する。S605の処理が終了すると、他車両位置算出処理へと移行する(S606)。
S606の処理は、他車両の位置を算出する処理である。S606の処理は、危険度判定のフィルターが作成された時刻における位置から他車両が移動している場合、他車両の最新の位置情報を算出する。S606の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する(S610)。
S607の処理は、他車両の解析処理である。S607の処理は、車車間通信装置4によって受信された自車両の周辺を走行する全ての他車両の走行情報に基づいて、他車両の位置・進行方向等を解析する処理である。S607の処置が終了すると、他車両の危険度判定処理へ移行する(S608)。
S608の処理は、他車両の危険度判定処理である。S608の処理は、他車両の走行しているノード及びリンク、他車両の走行している方位、および他車両の自車両からの距離の3つの項目に基づいて危険度を判定する。具体的には、図7を参照して詳しく説明する。図7は、自車両と他車両の走行状態を示す図である。図7(a)に示すように、時刻T1において、危険度が高いと判定される他車両の走行しているノード及びリンクは、自車両Mが走行するリンク及び自車両Mが走行するリンクと交差する方向のリンクであるので、それ以外のノード及びリンク上を走行する他車両C1,C3,C4,C6は情報処理の対象外なる。また、図7(a)に示すように、他車両C7は、自車両Mから遠ざかる方向に走行しているため、自車両Mに対しての危険度は低いと判定される。また、他車両C1は、自車両Mからの距離が遠いので、自車両Mに対しての危険度は低いと判定される。
続いて、図7(b)に、時刻T2における自車両と他車車両との走行状態を示す。図7(b)に示すように、時刻T2においては、上記3つの項目に基づいて、危険度判定の項目に当てはまる危険度の高い車両は他車両C1,C2と判定される。S608の処理が終了すると、危険度判定のフィルター作成処理へ移行する(S609)。
S609の処理は、危険度判定のフィルター作成処理である。S609の処理は、S608の危険度判定処理において危険度が高いと判定された他車両に基づいてフィルターを作成し、フィルター作成フラグを1にする。S609の処理が終了すると、走行情報表示処理へ移行する(S610)。
S610の処理は、情報処理の対象となったノード及びリンク上に存在する他車両の走行情報をナビゲーションシステム5のディスプレイに表示する処理である。S610の処理が終了すると、再びS602の処理へ戻る。
以上のように、本実施形態に係る車載情報処理装置1によれば、車車間通信装置4によって取得された他車両の走行情報に基づいて、他車両の走行しているノード及びリンク、他車両の走行している方位、及び他車両の自車両からの距離の3つの項目によって危険度を判定する。これにより、危険度が低いと判断された他車両の走行情報が情報処理の対象から除外されるので、特定の他車両のみの情報を処理することで処理負荷の低減を図ることができる。したがって、運転者に対してリアルタイムに他車両の位置情報をナビゲーションシステム5によって提供することが可能となる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、道路情報は信号機の表示状態に限らず、例えば一方通行や通行止めといった自車両が走行する道路周辺の規制情報であってもよい。
また、情報処理の対象は車両に限られず、二輪車や歩行者等であってもよい。
1…車載情報処理装置、2…ECU(除外手段、危険判断手段)、3…インフラ情報受信機(道路情報取得手段)、4…車車間通信装置(走行情報取得手段)、5…ナビゲーションシステム(情報提供手段)。
Claims (5)
- 自車両の周辺を走行する他車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、
道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段によって取得された前記道路情報に基づいて、前記自車両側への走行が制限される前記他車両を情報処理の対象から除外する除外手段と、
前記自車両の運転者に情報処理の対象となる他車両の走行情報を提供する情報提供手段と、
を備えることを特徴とする車載情報処理装置。 - 前記道路情報は、交差点に存在する信号機の表示状態であることを特徴とする請求項1に記載の車載情報処理装置。
- 前記道路情報は、前記自車両の周辺の道路の規制に関する規制情報であることを特徴とする請求項1に記載の車載情報処理装置。
- 前記走行情報に基づいて、前記自車両に対する前記他車両の危険度を判断する危険度判断手段を更に備え、
前記危険度判断手段は、前記危険度が低いと判断された前記他車両の前記走行情報を情報処理の対象から除外することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の車載情報処理装置。 - 前記危険判断手段は、前記自車両の移動に応じて前記危険度の判断を更新することを特徴とする請求項4に記載の車載情報処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007297028A JP2009123007A (ja) | 2007-11-15 | 2007-11-15 | 車載情報処理装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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