JP6309467B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

欧米などでは、ラウンドアバウト（Ｒｏｕｎｄａｂｏｕｔ：略称ＲＡＢ）と呼ばれる環状交差点が広く普及されており、日本全国においてもラウンドアバウトの運用が始まっている。
ここで、ラウンドアバウトとは、円形交差点の一種であり、環状交差点やロータリー交差点と呼ばれることもある。
ラウンドアバウトに対しては、交通事故の防止や交通渋滞の緩和などの効果が期待される一方、ドライバがラウンドアバウトの走行に不慣れな点が懸念される。つまり、ラウンドアバウトの走行に不慣れなドライバとっては、退出路を正しく判断することや、退出路から退出するタイミングを把握することが難しいのが実情である。
このような技術に関連して、特許文献１では、車両が環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合に、環状交差点から退出する退出路に対応する方面を案内する道路情報案内装置が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２又は３も参照されたい。

特開２０１０−３２４６９号公報 特開２０１０−１０７３０５号公報 特開２００６−２４２９０５号公報

本発明者らは、ラウンドアバウトに不慣れなドライバであってもラウンドアバウト内の走行をより安心して行えるよう、鋭意検討を重ねてきた。その結果、以下のことに気がついた。
ラウンドアバウトにおいて、案内ルートで案内された退出路から退出しそびれ、ラウンドアバウト内を周回することになったドライバにとって、退出すべき退出路に常に意識を向けることは困難を伴うものである。また、リルート機能が備えられた通常のナビゲーションシステムによれば、案内ルートを逸脱すると、逸脱地点から目的地までの新たな案内ルートが探索され、この新たな案内ルートがナビゲーション装置のモニタに表示される（図１参照）。このため、ドライバはますますもとの案内ルートが案内する退出路を認識しづらくなる。
ここで、通常、ナビゲーションシステムは、距離的又は時間的等の観点から最低コストの案内ルートを探索して、ドライバに提供する。したがって、上記のようにラウンドアバウト内において案内ルートを逸脱した場合であっても、リルート機能により探索された他の退出路を退出路とする案内ルートに比べ、ラウンドアバウト内を周回して元の退出路から退出するルートの方がコスト面で好ましい可能性が高い。
そこで、本発明は、ラウンドアバウト内において案内ルートを逸脱した場合に、元の案内ルートの退出路を認識しやすいように表示することを一つの目的とする。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
前記案内ルートを表示する案内ルート表示部と、
を備えるナビゲーション装置であって、
前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定部と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出部と、
前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートの表示を更新しないように制御する表示制御部と、
を備える、ナビゲーション装置。

このように規定される第１の局面のナビゲーション装置によれば、ナビゲーションシステムが探索した案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定し、車両が該ラウンドアバウト内において案内ルートから逸脱したとき、該案内ルートを更新しないように表示を制御する。このようなナビゲーション装置によれば、案内ルートで案内された退出路から退出しそびれた場合であっても、元の案内ルートの表示が維持されているため、ドライバは元の案内ルートによって案内された退出路を容易に認識することができる。また、元の案内ルートが表示されていれば、ラウンドアバウトを周回中であっても、ドライバは元の案内ルートに復帰する地点を併せて認識することができる。

上記ナビゲーション装置は、前記案内ルートからの逸脱が検出された後、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定部、を備えることができる（第２の局面）。このような装置によれば、案内ルートから逸脱しラウンドアバウトを周回中のドライバの方向指示器点灯忘れを抑制することができ、さらには、ドライバは正しい退出路から退出するために適切なタイミングで方向指示器を操作することができる。また、自動運転車においては適切なタイミングで方向指示器を作動させることが可能となる。

この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
前記案内ルートを表示する案内ルート表示部と、
を備えるナビゲーション装置であって、
前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定部と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出部と、
前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するように前記案内ルートをリルートするリルート部と、
前記リルートされた案内ルートを表示するように制御する表示制御部と、
を備える、ナビゲーション装置。

このように規定される第３の局面のナビゲーション装置によれば、ナビゲーションシステムが探索した案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定し、車両が該ラウンドアバウト内において案内ルートから逸脱したとき、該案内ルートが案内する退出路から退出するよう案内ルートをリルートする。このようなナビゲーション装置によれば、案内ルートで案内された退出路から退出しそびれた場合であっても、元の案内ルートで案内された退出路を維持しているためドライバによって分かりやすく、また、該ラウンドアバウト以降の案内ルートへ直接復帰することが可能となる。
前記表示制御部は、前記リルート前の案内ルートにおける進入路を区別可能なように表示を制御することができる（第４の局面）。ラウンドアバウトを周回中のドライバにとって、どの進入路から進入したのかを容易に認識することが可能となる。

また、上記ナビゲーション装置は、前記案内ルートからの逸脱が検出された後、前記退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定部、を備えることができる（第５の局面）。このような装置によれば、上記と同様、案内ルートから逸脱しラウンドアバウトを周回中のドライバの方向指示器点灯忘れを抑制することができ、さらには、ドライバは正しい退出路から退出するために適切なタイミングで方向指示器を操作することができる。また、自動運転車においては適切なタイミングで方向指示器を作動させることが可能となる。

また、この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを案内ルート保存部へ保存する案内ルート保存ステップと、
案内ルート表示部が、前記案内ルートを表示する案内ルート表示ステップと、
を備えるナビゲーション方法であって、
ラウンドアバウト特定部が、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定ステップと、
現在位置取得部が、車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
逸脱検出部が、前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
表示制御部が、前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートの表示を更新しないように制御する表示制御ステップと、
を備える、ナビゲーション方法。
このように規定される第６の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の方法において、点灯タイミング特定部が、前記案内ルートからの逸脱が検出された後、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定ステップ、
を備える。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを案内ルート保存部へ保存する案内ルート保存ステップと、
案内ルート表示部が、前記案内ルートを表示する案内ルート表示ステップと、
を備えるナビゲーション方法であって、
ラウンドアバウト特定部が、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定ステップと、
現在位置取得部が、車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
逸脱検出部が、前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
リルート部が、前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するように前記案内ルートをリルートするリルートステップと、
表示制御部が、前記リルートされた案内ルートを表示するように制御する表示制御ステップと、
を備える、ナビゲーション方法。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面に規定の方法において、前記表示制御ステップでは、前記リルート前の案内ルートにおける進入路を区別可能なように表示を制御する。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第８又は第９の局面に規定の方法において、点灯タイミング特定部が、前記案内ルートからの逸脱が検出された後、前記退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定ステップ、
を備える。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存手段と、
前記案内ルートを表示する案内ルート表示手段、
として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートの表示を更新しないように制御する表示制御手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記案内ルートからの逸脱が検出された後、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定手段、
として機能させる。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存手段と、
前記案内ルートを表示する案内ルート表示手段、
として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
前記コンピュータを、
前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するように前記案内ルートをリルートするリルート手段と、
前記リルートされた案内ルートを表示するように制御する表示制御手段、
として機能させる、コンピュータプログラム。
このように規定される第１３の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１３の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記表示制御手段は、前記リルート前の案内ルートにおける進入路を区別可能なように表示を制御する。
このように規定される第１４の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１３又は第１４の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
前記案内ルートからの逸脱が検出された後、前記退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定手段、
として機能させる。
このように規定される第１５の局面の発明によれば、第５の局面と同等の効果を奏する。

第１１〜第１５のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１６の局面として規定される。

図１は、従来のナビゲーションにおける、案内ルートを逸脱した場合のリルート機能及びリルートされた案内ルートの表示を示す模式図である。 図２は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の動作の一例を示すフローチャートである。 図４は、ナビゲーション装置１の表示制御部１３によって表示制御された案内ルートの表示の一例である。 図５は、本発明の実施例のナビゲーション装置２１の構成を示すブロック図である。 図６は、ナビゲーション装置２１の表示制御部２１９によって表示制御された案内ルート及び点灯タイミングの表示の一例である。 図７は、本発明の他の実施の形態のナビゲーション装置３１の構成を示すブロック図である。 図８は、ナビゲーション装置３１の表示制御部３５によって表示制御された案内ルート及び進入路の表示の一例である。 図９は、本発明の他の実施の形態のナビゲーション装置３１の動作の一例を示すフローチャートである。 図１０は、本発明の実施例のナビゲーション装置４１の構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図２に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。
図２に示すように、このナビゲーション装置１は、地図データベース３、案内ルート保存部５、ラウンドアバウト特定部７、現在位置取得部９、逸脱検出部１１、表示制御部１３及び表示部１５を備えている。

地図データベース３には地図データが保存される。地図データにはリンクやノードなど地図情報を規定するための道路要素に関する情報と地図に描画される情報等が含まれる。また、ラウンドアバウトの環状路を構成するリンクには、ラウンドアバウトを構成することを示す道路属性情報や、ラウンドアバウトを識別するためのＩＤ等が関連付けられているものとする。
案内ルート保存部５には、ナビゲーションシステムが探索した案内ルートが保存される。当該案内ルートには、リンク等の形状が併せて保存されていても良い。また、案内ルート上のラウンドアバウト走行部分について、ラウンドアバウトを識別するためのラウンドアバウトのＩＤ、ラウンドアバウト進入地点、退出地点、ラウンドアバウト走行区間等を示すフラグが付与されていても良い。

ラウンドアバウト特定部７は、地図データベース３及び案内ルート保存部５を参照して、保存された案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定する。ラウンドアバウト特定部７は、例えば、地図データベース３に保存されたラウンドアバウトを構成することを示す道路属性情報やラウンドアバウトを識別するためのＩＤ情報を参照して、該情報が付与されたリンクに対応する案内ルートの部分にラウンドアバウトが存在することを特定することができる。他の例としては、案内ルートにラウンドアバウトのＩＤフラグが付与されている場合に、該ラウンドアバウトの存在を特定することができる。更には、案内ルートにおいて、一定領域において略円弧状に示される部分を含む等ラウンドアバウト特有の部分が存在する場合、当該部分にラウンドアバウトが存在すると特定しても良い。
現在位置取得部９は、車両の現在位置を取得する。現在位置取得部９は、車両あるいはナビゲーション装置に備えられたＧＰＳ機能等により特定される車両の現在の位置情報を取得する。位置情報と併せて時間情報を取得しても良い。

逸脱検出部１１は、車両が、ラウンドアバウト特定部７で特定されたラウンドアバウト内において、案内ルート保存部５に保存された案内ルートから逸脱したことを検出する。すなわち、逸脱検出部１１は、ラウンドアバウト特定部７で特定されたラウンドアバウトについて環状路領域を特定し、車両の現在位置がラウンドアバウトの環状路領域内であって、上記案内ルート外の位置に存在する場合に、該案内ルートから逸脱した旨検出する。例えば、逸脱検出部１１は、当該逸脱を検出したとき、後述の表示制御部１３へ検出信号を送信することができる。

表示制御部１３は、案内ルート保存部３に保存された案内ルートからの逸脱が検出されたとき、該案内ルートの表示を更新しないように制御する。すなわち、表示制御部１１は、上記逸脱検出部１１からの検出信号を受信すると、案内ルート保存部３に保存された案内ルートの表示を維持するよう制御する。表示制御部１３は、上記検出信号を所定時間受信しなくなったとき、あるいは、図示しない手段により元の案内ルートに復帰したことが判定されたとき、該表示制御を解除することができる。なお、案内ルート以外の表示に関しては、この限りでない。
案内ルート表示部としての表示部１５は、表示制御部１３の表示制御に従って案内ルートの表示を行う。すなわち、表示部１５は、案内ルート保存部５に保存された案内ルートを維持して表示する。また、案内ルート以外の表示、例えば、車両の現在位置の表示については、現在位置取得部９が取得したタイミングで取得された現在位置を表示することができる。

図３を用いて、図２に示す装置１の動作の一例を説明する。
まず、ステップ１では、ナビゲーションシステムで探索された案内ルートが案内ルート保存部５に保存される。
ステップ３では、ラウンドアバウト特定部７は、地図データベース３及び案内ルート保存部５を参照して、案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定する。例えば、案内ルートに、ラウンドアバウトを構成することを示す道路属性情報が付与されたリンクが含まれていることにより、該リンクの位置情報等に基づき、案内ルート上のラウンドアバウトを特定する。
ステップ５では、現在位置取得部９は、車両の現在位置取得する。

ステップ７では、逸脱検出部１１は、ラウンドアバウト特定部７及び現在位置取得部９を参照して、ステップ５で取得された車両の現在位置が、ステップ３で特定されたラウンドアバウト内に位置するか否か判定する。例えば、車両の現在位置が、特定されたラウンドアバウトの環状路領域に位置するか否かを判定する。当該車両の現在位置が、該特定されたラウンドアバウトの環状路領域内に位置するとき（ステップ７：Ｙｅｓ）、ステップ９へ進む。
ステップ９では、逸脱検出部１１は、案内ルート保存部５及び現在位置取得部９を参照して、ステップ５で取得された車両の現在位置が、ステップ１で保存された案内ルート外に位置することを検出する。当該車両の現在位置が、該案内ルート外に位置するとき（ステップ９：Ｙｅｓ）、ステップ１１へ進む。
ステップ１１では、表示制御部１３は、ステップ１で保存された案内ルートを維持して表示するよう制御し、表示部１５は元の案内ルートを表示する（図４参照）。

図５に実施例のナビゲーション装置２１を示す。図５において、図２と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示すのは、図２に示す装置１において、ラウンドアバウトから退出する際の方向指示器の点灯タイミングを特定可能なナビゲーション装置２１である。このナビゲーション装置２１は、制御部２１０、メモリ部２１１、入力部２１２、出力部２１３、インターフェース部２１４、現在位置取得部９、地図データベース３、経路探索部２１７、案内ルート保存部５、ラウンドアバウト特定部７、逸脱検出部１１及び点灯タイミング特定部２１８を備えている。

制御部２１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーション装置２１を構成する他の要素を制御する。この制御部２１０は、表示制御部２１９を備えている。
表示制御部２１９は、表示制御部１３と同様に機能するとともに、後述の点灯タイミング特定部２１８で特定された方向指示器の点灯タイミングを表示するよう制御する。
メモリ部２１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部２１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部２１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、後述の経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部２１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。

出力部２１３は表示部２２０としてのディスプレイを含み、後述の現在位置取得部９で特定された車両の位置や、経路探索部２１７で探索された案内ルート、ラウンドアバウトの位置、後述の点灯タイミング特定部２１８で特定される方向指示器を点灯するタイミング等、その他の情報を表示する。表示部２２０は、表示部１５と同様に機能するとともに、表示制御部２１９の表示制御に従って表示する。この出力部２１３は音声発信部を含むこともできる。
インターフェース部２１４はナビゲーション装置２１を無線ネットワーク等へ連結させる。
経路探索部２１７は、出発地あるいは現在位置から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。

点灯タイミング特定部２１８は、逸脱検出部１１により上記案内ルートからの逸脱が検出された後、該案内ルートが案内するラウンドアバウトの退出路から退出するために車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する。当該特定の方法としては特に限定されないが、退出路の手前所定距離の地点としても良いし、車両の走行速度を考慮して退出路の手前所定時間の地点としても良い。また、自車あるいは他車のプローブ情報に基づいて、点灯タイミングを特定することとしても良い。すなわち、プローブ情報の方向指示器点灯情報に基づき、所定閾値以上の車両が方向指示器を点灯した地点を退出路別に特定し、当該地点を点灯タイミングとして特定することができる。さらには、これらの方法によって特定された点灯タイミングは退出路別にデータベース化されていても良い。この場合、点灯タイミング特定部２１３は、該データベースのうち、案内された退出路に関連付けられた点灯タイミングであって、車両の速度条件等に合致する点灯タイミングを特定することができる。当該特定された点灯タイミングは、地点に限られず、走行方向に沿って所定幅を有する区間であっても良い。このようにして特定された点灯タイミングは、例えば、図６（Ａ）に示すように点灯推奨地点として表示され、あるいは、図６（Ｂ）に示すように点灯推奨区間として表示される。
上記ナビゲーション装置は、車両に搭載されるものであっても良く、また、他の移動体端末装置に搭載されるものであっても良い。他の移動体端末装置としては、ユーザが携帯可能な通信端末装置であり、携帯電話機、ＰＤＡ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、携帯ゲーム機、ノート型ＰＣ、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）、スマートフォン、人体に装着可能なウェアラブル機器等が挙げられる。

図７に、他の実施の形態のナビゲーション装置３１を示す。図７において、図２及び図５と同一の要素については、その説明を部分的に省略する。
図７に示すのは、ラウンドアバウト内において、車両が案内ルートから逸脱したとき、該案内ルートの退出路から退出するようリルートするナビゲーション装置３１である。すなわち、このナビゲーション装置３１は、地図データベース３、案内ルート保存部５、ラウンドアバウト特定部７、現在位置取得部９、逸脱検出部１１、リルート部３３、表示制御部３５及び表示部３７を備える。

リルート部３３は、案内ルート保存部３に保存された案内ルートからの逸脱が検出されたとき、該案内ルートが案内するラウンドアバウトの退出路から退出するように案内ルートをリルートする。すなわち、リルート部３３は、案内ルート保存部５を参照し、ラウンドアバウト特定部７で特定されたラウンドアバウトからの退出路を特定し、該退出路から退出するようリルートする。
表示制御部３５は、リルート部３３でリルートされた案内ルートを表示するよう制御する。また、表示制御部３５は、リルート前の案内ルート、すなわち、案内ルート保存部５に保存された案内ルートにおける進入路が区別可能なように表示制御することができる。
案内ルート表示部としての表示部３７は、表示制御部３５の表示制御に従って案内ルートの表示を行う。すなわち、表示部３７は、リルートされた案内ルートを表示する（図８参照）。また、元の案内ルートにおける進入路に矢印等のマークを付して表示することができる。一般的なナビゲーションシステムにおいては、リルート機能を実行すると、それ以前の走行履歴の表示が消去される。これに対して、既述のようにラウンドアバウトへの進入路を視認できるようにしておくと、ドライバに安心感を与えることができる

図９を用いて、図７に示す装置３１の動作の一例を説明する。
ステップ１〜ステップ９は、上述の通りである。
ステップ３１では、リルート部３３は、案内ルート保存部５及びラウンドアバウト特定部７を参照して、ステップ３で特定されたラウンドアバウトにおいて、ステップ１の案内ルートが案内する退出路を特定する。
ステップ３３では、リルート部３３は、ステップ３１で特定された退出路から退出するようリルートする。
ステップ３５は、表示制御部３５は、ステップ３３でリルートされた案内ルートを表示するよう制御し、表示部３７は該リルートされた案内ルートを表示する。

図１０に、他の実施例のナビゲーション装置４１を示す。図８において、図２、図５及び図７と同一の要素については、その説明を部分的に省略する。
図１０に示すのは、図７に示す装置３１において、ラウンドアバウトから退出する際の方向指示器の点灯タイミングを特定可能なナビゲーション装置４１である。このナビゲーション装置４１は、制御部２１０、メモリ部２１１、入力部２１２、出力部２１３、インターフェース部２１４、現在位置取得部９、地図データベース３、経路探索部２１７、案内ルート保存部５、ラウンドアバウト特定部７、逸脱検出部１１、リルート部３３及び点灯タイミング特定部２１８を備えている。
制御部２１０内表示制御部４１１は、表示制御部３５と同様に機能するとともに、点灯タイミング特定部２１８で特定された方向指示器の点灯タイミングを表示するよう制御する。
出力部２１３内表示部４１２は、表示部３７と同様に機能するとともに、表示制御部４１１の表示制御に従って表示する。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ ３１ ４１ ナビゲーション装置
３ 地図データベース（地図ＤＢ）
５ 案内ルート保存部
７ ラウンドアバウト特定部（ＲＡＢ特定部）
９ 現在位置取得部
１１ 逸脱検出部
１３ ３５ ２１９ ４１１ 表示制御部
１５ ３７ ２２０ ４１２ 表示部
２１８ 点灯タイミング特定部
３３ リルート部

Claims (10)

1. ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
   前記案内ルートを表示する案内ルート表示部と、
   を備えるナビゲーション装置であって、
   前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定部と、
   車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
   前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出部と、
   前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートの表示を更新しないように制御する表示制御部と、
   を備える、ナビゲーション装置であって、
   前記案内ルートからの逸脱が検出された後のみ、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定部、
   を備える、ナビゲーション装置。
2. ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存部と、
   前記案内ルートを表示する案内ルート表示部と、
   を備えるナビゲーション装置であって、
   前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定部と、
   車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
   前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出部と、
   前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するように前記案内ルートをリルートするリルート部と、
   前記リルートされた案内ルートを表示するように制御する表示制御部と、
   を備える、ナビゲーション装置であって、
   前記表示制御部は、前記リルート前の案内ルートにおける進入路を区別可能なように表示を制御する、
   ナビゲーション装置。
3. 前記案内ルートからの逸脱が検出された後のみ、前記退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定部、
   を備える、請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを案内ルート保存部へ保存する案内ルート保存ステップと、
   案内ルート表示部が、前記案内ルートを表示する案内ルート表示ステップと、
   を備えるナビゲーション方法であって、
   ラウンドアバウト特定部が、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定ステップと、
   現在位置取得部が、車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
   逸脱検出部が、前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
   表示制御部が、前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートの表示を更新しないように制御する表示制御ステップと、
   を備える、ナビゲーション方法であって、
   点灯タイミング特定部が、前記案内ルートからの逸脱が検出された後のみ、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定ステップ、
   を備える、ナビゲーション方法。
5. ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを案内ルート保存部へ保存する案内ルート保存ステップと、
   案内ルート表示部が、前記案内ルートを表示する案内ルート表示ステップと、
   を備えるナビゲーション方法であって、
   ラウンドアバウト特定部が、前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定ステップと、
   現在位置取得部が、車両の現在位置を取得する現在位置取得ステップと、
   逸脱検出部が、前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
   リルート部が、前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するように前記案内ルートをリルートするリルートステップと、
   表示制御部が、前記リルートされた案内ルートを表示するように制御する表示制御ステップと、
   を備える、ナビゲーション方法であって、
   前記表示制御ステップでは、前記リルート前の案内ルートにおける進入路を区別可能なように表示を制御する、
   ナビゲーション方法。
6. 点灯タイミング特定部が、前記案内ルートからの逸脱が検出された後のみ、前記退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定ステップ、
   を備える、請求項５に記載のナビゲーション方法。
7. ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存手段と、
   前記案内ルートを表示する案内ルート表示手段、
   として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
   前記コンピュータを、
   前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定手段と、
   車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
   前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートの表示を更新しないように制御する表示制御手段、
   として機能させる、コンピュータプログラムであって、
   前記コンピュータを、更に、
   前記案内ルートからの逸脱が検出された後のみ、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定手段、
   として機能させる、コンピュータプログラム。
8. ナビゲーションするためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   ナビゲーションシステムが探索した案内ルートを保存する案内ルート保存手段と、
   前記案内ルートを表示する案内ルート表示手段、
   として機能させるコンピュータプログラムにおいて、
   前記コンピュータを、
   前記案内ルート上に存在するラウンドアバウトを特定するラウンドアバウト特定手段と、
   車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記車両が、前記特定されたラウンドアバウト内において、前記案内ルートから逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
   前記案内ルートからの逸脱が検出されたとき、前記案内ルートが案内する前記ラウンドアバウトの退出路から退出するように前記案内ルートをリルートするリルート手段と、
   前記リルートされた案内ルートを表示するように制御する表示制御手段、
   として機能させる、コンピュータプログラムであって、
   前記表示制御手段は、前記リルート前の案内ルートにおける進入路を区別可能なように表示を制御する、
   コンピュータプログラム。
9. 前記コンピュータを、更に、
   前記案内ルートからの逸脱が検出された後のみ、前記退出路から退出するために前記車両の方向指示器を点灯させるタイミングを特定する点灯タイミング特定手段、
   として機能させる、請求項８に記載のコンピュータプログラム。
10. 請求項７〜請求項９のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
    

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