JPH0830193A

JPH0830193A - 車両誘導装置

Info

Publication number: JPH0830193A
Application number: JP6160425A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Sawata; 靖浩澤多
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1994-07-12
Filing date: 1994-07-12
Publication date: 1996-02-02
Anticipated expiration: 2018-04-21
Also published as: JP3399643B2

Abstract

(57)【要約】【目的】経路逸脱を想定して逸脱後の誘導経路を予め
求めておくことで、経路逸脱時に速やかに次なる誘導を
行なえるようにした車両誘導装置を提供する。【構成】修正経路探索手段１０２は経路逸脱後の修正
経路を予め求め、求めた修正経路を逸脱地点と逸脱方向
との対応を付けて修正経路記憶手段１０３に記憶させ
る。経路逸脱検出手段１０４は、車両の位置を監視し、
経路設定手段１０１が設定した誘導経路を逸脱した際に
は、逸脱地点と逸脱方向に関する逸脱情報を誘導経路変
更手段１０５へ供給する。誘導経路変更手段１０５は、
逸脱地点と逸脱方向に対する修正経路を修正経路記憶手
段１０３から取り出して新たな誘導経路を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両を目的地まで誘
導する装置に係り、特に逸脱後の復帰，修正経路等を予
め探索しておくことで、誘導経路を逸脱した場合にその
後の誘導を速やかに行なえるようにするとともに、逸脱
後の誘導経路（修正経路，復帰経路等）を予め探索して
おくべき進路変更可能地点の範囲を限定することで、探
索演算ならびに探索結果の記憶を効率的に行なえるよう
にした車両誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】指示した経路の逸脱を検出した時点で、
車両誘導装置が目的地までの経路を新たに求めなおし、
逸脱した方向へ前進したままでよいか、Ｕターンした方
がよいかを指示することで、運転者の負担を軽減させる
ようにした車両誘導装置（自動車ナビゲーションシステ
ム）が、特開昭６３−１６３２１０号公報で提案されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両誘導装置
は、経路逸脱検出時点から目的地までの経路を求めるた
め、その演算に要する時間の分だけ次の指示が遅れる。
その間、運転者は誘導なしの不安な状態での走行を余儀
なくされる。例えば、経路逸脱に対してＵターンをする
のが最善の場合、速やかにＵターンの指示を出さないと
かなりの距離を無駄に走行してしまう。

【０００４】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、経路逸脱を想定して逸脱後の誘導経路
を予め求めておくことで、経路逸脱時に速やかに次なる
誘導を行なえるようにした車両誘導装置を提供すること
を第１の目的とする。

【０００５】目的地へ至るまでの全ての進路変更可能地
点（交差点，分岐路等）に対して逸脱後の誘導経路を予
め探索しておくことは非効率的であるとともに、探索結
果を記憶するための記憶手段の容量が多大になる。そこ
で、逸脱後の誘導経路（復帰経路）を探索しておく進路
変更可能地点の範囲を限定することで、比較的小容量の
記憶手段で効率的な誘導経路（復帰経路）探索を可能に
した車両誘導装置を提供することを第２の目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る車両誘導装置は、目的地ならびに必要に
応じて入力された経由地とその経由順序に基づいて誘導
経路を設定する経路設定手段と、車両の現在位置に応じ
て誘導経路に関する情報を可視もしくは可聴表示させる
誘導制御手段とを備えた車両誘導装置において、交差点
や分岐点等の進路変更可能地点での経路逸脱を想定して
逸脱後の修正経路を予め求め、求めた修正経路を逸脱地
点と逸脱方向との対応を付けて修正経路記憶手段に記憶
させる修正経路探索手段と、車両位置検出手段の検出出
力に基づいて車両の位置を監視し誘導経路を逸脱したこ
とを検出した場合は逸脱地点と逸脱方向に関する逸脱情
報を出力する経路逸脱検出手段と、逸脱情報に基づいて
修正経路記憶手段から取り出された修正経路情報に基づ
いて新たな誘導経路を設定する誘導経路変更手段とを備
えたことを特徴とする。

【０００７】請求項２に係る車両誘導装置は、修正経路
探索手段内に修正経路探索対象地点限定手段を備え、車
両の現在位置から誘導経路に沿って所定の距離内にある
進路変更可能地点、または、車両の現在位置から誘導経
路に沿って所定数の進路変更可能地点までを、探索対象
地点として限定する構成としたことを特徴とする。

【０００８】請求項３に係る車両誘導装置は、修正経路
探索手段内に修正経路探索対象地点限定手段を備え、進
路変更地点、ならびに、その進路変更地点から手前に所
定の距離内にある進路変更可能地点、または、その進路
変更地点から手前に所定数の進路変更可能地点までを、
探索対象地点として限定する構成としたことを特徴とす
る。

【０００９】請求項４に係る車両誘導装置は、車両の進
行経路方向へ向って幾つかの進路変更可能地点を抽出す
るとともに、次の進路変更地点ならびにその進路変更地
点よりも自車位置側へ幾つかの進路変更地点を抽出する
修正経路探索対象地点限定手段を備えるとともに、抽出
された複数の進路変更可能地点に対して、自車の進行に
伴って次に通過すべき１または２以上の進路変更可能地
点について経路探索を行ない、ついで、次の進路変更地
点、次の進路変更地点より自車位置側で進路変更地点に
近い順に経路探索を行なうよう経路探索の順序を設定す
る探索順序設定手段を備えたことを特徴とする。

【００１０】

【作用】請求項１に係る車両誘導装置は、修正経路探索
手段が経路逸脱後の修正経路を予め求め、求めた修正経
路を逸脱地点と逸脱方向との対応を付けて修正経路記憶
手段に記憶させる。経路逸脱検出手段は、車両の位置を
監視し誘導経路を逸脱した際には、逸脱地点と逸脱方向
に関する逸脱情報を誘導経路変更手段へ供給する。誘導
経路変更手段は、逸脱地点と逸脱方向に対する修正経路
を修正経路記憶手段から取り出して新たな誘導経路を設
定する。

【００１１】逸脱後の修正経路が予め探索されているの
で、経路逸脱した時点で新たな誘導経路を設定できる。
よって、経路を逸脱した場合での、次なる誘導を速やか
に行なわせることができる。

【００１２】請求項２に係る車両誘導装置は、修正経路
探索手段内に修正経路探索対象地点限定手段を備え、車
両の現在位置から所定の距離内の進路変更可能地点、ま
たは、車両の現在位置から誘導経路に沿って所定数の進
路変更可能地点までを、探索対象地点として限定する構
成としたので、車両の進行にしたがって車両の現在位置
から所定距離内もしくは所定数個分先の進路変更可能地
点までについて、経路逸脱後の修正経路を予め求めてお
くことができる。

【００１３】自車位置よりも先のある複数の進路変更可
能地点に対して逸脱後の修正経路を予め探索してあるの
で、市街地等で交差点の間隔が狭い場合であっても、車
両の進行に対して逸脱後の修正経路探索が間に合わない
という不具合を解消することができる。

【００１４】請求項３に係る車両誘導装置は、誘導経路
における進路変更地点と、その進路変更地点の手前にあ
る進路変更可能地点を探索対象として限定する構成とし
たので、経路逸脱となる可能性が高い進路変更地点その
もの、ならびに、その手前の交差点等における経路逸脱
後の修正経路を優先的に求めておくことができる。

【００１５】請求項４に係る車両誘導装置は、車両の進
行に伴って次に通過すべき１または２以上の進路変更可
能地点について経路探索を行ない、ついで、次の進路変
更地点、次の進路変更地点より自車位置側で進路変更地
点に近い順に経路探索を行なう構成であるから、自車が
当面通過すべき進路変更地点について逸脱後の修正経路
が優先的に検索され、ついで、経路逸脱の可能性が高い
進路変更地点そのものでの逸脱後の修正経路が探索され
る。さらに、次の進路変更地点に近づくにつれてその手
前側の進路変更地点で経路逸脱する虞れもあるが、それ
らに対しても逸脱後の修正経路が順次探索される。

【００１６】よって、修正経路探索手段の経路探索時間
がそれほど高速でなくても、車両に進行に応じて経路逸
脱の可能性がある進路変更可能地点における逸脱後の修
正け経路を順次求めておくことができるとともに、修正
経路を記憶しておく修正経路記憶手段の記憶容量が少な
くてすむ。

【００１７】さらに、進路変更地点に近い順に経路探索
を行なうことで、進路変更地点に近い側の進路変更可能
地点での逸脱後の修正経路の探索結果を利用して、それ
よりも手前側の進路変更可能地点で逸脱後の修正経路を
探索することが可能となり、経路探索時間の短縮を図る
ことができる。

【００１８】

【実施例】以下この発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１はこの発明に係る車両誘導装置の全体機
能ブロック構成図である。この発明に係る車両誘導装置
１は、入力部２と、自車位置検出装置３と、地名読み−
位置データベース４と、道路地図データベース５と、音
声合成出力装置６と、画像表示装置７と、ナビゲーショ
ン制御部８とからなる。

【００１９】ナビゲーション制御部８は、ナビゲーショ
ン制御手段８０と、経路設定・修正経路探索手段１００
とを備える。ナビゲーション制御手段８０は、要求認識
手段８１と、誘導制御手段８２と、各種画像生成・合成
手段８３と、表示装置Ｉ／Ｆ（インタフェース）部８４
等を備える。経路設定・修正経路探索手段１００は、経
路設定手段１０１と、修正経路探索手段１０２と、修正
経路記憶手段１０３と、経路逸脱検出手段１０４と、誘
導経路変更手段１０５等を備える。

【００２０】図２は入力部の一具体例を示すブロック構
成図である。入力部２は、目的地ならびに必要に応じて
経由地とその経由順序を入力するためのもので、入力操
作装置１０と、音声認識装置２０とを備え、各種キー等
の操作以外に音声による入力も可能としている。

【００２１】入力操作装置１０は、ワイヤレスリモコン
の形態としており、画像表示装置７の画面に表示された
カーソルを移動させるためのジョイスティックやトラッ
クボール等のポインティングデバイス１１ａと、各種の
機能キー等１１ｂを備えた操作部１１と、操作部１１の
操作入力を検出し、入力操作に応じて予め設定したコー
ドを生成する入力検出・コード生成部１２と、生成され
たコード情報で変調された電波、超音波、赤外線等を送
信する送信部１３とを備える。

【００２２】音声認識装置２０は、マイクロホン２１の
出力信号を所定の信号レベルに調節するＡＧＣ機能を備
えたレベル調整回路２２と、ノイズ成分を除去するとと
もに音声分析に適するように特定の周波数成分を強調し
たり不要な周波数成分を除去するノイズ除去回路２３
と、分析用音声信号２３ａの特徴を分析して符号化する
音声分析回路２４と、分析データ２４ａと分析データ記
憶回路２５から読み出した基準データ２５ａとを比較照
合し、その一致度合もしくは類似度合から発声内容に係
る文字コード等２６ａを出力する照合回路２６と、文字
コード等２６ａの照合出力と音声分析回路２４から出力
される音声区切り検出信号２４ｂとに基づいて認識結果
を出力する認識結果出力手段２７と、特定話者の音声を
登録するための登録制御回路２８ならびに登録スイッチ
２９を備える。

【００２３】音声分析回路２４内には分析用音声信号２
４ａの包絡線波形やパワースペクトラムの時間変動等に
基づいて一連の発声の区切りを判断する区切り判別回路
を備えており、その判別出力２４ｂを照合回路２６，認
識結果出力手段２７，登録制御手段２８等へ供給するこ
とで音声入力指令の区切りを識別させるようにしてい
る。

【００２４】分析データ記憶回路２５は、不特定話者の
発声を分析するためのデータと、特定話者の発声の分析
データとをそれぞれの格納領域を区分して記憶する構成
としている。登録スイッチ２９が操作されると、登録制
御手段２８は、図１に示したナビゲーション制御部６に
対して単語登録に関するメッセージ情報２８ａを供給
し、音声合成出力装置７もしくは画像表示装置８を利用
して、例えば「目的地入力命令を発声して下さい」等の
ガイダンスを可聴もしくは可視表示させ、これに対して
入力された例えば「目的地」という発声の分析データ２
４ａを入力命令との対応を付けて分析データ記憶回路２
５内の特定話者用の格納領域に登録するようにしてい
る。

【００２５】登録制御手段２８は、音声区切り検出信号
２４ｂに基づいて一連の発声の区切りを検出すると、経
由地入力指令、カーソル移動命令、カーソル位置の決定
指令、地図の拡大、縮小等入力命令に係る言葉を登録す
るためのガイダンスを順次行ない、運転者等の特定話者
が発声した例えば、「経由地」，「上」，「下」，
「右」，「左」，「決定」，「拡大」，「縮小」等の命
令語を登録する。なお、これらの命令語は使用者が好き
な言葉を登録することができる。

【００２６】登録された命令語の発声がなされた場合、
認識結果出力手段２７は該当する指令（例えば目的地入
力指令２７ａ，経由地入力指令２７ｂ，カーソル移動指
令２７ｃ，地図の拡大／縮小指令２７ｄ等）を出力す
る。また、地名等が音声入力された場合は、その認識結
果を文字コード等２７ｅを用いて出力するよう構成して
いる。さらに、音声入力の認識ができない場合は、認識
不可信号２７ｆを出力し、ナビゲーション制御部８を介
して再入力を促すメッセージを可聴もしくは可視表示さ
せるようにしている。

【００２７】図３は自車位置検出装置の一具体例を示す
ブロック構成図である。図３に示した自車位置検出装置
３は、ジャイロや地磁気センサ等の方位センサ３１から
の方位信号３１ａと、車輪回転センサ等の走行距離セン
サ３２から例えば所定の単位走行距離毎に出力されるパ
ルス信号等の距離信号３２ａとに基づいて車両の位置を
順次演算する推測航法装置３３と、ＧＰＳ受信用アンテ
ナ３４で受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づい
て位置を検出するＧＰＳ位置測定装置３５と併用する構
成とし、ＧＰＳ衛星からの電波が受信不可能な場合でも
現在位置を推測できる構成としている。

【００２８】また、この自車位置検出装置３は、主要交
差点等に設置されたビーコン送信器から発射されるビー
コン電波もしくはビーコン光信号の受信装置３６と、受
信したビーコン信号から位置情報を抽出・解析してビー
コン位置情報３７ａを出力する位置情報解析装置３７を
備える。

【００２９】さらに、この自車位置検出装置３は、推測
航法装置３３から順次出力される車両位置データ３３ａ
に基づいて走行軌跡を求める走行軌跡演算手段３８と、
この走行軌跡演算手段３８から出力される走行軌跡デー
タ３８ａと道路地図データベース５から読み出された道
路データ５ａとを比較し、交差点や屈折点等の走行軌跡
の特徴部分に着目して車両の現在位置を道路上に修正す
るマップマッチング手段３９を備える。

【００３０】そして、この自車位置検出装置３内の車両
位置検出制御手段３０は、車両の現在位置（初期位置）
の設定操作がなされていない場合は、ＧＰＳ測定装置３
５から出力された位置データ３５ａを初期位置もしくは
暫定位置データ３０ａとして推測航法装置３３へ供給す
るとともに、それを自車位置データ３ａとして出力する
よう構成している。また、この車両位置検出制御手段３
０は、マップマッチング手段３９から出力される位置修
正データ３９ａを推測航法装置３３へ供給して車両の現
在位置データを修正させ、ビーコン信号の受信によって
正確な位置情報３７ａが得られた場合、車両位置検出制
御手段３０は、その位置情報３７ａを推測航法装置３３
へ供給して車両の現在位置データを修正させるようにし
ている。そして、推測航法装置３３から順次出力される
最新の車両位置データ３３ａを自車位置データ３ａとし
てナビゲーション制御部６へ供給する構成としている。

【００３１】図１に示した地名読み−位置データベース
４は、音声入力された目的地，経由地等の地名からその
位置情報を検索するためのもので、地名の読みと地図上
での位置情報とが対応付けて予め記録されている。

【００３２】ここで、地名に関する読みデータは１つの
地名に対して１つだけでなく、複数の読み方を登録でき
るデータベース構造としている。したがって、漢字表記
で読みにくい地名や読み間違えやすい地名については複
数の読み方を予め登録しておくことで、登録されている
いずれの読み方でも該当する地名を特定できるようにし
ている。例えば、「所沢」という地名に対して「ところ
ざわ」，「ところさわ」，「しょざわ」，「しょさわ」
等の読み方が登録される。複数の読みの登録は正式な読
み方と他の読み方とが区別できるよう管理している。し
たがって、音声入力された地名の認識結果を、音声合成
出力装置を利用して可聴表示し、入力地名の確認を行な
う場合でも、地名の正式な読みで報知させることができ
る。

【００３３】この地名読み−位置データベース４は、例
えばＲＯＭ等の不揮発性記憶手段Ｍに地名読み−位置デ
ータを予め格納しておく構成としてもよい。また、例え
ばＩＣメモリカード等の形態で車両誘導装置１に装着・
脱着できる構造にし、地域別や用途別のものを準備する
ことで、地名以外に主要建物名や施設名に基づいてその
位置を特定できるようにしてもよい。また、道路地図デ
ータベース５内に、地名読み−位置データを予め格納し
ておく構成としてもよい。

【００３４】道路地図データベース５は、道路地図情報
が記録されたＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスクＲＯ
Ｍ）５１とその再生装置５２とからなる。この道路地図
データベース５には、広域，中域，詳細等の各種の縮尺
の地図を生成するための地図データと、画像表示装置８
に表示する道路地図上に表示する各種の表示、例えば高
速道路，国道，地方道等の名称、主要建物，鉄道，河
川，湖等の属性とその表示データ（漢字等を含む文字デ
ータ）、必要に応じて地名の読みデータ（ひらかなまた
はカタカナの文字データ）が、所定のデータベース構造
に基づいて予め格納されている。なお、道路地図データ
ベース５はＣＤ−ＲＯＭ以外の例えば磁気記録媒体，光
磁気記録媒体，半導体メモリ等の記録媒体とその読み出
し装置で構成してもよい。

【００３５】図４は音声合成出力装置の一具体例を示す
ブロック構成図である。音声合成出力装置６は、ナビゲ
ーション制御部８から供給される各種の音声メッセージ
指令８１ｄ，８２ｅ等に基づいて車両の進路等の誘導案
内を可聴表示するものである。

【００３６】案内メッセージ生成手段６１は、予め設定
した規則に基づいて出力される音声メッセージ指令８ａ
を解析し、メッセージ記憶部６２内に予め格納してある
複数のメッセージの中から好適なものを選択し、さらに
必要に応じてナビゲーション制御部８側から供給された
地名等を挿入して、案内メッセージデータ６１ａを生成
し出力する。

【００３７】音声編集部６３は、案内メッセージデータ
６１ａに基づいて音声情報記憶部６４から必要な音声情
報データを順次取り出し、それらを音声合成装置６５へ
順次供給する。音声合成装置６５から出力される音声信
号６５ａは増幅器６６で増幅され、スピーカ等の電気−
音響変換器６７を駆動する。これにより、例えば「２０
０メートル先の交差点を右折して下さい」とか「次の交
差点、直進」等の音声メッセージが出力される。また、
音声入力した命令や地名を図１，図２に示した音声認識
装置２０が認識できず、ナビゲーション制御部８を介し
て認識不可情報が供給された場合、音声合成出力装置７
は音声認識ができない旨のメッセージを可聴表示するよ
う構成している。

【００３８】図５はナビゲーション制御手段の一具体例
を示す機能ブロック構成図である。要求認識手段８１
は、リモコン受信器８５を介して供給される各種の入力
要求８５ａ、ならびに、音声認識装置２０を介して入力
された各種の要求等２７ａ〜２７ｆ，２８ｆに基づい
て、ユーザの各種要求を受け付けて、必要な処理を行な
う。

【００３９】例えば、操作入力装置１０からリモコン受
信器８５を介してカーソルの移動指令を受けると、要求
認識手段８１はカーソルの移動に係る情報８１ａを入力
画像生成手段８６へ供給して画像表示装置７の画面上に
表示されるカーソルを移動させる。目的地登録状態でカ
ーソル位置決定の入力が与えられると、要求認識手段８
１は、現在のカーソル位置に対応する道路地図の位置デ
ータＭＤを求め、それをＲＡＭ等を用いて構成した目的
地等記憶手段１０６に目的地との対応を付けて記憶させ
る。

【００４０】音声認識装置２０を介して例えば「目的
地」、「箱根」という目的地登録要求がなされた場合、
要求認識手段８１は、「箱根」の読みの文字列データ８
１ａに基づいて地名読み−位置データベース４を検索
し、その位置データ４ａを得ると、それを目的地位置デ
ータＭＤとして目的地等記憶手段１０６に目的地との対
応を付けて記憶させる。

【００４１】経由地の登録も目的地の登録と同様になさ
れる。経由地１，経由地２というように数字を付けて経
由順序を含む登録要求がなされた場合、要求認識手段８
１は、経由順序との対応を付けて経由地位置データＫｎ
Ｄを記憶させる。なお、経由順序を付けないで複数の経
由地を登録することも可能である。この場合、経路設定
・修正経路探索手段１００は、効率的な経由順序をも含
めて誘導経路を探索・設定する構成としている。

【００４２】また、音声認識装置２０を介して単に地名
のみが入力された場合、もしくは「地図表示」、「箱
根」等のように地図表示要求とその地名が入力された場
合、要求認識手段８１はその地名の読みに係る文字列デ
ータ８１ｂを地名読み−位置データベース４へ供給し、
その地名の位置データ４ａを取り出す。そして、その地
名の位置データ４ａを地図アクセス要求８１ｃとして道
路地図データベースアクセス手段８７へ供給する。

【００４３】道路地図データベースアクセス制御手段８
７は、地図アクセス要求８１ｃとして供給された位置デ
ータ４ａに基づいて、その位置を含む地図を検索し、該
当する地図データの読み出し要求８７ａを道路地図デー
タベース５へ与える。そして、道路地図データベースア
クセス手段８７は、道路地図データベース５内の再生装
置５２を介して読み出された道路地図データ５ａを各種
画像生成・合成手段８３内の地図画像生成手段８８へ供
給する。

【００４４】地図画像生成手段８８は、道路地図データ
ベースアクセス手段８７を介して供給された道路地図デ
ータ８７ｂに基づいて地図画像データ８８ａを生成し出
力する。目的地や経由地設定のため、または、他の地域
の地図を確認するための地図表示要求がなされた状態で
は、要求認識手段８１は、車両の現在位置を含む誘導地
図の画像データ９０ａ、ならびに、誘導画像データ９１
ａの合成を禁止し、地図画像データ８８ａと入力画像デ
ータ８９ａとを合成する指令８１ｄを出力する。

【００４５】これにより、地図画像生成手段８８で生成
された地図画像データ８８ａと、入力画像生成手段８９
で生成した入力操作等を案内したり補助するための入力
画像データ８９ａとが画像合成手段９２で合成され、合
成データ９２ａは表示装置Ｉ／Ｆ部８４で映像信号８４
ａへ変換され、例えばＣＲＴ等を用いた画像表示装置７
へ供給されて、画像表示がなされる。

【００４６】このような構成であるから目的地や経由地
の正確な位置を知らない場合でも、目的地や経由地の地
名を音声入力するだけで、それらの設定登録を行なうこ
とができる。また、目的地や経由地等の地名もしくはそ
れらの近傍の地名を音声入力して該当する地図を画像表
示装置７の画面上に表示させ、表示された地図を視認し
ながら、目的地や経由地の順序を設定登録することがで
きる。

【００４７】入力部２から誘導地図への復帰要求、例え
ば、「誘導地図」とか「地図切り替え」等の予め登録し
た命令語が入力されると、要求認識手段８１は、誘導地
図画像表示に係る合成指令８１ｄを出力する。これによ
り、画像合成手段９２は、誘導地図生成手段９０で生成
した車両の現在位置を含む誘導地図の画像データ９０
ａ、ならびに、誘導画像生成手段９１で生成した誘導画
像データ９１ａとを合成して出力する。

【００４８】この実施例では誘導地図ならびに誘導情報
を生成する手段９０，９１と、他の地図画像ならびに入
力作業を案内・補助する画像を生成する手段８８，８９
とをそれぞれ独立に設けており、それらの画像データを
選択的に合成する構成としているので、誘導地図への切
り替えを極めて短時間で行なうことができる。使用者か
らの要求に基づいて他の地域の地図を表示している状態
で、例えば経路逸脱が生じた場合は、経路逸脱検出出力
１０５ａを要求認識手段８１へ供給し（図示しない）、
誘導地図への切り替えを行なう構成にすることで、時間
遅れを生ずることなく誘導地図を表示させることも可能
である。

【００４９】また、誘導地図から他の地図表示への切り
替えがなされた時点からの経過時間を経時するタイマ手
段を要求認識手段８１内に設け、他の地図表示状態が予
め設定した時間経過した場合は、タイマ手段の出力に基
づいて誘導地図表示状態へ自動切り替えする構成として
もよい。さらに、車両走行中のみタイマ手段の経時を許
可する構成とすることで、車両停止中はタイマ手段によ
る自動切り替え機能を不動作にするようにしてもよい。

【００５０】特定話者の命令語等の登録作業を補助する
ためのメッセージ情報２８ａが音声認識装置２０から供
給されると、要求認識手段８１は、メッセージ情報２８
ａに基づくメッセージ出力指令８１ｅを音声合成出力装
置６へ供給して、登録作業を補助するための音声メッセ
ージを出力させる。

【００５１】また、要求認識手段８１は、目的地や経由
地の登録のための一連の入力操作が完了し、目的地等記
憶手段１０６に必要なデータＭＤ，ＫｎＤの書き込みを
行なうと、目的地等設定完了指令８１ｆを経路設定・修
正経路探索手段１００へ供給するようにしている。

【００５２】誘導制御手段８２は、自車位置検出装置３
から供給される自車位置データ３ａに基づいて自車位置
を認識するとともに、この自車位置データ３ａを地図ア
クセス要求８２ａとして道路地図データベースアクセス
手段８７へ供給することで、道路地図データベースアク
セス手段８７を介して自車位置を含む道路地図データ８
７ｃを受け取り、受け取った道路地図データ８７ｃを地
図作成データ８２ｂとして誘導地図生成手段９０へ供給
するようにしている。

【００５３】また、この誘導制御手段８２は、道路地図
データ８７ｃと自車位置データ３ａとに基づいて画像表
示している地図内のどの地点に自車位置があるのかを監
視しており、自車の進行方向側の地図表示領域が狭くな
ってきた場合は、進行方向へ隣接する地図のアクセス要
求８２ａを発生し、先に受け取った地図データと隣接す
る領域の地図データとから、次に画像表示する領域の地
図データを合成し、合成した地図作成データ８２ｂを誘
導地図生成手段９０へ供給するようにしている。

【００５４】誘導制御手段８２は、目的地等読み出し指
令８２ｃを適宜の時間間隔で発生し、目的地等記憶手段
１０６内に記憶されている目的地，経由地の位置データ
ＭＤ，ＫｎＤを取り込む。なお、要求認識手段８１から
出力される目的地等設定完了指令８１ｆを誘導制御手段
８２へ供給し、この完了指令８１ｆに基づいて各位置デ
ータＭＤ，ＫｎＤの登録がなされる度にデータの取り込
みを行なう構成としてもよい。

【００５５】そして、取り込んだ位置データＭＤ，Ｋｎ
Ｄに基づいてそれらの目的地、経由地が地図作成データ
８２ｂで特定される地図領域内にある場合、誘導制御手
段８２は該当する位置に目的地や経由地を示すマーク等
を表示させるための誘導画像生成指令８２ｄを誘導画像
生成手段９１へ供給する。

【００５６】誘導制御手段８２は、経路設定・修正経路
探索手段１００から供給される設定経路データＳＤと、
地図作成データ８７ｃで特定される道路情報との比較照
合を行なうとともに、自車位置データ３ａとその走行軌
跡、もしくは、図３に示した方位センサ３１からの方位
信号３１ａ（図示しない）に基づいて、自車が地図上の
どの道路のどの位置をどちら向きに走行しているかを常
時監視している。誘導制御手段８２は、自車位置と進行
方向を示すマークを表示させる指令８２ｄを誘導画像生
成手段９１へ供給する。

【００５７】これによって、画像表示装置７の画面に道
路地図を表示するとともに、目的地、経由地、自車位置
ならびに進行方向を合成表示するようにしている。な
お、誘導制御手段８２は、設定経路データＳＤに基づい
て特定される設定経路を地図上に表示させるようにして
もよい。

【００５８】そして、誘導制御手段８２は、自車位置デ
ータ３ａと設定経路データＳＤで特定される次の進路変
更地点までの距離を求め、その距離が予め設定した距離
に達した時に、次の進路変更地点に関する情報（例えば
交差点，分岐路等）と、進行方向に係る情報、進路変更
地点までの距離情報とを含んだ誘導メッセージ指令８２
ｅを音声合成出力装置６へ供給して、例えば「２００メ
ートル先の交差点を左折して下さい」，「１００メート
ル先、右折」等の誘導メッセージを可聴表示させる。

【００５９】なお、誘導制御部８２は、各進路変更地点
とそれらの地点での進路（右折，左折，直進等）を表示
する指令８２ｄを誘導画像生成手段９１へ供給して、進
路変更交差点と進行方向を示す矢印等の記号を道路地図
上に合成表示させるようにしてもよい。

【００６０】また、誘導制御部８２は、次の進路変更地
点での進路変更方向とそこまでの距離情報を含む進路変
更案内画像表示指令８２ｄを誘導画像生成手段９１へ供
給して、画面の隅部や車両の進行方向とは異なる位置
に、例えば「２００メートル先、右折」等の画像メッセ
ージを表示させるようにしてもよい。

【００６１】道路地図データベースアクセス制御手段８
７は、経路設定・修正経路探索手段１００から各種の地
図アクセス要求１０１ｂ，１０４ａ，１２１ａ，１２４
ｂを受けると、道路地図データベース５へアクセスして
要求された道路地図データ５ａを取り出し、要求元に対
して道路地図データ８７ｄ，８７ｅ，８７ｆ，８７ｇを
供給する。

【００６２】なお、複数の地図アクセス要求８１ｂ，８
２ａ，１０１ｂ，１０４ａ，１２１ａ，１２４ｂが競合
した場合、道路地図データベースアクセス制御手段８７
は、誘導制御手段８２からの地図アクセス要求８２ａを
優先的に処理する構成としている。これにより、設定経
路に基づく車両誘導を優先的に行なえるようにしてい
る。

【００６３】図６は経路設定・修正経路探索手段の一具
体例を示す機能ブロック構成図である。要求認識手段８
１から目的地等設定完了指令８１ｆを受けると、経路設
定手段１０１は読み出し指令１０１ａを発生して目的地
記憶手段１０６内に格納された目的地、経由地等のデー
タＭＤ，ＫｎＤを取り込む。

【００６４】目的地Ｍのみが設定されている場合、経路
設定手段１０１は、自車位置データ３ａと目的地位置デ
ータＭＤとを含む地図アクセス要求１０１ｂを道路地図
データベースアクセス制御手段８７へ供給する。道路地
図データベースアクセス制御手段８７は、道路地図デー
タベース５内に備えられている地図索引（分割された各
地図の領域範囲を示すデータを備える）を参照等して、
自車位置と目的地とが含まれる縮尺の地図を検索し、検
索した地図の縮尺ならびに道路地図データ８７ｄを経路
設定手段１０１へ供給するよう構成している。なお、目
的地が遠方で自車位置と目的地とを含む地図がない場
合、道路地図データベースアクセス手段８７は、同時表
示可能な地図が存在しない旨の信号８７ｚを経路設定手
段１０１へ供給する。

【００６５】経路設定手段１０１は、供給された道路地
図データ８７ｄに基づいて誘導経路の設定を行なう。供
給された道路地図データ８７ｄが広域地図もしくは中域
地図等の縮尺率の大きい地図の場合は、自車位置周辺の
道路情報まで供給されない場合があるので、経路設定手
段１０１は自車位置近傍にある主要道路の交差点等を仮
の始点とし、目的地近傍にある主要道路の交差点等を仮
の終点として、仮の始点から仮の終点へ至る経路を設定
する。

【００６６】図７は自車位置近傍から目的地近傍へ至る
経路の設定手法の一具体例を示す説明図である。経路設
定手段１０１は、自車位置近傍の仮の始点ＫＪから仮の
終点ＫＭに至る仮想線ＫＪ−ＫＭ、もしくは、自車位置
Ｊから目的地Ｍへ至る仮想線Ｊ−Ｍを引き、仮想線ＫＪ
−ＫＭ，Ｊ−Ｍの両側の位置する道路の情報（ＫＪ−Ｓ
２−Ｓ４，Ｓ１−Ｓ３−ＫＭ）、ならびに、仮想線ＫＪ
−ＫＭ，Ｊ−Ｍと交叉する道路情報（ＫＪ−Ｓ１，Ｓ２
−Ｓ３，Ｓ４−ＫＭ）を抽出する。なお、図７で丸印で
示した点Ｓ１〜Ｓｎは、各道路の接続点である。

【００６７】誘導経路の自動設定に際して、高速道路等
を優先使用する旨の条件が設定されている場合、経路設
定手段１０１は、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍの近傍に一
般道路がありそれよりもさらに離れた位置に高速道路等
があればその高速道路等の情報を抽出する。なお、一般
道路を優先使用する旨の条件が設定されている場合、経
路設定手段１０１は、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍの近傍
に高速道路等があればその情報も抽出するが、高速道路
よりも離れた位置にある一般道路の情報を抽出する。

【００６８】道路情報の抽出を行なうと、経路設定手段
１０１は、仮の始点ＫＪから仮の終点ＫＭに至る全ての
経路（ＫＪ−Ｓ１−Ｓ３−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ２−Ｓ３−Ｋ
Ｍ，ＫＪ−Ｓ２−Ｓ４−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ１−Ｓ５−Ｓ６
−ＫＭ）について、各道路接続点間の距離を積算する。
ここで、高速道路や有料道路等の車両専用道路の区間は
その実際の距離を所定の割合（例えば１／２）で低減し
て距離の積算を行なう。そして、仮の始点ＫＪから仮の
終点ＫＭに至る距離が最短の経路（例えばＫＪ−Ｓ１−
Ｓ５−Ｓ６−ＫＭ）を暫定経路する。

【００６９】目的地等が遠方で自車位置と目的地等とを
含む地図が道路地図データベース５になく同時表示可能
な地図が存在しない旨の信号８７ｚが供給された場合、
経路設定手段１０１は、道路情報データベース１１０に
格納してある道路情報を利用して暫定経路を設定する。

【００７０】この道路情報データベース１１０は、主要
高速道路，主要有料道路，主要国道，主要地方道路等の
道路名称と、基点，終点ならびに主要経由地点の位置デ
ータ、各地点間の距離データ、他の道路との接続データ
を予め設定したデータベース形式で格納している。

【００７１】経路設定手段１０１は、道路情報データベ
ース１１０へアクセスして自車位置に近い道路位置デー
タ（基点，終点，経由地点）と道路名称データを得て、
それを仮の始点とするとともに、目的地位置に近い道路
位置データ（基点，終点，経由地点）と道路名称データ
を得て、それを仮の終点とする。自車位置側の道路名称
と目的地側の道路名称とが一致していない場合、他の道
路との接続データに基づいて経由する道路名称とその経
由地データを得る。また、経由地が登録されている場
合、経由地に近い道路位置データ（基点，終点，経由地
点）と道路名称データを得る。このようにして、自車位
置近傍から目的地近傍もしくは経由地近傍に至る暫定経
路を設定する。

【００７２】暫定経路を設定すると、経路設定手段１０
１は、自車位置データ３ａを含む詳細地図のアクセス要
求１０１ｂを道路地図データベースアクセス手段８７へ
供給する。道路地図データベースアクセス手段８７から
供給された詳細地図内に仮の始点ＫＪが存在しない場
合、経路設定手段１０１は、隣接する詳細地図のアクセ
ス要求１０１ｂを道路地図データベースアクセス手段８
７へ供給し、自車位置を含む地図と隣接する地図とを合
成して両者の位置が含まれる詳細地図を合成する。

【００７３】図８は詳細地図を利用した経路設定の一具
体例を示す説明図である。自車位置Ｊならびに仮の始点
ＫＪを含む地図を得ると、経路設定手段１０１は、自車
位置Ｊから仮の始点ＫＪならびに仮の始点から図７に示
した道路接続点Ｓ１へ至る道路ＫＪ−Ｓ１への経路を検
索する。そして、走行距離の最短の経路を設定する。な
お、ここでの経路設定に際しては、車両の現在の進行方
向を参照して、その地点でＵターンすることなく仮の始
点ＫＪもしくは道路ＫＪ−Ｓ１へ至る経路を設定するよ
うにしている。

【００７４】図８に示す例では、経路設定手段１０１、
自車位置マークＪＭと進行方向を示すマークＨＭからま
ずノードＮ１を経由し、小学校前の道路が一方通行で進
入できないため、ノードＮ２を経由して仮の始点ＫＪか
ら道路接続点Ｓ１へ至る道路への複数の経路についてそ
の距離を算出し、距離が最短となるノードＮ３，Ｎ４を
経由して、仮の始点ＫＪから道路接続点Ｓ１へ至る道路
の途中点Ｎ５に至る経路を設定する。

【００７５】始点側の経路を設定すると、経路設定手段
１０１は、仮の終点ＫＭの位置データを含む詳細地図の
アクセス要求１０１ｂを道路地図データベースアクセス
手段８７へ供給する。供給された詳細地図内に目的地Ｍ
が含まれていれば、その地図のデータに基づいて仮の終
点ＫＭから目的地Ｍへ至る複数の経路を検索し、距離の
最短の経路を設定経路として選択する。供給された詳細
地図内に目的地Ｍが含まれていない場合、経路設定手段
１０１は隣接する詳細地図のアクセス要求を発生し、仮
の終点ＫＭと目的地Ｍとが含まれる地図を合成し、合成
した地図に基づいて目的地側の経路設定を行なう。

【００７６】なお、目的地側の経路設定に際して、経路
設定手段１０１は、仮の終点ＫＭと目的地Ｍの位置デー
タを含む地図アクセス要求１０１ｂを発生し、両者が含
まれる地図を得るようにしてもよい。仮の終点ＫＭと目
的地Ｍとの間で詳細地図が分割されているため中域地図
が提供された場合、経路設定手段１０１は、その中域地
図を用いて目的地近傍に至る経路を設定した後に、目的
地周辺の詳細地図をアクセスして目的地へ至る経路を設
定するようにしてもよい。

【００７７】さらに、高速道路等を利用する経路設定の
場合は、高速道路等との接続点Ｓ６と目的地Ｍを含む地
図アクセス要求を発生し、得られた地図データに基づい
て高速道路等との接続点Ｓ６から目的値Ｍへ至る最短経
路を求めるようにしてもよい。このような処理を行なう
ことで、図７に示した広域地図等では供給されない道路
データに基づいて目的地側の好適な経路設定を行なうこ
とができる。

【００７８】始点側の経路設定に際しても、経路設定手
段１０１は、自車位置Ｊと仮の始点ＫＪならびに道路接
続点Ｓ２の位置データ、または、高速道路等を経由する
場合は、自車位置Ｊと高速道路等との接続点Ｓ５の位置
データを含む地図アクセス要求１０１ｂを発生し、供給
された地図データに基づいて、自車位置から高速道路等
との接続点Ｓ５へ至る最短経路を探索・設定するように
してもよい。このような処理を行なうことで、仮の始点
ＫＪの設定が妥当でない場合でも好適な経路を設定する
ことができる。

【００７９】暫定経路の修正を含めて自車位置Ｊから目
的地Ｍへ至る全ての経路が設定されると、経路設定手段
１０１は、設定した経路に係るデータを設定経路記憶手
段１０７へ格納する。

【００８０】経由順序を含めて複数の経由地が登録され
ている場合、経路設定手段１０１は自車位置Ｊから第１
の経由地Ｋ１に至る経路を設定し、ついで第２の経由地
から次なる経由地へ至るの経路を設定し、これを繰り返
して最終経由地から目的地Ｍへ至る経路を設定する。

【００８１】経由順序の指定なしに複数の経由地が設定
された場合、経路設定手段１０１は、自車位置データな
らびに各経由地の位置データＫｎＤを含む地図アクセス
要求１０１ｂを発生し、それらの位置を含む道路地図デ
ータの供給を受け、その道路地図データに自車位置に最
も近い経由地を第１経由地とし、目的地の位置データに
最も近い経由地を最終経由地とし、残る経由地をどのよ
うな順序で経由するば走行距離が短いかを検討して、走
行距離が最短となるよう経由順序を設定する。

【００８２】経由順序を設定すると経路設定手段１０１
は、自車位置と第１経由地の位置データを含む地図アク
セス要求を発生し、得られた道路地図データに基づいて
第１経由地へ至る経路を設定し、次いで第１経由地と第
２経由地の位置データを含む地図アクセス要求を発生
し、得られた地図データに基づいて第１経由地から第２
経由地へ至る経路を設定する。このような処理を順次繰
り返すことで目的地へ至るまでの全ての経路を設定し、
設定した経路データを設定経路記憶手段１０７に格納す
る。なお、各経由地毎の経路を設定する度に、その経路
を設定経路記憶手段１０７に格納するようにしてもよ
い。

【００８３】設定経路記憶手段１０７に格納された設定
経路データＳＤは、ナビゲーション手段８０内の誘導制
御手段８２、ならびに、修正経路探索手段１０２内の修
正経路探索対象地点限定手段１２１、修正経路探索演算
手段１２４、さらに、経路逸脱検出手段１０４、誘導経
路変更手段１０５へ供給されるよう構成している。

【００８４】修正経路探索対象地点限定手段１２１は、
自車位置データ３ａを含む詳細地図のアクセス要求１２
１ａを道路地図データベースアクセス制御手段８７へ供
給し、自車位置を含む詳細地図データ８７ｅの供給を受
けると、その地図データに基づいて自車位置ならびに設
定経路（誘導経路）ＳＤの認識を行なう。自車位置が地
図上の端部にあり自車の進行方向の設定経路の距離が短
い場合、修正経路探索対象地点限定手段１２１は、隣接
する地図データのアクセス要求１２１ａを発生し、隣接
する２区分の地図データを合成して自車位置の進行経路
方向に対して充分な距離を確保した合成地図を得る。

【００８５】図９は進路変更地点がない場合の修正経路
探索対象地点の抽出動作を示す説明図である。地図上で
の自車位置ならびに設定経路（誘導経路）の認識を行な
うと、修正経路探索対象地点限定手段１２１は、自車位
置の進行経路方向が充分に確保された詳細地図データと
設定経路データＳＤとを対照して、その地図内に進路変
更地点があるか否かをチェックする。

【００８６】図９（ａ）に示すように、検討対象とする
地図内に進路変更地点がない場合（現在走行中の道路を
そのまま走行する場合）、修正経路探索対象地点限定手
段１２１は、自車位置Ｊから進行経路方向に向って、予
め設定した所定の距離（例えば５キロメートル）内にあ
る進路変更が可能な交差点や分岐路を順次抽出するとと
もに、各進路変更可能地点における経路逸脱方向が何種
類あるかを判定する。

【００８７】なお、修正経路探索対象地点限定手段１２
１は、自車位置Ｊから進行経路方向に向って、予め設定
した所定の個数（例えば２〜５個）までの進路変更可能
地点を抽出する構成としてもよい。

【００８８】また、修正経路探索対象地点限定手段１２
１は、自車が走行している道路が高速道路等の車両専用
道路であることを認識したときは、所定個数先の進路変
更可能地点までを探索対象とし、市街地等を走行してい
ることを認識したときは所定距離先までの進路変更可能
地点を抽出するようにしてもよい。

【００８９】そして、修正経路探索対象地点限定手段１
２１は、抽出した順序と、抽出した各進路変更可能地点
を特定する記号もしくは位置データと、各進路変更可能
地点における設定経路逸脱方向に係るデータとを対応つ
けて、これらの対象地点情報１２１ｂをＲＡＭ等を用い
て構成した対象地点・逸脱方向記憶手段１２２に書き込
む。この際、同一の進路変更可能地点であっても、逸脱
方向が例えば右折と左折の２種類あるときは、右折，左
折のそれぞれを１項目として登録する。２分岐路では逸
脱方向は１つ、５叉路では逸脱方向は４つ登録される。

【００９０】なお、修正経路探索対象地点限定手段１２
１は、単位時間当たりの自車位置データ３ａの変化量、
もしくは平均車速等に基づいて、抽出する範囲を可変す
る構成としてもよい。車速等に基づいて探索対象範囲を
可変する構成とすることで、高速道路等では遠方のイン
ターチャンジ等に対してもそのインターチェンジで進路
を逸脱した際の修正経路を予め求めておくことが可能と
なる。

【００９１】図９（ａ）において符号ＪＭは自車位置マ
ーク、符号ＨＭは進行方向マーク、符号ＳＤＭは設定経
路（誘導経路）、符号Ｃ１０１〜Ｃ１０３は分岐路、交
差点、５叉路等の進路変更可能地点、符号Ｃ１０１Ｌ，
Ｃ１０２Ｌ，Ｃ１０２Ｒ等は各進路変更可能地点での逸
脱方向を示す。

【００９２】この結果、対象地点・逸脱方向記憶手段１
２２には、図９（ｂ）に示すように、抽出順序，進路変
更可能地点，逸脱方向に関する各データが対応付けて記
憶される。図９（ｂ）において、抽出順序はこれから通
過する進路変更可能地点の通過順に相当する。次の進路
変更地点はかなり先であるため、次の進路変更地点まで
の距離、ならびに、次の進路変更地点での進路変更方向
のデータは現在の時点では書き込まれていない。なお、
探索済フラグは逸脱後の修正経路の演算が完了した場合
に、例えば１のフラグが立てられる。

【００９３】図１０は進路変更地点がある場合の修正経
路探索対象地点の抽出動作を示す説明図である。進路変
更地点がある場合、修正経路探索対象地点限定手段１２
１は、最初の進路変更地点Ｈ３０４以降に２番目以降の
進路変更地点Ｈ３０６があるか否かをチェックする。２
番目以降の進路変更地点Ｈ３０６がある場合、修正経路
探索対象地点限定手段１２１は、各進路変更地点間の距
離を求める。

【００９４】修正経路探索対象地点限定手段１２１は、
自車位置から所定距離（例えば５キロメートル）内を抽
出対象としているが、この範囲内に進路変更地点Ｈ３０
４が存在する場合は、次なる進路変更地点Ｈ３０６が存
在しない場合でも、２つの進路変更地点Ｈ３０４，Ｈ３
０６間距離が予め設定した所定距離（例えば１キロメー
トル）以内のときは、次なる進路変更地点Ｈ３０６まで
を抽出対象とするよう構成している。

【００９５】なお、所定距離（例えば１キロメートル）
以内の間隔で複数の進路変更地点が連続する場合は、そ
れらを全て抽出するようにしてもよい。短い距離間隔で
進路変更を頻繁に行なうケースは、市街地走行や出発地
もしくは目的地近傍で発生することが多いので、複数の
進路変更地点ならびにその手前の進路変更可能地点を探
索対象とする構成とすることで、それらに対して経路逸
脱時の修正経路を予め探索しておくことが可能となる。

【００９６】修正経路探索対象地点限定手段１２１は、
抽出した進路変更地点から自車位置側に予め設定した所
定の距離（例えば２キロメートル）内にある進路変更可
能地点（Ｃ３０ｎ）を順次抽出するとともに、各進路変
更可能地点Ｃ３０ｎから次の進路変更可能地点（Ｃ３０
１〜Ｃ３０３についてはＨ３０４）までの距離を求め、
求めた距離データ、ならびに、次の進路変更地点での進
路変更方向データを含めて、それらの対象地点情報１２
１ｂを対象地点・逸脱方向記憶手段１２２へ書き込む。
ついで、進路変更地点Ｈ３０４そのものも進路変更可能
地点として抽出し、さらに、次なる進路変更地点Ｈ３０
６を含めてそこに至るまでの進路変更可能地点Ｃ３０５
を抽出する。

【００９７】なお、修正経路探索対象地点限定手段１２
１は、抽出した進路変更地点から自車位置側に予め設定
した所定の個数分（例えば３〜５個）の進路変更可能地
点を抽出する構成としてもよい。

【００９８】この結果、対象地点・逸脱方向記憶手段１
２２には、図１０（ｂ）に示すように、次の進路変更地
点までの距離データならびに進路変更方向データを含め
て抽出結果が記憶される。

【００９９】なお、図９で示したように、既に抽出され
ている進路変更可能地点があり、自車の走行に伴って地
図がスクロールされ、次なる進路変更地点が判明し、そ
の結果次の進路変更地点までの距離が算出されるように
なった場合、修正経路探索対象地点限定手段１２１は、
既に記憶されている項目に次の進路変更地点までの距離
データならびに次の進路変更地点での進路変更方向のデ
ータを追加記憶するよう構成している。

【０１００】進路変更地点そのものは、進路変更可能地
点を特定するためのデータを例えばＨ３０４，Ｈ３０６
等のように他の進路変更可能地点とは異ならしめて、そ
のデータから進路変更地点であることが判明するように
している。進路変更地点であることを示すフラグ等を設
ける構成としてもよい。

【０１０１】修正経路探索対象地点限定手段１２１は、
自車位置データが更新されるたびに、次の進路変更可
能地点を特定するデータ（例えばＣ３０１）１２１ｃを
探索順序設定手段１２３へ供給するよう構成している。
なお、次の進路変更可能地点を特定するデータは後述す
る進路逸脱検出手段１０４から供給するようにしていも
よい。

【０１０２】探索順序設定手段１２３は、次の進路変更
可能地点を特定するデータ（例えば図１０に示すＣ３０
１）を受け取ると、探索対象地点・逸脱方向記憶手段１
２２へアクセスして次の進路変更可能地点に対する修正
経路（復帰経路）が探索済か否か探索済フラグをチェッ
クする。未探索であって、その進路変更可能地点に複数
の逸脱方向があり、次の進路変更地点での進路変更方向
が判明しているときは、次の進路変更方向と同じ方向へ
逸脱したケースを探索順序１番とし、次の進路変更方向
と反対方向へ逸脱したケースを探索順序２番に設定す
る。

【０１０３】次に、探索順序設定手段１２３は、自車位
置から進行経路方向に沿って２番目の進路変更可能地点
（例えば図１０に示すＣ３０２）における左折ならびに
右折の各逸脱方向を探索順序３番，４番に設定する。

【０１０４】車両の進行方向に対して最初および２番目
の進路変更可能地点に対して探索順序を設定すると、探
索順序設定手段１２３は、探索順序１番の進路変更可能
地点Ｃ３０１，逸脱方向Ｌ（左折），次の進路変更地点
までの距離，次の進路変更地点での進路変更方向に係る
データを含む修正経路探索指令１２３ａを修正経路探索
演算手段１２４へ供給する。

【０１０５】修正経路探索指令１２３ａを受けると修正
経路探索演算手段１２４は、後述する手順で修正経路を
探索し、修正経路情報書込読出制御手段１０８を介し
て、探索した修正経路データＨＤを逸脱地点と逸脱方向
との対応を付けて修正経路記憶手段１０３へ格納すると
ともに、探索終了通知１２４ａを探索順序設定手段１２
３へ供給する。

【０１０６】探索終了通知１２３ａを受けると、探索順
序設定手段１２３は、探索対象地点・逸脱方向記憶手段
１２２内の該当する項目に対して探索済フラグをセット
する。次に、探索順序設定手段１２３は、探索順序２番
目の進路変更可能地点Ｃ３０１，逸脱方向Ｌ（右折）に
係るデータを含む修正経路探索指令１２３ａを修正経路
探索演算手段１２４へ供給する。探索終了通知１２４ａ
を受けると探索順序設定手段１２３は、探索順序３番
目，４番目についても同様な処理を行なう。

【０１０７】自車の進行方向に向って予め設定した個数
（例えば２番目）までの進路変更可能地点（例えばＣ３
０１，Ｃ３０２）について、経路逸脱時の修正経路が探
索済になると、もしくは、既に探索済で探索済フラグが
セットされている場合、探索順序設定手段１２３は、次
の進路変更地点（例えばＨ３０４）を左折せずに直進し
た場合の修正経路を探索させる。修正経路探索が終了し
た時点で、探索順序設定手段１２３は車両の進行方向に
対して２つ先の進路変更地点までの修正経路探索が済ん
でいるか否かチェックする。

【０１０８】探索が済んでいる場合、探索順序設定手段
１２３は次の進路変更地点（例えばＨ３０４）を左折せ
ずに右折した場合の修正経路を探索させる。車両が例え
ば図１０に示した進路変更可能地点Ｃ３０１を通過し、
その結果２つ先までの進路変更可能地点の修正経路が未
探索状態となった場合、探索順序設定手段１２３はそれ
らの進路変更可能地点について進行順にならびに次の進
路変更地点における進路変更方向を参照して探索順序を
設定する。

【０１０９】自車の進行に伴って自車位置から常に２つ
先の進路変更可能地点までの修正経路探索が済むと、探
索順序設定手段１２３は、次の進路変更地点Ｈ３０４で
の各逸脱方向に対する修正経路探索が済んでいるか否か
チェックし、探索済であることを確認すると、その進路
変更地点Ｈ３０４よりも自車位置側（手前）の進路変更
可能地点Ｃ３０３について、次の進路変更方向側（右
折）、それとは逆側（左折）の順に探索順序を設定す
る。

【０１１０】なお、図１０に示した道路地図例では、車
両が進路変更可能地点Ｃ３０１を通過した場合、それよ
りも２つ先の進路変更地点Ｃ３０３まで修正経路を探索
するので、次の進路変更地点Ｈ３０４よりも自車位置側
の進路変更可能地点Ｃ３０３の探索を新たに行なう必要
はないが、自車位置と次の進路変更地点Ｈ３０４との間
に多数の進路変更可能地点が存在する場合は、進路変更
地点Ｈ３０４よりも自車位置側へ向って抽出された複数
の進路変更可能地点に対して進路変更地点Ｈ３０４に近
い側から順次経路逸脱後の修正経路探索が行なわれる。

【０１１１】このような探索順序設定を繰り返すこと
で、探索順序設定手段１２３は、自車位置から２つ先の
進路変更可能地点（進路変更を要しない交差点等）まで
の修正経路探索を優先させながら、経路逸脱の可能性が
高い最初の進路変更地点そのものでの修正経路を探索さ
せ、ついで、最初の進路変更地点からその手前側（自車
位置側）にある進路変更可能地点について、次の進路変
更地点までの距離データの少ない順に修正経路探索を行
なわせる。

【０１１２】そして、自車位置から最初の進路変更地点
（Ｈ３０４）までのすべての進路変更可能地点に対して
修正経路の探索が完了すると、探索順序設定手段１２３
は、２番目の進路変更地点（Ｈ３０６）における修正経
路を探索させ、ついで２番目の進路変更地点（Ｈ３０
６）よりも手前側の進路変更可能地点について順次経路
探索を行なわせる。

【０１１３】復帰経路探索指令１２３ａを受けると修正
経路探索演算手段１２４は、修正経路探索対象となる進
路変更可能地点（例えばＣ３０１）のデータを含む地図
アクセス要求１２４ｂを発生し、道路地図データベース
アクセス手段８７を介して修正経路探索対象地域の詳細
地図データ８７ｆを得るとともに、目的地等読み出し指
令１２４ｃを発生して、目的地等記憶手段１０６内に記
憶されている目的地，経由地およびその経由順序に係る
データＭＤ，ＫｎＤを得る。

【０１１４】目的地等に係るデータＭＤ，ＫｎＤを得る
と、修正経路探索演算手段１２４は、次なる目標地点を
設定する。目的地しか登録されていない場合はそれを目
標地点とする。経由順を含めて経由地が登録されている
場合、次の経由地を目標点とする。経由順が指定されず
に複数の経由地が登録されている場合、進路変更可能地
点（例えばＣ３０１）に一番近い経由地を選択し、それ
を目標地点とする。

【０１１５】目標地点を設定すると復帰経路探索手段１
２４は、進路変更可能地点Ｃ１０１から予め設定した所
定の直線距離（例えば３キロメートル）内に目標地点が
あるか否かチェックする。距離による判定以外に、現在
読み出した地図ならびに隣接する地図内に目標地点があ
るか否かをチェックするようにしてもよい。

【０１１６】進路変更可能地点（例えばＣ３０１）の近
傍に目標地点がある場合、復帰経路探索手段１２４は、
進路変更可能地点（例えばＣ３０１）で経路を逸脱した
状態から目標地点へ至る修正経路を探索し、探索した経
路を一時記憶するとともに、探索経路の距離を求める。

【０１１７】そして、目標地点が当初設定した地点と同
じ場合、当初設定した経路ＳＤＭで進路変更可能地点
（例えばＣ３０１）から目標地点へ至る距離と、探索し
た経路の距離を比較する。当初設定経路の距離に予め設
定した距離（例えば２キロメートル）を加算して得た距
離よりも探索した経路の距離が短い場合、または、当初
設定経路の距離に予め設定した倍率（例えば１．２倍）
を乗じた距離よりも探索した経路の距離が短い場合、修
正経路探索演算手段１２４は、探索して得た修正経路
を、逸脱点（進路変更可能地点例えばＣ３０１）と逸脱
方向（例えば左折）との対応を付けて、修正経路記憶手
段１０３へ書き込む。２種類の距離比較を行なうこと
で、目標地点まで残りわずかな距離で進路逸脱した場合
等に、元の経路へ戻る経路だけしか設定されなくなると
いう弊害をなくすことができる。

【０１１８】図１１および図１２は設定経路へ復帰する
ための修正経路探索の一例を示す説明図である。進路変
更可能地点（例えばＣ３０１）の近傍に目標地点がない
場合、修正経路探索演算手段１２４は、進路変更可能地
点（例えばＣ３０１）を逸脱した状態から元の設定経路
ＳＤへ復帰する経路を探索する。修正経路探索指令１２
３ａによって、次の進路変更地点までの距離，および，
次の進路変更地点での進路変更方向に係るデータが供給
されている場合、復帰経路探索手段１２４は、経路逸脱
方向と次の進路変更地点での進路変更方向とが一致して
いるか否かの判断を行なう。

【０１１９】逸脱方向が次の進路変更地点での進路変更
方向とが一致している場合、修正経路探索演算手段１２
４は、次の進路変更地点Ｈ３０４より先にある進路変更
可能地点Ｃ３０５，Ｈ３０６へ至る経路を探索する。複
数の経路が探索された場合、その中で走行距離が最短の
ものを選択する。

【０１２０】例えば、図１１（ａ）に示すように、進路
変更可能地点Ｃ３０１を左折して設定経路を逸脱した後
に、進路変更可能地点Ｃ４０１を右折、進路変更可能地
点Ｃ４０２を直進、進路変更可能地点Ｃ４０３を直進、
進路変更可能地点Ｃ３０５を左折することで、当初設定
した設定経路ＳＤＭへ復帰できる経路が選択された場
合、修正経路探索演算手段１２４は、その修正経路ＨＤ
Ｍの道路距離を算出するとともに、進路逸脱地点Ｃ３０
１から復帰地点Ｃ３０５までの当初設定経路ＳＤＭでの
道路距離を算出し、修正経路ＨＤＭの道路距離と当初設
定経路ＳＤＭでの道路距離の比を求める。

【０１２１】修正経路の道路距離が当初設定距離の例え
ば１．２倍以内の場合、修正経路探索演算手段１２４
は、探索して得た修正経路ＨＤＭのデータを修正経路記
憶手段１０３に記憶させる。この際、修正経路データと
逸脱地点，逸脱方向との対応をつけて記憶させるととも
に、復帰容易度合をランクＡ（復帰容易）として記憶さ
せる。修正経路の道路距離が当初設定距離の例えば１．
２倍を超え２倍以内の場合、復帰容易度合をランクＢ
（復帰可能）として記憶させる。また、２倍を超える場
合は、復帰容易度合をランクＣ（復帰困難）として記憶
させる。

【０１２２】図１１（ｂ）に示すように、次の進路変更
地点よりも先の経路へ復帰する経路が存在しない場合、
修正経路探索演算手段１２４は、復帰容易度合をランク
Ｄ（復帰不可）として記憶させる。なお、この場合、修
正経路探索演算手段１２４は逸脱によって進入した道路
が一方通行でなければ、復帰経路がＵターンであること
を示すフラグ等を記憶させる。復帰度合ランクをＤＵと
してＵターンを指定するようにしてもよい。進入した道
路が一方通行の場合、修正経路探索演算手段１２４は、
逸脱地点よりも先方もしくは後方の進路変更可能地点へ
至る経路を探索し、その復帰度合を含めて修正経路記憶
手段１０３へ記憶させる。

【０１２３】図１２（ａ）に示すように、次の進路変更
地点よりも先の経路へ到達する経路が探索できない場
合、ならびに、図１２（ｂ）に示すように次の進路変更
地点での進路変更方向と逸脱方向が不一致の場合、修正
経路探索演算手段１２４は、逸脱地点よりも先の進路変
更可能地点へ至る経路を探索し、探索した修正経路デー
タならびに復帰度合に係るデータを逸脱地点と逸脱方向
との対応を付けて修正経路記憶手段１０３へ記憶させ
る。なお、修正経路探索演算手段１２４は、要求された
地点、逸脱方向での修正経路を記憶した後、探索終了通
知１２４ａを発生し、探索が終了したことを探索順序設
定手段１２３へ報知する。

【０１２４】なお、修正経路探索手段１０２は、次の進
路変更地点Ｈ３０４で経路逸脱した際の修正経路を求め
た後は、それよりも手前側の進路変更地点Ｃ３０３，Ｃ
３０２等での逸脱後の修正経路を順次求めるようにして
いるので、例えば進路変更地点Ｃ３０２で経路逸脱後の
修正経路を求める際に、修正経路探索手段１０２は、進
路変更地点Ｃ３０３で逸脱した際の修正経路データを読
み出して、読み出して修正経路の途中にある進路変更点
（道路接続点）へ至る経路を探索することで、修正経路
の探索を行なうようにしてもよい。既に求めてある修正
経路を利用することで探索時間の短縮を図ることができ
る。

【０１２５】経路逸脱検出手段１０４は、自車位置デー
タ３ａを含む地図アクセス要求１０４ａを発生して自車
位置を含む詳細道路地図データ８７ｇの供給と受けると
ともに、その地図データと経路設定データＳＤとに基づ
いて設定経路を認識し、自車位置データ３ａに基づいて
走行軌跡を求めるとともに、修正経路探索対象地点限定
手段１２１から出力される対象地点情報１２１ｂに基づ
いて進路変更可能地点とその地点を特定するデータ（例
えばＣ３０１等）の対応関係を記憶する構成としてい
る。

【０１２６】経路逸脱検出手段１０４は、自車が次に通
過すべき進路変更可能地点を特定するデータ（例えばＣ
３０１等）１０４ｂを修正経路情報書込読出制御手段１
０８へ供給し、この修正経路情報読出制御手段１０８を
介して修正経路記憶手段１０３から、次に通過すべき進
路変更可能地点で経路逸脱した場合の復帰容易度合に係
る情報１０８ａを各逸脱方向毎に得る。

【０１２７】経路逸脱検出手段１０４は、読み出した各
逸脱方向毎の復帰容易度合がランクＡ（復帰容易）以外
の場合は、経路誘導指令１０４ｃをナビゲーション制御
手段８０側へ供給するよう構成している。そして、ナビ
ゲーション制御手段８０内の誘導制御手段８２は、直進
すべき進路変更可能地点であって本来なら何ら誘導を行
なわない地点であっても、経路誘導指令１０４ａによっ
て経路逸脱後の復帰が容易でないことを報知されて場合
は、例えば「次は直進です」等の音声メッセージを出力
させるようにしている。なお、入力操作装置１０等を用
いて、注意を促す復帰度合を選択できるようにしたり、
進路変更地点以外の誘導を行なわないモードに設定でき
るようにしてもよい。

【０１２８】さらに、経路逸脱検出手段１０４は、自車
位置と次の進路変更地点までの距離を求めており、次の
進路変更地点までの距離が予め設定した距離（例えば５
０メートル）以内となった以降は、右折，左折等の表示
を行なう方向指示操作に係る信号１０４ｄを監視し、逸
脱方向への方向指示操作がなされたことを検出すると、
進路注意情報１０４ｅをナビゲーション制御手段８０内
の誘導制御手段８２へ供給するよう構成している。誘導
制御手段８２は、進路注意情報１０４ｅを受けると、例
えば「次の交差点は直進です」等の音声メッセージを出
力させるようにしている。

【０１２９】なお、経路逸脱検出手段１０４は、操舵輪
（操向ハンドル）の操舵角等に係る信号１０４ｆに基づ
いて車両の進行方向変化を監視し、例えば左折すべき進
路変更可能地点の手前側で例えば右側車線への変更を行
なうハンドル操作がなされた場合は、進路注意情報１０
４ｅを発生する構成としてもよい。

【０１３０】一方、運転者は正しい経路を承知している
が、他の車両が進路を妨げているため車線変更等を行な
うことを多いので、経路逸脱につながる操作の全てにつ
いて音声メッセージ等を発生させると、その発生が頻繁
になりすぎて運転者等が煩わしく感ずる虞れがある。そ
こで、経路逸脱した際にＵターンとなる進路変更場合に
のみ、メッセージを発生させるようにしてもよい。

【０１３１】経路逸脱検出手段１０４は、自車が進路変
更可能地点を通過したことを検出すると、通過した進路
変更可能地点に係るデータ１０４ｇを修正経路探索対象
地点限定手段１２１へ供給する。修正経路探索対象地点
限定手段１２１は、通過地点に係るデータ１０４ｇを受
けると、探索対象地点・逸脱方向記憶手段１２２内に記
憶されている通過地点に係るデータ項目を消去するよう
構成している。

【０１３２】経路逸脱検出手段１０４は、目的地等読み
出し指令１０４ｈを発生して、目的地等記憶手段１０６
から目的地、経由地等に係る位置データＭＤ，ＫｎＤを
読み込んでおり、それらの地点を通過した際には、書き
込み指令１０４ｉを発生して、通過した地点に対して通
過フラグ等を目的地等記憶手段１０６内に書き込みよう
にしている。修正経路探索演算手段１２４は、経由地等
に対して通過フラグ等がセットされているか否かを判断
することで、次なる経由地や目的地を特定し、修正経路
を探索することが可能となる。

【０１３３】経路逸脱検出手段１０４は、自車位置デー
タ３ａに基づく走行軌跡、または、図３に示した方位セ
ンサ３１からの方位信号３１ａに基づいて、自車が設定
経路ＳＤを逸脱したことを検出した場合は、逸脱した進
路変更可能地点を特定するデータと逸脱方向に係るデー
タとを含む逸脱情報１０４ｊを発生するよう構成してい
る。

【０１３４】逸脱情報１０４ｊを受けると誘導経路変更
手段１０５は、修正経路読出指令１０５ａを修正経路情
報読出制御手段１０８へ供給し、この修正経路情報読出
制御手段１０８を介して修正経路記憶手段１０３内に格
納されている逸脱地点での逸脱方向に対する修正経路情
報１０８ｂを得る。なお、経路逸脱情報１０４ｊを修正
経路情報読出制御手段１０８または修正経路記憶手段１
０３へ直接供給し、それに基づいて修正経路記憶手段１
０３から修正経路情報１０８ｂを得る構成としてもよ
い。

【０１３５】逸脱地点での逸脱方向に対する修正経路情
報１０８ｂを得ると、誘導経路変更手段１０５は、その
情報１０８ｂと設定経路データＳＤとを比較対照し、ど
の部分が変更になっているかを把握したうえで、経路逸
脱地点以降の新たな誘導経路を設定し、設定した誘導経
路データ１０５ｂを設定経路記憶手段１０７へ供給して
その記憶内容を更新させる。なお、設定経路データＳＤ
のデータ形式によっては、誘導経路変更手段１０５は、
経路逸脱地点以降の経路データだけでなく、出発地点か
ら目的地へ至る全経路データを更新させるようにしても
よい。

【０１３６】新たな誘導経路を設定経路記憶手段１０７
へ書き込むと、誘導経路変更手段１０５は、逸脱地点と
当初設定した誘導経路（設定経路）へ復帰する進路変更
地点のデータを含む経路変更通知１０５ｃを修正経路探
索対象地点限定手段１２１、ならびに、修正経路情報書
込読出制御手段１０８へ供給する。

【０１３７】修正経路探索対象地点限定手段１２１は、
経路変更通知１０５ｃを受けると、逸脱地点と当初設定
した誘導経路（設定経路）へ復帰する進路変更地点とを
含めてその間に位置する対象地点に係るデータが、探索
対象地点・逸脱方向記憶手段１２２内にあれば、それら
を全て消去させた後に、新たな誘導経路（設定経路）Ｓ
Ｄに基づいて探索対象地点・逸脱方向の抽出を再開す
る。変更となった区間のみを消去するので、例えば図１
２に示したような、逸脱地点からその次の進路変更可能
地点までの経路を変更する場合には、次なる進路変更地
点やその前後の進路変更地点に対する抽出データはその
まま利用することができる。

【０１３８】修正経路情報書込読出制御手段１０８は、
修正経路記憶手段１０３に対する書き込む機能も有し、
経路変更通知１０５ｃを受けると、逸脱地点と当初設定
した誘導経路（設定経路）へ復帰する進路変更地点とを
含めてその間に位置する対象地点に係る逸脱後の修正経
路データを消去する。変更となった区間のみを消去する
ので、例えば図１２に示したような、逸脱地点からその
次の進路変更可能地点までの経路を変更する場合には、
次なる進路変更地点やその前後の進路変更地点に対して
の逸脱後の修正経路データはそのまま利用することがで
きる。

【０１３９】なお、経路変更通知１０５ｃに基づいて、
探索対象地点・逸脱方向記憶手段１２２ならびに修正経
路記憶手段１０３内の全てのデータを消去し、あらたな
誘導経路に基づいて逸脱後の経路探索を行なうようにし
てもよい。

【０１４０】経路設定・修正経路探索手段１００内の修
正経路探索手段１０２は、新たな誘導経路（設定経路）
に基づいて探索対象地点の抽出、ならびに、経路探索を
行なう。

【０１４１】次に、以上の構成における車両誘導装置１
の動作を説明する。入力部２から目的地や必要に応じて
経由地が入力されると、経路設定手段１０１は、目的地
へ至る経路を自動設定する。修正経路探索手段１０２
は、自車位置よりも常に所定数（例えば２つ）先の進路
変更可能地点に対して経路逸脱後の修正経路（復帰経
路）を優先的に探索した後に、次の進路変更地点に対し
て経路逸脱後の修正経路（復帰経路）を探索し、次いで
その進路変更地点よりも自車位置側（手前側）にある進
路変更可能地点について順次、修正経路（復帰経路）を
探索する。探索された修正経路（復帰経路）は、逸脱地
点，逸脱方向との対応が付けられて修正経路記憶手段１
０３内に格納される。

【０１４２】修正経路探索対象地点限定手段１２１によ
って抽出された対象地点の中で、次なる進路変更地点へ
至るまでの進路変更可能地点について、経路逸脱後の修
正経路の探索が済むと、探索順序設定手段１２３は、２
番目の進路変更可能地点とその手前にある進路変更可能
地点についても順次修正経路を探索させる。

【０１４３】設定経路を逸脱した場合、経路逸脱検出手
段１０４から逸脱地点と逸脱方向とからなる逸脱情報１
０４ｊが出力される。誘導経路変更手段１０５は、逸脱
情報１０４ｊに基づいて修正経路記憶手段１０３から逸
脱地点と逸脱方向に対する修正経路を読み出し、新たな
誘導経路を設定する。ナビゲーション制御部８０内の誘
導制御手段８２は、新たな誘導経路に基づいて音声誘導
や画面表示を継続する。

【０１４４】経路逸脱を想定して予め修正経路（復帰経
路）を探索しておく構成であるから、経路逸脱発生後直
ちに次なる誘導経路を行なうことができる。

【０１４５】

【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る車両
誘導装置は、修正経路探索手段が経路逸脱後の修正経路
を予め求め、逸脱地点と逸脱方向との対応を付けて修正
経路記憶手段に格納しておき、経路逸脱した際に予め求
めた修正経路を取り出して新たな誘導経路を設定する構
成としたので、次なる誘導を速やかに行なわせることが
できる。

【０１４６】請求項２に係る車両誘導装置は、修正経路
探索手段内に修正経路探索対象地点限定手段を備え、車
両の現在位置から所定の距離内の進路変更可能地点、ま
たは、車両の現在位置から誘導経路に沿って所定数の進
路変更可能地点までを、探索対象地点として限定する構
成としたので、車両の進行にしたがって車両の現在位置
から所定距離内もしくは所定個数分先の進路変更可能地
点までについて、経路逸脱後の修正経路が求められる。
自車位置よりも先のある複数の進路変更可能地点に対し
て逸脱後の修正経路を予め探索してあるので、市街地等
で交差点の間隔が狭い場合であっても、車両の進行に対
して逸脱後の修正経路探索が間に合わないという不具合
を解消することができる。

【０１４７】請求項３に係る車両誘導装置は、誘導経路
における進路変更地点と、その進路変更地点の手前にあ
る進路変更可能地点を探索対象として限定する構成とし
たので、経路逸脱となる可能性が高い進路変更地点その
もの、ならびに、その手前の交差点等における経路逸脱
後の修正経路を優先的に求めておくことができる。

【０１４８】請求項４に係る車両誘導装置は、車両の進
行に伴って次に通過すべき１または２以上の進路変更可
能地点について経路探索を行ない、ついで、次の進路変
更地点、次の進路変更地点より自車位置側で進路変更地
点に近い順に経路探索を行なう構成としたので、自車が
当面通過すべき進路変更地点について逸脱後の修正経路
が優先的に検索され、ついで、経路逸脱の可能性が高い
進路変更地点そのものでの逸脱後の修正経路が探索され
る。さらに、次の進路変更地点に近づくにつれてその手
前側の進路変更地点で経路逸脱する虞れもあるが、それ
らに対しても逸脱後の修正経路が順次探索される。

【０１４９】よって、修正経路探索手段の経路探索時間
がそれほど高速でなくても、車両に進行に応じて経路逸
脱の可能性がある進路変更可能地点における逸脱後の修
正け経路を順次求めておくことができるとともに、修正
経路を記憶しておく修正経路記憶手段の記憶容量が少な
くてすむ。

【０１５０】さらに、進路変更地点に近い順に経路探索
を行なうことで、進路変更地点に近い側の進路変更可能
地点での逸脱後の修正経路の探索結果を利用して、それ
よりも手前側の進路変更可能地点で逸脱後の修正経路を
探索することが可能となり、経路探索時間の短縮を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る車両誘導装置の全体機能ブロッ
ク構成図

【図２】入力部の一具体例を示すブロック構成図

【図３】自車位置検出装置の一具体例を示すブロック構
成図

【図４】目的地設定手段ならびに地名入力手段の他の具
体例を示すブロック構成図

【図５】ナビゲーション制御手段の一具体例を示すブロ
ック構成図

【図６】経路設定・修正経路探索手段の一具体例を示す
機能ブロック構成図

【図７】自車位置近傍から目的地近傍へ至る経路の設定
手法の一具体例を示す説明図

【図８】詳細地図を利用した経路設定の一具体例を示す
説明図

【図９】進路変更地点がない場合の修正経路探索対象地
点の抽出動作を示す説明図

【図１０】進路変更地点がある場合の修正経路探索対象
地点の抽出動作を示す説明図

【図１１】設定経路へ復帰するための修正経路探索の一
例を示す説明図

【図１２】設定経路へ復帰するための修正経路探索の他
の例を示す説明図

【符号の説明】

１車両誘導装置２入力部３自車位置検出装置５道路地図データベース６音声合成出力手段７画像表示装置８ナビゲーション制御部８０ナビゲーション制御手段８１要求認識手段８２誘導制御手段１００経路設定・修正経路探索手段１０１経路設定手段１０２修正経路探索手段１０３修正経路記憶手段１０４経路逸脱検出手段１０５誘導経路変更手段１０６目的地等記憶手段１０７設定経路記憶手段１２１修正経路探索対象地点限定手段１２２対象地点・逸脱方向記憶手段１２３探索順序設定手段１２４修正経路探索演算手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目的地ならびに必要に応じて入力された
経由地とその経由順序に基づいて誘導経路を設定する経
路設定手段と、車両の現在位置に応じて経路誘導に関する情報を可視も
しくは可聴表示させる誘導制御手段とを備えた車両誘導
装置において、交差点や分岐点等の進路変更可能地点での経路逸脱を想
定して逸脱後の修正経路を予め求め、求めた修正経路を
逸脱地点と逸脱方向との対応を付けて修正経路記憶手段
に記憶させる修正経路探索手段と、車両位置検出手段の検出出力に基づいて車両の位置を監
視し前記誘導経路を逸脱したことを検出した場合は逸脱
地点と逸脱方向に関する逸脱情報を出力する経路逸脱検
出手段と、前記逸脱情報に基づいて前記修正経路記憶手段から取り
出された修正経路に基づいて新たな誘導経路を設定する
誘導経路変更手段とを備えたことを特徴とする車両誘導
装置。
【請求項２】前記修正経路探索手段は、修正経路を予
め探索しておく進路変更可能地点を、車両の現在位置か
ら誘導経路に沿って所定の距離内にある進路変更可能地
点、もしくは、車両の現在位置から誘導経路に沿って所
定数までの進路変更可能地点に限定する修正経路探索対
象地点限定手段を備えたことを特徴とする請求項１記載
の車両誘導装置。
【請求項３】前記修正経路探索手段は、修正経路を予
め探索しておく進路変更可能地点を、次の進路変更地点
と、次の進路変更地点から自車位置側に所定の距離内に
ある進路変更可能地点、もしくは、次の進路変更地点か
ら自車位置側に所定数までの進路変更可能地点に限定す
る修正経路探索対象地点限定手段を備えたことを特徴と
する請求項１記載の車両誘導装置。
【請求項４】前記修正経路探索手段は、請求項２なら
びに請求項３記載の修正経路探索対象地点限定手段を備
えるとともに、限定された複数の進路変更可能地点に対
して、自車の進行に伴って次に通過すべき１または２以
上の進路変更可能地点について経路探索を行ない、つい
で、次の進路変更地点、次の進路変更地点より自車位置
側で進路変更地点に近い順に経路探索を行なうよう経路
探索の順序を設定する探索順序設定手段を備えたことを
特徴とする請求項１記載の車両誘導装置。