JPH05313575A

JPH05313575A - 経路誘導方法

Info

Publication number: JPH05313575A
Application number: JP11730692A
Authority: JP
Inventors: Shigeo Izumi; 重夫泉
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1992-05-11
Filing date: 1992-05-11
Publication date: 1993-11-26

Abstract

(57)【要約】【目的】経由地点での走行方向が不明化しないように
する。【構成】予め、上層の地図データを用いて、一次探索
で求めた出発地と目的地の間を順に結ぶ複数の経由地点
を経由地メモリ１５に登録しておき、走行中、車両が或
る経由地点に接近したとき、誘導経路探索部１６はＣＤ
−ＲＯＭ１に記憶された地図データを用いて、経由地メ
モリ１５に登録された経由地データを参照しながら、当
該或る経由地点から次の経由地点を経て更にその次の経
由地点までを結ぶ最適な誘導経路を２次探索して誘導経
路メモリ１７に記憶させる。地図画像描画部１３は車両
が当該或る経由地点を通過したあと、誘導経路メモリ１
７に先に記憶された誘導経路データを用いて、当該或る
経由地点から次の経由地点を経て更にその次の経由地点
までを結ぶ誘導経路を画面に表示して経路誘導を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は経路誘導方法に係り、特
に出発地と目的地の間を順に結ぶ複数の経由地点間を、
車両の走行に従い逐次経路誘導するようにした車載ナビ
ゲータの経路誘導方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像上の所定箇所に車両位置マークを重ねて描画し、
Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディ
スプレイ装置に出力して画面に表示する。そして、車両
の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の車両位置
マークを移動したり、或いは車両位置マークは画面中央
に固定して地図をスクロールしたりして、常に、車両位
置周辺の地図情報が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２以上のノードを連結
した部分はリンクと呼ばれる。各地図に含まれる道路デ
ータは、図１６に示す如く、道路リストＲＬＤＴ、ノー
ドテーブルＮＤＴＢ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴ
で構成されており、このうち、道路リストＲＬＤＴは、
当該道路に関し、国道、高速道路、その他の道路など道
路の種別を表すデータ、道路上の全ノード数、道路を構
成する各ノードのノードテーブルＮＤＴＢ上の番号とノ
ード間の道路の幅員を表すデータなどにより構成されて
いる。第ｎノード番号の幅員データは、第ｎノード番号
に係るノードと第（ｎ＋１）ノード番号に係るノードを
結ぶ道路（リンク）の幅員を示す。又、交差点構成ノー
ドリストＣＲＤＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に
連結するリンク上の交差点に最も近いノード（交差点構
成ノードという）のノードテーブルＮＤＴＢ上の番号の
集合であり、ノードテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノー
ドのリストであり、ノード毎に座標情報（経度、緯
度）、該ノードが交差点であるか否かの交差点識別フラ
グ、交差点であれば交差点構成ノードリストでの位置を
指し、交差点でなければ該ノードが属する道路リンクを
指すポインタ等で構成されている。

【０００４】ところで、車載ナビゲータには、地図デー
タを用いて出発地から所望地までを結ぶ最適な誘導経路
を探索して、誘導経路データを誘導経路メモリに記憶し
ておき、経路誘導モードでの走行中、誘導経路メモリに
記憶された誘導経路データを用いて画面に所定の経路誘
導情報を表示し（誘導経路を特定色で太く表示したり、
車両の進行方向前方に存在する交差点での進路案内を表
示したりする）、出発地から所望地まで所定の経路誘導
を行うようにした経路誘導機能を持ったものがある。か
かる経路誘導機能によれば、画面に表示された経路誘導
情報に従って走行するだけで、行楽やビジネスなどの際
に、所望地に容易、かつ、確実に到達することができ
る。

【０００５】但し、出発地と目的地とが遠く離れている
場合、縮尺の小さな地図データには、高速道路や国道の
ほか、県道、市道等の細かな道路も入っているため、出
発地から目的地までを結ぶ最適な誘導経路を一度に求め
るのが困難であり、例え、探索可能であっても、探索完
了までに長時間掛かるとともに、誘導経路データを格納
しておくための誘導経路メモリに大きな容量を必要とす
る。そこで、従来は、出発地と目的地が離れている場
合、誘導経路の探索を、一次探索と２次探索の２段階に
分け、まず、目的地が設定されたあと、縮尺の大きな上
層の地図データ（道路データとして高速道路や国道の主
要道路のみ含む）を用いて一次探索を行い、出発地から
目的地までを順に飛び飛びに結ぶ経由地（例えば、主要
道路上の主要交差点）を求めておく。そして、走行中、
車両が或る経由地に接近するつど、逐次、縮尺の小さな
下層の地図データ（道路データとして主要道路のほか、
県道、市道等の細かな道路も含む）を用いて２次探索を
行い、当該或る経由地から次の経由地までを結ぶ詳細な
誘導経路を求めて、車両が当該或る経由地を通過後、今
回求めた誘導経路データに基づき次の経由地までの経路
誘導を行うようにしている。

【０００６】図１７〜図１９は上記の如き、逐次探索式
の車載ナビゲータにおける経路誘導処理を示す流れ図、
図２０は誘導経路メモリに格納されるデータの説明図、
図２１は経路誘導方法の説明図、図２２は画面表示例の
説明図である。図２１に示す如く、最終目的地がＣのと
き、走行開始前に、操作盤で地図選択操作を行い所望の
地図を画面に表示させた状態で（図１７のステップ８０
１、８０２）、経路誘導モードに設定したあと（ステッ
プ８０３、８０４）、カーソルキーを操作して画面の地
図をスクロールさせてカーソルを所望の最終目的地Ｃに
合わせるとともに（ステップ８０５〜８１０）、目的地
入力キーを押圧する（図１８のステップ９０１）。

【０００７】すると、車載ナビゲータは、上層道路上
で、カーソル位置に最寄りの地点を最終目的地Ｃとして
設定し（ステップ９０２）、ＣＤ−ＲＯＭ等の地図情報
記憶手段に記憶された地図データの内、縮尺の大きな上
層の地図データを参照して、一次探索を行い、上層の主
要道路上で現在地に最寄りの地点を出発地Ｓとして、該
出発地Ｓから最終目的地Ｃまでを結ぶ最適な最短経路を
探索し、探索した経路を構成する上層の交差点ノード列
を経由地データとして経由地メモリに記憶する（ステッ
プ９０３）。経由地データは、上層の地図データで定義
された交差点ノードの中から選択されているため、同じ
道路上に存在していても、縮尺の小さな下層の地図デー
タだけで定義された交差点ノードは含まれない。よっ
て、下層で見た場合、飛び飛びのデータとなる。ここで
は、簡単のため、経由地は、図２１に示す如く、第１経
由地Ａ、第２経由地Ｂとなったものとする。なお、最終
目的地Ｃは、最終経由地として経由地メモリの最後に登
録される。

【０００８】次に、車載ナビゲータは、ＣＤ−ＲＯＭ等
の地図情報記憶手段に記憶された地図データの内、縮尺
の小さな下層の地図データを参照して、出発地Ｓから第
１経由地を結ぶ最適な最短経路を２次探索し、探索した
経路を構成する下層のノード列（交差点ノードと単純ノ
ードを含む）を誘導経路データとして誘導経路メモリの
０側と１側の２つの記憶エリアの内、０側エリアに記憶
する（ステップ９０４、９０５、図２１のイの経路、図
２０の０側参照）。２次探索した誘導経路データは、下
層の地図データで定義された交差点ノード及び単純ノー
ドの中から選択されているため、ノードの間隔が短く、
正確なデータとなっている。

【０００９】そして、操作盤でスタートキーを押圧する
と（ステップ９０６）、現在地（出発地）を含む下層の
地図データに基づき、現在地を中央に含む地図画像を画
面に表示し（ステップ９０７）、誘導経路メモリの０側
エリアのデータから画面の地図に入るものを読み出し、
地図画像に重ねて所定色で太く強調した強調誘導経路を
重ねて表示し（ステップ９０８）、かつ、経由地メモリ
からも画面の地図に入る経由地データを読み出し経由地
マークを表示し（図１９のステップ1001）、画面中央に
車両方位の示す向きに車両位置マークを表示する（ステ
ップ1002）。この結果、画面には最初、図２２（１）に
示す如く、出発地周辺の下層地図に出発地Ｓから第１経
由地Ａに向かう最適な強調誘導経路が表示される。その
後、車両が走行を開始して車両位置が変化すると、車両
の移動に応じて画面に現在地周辺の地図画像をスクロー
ル表示するとともに（ステップ1004）、誘導経路メモリ
の０側エリアに記憶された誘導経路データの中から画面
の地図に入るデータを読み出して、誘導経路を他の道路
と異なる色で太く表示し（ステップ1006）、更に、画面
の地図に経由地が入っているときは経由地マークを表示
し（ステップ1007）、画面中央に車両方位に応じた向き
で車両位置マークを表示する（ステップ1008）。このた
め、運転者はいずれの道路を走行していけば、第１経由
地Ａに到達できるか簡単に知ることができる。

【００１０】その後、車両が第１経由地Ａに対し一定距
離まで接近すると、車載ナビゲータは、ＣＤ−ＲＯＭ等
の地図情報記憶手段に記憶された縮尺レベルの小さな下
層の地図データを参照して、第１経由地Ａから第２経由
地Ｂまでを結ぶ最適な経路を２次探索し、探索した経路
を構成するノード列データを誘導経路データとして図２
０に示す如く誘導経路メモリの１側エリアに記憶する
（ステップ1009、1011、1012、図２１のロの経路参
照）。

【００１１】そして、車両が第１経由地Ａを通過するま
では、誘導行経路メモリの０側エリアに格納された誘導
経路データに基づき出発地Ｓと第１経由地Ａ間に対する
前述した強調誘導経路表示による経路誘導を行っていく
が（図２２（２）参照）、第１経由地Ａを通過したあと
は、今度は、誘導経路メモリの１側エリアに格納された
誘導経路データに切り換えて、第１経由地Ａと第２経由
地Ｂ間に対し、強調誘導経路の表示による経路誘導を行
う（ステップ1005、1013、1006、図２２（３）参照）。
これにより、運転者はいずれの道路を走行していけば、
第２経由地Ｂに到達できるか簡単に知ることができる。
その後、車両の走行が進み、第２経由地Ｂに対し一定距
離まで接近すると、車載ナビゲータは、再び第２経由地
Ｂから最終経由地（最終目的地）Ｃまでを結ぶ最適な経
路を探索し、探索した経路を構成するノード列データを
誘導経路データとして誘導経路メモリの０側エリアに記
憶する（ステップ1009、1011、1012、図２１のハの経路
参照）。この際、それまで０側エリアに記憶されていた
出発地Ｓと第１経由地Ａ間の誘導経路データは消去され
る。

【００１２】そして、車両が第２経由地点Ｂを通過する
までは、誘導行経路メモリの１側エリアに格納された誘
導経路データに基づき第１経由地Ａと第２経由地Ｂ間に
対する前述した経路誘導を行っていくが、第２経由地Ｂ
を通過したあとは、今度は、誘導経路メモリの０側エリ
アに格納された誘導経路データに切り換えて、第２経由
地Ｂと最終目的地Ｃ間に対し、強調誘導経路の表示によ
る経路誘導を行う（ステップ1005、1013、1006）。これ
により、運転者はいずれの道路を走行していけば、最終
目的地Ｃに到達できるか簡単に知ることができる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車載ナビゲータでは、例えば、第１経由地Ａに向かって
いる間は、第１経由地Ａから先の経路誘導がなされない
ので（図２２（２）参照）、該第１経由地Ａが交差点の
ときいずれの方向へ走行したら良いか判らず、最適経路
を逸脱してしまう場合があるという問題があった。以上
から本発明の目的は、経由地での走行方向が不明となら
ない経路誘導方法を提供することである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、予め、出発地と目的地の間を順に結ぶ複数の経由
地点を登録しておく手段と、車両の現在地を検出する手
段と、車両が或る経由地点に接近したとき、所定の地図
情報記憶手段に記憶された地図データを参照して該或る
経由地点から次の経由地点を経て更にその次の経由地点
までを結ぶ最適な誘導経路を探索する手段と、探索した
誘導経路データを記憶する誘導経路メモリと、車両が当
該或る経由地点を通過したあと、誘導経路メモリに記憶
した誘導経路データを用いて、当該或る経由地点から次
の経由地点を経て更にその次の経由地点まで所定の経路
誘導を行う手段とを設けたことにより達成される。

【００１５】

【作用】本発明によれば、予め、出発地と目的地の間を
順に結ぶ複数の経由地点を登録しておき、車両が或る経
由地点に接近したとき、地図データを参照して該或る経
由地点から次の経由地点を経て更にその次の経由地点ま
でを結ぶ最適な誘導経路を探索して誘導経路メモリに記
憶し、車両が当該或る経由地点を通過したあと、誘導経
路メモリに記憶した誘導経路データを用いて、当該或る
経由地点から次の経由地点を経て更にその次の経由地点
まで所定の経路誘導を行う。これにより、車両が現在向
かっている経由地点での走行方向を該経由地点を通過す
る前に知るこができ、当該経由地点を通過する際に、次
の経由地点に向かう最適経路から逸脱する恐れがなくな
る。

【００１６】

【実施例】図１は本発明に係わる経路誘導方法を具現し
た車載ナビゲータの全体構成図である。図において、１
は地図データ記憶手段となるＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤
であり、左、右、上、下方向のカーソルキー、経路誘導
モード設定キー、目的地入力キー、地図検索，拡大／縮
小用のキー、スタートキー等を備えている。３は方位セ
ンサと車速センサを備え、車両方位と車両位置を自立航
法で検出する車両位置・車両方位検出部、４はＣＲＴデ
ィスプレイ装置であり、映像信号を入力して画面に地図
を、カーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経路、
交差点案内画像、経由地マークなどとともに表示する。
車両位置・車両方位検出部３は車速データも出力する。

【００１７】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、最適な誘導経路をシュミレーション計
算により決定したり、車両位置周辺の地図画像を、必要
によりカーソルマーク、車両位置マーク、強調誘導経
路、交差点案内画像、経由地マークなどとともにＣＲＴ
ディスプレイ装置４の画面に表示させたりする。この
内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出した地図データを
一時的に格納するバッファメモリ、１２はカーソル位置
計算部であり、操作盤２のカーソルキー、地図検索，拡
大／縮小用のキー等で地図の選択操作やカーソル移動操
作がなされたとき、画面上の地図の中央に相当する経度
と緯度を計算してカーソル位置として出力する。１３は
地図画像描画部であり、走行開始前において、操作盤２
の地図検索，拡大／縮小用等のキーで選択された所望の
地図データ（周辺の地図データを含めてもよい）をＣＤ
−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に読み出すとともに
後述する第１Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画したり、カー
ソル操作に応じてカーソル位置計算部１２から入力され
るカーソル位置データが変化するのに従い、必要により
新たな地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ
１１に読み出しながら常にカーソル位置が中央となるよ
うに第１Ｖ−ＲＡＭの地図画像を書き換え、かつ、第１
Ｖ−ＲＡＭの中央にカーソルマークを描画する。また、
地図画像描画部１３は走行中（操作盤２のスタートキー
の押圧後）、車両位置・車両方位検出部３から出力され
る車両位置データが変化するのに従い、必要により新た
な地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１
に読み出しながら現在位置が中央となるように第１Ｖ−
ＲＡＭの地図画像を書き換える。また、地図画像描画部
１３は走行中、車両位置・車両方位検出部３から入力す
る車両方位データに基づき車両位置マークを第１Ｖ−Ｒ
ＡＭの中央に車両方位に応じた向きで描画するととも
に、経路誘導モードにおいて、後述する誘導経路メモリ
に記憶された誘導経路データの中から、現在、第１Ｖ−
ＲＡＭに描画されている地図画像の範囲に入る誘導経路
データを入力して、他の道路とは異なる色で太く強調し
た誘導経路を描画し、かつ、地図画像の経由地に相当す
る箇所に所定の経由地マークを描画する。

【００１８】１４は目的地設定部であり、走行開始前
に、操作盤２で経路誘導モードとされ、該操作盤２の操
作で画面中央のカーソルが最終目的地と一致されたあ
と、目的地入力キーが押圧されると、その時点でのカー
ソル位置計算部１２の出力を目的地データとして設定す
る。１５は経由地メモリであり、図２に示す如く、後述
する誘導経路探索部で一次探索された経由地データを順
に登録する。経由地メモリには、各経由地別に通過識別
フラグも格納される。この通過識別フラグは車両が通過
した際に立てられる。

【００１９】１６は誘導経路探索部であり、目的地設定
部１４で最終目的地が設定されると、車両位置検出部３
から現在地データ（出発地データ）を入力し、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からバッファメモリ１１に現在地から目的地まで
を含み、縮尺レベルの大きな上層の数々の地図データ
（該地図データには、道路データとして高速道路と国道
の主要道路のみ含まれる）を読み出すとともに、読み出
した地図データを参照して、例えば最短距離を指標とし
て、数々のシュミレーション計算による一次探索を行
い、出発地から目的地までを順に飛び飛びに結ぶ経由地
（例えば、主要道路上の主要交差点）を求め、経由地メ
モリ１５に出発地側から順に登録する。この際、経由地
メモリ１５の最後には、最終経由地として最終目的地を
登録する。一次探索が終わると、誘導経路探索部１６
は、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１に現在地周
辺で、縮尺レベルの小さな下層の地図データ（該地図デ
ータには、道路データとして主要道路のほか、県道、市
道などの細かな道路も含む）を参照して、現在地から第
１経由地に至る最適な誘導経路を求め、該誘導経路を構
成するひと連なりのノード列（各ノードは経度・緯度の
座標、交差点識別フラグＣＰＦ、経由地識別フラグＫＦ
を含む）を誘導経路データとして後述する誘導経路メモ
リの２つの記憶エリアの内、一方のエリアに記憶させ
る。ノード列の各ノードの座標は地図データのノードテ
ーブル（図１６のＮＤＴＢ参照）の中から抽出したもの
であり、交差点識別フラグＣＰＦは該ノードテーブルＮ
ＤＴＢを参照して得たもので、当該ノードが交差点の場
合に１とされる。また、経由地識別フラグＫＦは経由地
に相当するノードの場合に１とされる。

【００２０】また、誘導経路探索部１６は、経路誘導モ
ードで走行開始後（スタートキーの押圧後）に、車両が
現在向かっている第ｉ経由地と自車位置の間の距離を監
視し、一定距離に接近すると、経由地メモリ１５の中か
ら当該第ｉ経由地、次の第（ｉ＋１）経由地、更にその
次の第（ｉ＋２）経由地の座標を入力し、ＣＤ−ＲＯＭ
１からバッファメモリ１１にこれら第ｉ経由地から第
（ｉ＋１）経由地を経て第（ｉ＋２）経由地までを含む
数々の下層の地図データを読み出すとともに、読み出し
た地図データを参照して、様々の経路でのシュミレーシ
ョン計算を行い、最短距離を指標として、当該第ｉ経由
地から次の第（ｉ＋１）経由地を経て更にその次の第
（ｉ＋２）経由地までを結ぶ最適な誘導経路を求め、該
誘導経路を構成するひと連なりのノード列（各ノードは
経度・緯度の座標、交差点識別フラグＣＰＦ、経由地識
別フラグＫＦを含む）を誘導経路データとして後述する
誘導経路メモリの２つの記憶エリアの内、前回格納した
のとは異なる方のエリアに記憶させる。

【００２１】１７は誘導経路メモリであり、図３に示す
如く、２つの経路誘導データを記憶するための０側エリ
アと１側エリアを有している。また、０側エリアと１側
エリアの内、現在いずれのデータで経路誘導中かを示す
フラグＭＦ（０；０側、１；１側）を格納するフラグエ
リアも有している。図３では、０側エリアに出発地から
第２経由地までを結ぶ誘導経路データが記憶され、１側
エリアに第１経由地から第３経由地までを結ぶ誘導経路
データが記憶された状態を示す。

【００２２】１８は走行中に車両の存在しているリンク
を検出する存在リンク検出部であり、バッファメモリ１
１に格納された地図データと、自車位置データ及び車両
方位データを参照して、走行中の道路上で進行方向前方
の一番車両寄りに存在するノード（前方ノード）と、走
行中の道路上で進行方向後方の一番車両寄りに存在する
ノード（後方ノード）を求める。１９は走行中に車両が
誘導経路から外れたかチェックする誘導経路外れ検出部
であり、存在リンク検出部で検出された前方ノードと後
方ノードの両方またはいずれか一方が誘導経路メモリの
現在経路誘導に用いられているノード列中に存在しなく
なったかチェックすることで、誘導経路外れの検出を行
う。

【００２３】２０は第１距離計算部であり、車両が誘導
経路外れを起こしていないときに、誘導経路メモリ１７
の内、現在経路誘導に用いている誘導経路データと、自
車位置データ及び車両方位データとから、車両が現在向
かっている経由地を特定し、かつ、該経由地と自車位置
間の距離を計算し、誘導経路探索部１６へ出力する。２
１は通過判定部であり、車両が誘導経路外れを起こして
いないときに、存在リンク検出部で検出された後方ノー
ドが誘導経路メモリ１７の内、現在経路誘導に用いてい
る誘導経路データ中の経由地と一致したとき、経由地通
過と判定する。

【００２４】２２は誘導経路外れが起きたとき、バッフ
ァメモリ１１に格納された下層の地図データと自車位置
データ及び車両方位データを参照して、走行中の道路上
で車両進行方向前方に見て車両位置から所定距離Ｌ以上
離れた内、最も手前に存在する交差点を探し、誘導経路
再探索の起点とする再探索起点検出部である。誘導経路
探索部１６は、再探索起点検出部で再探索の起点が検出
されたとき、当該再探索起点からそれまで向かっていた
経由地点を経てその次の経由地点までを結ぶ最短の誘導
経路をＣＤ−ＲＯＭ１の下層の地図データを用いて求
め、求めた誘導経路データを誘導経路メモリ１７の内、
それまで経路誘導に用いていたのと同じ側のエリアに書
き換えにより格納するようになっている。再探索起点検
出部２２で再探索起点の検出に用いる前記所定距離Ｌ
は、誘導経路探索部１６で誘導経路の再探索が完了した
とき、まだ車両が再探索起点を通過しないような程度
で、かつ、できるだけ短い値とされ、固定の一定距離と
してもよいが、車速が早いと、誘導経路の再探索が完了
したとき、車両が再探索起点を通過してしまっているこ
とも考えられるので、ここでは、誘導経路外れを起こし
たことが検出されたときに車両位置・車両方位検出部３
で検出されている車速ｓに応じて、Ｌ＝ｓ・ｋ（ｋは一定の定数）・・・（１）若しくは、Ｌ＝ｓ・ｋ＋Ｌ₀（Ｌ₀は所定の一定距離）・・・（２）の式で可変設定するものとする。

【００２５】２３は誘導経路外れを起こしたあと、誘導
経路探索部１６で誘導経路の再探索がなされたあと、誘
導経路メモリ１７に格納された再探索誘導経路データ
と、自車位置データ及び車両方位データより、再探索起
点が車両進行方向の後方に有って、かつ、再探索誘導経
路上に車両が存在していない状態か、換言すれば、車両
が再探索誘導経路を通り過ぎてしまっていて不適合な再
探索誘導経路になったかチェックする再探索誘導経路適
否判別部である。該再探索誘導経路適否判別部２３が不
適合と判断したとき、再探索起点検出部２２は再びその
時点の車両位置から、現在走行中の道路上で車両進行方
向前方における所定距離Ｌ以上離れた内、最も手前に存
在する交差点を探し、誘導経路再々探索の起点とする。
そして、誘導経路探索部１６は、再探索起点検出部で検
出された再々探索起点から以前に向かっていた経由地点
を経てその次の経由地点までを結ぶ最短の誘導経路をＣ
Ｄ−ＲＯＭ１の下層の地図データを用いて求め、求めた
誘導経路データを誘導経路メモリ１７の内、それまで経
路誘導に用いていたのと同じ側のエリアに格納する。但
し、再探索起点検出部２３が再々探索起点の検出に用い
る所定距離Ｌは、前記（１）または（２）式の代わり
に、次式、Ｌ＝ｓ・ｋ′（ｋ′はｋより大きな一定の定数）・・・（３）若しくは、Ｌ＝ｓ・ｋ′＋Ｌ₀ ・・・（４）若しくは、Ｌ＝ｓ・ｋ＋Ｌ₀′（Ｌ₀′はＬ₀より大きな一定の定数）・・・（５）の式に従い設定し、１回目よりＬを大きくする。

【００２６】２４は誘導経路外れが起きていないとき
に、誘導経路メモリ１７の内、現在経路誘導に用いてい
る側の誘導経路データと自車位置データ及び車両方位デ
ータから、車両進行方向で一番手前に存在する交差点
（案内対象交差点）を特定し、自車位置からの距離を計
算する第２距離計算部、２５は交差点案内画像描画部
で、第２距離計算部で計算した距離が一定距離以内（例
えば２００ｍ）になったとき、案内対象交差点につい
て、バッファメモリ１１に格納された地図データ中の交
差点構成ノードリスト（図１６のＣＲＤＴ参照）を用い
て、後述する第２Ｖ−ＲＡＭに例えば北を上向きとして
交差点形状図形を描画し、かつ、誘導経路メモリ１７の
内、現在経路誘導に用いている側の当該誘導経路データ
の中の案内対象交差点、案内対象交差点の１つ手前のノ
ード（交差点進入ノード）、案内対象交差点の１つ後の
ノード（交差点脱出ノード）の位置関係から第２Ｖ−Ｒ
ＡＭの交差点形状図形に交差点進入方向及び交差点脱出
方向を示す矢印を描画し、更に、第２距離計算部２４か
ら距離データを入力して、自車位置から案内対象交差点
までの距離を「○○ｍ」の如く文字で描画する。

【００２７】２６はＣＲＴディスプレイ装置の１画面分
に相当する領域を有する第１Ｖ−ＲＡＭであり、地図画
像描画部１３で描画された地図画像（走行開始前におけ
るカーソル操作時はカーソルマークを含み、経路誘導モ
ード下で走行中は、車両位置マークと、他の道路と色違
いの太い強調誘導経路、経由地マークを含む）を格納す
る。２７はＣＲＴディスプレイ装置の１／９画面分に相
当する領域を有する第２Ｖ−ＲＡＭであり、交差点案内
画像描画部２５で描画された交差点案内画像を格納す
る。２８は合成部で、交差点案内が必要な所定時（案内
対象交差点に対し自車位置が一定距離内に近づいたと
き）に第１Ｖ−ＲＡＭ２６に描画された地図画像に第２
Ｖ−ＲＡＭ２７に描画された交差点案内画像を合成して
出力する。交差点案内が必要でないとき（案内対象交差
点に対し自車位置が一定距離以上離れているか、車両が
誘導経路外れを起こしたとき）は、合成を行わずに第１
Ｖ−ＲＡＭ２６に描画された地図画像だけ出力する。２
９は合成部から出力された画像データを映像信号に変換
してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する映像変換部で
ある。

【００２８】図４〜図１０はナビゲーションコントロー
ラ１０の経路誘導処理を示す流れ図、図１１は誘導経路
探索方法の説明図、図１２は誘導経路再探索方法の説明
図、図１３と図１４はＣＲＴディスプレイ装置４の画面
表示例の説明図であり、以下、これらの図に従って説明
する。図１１において、Ｓは出発地、Ａは第１経由地、
Ｂは第２経由地、Ｃは第３経由地、Ｄは最終目的地（第
４経由地）である。また、図１２において、Ｅは再探索
起点、Ｅ′は再々探索起点である。

【００２９】まず、操作盤２の地図検索，拡大／縮小用
のキー等の操作で所望の縮尺で所望エリアの地図の選択
操作を行うと、地図画像描画部１３はＣＤ−ＲＯＭ１か
ら所望の地図データをバッファメモリ１１に読み出すと
ともに、第１Ｖ−ＲＡＭ２６に地図画像を描画する。第
１Ｖ−ＲＡＭ２６に描画された地図画像データは合成部
２８を介してそのまま映像変換部２９へ出力され、該映
像変換部２９で映像信号に変換されてＣＲＴディスプレ
イ装置４へ出力される。ＣＲＴディスプレイ装置４は入
力した映像信号に基づき画面に地図を表示する（図４の
ステップ１０１、１０２）。続いて、操作盤２で経路誘
導モードキーを押圧し経路誘導モードの設定操作がなさ
れると（ステップ１０３、１０４）、ナビゲーションコ
ントローラ１０は経由地メモリ１５と誘導経路メモリ１
７をクリアしたのち、地図画像描画部１３が第１Ｖ−Ｒ
ＡＭ２６の中央にカーソルマークを描画し、画面の地図
画像の中央にカーソルマークを表示させる（ステップ１
０５）。この際、カーソル位置計算部１２は画面中央の
カーソル位置を計算しておく（ステップ１０６）。

【００３０】そして、操作盤２のカーソルキーを操作す
ると、カーソル位置計算部１２がカーソル位置（経度、
緯度の座標）を計算し（ステップ１０７、１０８）、地
図画像描画部１３はカーソル位置の変化に従い、ＣＤ−
ＲＯＭ１から所定の地図データをバッファメモリ１１に
読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２６に、中央が常にカー
ソル位置となるようにして地図画像を描画するととも
に、第１Ｖ−ＲＡＭ２６の中央にカーソルマークを描画
する。この結果、画面の中央にカーソルマークが表示さ
れた状態で画面の地図がカーソル操作に従い移動する
（ステップ１０９、１１０）。

【００３１】運転者が最終目的地としてＤに行きたいと
き（図１１参照）、画面のカーソルマークがＤに来たと
ころで、カーソル操作を止め、操作盤２の目的地入力キ
ーを押圧する（図５のステップ２０１）。すると、目的
地設定部１４がその時点でカーソル位置計算部１２から
出力されているカーソル位置データを目的地データとし
て設定し、誘導経路探索部１６へ出力する（ステップ２
０２）。誘導経路探索部１６は、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶
された地図データの中で、縮尺の大きな上層の地図デー
タを用いて、上層の主要道路上で目的地データに最寄り
の地点を最終目的地Ｄとし、一方、上層の主要道路上
で、車両位置・車両包囲検出部３の検出している現在地
に最寄りの地点を出発地Ｓとして、上層の地図データを
参照しながら一次探索を行い、該出発地Ｓから最終目的
地Ｄまでを結ぶ最適な最短経路を探索し、探索した経路
を構成する上層の交差点ノード列を経由地データとして
経由地メモリ１５に出発地寄りから順に登録させる（ス
テップ２０３）。各経由地データは、上層の地図データ
で定義された交差点ノードの中から選択されているた
め、同じ道路上に存在していても、縮尺の小さな下層の
地図データだけで定義された交差点ノードは含まれな
い。よって、下層で見た場合、飛び飛びのデータとな
る。ここでは、簡単のため、経由地は、図１１に示す如
く、第１経由地Ａ、第２経由地Ｂ、第３経由地Ｃとなっ
たものとする。なお、最終目的地Ｄは最終経由地として
経由地メモリ１５の最後に登録される。

【００３２】このようにして、１次探索が終わったあ
と、誘導経路探索部１６はまず誘導経路メモリ１７のフ
ラグＭＦを０としたあと（ステップ２０４）、車両位置
・車両方位検出部３から現在地データを出発地データと
して入力するとともに、経由地メモリ１５から第１経由
地データと第２経由地データを入力する。そして、ＣＤ
−ＲＯＭ１より、縮尺の小さな下層の地図データで、出
発地Ｓから第１経由地Ａを経て第２経由地Ｂに至る数々
の地図データをバッファメモリ１１に読み出しながらシ
ュミレーション計算を繰り返して例えば最短距離を指標
にした最適な誘導経路を２次探索し、該誘導経路を構成
するひと連なりのノード列を誘導経路メモリ１７の内、
ＭＦの示す０側エリアに誘導経路データとして記憶させ
る（ステップ２０５、図１１のイの経路、図３の０側エ
リア参照）。

【００３３】そして、操作盤２でスタートキーを押圧す
ると（ステップ２０６）、地図画像描画部１３は現在地
（出発地）周辺の下層の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１か
らバッファメモリ１１に読み出すとともに、中央が出発
地となるように第１Ｖ−ＲＡＭ２６に地図画像を描画す
る（ステップ２０７）。そして、地図画像描画部１３は
誘導経路メモリ１７の０側エリアに記憶された誘導経路
データの内、画面の地図表示エリアに入っているノード
を読み出し、これらのデータに基づき他の道路とは異な
る色で太く第１Ｖ−ＲＡＭ２６上に経路案内用の強調誘
導経路の描画を行い（ステップ２０８）、また、経由地
メモリ１５を参照して第１〜第４経由地Ａ〜Ｄの中で画
面の地図表示エリアに入っているものがあれば、第１Ｖ
−ＲＡＭ２６の該当箇所に所定の経由地マークを描画す
る（ステップ２０９）。そして、第１Ｖ−ＲＡＭ２６の
中央に車両位置マークを車両方位に対応する向きで描画
する（ステップ２１０）。この結果、画面には中央の出
発地に車両位置マークのある出発地周辺の地図が表示さ
れ、また、画面には誘導経路が他の道路とは異なる色で
太く強調表示されるので、一目でどの道路に沿って走行
すれば第１経由地Ａ，や第２経由地Ｂに到達できるか判
ることになる（図１３（１）参照）。

【００３４】ステップ２１０の後、ナビゲーションコン
トローラ１０は図７以降のフローに移るが、定期的に割
り込みを生じて図６の割り込み処理を行う。即ち、走行
を開始すると、車両位置・車両方位検出部３は出発地Ｓ
を起点として自立航法により、一定距離走行する毎に車
両位置と車両方位を検出し、車両位置データと車両方位
データを出力する。また、車両位置・車両方位検出部３
は各時点での車速データも出力する。図６の割り込み処
理で、地図画像描画部１３は車両位置データと車両方位
データを入力し、車両位置に変化が生じたかチェックし
（ステップ３０１、３０２）、変化がなければ図７のフ
ローに戻り、車両位置に変化があったときは、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１から自車位置を含む所定の地図データをバッファ
メモリ１１に読み出しながら第１Ｖ−ＲＡＭ２６上に、
中央が車両位置となるように地図画像を描画する（ステ
ップ３０３）。そして、誘導経路メモリ１７の内、ＭＦ
の示す０側に記憶された誘導経路データの内、画面の地
図表示エリアに入っているノードを読み出し、これらの
データに基づき他の道路とは異なる色で太く第１Ｖ−Ｒ
ＡＭ２６上に強調誘導経路の描画を行い（ステップ３０
４）、また、画面の地図表示エリアに第１〜第４経由地
Ａ〜Ｄのいずれかが入っていれば、該当箇所に所定の経
由地マークを描画する（ステップ３０５）。そして、第
１Ｖ−ＲＡＭ２６の中央に車両方位に応じた向きで車両
位置マークも描画する（ステップ３０６）。この結果、
画面の地図は車両の走行につれて、中央が常に車両位置
となるように移動していくことになり、地図と一体にな
って強調誘導経路や経由地マークも移動していく。運転
者は車両位置マークが誘導経路から外れないように走行
していけば、容易に経由地ＡやＢに到達することができ
る。ステップ３０６の処理が終われば図７以降のフロー
に戻る。

【００３５】図７以降のフローでは、まず、存在リンク
検出部１８がバッファメモリ１１に格納された地図デー
タと、車両位置・車両方検出部３で検出された車両位置
データ及び車両方位データとから、車両が走行中の道路
で進行方向前方の一番車両寄りに存在する前方ノード
と、進行方向後方の一番車両寄りに存在する後方ノード
から成る存在リンクを検出する（図７のステップ４０
１）。続いて、誘導経路外れ検出部１９が誘導経路メモ
リ１７の内、ＭＦの示す０側エリアの誘導経路データの
中に、存在リンク検出部で検出した前方ノードと後方ノ
ードの内、いずれか一方でも存在しない状態となり、誘
導経路から車両が外れてしまったか検出する（ステップ
４０２）。外れていなければ、第１距離計算部２０は、
現在経由地メモリ１５の中でまだ通過識別フラグの立っ
ていない経由地の中で出発地に一番近い方の経由地デー
タと自車位置データとから、自車位置と誘導経路上で現
在車両が向かっている最寄りの第１経由地Ａ間の距離を
計算する（ステップ４０３）。該第１距離計算部２０で
計算した距離が所定の一定距離以上あり、まだ第１経由
地から離れているときは、誘導経路探索部１６は次の誘
導経路の探索処理をしない（ステップ４０４でＮＯ）。

【００３６】次いで、通過判定部２１は、存在リンク検
出部で検出した後方ノードが誘導経路メモリ１７の内、
ＭＦの示す０側エリアの誘導経路データの中の経由地と
一致したかチェックすることで第１経由地Ａを通過した
か判定する（ステップ４０５）。まだ通過していなけれ
ば、今度は、第２距離計算部２４が誘導経路メモリ１７
の内、ＭＦの示す０側エリアの誘導経路データと、自車
位置データ及び車両方位データとから、車両進行方向前
方に存在する一番車両寄りの交差点（案内対象交差点）
を特定すると同時に自車位置から案内対象交差点までの
距離を計算する（ステップ４０６）。そして、交差点案
内画像描画部２５は第２距離計算部２４で計算した距離
が一定距離以内かチェックする（ステップ４０７）。一
定距離以内でなければ、交差点案内画像描画部２５は合
成部２８をして、第１Ｖ−ＲＡＭ２６に描画された地図
画像のみそのまま映像変換部２９へ出力させ、地図画像
のみ単独表示させる（ステップ４０８）。そして、ナビ
ゲーションコントローラ１０はステップ４０１に戻り、
以下、同様の処理を行う。

【００３７】ステップ４０７で一定距離以内となってい
たとき、交差点案内画像描画部２５は、バッファメモリ
１１から案内対象交差点についての交差点構成ノードを
全て読み出し、第２Ｖ−ＲＡＭ２７に案内対象交差点ノ
ードを中央とし、北を上向きにして交差点形状図形を描
画し、かつ、現在経路誘導に用いている誘導経路データ
の中から案内対象交差点ノードの１つ前のノード（進入
ノード）と１つ後のノード（脱出ノード）を読み出し、
進入ノードから案内対象交差点ノードを通り脱出ノード
に向かう走行方向案内用の矢印を描画し、更に、第２距
離計算部２４で求めた距離データに基づき、「○○ｍ」
という具合に案内対象交差点までの距離を示す文字も描
画して、第２Ｖ−ＲＡＭ２７に交差点案内画像を描画す
る。そして、合成部２８をして、第１Ｖ−ＲＡＭ２６に
描画された地図画像に第２Ｖ−ＲＡＭ２７に描画された
交差点案内画像を合成させ、映像変換部２９へ出力さ
せ、地図画像に交差点案内画像を合成表示させる（ステ
ップ４０８）。この結果、画面には、図１３（２）に示
す如く、誘導経路上で車両進行方向前方に存在する交差
点での走行方向案内が表示される。この案内表示を見
て、運転者は、誘導経路に沿って正しく交差点を走行し
ていくことが可能となる。

【００３８】車両が案内対象交差点に近づくに従い、交
差点案内画像中の距離表示は短くなっていき、当該交差
点を通過したあと、次の案内対象交差点まで既に一定距
離以内となっていれば、直ちに、次の案内対象交差点に
ついての交差点案内画像の表示を行うが（ステップ４０
６〜４０９）、若し、次の案内対象交差点まで離れてい
るときは、一旦、交差点案内画像の表示を止め（ステッ
プ４０７でＮＯ、４０８）、その後、次の案内対象交差
点まで一定距離以内となったところで、交差点案内画像
の表示を再開することになる。

【００３９】一方、車両が第１経由地Ａに一定距離まで
近づいて、ステップ４０４でＹＥＳとなったとき、誘導
経路探索部１６は経由地メモリ１５を参照して、まだ通
過していない経由地が４つ残っているため（ステップ４
１０でＹＥＳ）、通過していない経由地データを出発地
に近い方から３つ入力する。ここでは、第１経由地Ａ、
第２経由地Ｂ、第３経由地Ｃとなる。そして、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１からバッファメモリ１１に第１経由地Ａから第２
経由地Ｂを経て第３経由地Ｃに至るまでのエリアを含む
数々の下層の地図データを読み出し、最短距離を指標に
して、シュミレーション計算を行い、第１経由地Ａから
第２経由地Ｂを経て第３経由地Ｃに至るまでの最適な経
路を探索し、探索した誘導経路データを、誘導経路メモ
リ１７の内、ＭＦの示すエリアとは反対の１側エリアに
記憶させる（ステップ４１１、図１１のロの経路、図３
の１側参照）。なお、若し、ステップ４１０でまだ通過
していない経由地の数が２つ以下のときは、誘導経路の
探索は行わない。

【００４０】車両が第１経由地Ａに近づくと、画面に第
１経由地Ａが入るようになるが、この際、地図画像描画
部１３による強調誘導経路の表示は、誘導経路メモリ１
７の０側エリアの誘導経路データに基づき、第１経由地
Ａまでの誘導経路だけでなく、第１経由地Ａから第２経
由地Ｂに向けての誘導経路も含めてなされているので、
第１経由地Ａが交差点であったとしても、該交差点をど
の方向に走行したらよいか不明となることはない（図１
３（３）参照）。更に、本実施例では、第１経由地Ａが
交差点であれば、一定距離以内に近づいた所から交差点
案内画像の表示もなされるので、より正確に第１経由地
Ａで走行すべき方向を把握することが可能となる。

【００４１】車両が誘導経路から外れることなく、第１
経由地Ａを通過し、存在リンク検出部１８で検出した後
方ノードが第１経由地と一致すると、通過判定部２１は
第１経由地を通過したと判定し（ステップ４０５でＹＥ
Ｓ）、このとき、経由地メモリ１５の第１経由地Ａに対
応する通過識別フラグを立てたあと（図８のステップ５
０１）、まだ通過していない経由地が２以上あるか判定
し（ステップ５０２）、ここではＹＥＳなのでフラグＭ
Ｆを反転して１とする（ステップ５０３）。そして、図
７のステップ４０６に戻る。よって、その後は、誘導経
路メモリ１７の１側の誘導経路データに基づき、第１経
由地Ａから第３経由地Ｃまでを対象として強調誘導経路
の表示と交差点案内画像の表示がなされることになり、
運転者はこれらの経路案内により、第２経由地Ｂ、第３
経由地Ｃに容易に到達することができるようになる。

【００４２】そして、車両が第２経由地Ｂに一定距離ま
で近づくと、誘導経路探索部１６は経由地メモリ１５か
ら第２経由地データ、第３経由地データ、第４経由地デ
ータを入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモリ１１
に第２経由地Ｂから第３経由地Ｃを経て第４経由地Ｄに
至るまでのエリアを含む数々の下層の地図データを読み
出し、最短距離を指標にして、シュミレーション計算を
行い、第２経由地Ｂから第３経由地Ｃを経て第４経由地
Ｄに至るまでの最適な経路を探索し、探索した誘導経路
データを、誘導経路メモリ１７の内、ＭＦの示すエリア
とは反対の０側エリアに記憶させる（ステップ４０４、
４１０、４１１、図１１のハの経路）。

【００４３】車両が第２経由地Ｂに近づき画面に第２経
由地Ｂが入るようになったときも、地図画像描画部１３
による強調誘導経路の表示は、誘導経路メモリ１７の１
側エリアの誘導経路データに基づき、第２経由地Ｂまで
の誘導経路だけでなく、第２経由地Ｂから第３経由地Ｃ
に向けての誘導経路も含めてなされているので、第２経
由地Ｂが交差点であったとしても、該交差点をどの方向
に走行したらよいか不明となることはない。また、第２
経由地Ｂが交差点であれば、一定距離以内に近づいた所
から交差点案内画像の表示もなされるので、より正確に
第２経由地Ｂで走行すべき方向を把握することが可能と
なる。

【００４４】車両が誘導経路から外れることなく、第２
経由地Ｂを通過し、存在リンク検出部１８で検出した後
方ノードが第２経由地と一致すると、通過判定部２１は
第２経由地を通過したと判定し（ステップ４０５でＹＥ
Ｓ）、このとき、経由地メモリ１５の第２経由地Ｂに対
応する通過識別フラグを１とする（図８のステップ５０
１）。そして、まだ未通過の経由地が２つあるので、誘
導経路メモリ１７のフラグＭＦを反転して０とする（ス
テップ５０２、５０３）。よって、その後は、誘導経路
メモリ１７の０側の誘導経路データに基づき、第２経由
地Ｂから第４経由地（最終目的地）Ｄまでを対象として
強調誘導経路の表示と交差点案内画像の表示がなされる
ことになり、運転者はこれらの経路案内により、第３経
由地Ｃ、第４経由地Ｄに容易に到達することができるよ
うになる。

【００４５】但し、車両が第３経由地Ｃに一定距離まで
近づき、図７のステップ４０４でＹＥＳとなったとき、
誘導経路探索部１６は未通過の経由地が２つ以下しか無
いので誘導経路の探索はしない（ステップ４１０でＮ
Ｏ）。

【００４６】車両が第３経由地Ｃに近づき画面に第３経
由地Ｃが入るようになったときも、地図画像描画部１３
による強調誘導経路の表示は、誘導経路メモリ１７の０
側エリアの誘導経路データに基づき、第３経由地Ｃまで
の誘導経路だけでなく、第３経由地Ｃから第４経由地Ｄ
に向けての誘導経路も含めてなされているので、第３経
由地Ｃが交差点であったとしても、該交差点をどの方向
に走行したらよいか不明となることはない。また、第３
経由地Ｃが交差点であれば、一定距離以内に近づいた所
から交差点案内画像の表示もなされるので、より正確に
第３経由地Ｃで走行すべき方向を把握することが可能と
なる。

【００４７】車両が誘導経路から外れることなく、第３
経由地Ｃを通過し、存在リンク検出部１８で検出した後
方ノードが第３経由地と一致すると、通過判定部２１は
第３経由地を通過したと判定し（ステップ４０５でＹＥ
Ｓ）、経由地メモリ１５の第３経由地Ｃに対応する通過
識別フラグを立てるが（図８のステップ５０１）、未通
過の経由地は１つか残っていないのでＭＦの反転はしな
い（ステップ５０２でＮＯ）。よって、その後も、誘導
経路メモリ１７の０側の誘導経路データに基づき、第２
経由地Ｂから第４経由地Ｄまでを対象として強調誘導経
路の表示と交差点案内画像の表示がなされる。ステップ
５０２でＮＯと判断したとき、今回通過したのは、最終
経由地か判定するが（ステップ５０４）、ＮＯなのでそ
のままステップ４０６に戻る。その後、誘導経路から外
れることなく、第４経由地Ｄに到達すると、ナビゲーシ
ョンコントローラ１０は経路誘導モードを解除して経路
誘導を終え（図７のステップ４０５、図８のステップ５
０１、５０２、５０４、５０５）、図４のステップ１０
３に戻る。

【００４８】これと異なり、例えば、第２経由地Ｂから
第３経由地Ｃに走行している途中で（ＭＦは０となって
いるものとする）、図１２に示す如く、或る交差点ＣＰ
で道路を間違えて誘導経路とは異なる道路に入ったと
き、誘導経路外れ検出部１９が誘導経路から外れたこと
を検出する（図７のステップ４０２でＹＥＳ）。する
と、それまで交差点案内画像描画部２５が交差点案内画
像を表示させていたときは、合成部２８による合成を停
止させて交差点案内画像の表示を止めさせる（図９のス
テップ６０１、６０２）。次いで、再探索起点検出部２
２がバッファメモリ１１に格納されている地図データ
と、車両位置・車両方位検出部３で検出された車両位置
データ、車両方位データ、車速データ（ｓ）に基づき、
走行中の道路上で車両進行方向前方に見て現在の車両位
置（図１２のＶ₁）から所定距離Ｌ以上離れた内、最も
手前に存在する交差点を探し、誘導経路再探索の起点Ｅ
とする（ステップ６０３）。この際、１回目の再探索起
点の検出なので、所定距離Ｌは前述した（１）又は
（２）により定める。

【００４９】次いで、誘導経路探索部１６は、経由地メ
モリ１５の中で、未通過の経由地が２以上あるときは
（ステップ６０４でＹＥＳ）、出発地寄りの２つ、ここ
では第３経由地Ｃと第４経由地Ｄを読み出し、再探索起
点Ｅからそれまで向かっていた第２経由地Ｃを経て更に
その次の第Ｄ経由地Ｃまでを結ぶ最短の誘導経路をＣＤ
−ＲＯＭ１の下層の地図データを用いて求め、求めた誘
導経路データを誘導経路メモリ１７の内、それまで経路
誘導に用いていたのと同じＭＦの示す０側のエリアに書
き換えにより格納する（ステップ６０５、図１２のニの
経路参照）。そして、再探索誘導経路適否判定部２３
は、車両位置・車両方位検出部３から車両位置データ及
び車両方位データを入力し、今回求めたＥ→Ｃ→Ｄを結
ぶ誘導経路データ（再探索誘導経路データ）を参照し
て、再探索起点Ｅが車両進行方向の後方に有って、か
つ、再探索誘導経路上に車両が存在していない状態か、
換言すれば、車両が再探索誘導経路を通り過ぎてしまっ
ていて不適合な再探索誘導経路になったかチェックする
（ステップ６０６）。該チェック時に再探索起点Ｅが車
両進行方向前方にあるか（図１２のＶ₂参照）、若しく
は、再探索起点Ｅが車両後方にあっても自車位置が再探
索誘導経路に入っていれば（図１２のＶ₃参照）、適合
していると判断する。このとき、今回の再探索誘導経路
データをそのままにする。そして、存在リンク検出部１
８で車両の存在リンクを検出し（ステップ６０７）、該
検出結果に基づき誘導経路外れ検出部１９が誘導経路外
れ中かチェックし（ステップ６０８）、誘導経路外れ中
でなくなったところで図７のステップ４０３に戻る。

【００５０】地図画像描画部１３と交差点案内画像描画
部２５は、誘導経路メモリ１７の０側エリアに格納され
た再探索誘導経路データに基づき、図１４（１）の如
く、強調誘導経路の表示と交差点案内画像の表示を行う
ので、元の第２経由地Ｂから第３経由地Ｃに向かう誘導
経路（図１１のロの経路）から車両が外れても、新たな
経路誘導に従い走行していくことで、容易に第３経由地
Ｃ、第４経由地Ｄに到達することができる。しかも、第
３経由地Ｃの近くに来た時、画面には図１４（２）の如
く、第３経由地Ｃから先の誘導経路も表示されるので、
第３経由地が交差点であっても、どの方向へ走行すれば
第３経由地に向かう経路か不明となることはない。更
に、図２３に示す如く、再探索起点を誘導経路外れが検
出された時点での車両位置（Ｖ₁）から見て車両進行方
向前方で一番車両寄りの交差点ｅにすると、誘導経路の
再探索が完了するまでに或る程度の時間が掛かることか
ら、誘導経路の再探索完了時には、既に車両が再探索起
点ｅを通り過ぎ、かつ、再探索された誘導経路（ヘ）か
ら外れた所（Ｖ₂）に来てしまって、画面に表示される
誘導経路が役に立たなくなってしまう問題があったが、
本実施例では、誘導経路外れが検出された時点での車両
位置から少なくとも所定距離Ｌだけ先が再探索起点とさ
れるので、かかる問題が生じない。

【００５１】再探索誘導経路に沿って走行していき、第
３経由地点Ｃから一定距離手前の位置に来たとき、誘導
経路探索部１６は３以上の未通過経由地が存在するかチ
ェックするが（図７のステップ４０４、４１０）、ここ
ではＮＯなので、誘導経路メモリ１７の書き換えしな
い。そして、車両が第３経由地Ｃを誘導経路に沿って通
過したあとも、０側のエリアの誘導経路データを用い
て、第３経由地Ｃから第４経由地Ｄまでの経路誘導がな
される。なお、図９のステップ６０４で未通過の経由地
が残り１つしかないときは、誘導経路探索部１６は、再
探索起点から当該未通過の経由地までを結ぶ最適な誘導
経路を探索して、ＭＦの示す側のエリアに格納する（ス
テップ６０９）。

【００５２】また、若し、ステップ６０６の判断をする
際、車両位置が図１２のＶ₄の所に来ていて、不適合と
なったとき、再探索起点検出部２２はバッファメモリ１
１に格納されている地図データと、車両位置・車両方位
検出部３で検出された車両位置データ、車両方位デー
タ、車速データ（ｓ）に基づき、走行中の道路上で車両
進行方向前方に見て車両位置から所定距離Ｌ以上離れた
内、最も手前に存在する交差点を探し、誘導経路再々探
索の起点Ｅ′とする（ステップ６１０）。この際、２回
目の探索起点の検出なので、所定距離Ｌは前述した
（３）又は（４）又は（５）により定め、１回目より長
くなるようにする。

【００５３】次いで、誘導経路探索部１６は、経由地メ
モリ１５の中で未通過の経由地が第３経由地Ｃ、第４経
由地Ｄの２つあれば、再々探索起点Ｅ′からそれまで向
かっていた第３経由地Ｃを経て更にその次の第４経由地
Ｄまでを結ぶ最短の誘導経路をＣＤ−ＲＯＭ１の下層の
地図データを用いて求め、求めた誘導経路データを誘導
経路メモリ１７の内、１回目の再探索誘導経路データと
同じ０側のエリアに書き換えにより格納する（図１０の
ステップ７０１、７０２、図１２のホの経路）。そし
て、存在リンク検出部１８で車両の存在リンクを検出し
（図９のステップ６０７）、該検出結果に基づき誘導経
路外れ検出部１９が誘導経路外れ中かチェックし（ステ
ップ６０８）、誘導経路外れ中でなくなったところで図
７のステップ４０３に戻る。

【００５４】その後、地図画像描画部１３と交差点案内
画像描画部２５は、誘導経路メモリ１７の０側エリアに
格納された再々探索誘導経路データに基づき、強調誘導
経路の表示と交差点案内画像の表示を行うが、１回目の
最探索時よりＬを長くして再々探索起点Ｅ′が求めてあ
るので、今度は、誘導経路の再々探索完了時に、車両位
置はまだ図１２のＶ₅に示す如く再々探索起点より手前
にあるか、図１２のＶ ₆に示す如く再々探索誘導経路上
に来るので、不適合な誘導経路とはならず、当該誘導経
路データに基づく経路案内により、確実に所望経由地に
到達することができる。

【００５５】上記した実施例によれば、車両が第ｉ経由
地に接近したとき、第ｉ経由地から第（ｉ＋１）経由地
を経て第（ｉ＋２）経由地までを結ぶ誘導経路を探索し
て誘導経路メモリに記憶しておき、車両が第ｉ経由地を
通過すると、第ｉ経由地から第（ｉ＋２）経由地までを
結ぶ誘導経路データを用いて経路誘導がなされるので、
その後、車両が第（ｉ＋１）経由地に接近したとき、第
（ｉ＋１）経由地までの誘導経路と第（ｉ＋１）経由地
から先の誘導経路が合わせて画面に表示されるため、当
該第（ｉ＋１）経由地が交差点であっても、どの方向へ
走行すれば誘導経路に沿って第（ｉ＋２）経由地へ向か
うことができるか容易に把握できる。また、当該第（ｉ
＋１）経由地が交差点であれば、交差点での走行方向を
示す交差点案内画像も表示されるので、複雑な交差点で
あっても、正確に走行方向を知ることができる。

【００５６】また、誘導経路から車両が外れたため、そ
れまで向かっていた経由地までの誘導経路を再探索する
際、車両進行方向前方で所定距離Ｌ以上離れた内、一番
車両寄りの交差点を再探索起点とするようにしたので、
再探索が完了したとき、既に誘導経路を通り過ぎてしま
って、不適合な誘導経路となってしまっているという事
態は生じない。しかも、所定距離Ｌは、車速に応じて適
した値に可変設定されるので、車速が早くても、適切な
誘導経路を求めることかできる。更に、万が一、再探索
した誘導経路が不適切となっていたときは、Ｌを大きく
して再々探索起点を求め、該再々探索起点からそれまで
向かっていた経由地までの誘導経路を再々探索するよう
にしたので、次の経由地に向かうための適切な経路誘導
が不能となる事態も生じない。

【００５７】なお、上記した実施例では強調誘導経路の
表示と交差点案内画像の表示の両者により経路誘導を行
うようにしたが、いずれか一方で経路誘導を行うように
してもよい。また、誘導経路から車両が外れたため、そ
れまで向かっていた経由地までの誘導経路を再探索する
際、図１５に示す如く、再探索起点Ｅから当該経由地ま
でを結ぶ誘導経路の候補を、例えば距離の一番短いもの
と２番目に短いものの如く、複数個求めておき、誘導経
路の探索完了時点での車両位置Ｖに対し、再探索起点Ｅ
が車両後方となっており、かつ、誘導経路の上に車両が
乗っていない候補があるときは外すようにして、誘導経
路として適合した候補の内、一番最短なものを最終的な
候補として誘導経路メモリに登録するようにしてもよ
い。図１５の場合は、経路トが外され、経路チが誘導経
路メモリに登録される。

【００５８】

【発明の効果】以上本発明によれば、予め、出発地と目
的地の間を順に結ぶ複数の経由地点を登録しておき、車
両が或る経由地点に接近したとき、地図データを参照し
て該或る経由地点から次の経由地点を経て更にその次の
経由地点までを結ぶ最適な誘導経路を探索して誘導経路
メモリに記憶し、車両が当該或る経由地点を通過したあ
と、誘導経路メモリに記憶した誘導経路データを用い
て、当該或る経由地点から次の経由地点を経て更にその
次の経由地点まで所定の経路誘導を行うように構成した
から、車両が現在向かっている経由地点での走行方向を
該経由地点を通過する前に知るこができ、当該経由地点
を通過する際に、次の経由地点に向かう最適経路から逸
脱する恐れがなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る経路誘導方法を具現した車載ナビ
ゲータの全体構成図である。

【図２】経由地メモリに格納されるデータの説明図であ
る。

【図３】誘導経路メモリに格納されるデータの説明図で
ある。

【図４】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第１の流れ図である。

【図５】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第２の流れ図である。

【図６】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第３の流れ図である。

【図７】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第４の流れ図である。

【図８】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第５の流れ図である。

【図９】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理を
示す第６の流れ図である。

【図１０】ナビゲーションコントローラの経路誘導処理
を示す第７の流れ図である。

【図１１】誘導経路探索方法の説明図である。

【図１２】誘導経路再探索方法の説明図である。

【図１３】ＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例の説明
図である。

【図１４】ＣＲＴディスプレイ装置の画面表示例の説明
図である。

【図１５】他の誘導経路再探索方法の説明図である。

【図１６】地図データ中の道路データの構成を示す説明
図である。

【図１７】従来の経路誘導処理を示す第１の流れ図であ
る。

【図１８】従来の経路誘導処理を示す第２の流れ図であ
る。

【図１９】従来の経路誘導処理を示す第３の流れ図であ
る。

【図２０】誘導経路メモリに格納されるデータの説明図
である。

【図２１】従来の誘導経路探索方法の説明図である。

【図２２】従来の画面表示例の説明図である。

【図２３】問題の有る誘導経路再探索方法の説明図であ
る。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ２操作盤３車両位置・車両方位検出部４ＣＲＴディスプレイ装置１０ナビゲーションコントローラ１３地図画像描画部１５経由地メモリ１６誘導経路探索部１７誘導経路メモリ２０第１距離計算部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】予め、出発地と目的地の間を順に結ぶ複
数の経由地点を登録しておき、車両が或る経由地点に接近したとき、地図データを参照
して該或る経由地点から次の経由地点を経て更にその次
の経由地点までを結ぶ最適な誘導経路を探索して誘導経
路メモリに記憶し、車両が当該或る経由地点を通過したあと、誘導経路メモ
リに記憶した誘導経路データを用いて、当該或る経由地
点から次の経由地点を経て更にその次の経由地点までの
所定の経路誘導を行うようにしたこと、を特徴とする経路誘導方法。