JP3690393B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置では、使用者により目的地が登録された後に、この目的地までの経路がマニュアル操作で登録されたり、自動的に目的地までの最適経路が求められたりする。そして、この目的地までの経路は地図画面上に太線等の目立つ線で表示され、この経路に従って自車が移動するようにナビゲーションが行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
例えば、自車が目的地までの経路から外れて走行している場合には、図２５に示すように、現在位置表示Ｈ３が現在走行中の道路表示Ｈ４上にあり、目的地までの経路表示Ｈ２が現在位置表示Ｈ３から離れている。この場合に、目的地が地図画面Ｈ１内に存在しないときには、地図画面Ｈ１内には方角表示Ｈ５と縮尺表示Ｈ６が表示されているが、目的地の方向が不明なため経路表示Ｈ２に戻った後にどの方向へ向かえば良いのかが解らない。
【０００４】
また、自車が目的地までの経路上を走行している場合には、図２６に示すように、地図画面Ｈ１内の経路表示Ｈ２の上に現在位置表示Ｈ３が重ねて表示される。しかし、自車が経路上を走行していても、目的地に到達する方向とは逆方向に走行している場合があり、運転者には逆走していることが解らないことがある。
【０００５】
さらに、自車が目的地までの経路から大幅に外れて走行しているため、地図画面Ｈ１内に目的地も経路表示Ｈ２も存在しない場合には、どの方向へ行けば良いのか全く解らなくなる。
【０００６】
また、図２５または図２６のように現在位置が表示されている状態から、使用者が目的地の方向を確認しようとして画面をスクロールさせたときに、目的地の方向が解らなくなってしまう場合がある。
【０００７】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、目的地に到達するための方向を容易に判断することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーション装置においては、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、該目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、地図を表示する表示手段と、前記設定された目的地が地図画面内に表示されているか否かを判別する地点表示判別手段と、前記現在位置が設定された経路上にあるか否かを判別する合致判別手段と、前記地点表示判別手段によって、前記設定された目的地が地図画面内に表示されていないと判別され、かつ、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設定された経路上にないと判別されたときに、前記現在位置における前記目的地の方向を矢印で表示し、前記現在位置が経路上に戻り、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設定された経路上にあると判別されたときに、前記矢印を消去する報知手段とを有する。
【０００９】
【実施例】
１．実施例の要約
以下に説明する本発明に係る実施例は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経路につき、目的地に到達するための進行方向を求める進行方向検出手段（図８のステップ１１６）と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段（図８のステップ１０６）と、この合致判別手段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別されたときに、上記進行方向検出手段により求められた進行方向を報知する進行方向報知手段（図８及び１４のステップ１１７）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１０】
また、以下に示す実施例は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経路が上記地図画面内に表示されているか否かを判別する経路表示判別手段（図８及び１４のステップ１１０）と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段（図８及び１４のステップ１０６）、上記現在位置に対する上記目的地の方向を求める目的地方向検出手段（図１４のステップ１３０）と、上記経路表示判別手段により上記経路が地図画面内に表示されていないものと判別され、かつ、上記合致判別手段により上記現在位置が上記経路上に無いと判別されたときに、上記目的地方向検出手段により求められた目的地の方向を報知する目的地方向報知手段（図１４のステップ１３２）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１１】
また、以下に示す実施例は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経路が上記地図画面内に表示されているか否かを判別する経路表示判別手段（図８及び１４のステップ１１０）と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段（図８及び１４のステップ１０６）と、上記現在位置に対する上記経路が存在する方向を求める経路方向検出手段（図８のステップ１２２）と、上記経路表示判別手段により上記経路が地図画面内に表示されていないものと判別され、かつ、上記合致判別手段により上記現在位置が上記経路上に無いと判別されたときに、上記経路方向検出手段により求められた経路が存在する方向を報知する経路方向報知手段（図８のステップ１２４）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１２】
また、以下に示す実施例は、上記経路表示判別手段により上記経路が地図画面内に表示されているものと判別されたときに、上記目的地方向報知手段による目的地の方向の報知または上記経路方向報知手段による経路が存在する方向の報知を消去する報知消去手段（図８のステップ１１８及び図１４のステップ１３４）と、この報知消去手段により目的地の方向または経路が存在する方向の報知が消去されたときに、上記経路の進行方向を報知する進行方向報知手段（図８及び１４のステップ１１７）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１３】
また、以下に示す実施例は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経路につき、目的地に到達するための進行方向を求める進行方向検出手段（図８及び１４のステップ１１６）と、上記移動手段の現在位置が上記経路の進行方向に対して逆方向であるか否かを判別する逆走判別手段（図８及び１４のステップ１０８）と、この逆走判別手段により、上記現在位置が上記経路の進行方向に対して逆方向であると判別されたときに、上記進行方向検出手段により求められた進行方向を報知する進行方向報知手段（図８及び１４のステップ１１７）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１４】
また、以下に示す実施例は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経路設定手段により設定された経路の始点である案内開始地点が上記現在位置に対して存在する方向を検出する案内開始地点方向検出手段（図１５のステップ１４４）と、上記経路表示手段により表示された経路の案内を行う経路案内手段（図３のステップ５３）と、この経路案内手段による経路の案内の開始を検出する案内開始検出手段（図１５、１６、１７のステップ１４０）と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段（図１５、１６、１７のステップ１０６）と、この合致判別手段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別され、かつ、上記案内開始検出手段により、上記経路の案内の開始が検出されたときに、上記案内開始地点方向検出手段により求められた案内開始地点の方向を報知する案内開始地点方向報知手段（図１５のステップ１４６）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【００１５】
また、以下に示す実施例は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経路設定手段により設定された経路の始点である案内開始地点が上記現在位置に対して存在する方向を検出する案内開始地点方向検出手段（図１５のステップ１４４）と、上記経路表示手段により表示された経路の案内を行う経路案内手段（図３のステップ５３）と、この経路案内手段による経路の案内の開始を検出する案内開始検出手段（図１６、１７のステップ１４０）と、上記案内開始地点が上記地図画面内に表示されているか否かを判別する地点表示判別手段（図１６のステップ１１０、または図１７のステップ１４２）と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段（図１６、１７のステップ１０６）と、この合致判別手段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別され、かつ、上記案内開始検出手段により、上記経路の案内の開始が検出され、さらに上記地点表示判別手段により、上記案内開始地点が地図画面内に表示されていないと判別されたときに、上記案内開始地点方向検出手段により求められた案内開始地点の方向を報知する案内開始地点方向報知手段（図１５のステップ１４６）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【００１６】
また、以下に示す実施例は、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、地図画面のスクロール操作の有無を検出するスクロール検出手段（図２１のステップ２０２）と、上記地図画面内の所定位置に対する上記目的地の方向を求める目的地方向検出手段（図２１のステップ２０４）と、上記スクロール検出手段によりスクロール操作が有ったものと判別されたときに、上記目的地方向検出手段により検出された上記目的地の方向を報知する目的地方向報知手段（図２１のステップ２０６）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１７】
また、以下に示す実施例は、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、地図画面のスクロール操作の有無を検出するスクロール検出手段（図２１のステップ２０２）と、上記経路につき、目的地に到達するための進行方向を求める進行方向検出手段（図２４のステップ２１８）と、上記スクロール検出手段によりスクロール操作が有ったものと判別されたときに、上記進行方向検出手段により検出された上記経路の進行方向を報知する進行方向報知手段（図２４のステップ２２０）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１８】
また、以下に示す実施例は、目的地を設定するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、地図画面のスクロール操作の有無を検出するスクロール検出手段（図２１のステップ２０２）と、上記地図画面内の所定位置に対する上記経路が存在する方向を求める経路方向検出手段（図２３のステップ２１２）と、上記スクロール検出手段によりスクロール操作が有ったものと判別されたときに、上記経路方向検出手段により検出された上記経路が存在する方向を報知する経路方向報知手段（図２３のステップ２１４）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１９】
２．全体回路
図１は、ナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理装置１は、ＣＰＵ２によってナビゲーション装置の動作制御や演算を行う。第１ＲＯＭ３には、ＣＰＵ２で実行されるシステムプログラムや、表示制御と音声案内制御に必要なプログラム及び各種パラメータ等が記憶されている。ＲＡＭ４には、外部から入力されたデータ及び演算のために用いられる各種パラメータや演算結果等が記憶される。第２ＲＯＭ５には、ルート案内及び地図表示に必要な表示データが記憶されている。時計６は時間情報を発生する。センサ入力インタフェイス７は、現在位置検出装置２０の絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３からの検出データを入力して、ＣＰＵ２へ送る。通信インタフェイス８は、データバス２８に接続された装置との間で各種データの送受を行う。
【００２０】
画像プロセッサ９は、画像メモリ１０に記憶されている画像データを読み出して、ＣＲＴや液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等の画像表示が可能なディスプレイ３３に画像データを出力する。画像メモリ１０は、ディスプレイ３３の画面に表示される画像データを記憶し、画像プロセッサ９との間で画像データの送受を行う。画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの指令によって後述する目標物や道路等のデータを表示用データに変換して、ディスプレイ３３の画面に表示する画像データを形成する。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される画面の周囲の画像も形成されて、画像メモリ１０に保存される。音声プロセッサ１１は、ＣＰＵ２によって第１ＲＯＭ３、第２ＲＯＭ５から読み出された合成音声波形データを入力してアナログ波形の音声波形を形成し、スピーカ１３へ送る。
【００２１】
現在位置検出装置２０は、自車の現在位置を検出するためのデータを得るための装置である。絶対方位センサ２１は、例えば地磁気を検出して絶対方位となる南北方向を示すデータを出力する地磁気センサである。相対方位センサ２２は、絶対方位センサ２１により検出される絶対方位に対する自車の進行方向の偏差を示すデータを出力するものであり、例えば光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置や車輪の操舵角を検出する操舵角センサである。距離センサ２３は、自車の走行距離を示すデータを出力するものであり、例えばスピードメータまたは走行距離メータに連動したデジタルカウンタである。
【００２２】
ＧＰＳ受信装置２５は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）の信号を受信して位置データを出力する。ビーコン受信装置２６は、ＧＰＳの補正データやＶＩＣＳ（Ｒ）（道路交通情報通信システム）等の情報提供システムからのビーコン波を受信して、その受信 データを出力する。データ送受信装置２７は、セルラフォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向式の現在位置情報提供システムやＡＴＩＳ（交通情報サービス）等との間で現在位置情報の送受信を行う。
【００２３】
入出力装置３０は、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報を入力したり、ナビゲーション動作中に案内情報を出力する。ディスプレイ３３の画面上には、透明タッチスイッチから成るタッチパネル３４が設けられている。このタッチパネルは、透明タッチスイッチを平面マトリクス状に配置したものである。プリンタ３５は、通信インタフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報を印刷する。情報記憶装置３７は、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、その他のデータとして表示案内データ、音声案内データ等が記憶されたデータベースである。この情報記憶装置は、例えばＩＣメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード、光ディスク、磁気ディスク等の記憶媒体とその読取装置で構成されている。
【００２４】
３．データ群
図２は、ＲＡＭ４内に記憶されるデータ群の一部を示す。外部データＧＤには、上記情報記憶装置３７に記憶されているデータの全部または一部が複写される。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出された自車の現在位置データである。絶対方位データＺＤは、絶対方位センサ２１からのデータに基づいて求められた南北方向を示すデータである。相対方位角データθは、相対方位センサ２２からのデータに基づいて求められた自車の進行方向が絶対方向に対してなす角度である。走行距離データＭＬは、距離センサ２３からのデータに基づいて求められた自車の走行距離である。現在位置情報ＰＩは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力された現在位置に関するデータである。ＶＩＣＳ（Ｒ）データＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されたＶＩＣＳ（Ｒ）またはＡＴＩＳのデータである。登録目的地データＴＰは、使用者が登録した目的地の位置や名称等の目的地に関するデータである。最適経路データＭＷは、後述する経路探索処理（ステップ５２）で検索された目的地までの最適経路を示すデータである。進行方向データＳＨは、後述する方向マーク表示処理（ステップ１００）で求められる最適経路上の進行方向を示すデータである。交点データＣＰは、最適経路と地図画面の端部との交点の座標データである。経路方向データＫＨは、現在位置に対する最適経路の方向を示すデータである。経路距離データＫＫは、最適経路と現在位置との直線距離を示すデータである。案内開始地点データＳＰは、後述する経路探索処理（ステップ５２）で決定される、ナビゲーション動作の開始地点の地図上の座標データである。最終案内地点データＳＴＰは、経路探索処理（ステップ５２）で決定される、ナビゲーション動作の終了地点の地図上の座標データである。なお、破線で囲まれた部分については後述する。
【００２５】
４．全体処理
図３は、ＣＰＵ２によって実行される全体処理のフローチャートである。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了する。スタート時にはＣＰＵ２、ＲＡＭ４、画像メモリ１０等のイニシャライズ処理が行われる。そして、現在位置取得処理（ステップ５０）、目的地設定処理（ステップ５１）、経路探索処理（ステップ５２）、案内・表示処理（ステップ５３）が繰り返し実行される。
【００２６】
現在位置取得処理（ステップ５０）では、上記現在位置検出装置２０から送られたデータに基づいて自車の現在位置が演算される。この現在位置の演算処理では、ＧＰＳ受信装置２５から入力されたデータから緯度及び経度が算出されて、この緯度及び経度は現在位置データＭＰとしてＲＡＭ４に記憶される。この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力された現在位置に関する情報によって修正される。
【００２７】
また、絶対方位データＺＤと、相対方位角データθと、走行距離データＭＬとに基づいて、自車位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた自車位置は、外部データＧＤ内の地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車の現在位置を正確に求めることができる。
【００２８】
目的地設定処理（ステップ５１）では、目的地の設定操作処理が実行される。目的地の設定操作処理では、使用者による目的地設定モードを選択する操作により、目的地設定入力画面がディスプレイ３３に表示される。使用者は、住所、電話番号、名称の何れかから目的地を特定することができる。なお、例えば、さらに観光地、各種施設等のジャンル別メニューから１つのジャンルを選択すると、選択されたジャンルに記憶されている複数の目的地がリストの形でディスプレイ３３に表示されるようにしても良い。さらに、各目的地の詳細な案内を表示させることもできる。目的地が決まったら、目的地の確定を指示する操作を行うことにより、確定した目的地に関するデータが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ４に記憶される。なお、この目的地設定処理（ステップ５１）は、新たな目的地設定操作または新たな目標物選択操作が行われない場合には、ジャンプされる。
【００２９】
経路探索処理（ステップ５２）では、登録目的地データＴＰと、現在位置データＭＰと、地図データとに基づいて、目的地までの最適経路が探索される。そして、この最適経路を構成する道路の道路ナンバデータが出発地から目的地までの道順に従って並べられ、この並べられた道路ナンバデータが最適経路データＭＷとしてＲＡＭ４に記憶される。例えば、図４に示すように、出発地から目的地まで行く場合には、目的地設定処理（ステップ５１）において、使用者が目的地を入力することによって、現在位置が出発地とされ、入力された目的地が登録目的地とされる。そして、この出発地から目的地までの最適経路（図中太線で示す）が自動的に探索される。この最適経路は、交差点Ｋ１〜Ｋ７に挟まれた道路の中から、出発地から順次連続する道路を選択して、最短距離で、幹線道路を多く使用して、円滑に目的地まで到達できるような経路である。そして、この最適経路を構成する道路ナンバデータが最適経路データＭＷとしてＲＡＭ４に記憶される。図４に示される場合には、最適経路データＭＷには、道路ナンバデータ１、３、７、１１、１４が、この順番に並べられてＲＡＭ４に記憶される。なお、この経路探索処理（ステップ５２）は、最適経路に変更がなければジャンプされる。
【００３０】
案内・表示処理（ステップ５３）では、上記経路探索処理（ステップ５２）で求められた最適経路が、ディスプレイ３３に表示された地図画面中に赤色太線で表示される。そして、この最適経路に従って自車が走行できるように、案内がスピーカ１３から音声によって発音されたり、案内が地図画面中に表示される。また、この案内・表示処理の中で、後述する方向マーク表示処理が実行される。
【００３１】
以上の処理が繰り返されることにより、ディスプレイ３３に表示された地図画面中に、使用者が登録した目的地までの最適経路と、自車の現在位置及び自車の走行方向とが表示され、自車の進行に応じて、現在位置が修正され、交差点や分岐点等の案内が必要な地点に近付くと、その案内が音声または表示によって報知される。
【００３２】
５．道路データ
図５は、上記情報記憶装置３７に記憶されている道路データファイルの中の道路データの一部を示す。この道路データファイルには、地図データファイルに記憶されている地域の範囲内に存在する一定幅以上の道路の全てに関する情報が含れている。この道路データファイルに含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する各道路の道路データが含まれており、各道路データは、道路ナンバデータ、長さデータ、道路属性データ、形状データ、案内データから構成されている。道路ナンバデータは、地図データに含まれる道路の全てを分断して、分断された道路毎に付した識別番号である。道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデータであり、道路の始点から終点までの間のノードの座標データを記憶したものである。例えば、図４に示す場合には、道路ナンバが１、４、１４の道路にノードナンバＮ１〜Ｎ４が付され、それぞれの座標データが形状データとして記憶されている。
【００３３】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ、行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００３４】
行き先データは、道路の終点に連続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先の道路ナンバを示す行き先道路ナンバデータ、行き先の道路名称を示す行き先名称データ、行き先の道路名称を音声案内するための行き先名称音声データ、行き先の道路が向いている方向を示す行き先方向データ、行き先の道路に入るために右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための走行案内データから構成されている。
【００３５】
６．案内開始地点決定処理
図６は、経路探索処理（ステップ５２）内において実行される案内開始地点決定処理（ステップ６０）のフローチャートを示す。前述したように、上記道路データには、所定幅以下の細い道路のデータや私道のデータが含まれていないことがある。このため、現在位置が道路データに含まれていない位置であるときには、記憶されている道路データ内から現在位置に最も近い地点が検索され、この地点が経路の始点としての案内開始地点とされる。
【００３６】
まず、ＣＰＵ２に現在位置データＭＰが読み込まれ（ステップ６２）、現在位置が道路データに含まれる道路の上であるか否かが判別される（ステップ６４）。例えば、現在位置データＭＰの座標に道路データが存在しているときに、現在位置が道路上であると判別される。具体的には、道路データにある道路上に推測現在位置がマッチングされている場合である。ここで、現在位置が道路データに含まれる道路上であれば、この現在位置データＭＰが案内開始地点データＳＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ７４）。
【００３７】
また、現在位置が道路データに含まれる道路上にないときには、次に、現在位置から所定距離範囲内に存在する道路の始点データ及びノードデータが読み出される（ステップ６６）。そして、読み出された始点データ及びノードデータのそれぞれと、現在位置との距離が計算される（ステップ６８）。このステップ６８で求められた距離の大小が比較されることにより、現在位置から最短距離にある始点またはノード（これを、最短地点とする）が求められる（ステップ７０）。なお、最短地点が複数ある場合には、登録目的地ＴＰに最も近いものが選ばれる。そして、この最短地点の座標が案内開始地点データＳＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ７２）。
【００３８】
なお、上記ステップ７０で求められた最短地点の座標と、この最短地点の隣にある始点またはノードの座標を結ぶ直線に、現在位置の座標から垂線を引いたときに、この垂線と直線との交点の座標を案内開始地点としても良い。この場合には、最短地点を案内開始地点とする場合よりも、さらに現在位置に近い地点を案内開始地点とすることができる。上記交点が複数ある場合には、これらの交点のうちで最も現在位置に近いものが案内開始地点とされる。
【００３９】
７．最終案内地点決定処理
図７は、経路探索処理（ステップ５２）内において実行される最終案内地点決定処理（ステップ８０）のフローチャートを示す。上述のように、所定幅以下の細い道は道路データに含まれていない場合がある。また、上述のように、ゴルフ場のクラブハウスなどのように目的地が広大な敷地の中にある場合には、目的地に達する道路データがないことがある。そこで、この場合には、記憶されている道路データ内から目的地に最も近い地点が検索され、この地点が経路の終点としての最終案内地点とされる。従って、経路の案内動作は、自車が最終案内位置に到達するまで行われ、最終案内位置から目的地までの案内動作は行われない。
【００４０】
まず、ＣＰＵ２に登録目的地データＴＰが読み込まれ（ステップ８２）、登録目的地が道路データに含まれる道路の上であるか否かが判別される（ステップ８４）。例えば、登録目的地データＴＰの座標に道路データが存在しているときに、登録目的地が道路上であると判別される。登録目的地が道路データに含まれる道路上であれば、この登録目的地データＴＰが最終案内地点データＳＴＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ９４）。
【００４１】
また、登録目的地が道路データに含まれる道路上にないときには、次に、登録目的地から所定距離範囲内に存在する道路の終点データ及びノードデータが読み出される（ステップ８６）。そして、読み出された終点データ及びノードデータのそれぞれと、登録目的地との距離が計算される（ステップ８８）。このステップ８８で求められた距離の大小が比較されることにより、登録目的地から最短距離にある終点またはノード（これを、最短終点とする）が求められる（ステップ９０）。そして、この最短終点の座標が最終案内地点データＳＴＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ９２）。
【００４２】
なお、上記ステップ９０で求められた最短終点の座標と、この最短終点の隣にある終点またはノードの座標を結ぶ直線に、登録目的地の座標から垂線を引いたときに、この垂線と直線との交点の座標を最終案内地点としても良い。この場合には、最短終点を最終案内地点とする場合よりも、さらに登録目的地に近い地点を最終案内地点とすることができる。上記交点が複数ある場合には、これらの交点のうちで最も登録目的地に近いものが最終案内地点とされる。
【００４３】
８．方向マーク表示処理
図８は、案内・表示処理（ステップ５３）内において実行される方向マーク表示処理（ステップ１００）のフローチャートを示す。この処理は、案内・表示処理によるナビゲーション動作に関する処理の一部として実行される。この処理では、まず目的地がディスプレイ３３に表示されている地図画面内にあるか否かが判別される（ステップ１０２）。この判別を行うには種々の処理が可能であるが、例えば、ＲＡＭ４に記憶されている登録目的地データＴＰの座標データが、画像プロセッサ９によってディスプレイ３３に送られる画像データの中に含まれているか否かによって判別することができる。また、この画像データの四隅の座標データと登録目的地データＴＰとの大小判別によっても行うことができる。目的地がディスプレイ３３に表示されている場合には、運転者にとって目的地の方向が明確であるから、進行方向を指示するための表示は不要であり、進行方向マーク表示処理は行われず、もしも進行方向マークＭＡまたは経路方向マークＭＢが表示されている場合には、このマークの表示が消去される（ステップ１２８）。
【００４４】
目的地がディスプレイ３３に表示されていない場合には、目的地まで所定（一定）距離（例えば、３００ｍ）以内であるか否かが判別される（ステップ１０４）。この判別を行うには種々の処理が可能であるが、例えば現在位置データＭＰと登録目的地データＴＰとの座標データに基づいて、両地点の直線距離を計算することによって判別することができる。目的地が所定距離以内に近付いていれば、目的地が表示されていなくても、目的地まで到達することが容易である。従って、進行方向を指示するための表示は不要であり、進行方向マーク表示処理は行われず、もしも進行方向マークＭＡまたは経路方向マークＭＢが表示されている場合には、このマークの表示が消去される（ステップ１２８）。
【００４５】
目的地がディスプレイ３３に表示されておらず、目的地までの距離が所定距離以上である場合には、次に自車が最適経路上を走行しているか否かが判別される（ステップ１０６）。この判別を行うには種々の処理が可能であるが、例えば、ＲＡＭ４に記憶されている最適経路データＭＷと現在位置データＭＰとが一致するか否かに基づいて判別することができる。例えば、現在位置データＭＰに基づいて、現在走行中の道路の道路ナンバデータを求め、この道路ナンバデータが最適経路データＭＷに含まれる道路の道路ナンバデータの何れかに一致すれば、自車が最適経路上を走行しているものと判別され、不一致であれば、自車は最適経路から外れた位置を走行しているものと判別される。また、最適経路データＭＷの道路データの各座標データと現在位置データＭＰとの一致によっても判別できる。
【００４６】
現在位置が最適経路から外れている場合には、ディスプレイ３３に最適経路が表示されているか否かが判別される（ステップ１１０）。この判別を行うには種々の処理が可能であるが、例えば、最適経路データＭＷが読み込まれて、この最適経路データＭＷを構成する道路の形状データが、ディスプレイ３３に表示されている地図画面内に所定個数（１または２以上の自然数）以上あるか否かによって判別される。所定個数以上の形状データが地図画面内に存在すれば、最適経路が表示されているものと判別され、所定個数よりも少ない場合には、最適経路が表示されていないと判別される。または、画像プロセッサ９によってディスプレイ３３に送られる画像データの中に含まれる道路の道路ナンバデータを読み出し、この道路ナンバデータ内に最適経路データＭＷを構成する道路の道路ナンバデータに一致するデータが存在するか否かによっても判別できる。一致する道路ナンバデータが存在する場合には、最適経路が表示されているものと判別され、一致する道路ナンバデータが存在しない場合には、最適経路が表示されていないものと判別される。
【００４７】
最適経路がディスプレイ３３に表示されている場合には、最適経路が現在位置から所定距離以内にあるか否かが判別される（ステップ１１２）。この判別を行うには種々の処理が可能であるが、例えば、最適経路データＭＷに含まれる道路データの中の始点及び終点の座標データまたは形状データ内の各ノードの座標データと現在位置の座標データとから、各々の直線距離を求め、その中の最も小さなものを検索することによって求められる。
【００４８】
最適経路が現在位置から所定距離以内に無い場合には、この方向マーク表示処理が終了される。これは、自車が最適経路に所定距離まで近付いてから進行方向マークＭＡを表示すれば、運転者にとって進行方向を知るのに十分な情報が得られるからであり、また、このように必要最小限の期間だけ進行方向マークＭＡを表示させることによって、ＣＰＵ２の処理の負担を軽減できる。
【００４９】
他方、最適経路が現在位置から所定距離以内にある場合には、表示されている最適経路とディスプレイ３３に表示されている地図画面の端との交点が計算される（ステップ１１４）。この処理では、上記最適経路データＭＷを構成する道路の中から、画像プロセッサ９によってディスプレイ３３に表示されている座標の範囲内に含まれる道路データが読み出される。そして、この道路データの中から、登録目的地ＴＰに最も近い道路が求められる。上述のように、最適経路データＭＷには、案内開始地点から登録目的地までの間を結ぶ道路ナンバデータが順番に並べられて記憶されている。従って、この順番（アドレスナンバ）が最も大きい道路ナンバが登録目的地に最も近い道路である。さらにこの道路の形状データの中から、ディスプレイ３３に表示されている座標範囲内のものが読み出される。そして、この形状データの中で、最も順番（アドレスナンバ）が大きい形状データＮＤ１が選択される。さらに、この形状データＮＤ１と、この次のアドレスナンバの形状データＮＤ２とを結ぶ直線がディスプレイ３３の画面端部と交差する点の座標データが求められる。求められた座標データは、交点データＣＰとしてＲＡＭ４に記憶される。
【００５０】
次に、ディスプレイ３３に表示されている最適経路の進行方向を求める処理が行われる（ステップ１１６）。この処理も種々考えられるが、例えば、上記交点データＣＰの座標（または形状データＮＤ１の座標）と上記形状データＮＤ２の座標とを結ぶ直線の傾き角（Ｔａｎθ１）を計算することによって求められる。
【００５１】
次に、計算した交点に進行方向を示す進行方向マークＭＡを表示する処理が行われる（ステップ１１７）。この処理は、例えば次のように実行される。第２ＲＯＭ５には、進行方向マークＭＡに用いられる矢印のキャラクタパターンデータが記憶されている。そして、上記交点データＣＰに応じて、上記進行方向データＳＨの方向を示す矢印となるように矢印のキャラクタパターンが回転される。このキャラクタパターンデータは画像プロセッサ９へ送られて、画像データに組み込まれることによって、進行方向マークＭＡが交点データＣＰによって示される座標に表示される。実際には、矢印の先端が交点データＣＰの座標に一致するように、進行方向マークＭＡの座標には交点データＣＰに対する偏差が設けてある。
【００５２】
ここで、もしも後述する最適経路の存在方向を示す経路方向マークＭＢが表示されていた場合には、この経路方向マークＭＢの表示が消去される（ステップ１１８）。そして、スピーカ１３から進行方向を案内する音声が発音される（ステップ１２０）。この音声案内は、例えば、「進行方向は、右（左、上、下、斜め右上、斜め右下、斜め左上、斜め左下）方向です。」のように行われる。この音声案内データは、予め第１ＲＯＭ３または第２ＲＯＭ５に記憶されており、進行方向データＳＨに対応して選択されて音声プロセッサ１１へ送られる。以下、ステップ１１４、１１６、１１７、１１８、１２０の処理を進行方向報知処理（ステップ１５０）とする。
【００５３】
例えば図１０に示すように、自車が目的地までの経路から外れて走行している場合には、現在位置表示Ｈ３が現在走行中の道路表示Ｈ４上にあり、目的地までの最適経路表示Ｈ８が現在位置表示Ｈ３から離れている。この場合に、目的地が地図画面Ｈ１内に存在しないときには、上記の処理により、最適経路表示Ｈ８と地図画面Ｈ１の端部との交点ＣＰに進行方向を指す矢印形状の進行方向マークＭＡが表示される。これによって、現在位置から最適経路に戻った後にどの方向へ進めば良いかが一目で解る。
【００５４】
また、自車が最適経路上を走行していても、逆方向に走行している場合があるため、ステップ１０６の判断がＹＥＳとなったときには、逆走であるか否かの判別処理が行われる（ステップ１０８）。逆走か否かは、例えば、現在位置データＭＰの座標の移動が最適経路データＭＷに含まれる道路データの始点から終点へ向かっているか否かによって判別される。そして、逆走中の場合には、上記の進行方向マークＭＡの表示を行う処理（ステップ１１０〜１２０）が実行される。
【００５５】
例えば図１１に示すように、自車が最適経路上を走行している場合には、地図画面Ｈ１内の最適経路表示Ｈ８の上に現在位置表示Ｈ３が重ねて表示される。そして、最適経路表示Ｈ８と地図画面Ｈ１の端部との交点ＣＰに進行方向マークＭＡが表示される。この場合、自車は逆走しているから、進行方向マークＭＡが指す方向が自車の進行方向とは逆方向に表示される。従って、運転者には、逆走していることが一目瞭然にして解る。
【００５６】
なお、情報記憶装置３７内の道路データファイルに記憶されている道路データには、図１２に示すように、交差点Ｋａ〜Ｋｅに挟まれる道路は、上り車線と下り車線の一対の車線Ｌ１〜Ｌ８に分けられ、それぞれの車線に異なる道路ナンバが付されているものがある。この場合には、ステップ１０８の判別処理は不要である。なぜなら最適経路データＭＷには、対となっている道路のうちの一方のみが選択されるから、逆走中には最適経路から外れているものと判別されることになり、ステップ１１０〜１２０の処理によって図１１に示されるように最適経路表示Ｈ８の進行方向の端に進行方向マークＭＡが表示される。
【００５７】
他方、ステップ１１０で地図画面Ｈ１内に最適経路が表示されていないと判別されたときには、最適経路の存在方向と距離を求める処理が実行される（ステップ１２２）。最適経路の存在方向を求めるには、種々の処理が可能であるが、例えば、後述する経路方向演算処理（ステップ１２２）によって求められる。求められた最適経路の存在方向及び距離は、経路方向データＫＨ及び経路距離データＫＫとしてＲＡＭ４に記憶される。
【００５８】
そして、この経路方向データＫＨ及び経路距離データＫＫに基づいて、最適経路が存在する方向を指す経路方向マークＭＢ及び最適経路までの直線距離Ｈ９が現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される（ステップ１２４）。第２ＲＯＭ５には、経路方向マークＭＢに用いられる矢印のキャラクタパターンデータが記憶されており、このパターンデータが上記存在方向データＫＨに対応する角度に回転される。この矢印のキャラクタパターンデータは画像プロセッサ９へ送られて、画像データに組み込まれることによって、経路方向マークＭＢが現在位置座標の近傍の座標に表示される。この経路方向マークＭＢのパターンデータを表示する座標位置には、矢印の先端が現在位置座標を中心として放射状となるように、現在位置データＭＰに対する偏差が設けてある。経路距離Ｈ９には、経路距離データＫＫに対応する数値が表示される。
【００５９】
そして、経路方向マークＭＢ及び経路距離Ｈ９が表示されると、スピーカ１３から経路方向と距離を案内する音声が発音される（ステップ１２６）。この音声案内は、例えば、「最適経路の方向は、右（左、上、下、斜め右上、斜め右下、斜め左上、斜め左下）方向です。距離はＸＸメートルです。」のように行われる。この音声案内データは、予め第１ＲＯＭ３または第２ＲＯＭ５に記憶されており、経路方向データＫＨ及び経路距離データＫＫに対応して選択されて音声プロセッサ１１へ送られる。以下、ステップ１２２、１２４、１２５、１２６の処理を経路方向報知処理（ステップ１６０）とする。
【００６０】
例えば図１３に示すように、自車が最適経路以外の道路を走行している場合には、現在位置表示Ｈ３が現在走行中の道路表示Ｈ４上にある。そして、目的地までの最適経路Ｈ８が地図画面Ｈ１の外にあり、地図画面Ｈ１内には表示されていない場合には、上記の処理により、最適経路Ｈ８が存在する方向を指す矢印形状の経路方向マークＭＢが現在位置表示Ｈ３の近傍で最適経路Ｈ８の存在方向に表示される。また、経路距離Ｈ９が現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される。これによって、現在位置から最適経路に戻るためにはどの方向へ進めば良いかが一目瞭然にして解る。
【００６１】
以上のように、この実施例のナビゲーション装置は、登録された目的地までの最適経路から外れて走行しているときには、最適経路がディスプレイ３３に表示されている場合には、最適経路の進行方向端に進行方向を示す進行方向マークＭＡを表示し、最適経路がディスプレイ３３に表示されていない場合には、最適経路が自車位置から最短距離で存在する方向を示す経路方向マークＭＢを表示する。これによって、目的地に到達することがより容易になる。
【００６２】
また、進行方向マークＭＡを最適経路表示Ｈ８と地図画面Ｈ１の端部との交点に表示するようにしたことにより、交差点での進行方向を指示するための案内表示と誤認することがなく、確実に運転者に進行方向マークＭＡであることを認識させることができる。また、逆走時にも進行方向マークＭＡが表示されるため、逆走していることが迅速に確認でき、ナビゲーションがより確実になる。
【００６３】
また、目的地までの最適経路の全体や途中までの確認等を行うために、地図画面をスクロールしたり、地図検索のため任意の位置の地図画面を表示したときにも、最適経路の表示があれば進行方向マークＭＡが表示され、最適経路の表示がなければ経路方向マークＭＢが表示されるから、最適経路の進行方向と存在方向を意識しながら地図画面をスクロールしたり検索したりすることができ、便利である。
【００６４】
９．経路方向演算処理
図９は、上記最適経路の存在方向を求めるための経路方向演算処理（ステップ１２２）のフローチャートを示す。まず、カウンタｎが１にリセットされる（ステップ１２２ａ）。次にＣＰＵ２によって現在位置データＭＰが読み込まれる（ステップ１２２ｂ）。この現在位置データＭＰは、現在位置座標（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）データである。次に、最適経路データＭＷを構成する道路の形状データが読み込まれる（ステップ１２２ｃ）。具体的には、案内開始地点から順に並べられた形状データの座標列（Ｘn ，Ｙn ）が、ｎ＝１から順に読み出される。そして、読み出された形状データと現在位置データＭＰとの直線距離が計算される（ステップ１２２ｄ）。この直線距離は、現在位置座標と座標列との差（Ｘna，Ｙna）である。ここで、Ｘna＝｜Ｘn −Ｘo ｜、Ｙna＝｜Ｙn −Ｙo ｜である。この計算によって求められた座標差の大小を比較することにより、現在位置から最も短い距離にある形状データが求められる（ステップ１２２ｅ）。これは、前回求められた座標差と今回求められた座標差の大小比較を行い、小さい方を選択する処理である。そして、以上の処理が、ｎ＝Ｎに達するまで行われることにより（ステップ１２２ｆ、１２２ｇ）、最適経路上の形状データの全てについて、現在位置との直線距離が求められて最短距離か否かが判別される。Ｎは、最適経路上にある形状データの数である。なお、上記座標差は、ｎ個全部を求める必要はなく、例えば、現在位置を基準とした所定エリア内の形状データのみを抽出して処理を行っても良い。
【００６５】
そして、ｎ＝Ｎに達したときに残った最適経路上の点の座標差データが、現在位置から最も近い形状データの座標である。この求められた最短距離にある形状データと現在位置データＭＰとを結ぶ直線の傾き角（Ｔａｎθ２）が求められて、この方向データが経路方向データＫＨとしてＲＡＭ４に記憶される。また、この最適経路と現在位置との最短距離は、経路距離データＫＫとしてＲＡＭ４に記憶される。
【００６６】
１０．目的地方向を報知する実施例
上記実施例における経路方向マークＭＢの代わりに、目的地の方向を示すマークＭＣを表示させても良い。この場合には、図１４に示すように図８中のステップ１２２、１２４、１２５及び１２６の代わりに、目的地の存在方向及び距離を求める処理（ステップ１３０）と、この目的地の方向を示すマークを表示する処理（ステップ１３２）と、現在位置から目的地までの距離を表示する処理（ステップ１３３）及び目的地の方向及び距離を音声で報知する処理（ステップ１３６）を実行する。また、図４に波線で示すように、ＲＡＭ４には、経路方向データＫＨの代わりに目的地方向データＭＨを記憶するレジスタと、経路距離データＫＫの代わりに目的地距離データＭＫを記憶するレジスタが設けられている。
【００６７】
目的地の存在方向は、目的地の座標と現在位置の座標とを結ぶ直線の傾き角（Ｔａｎθ３）から求められる。この傾き角は、目的地方向データＭＨとしてＲＡＭ４に記憶される。また、目的地までの距離は、現在位置の座標と目的地の座標とを結ぶ直線距離である。この目的地までの距離は、目的地距離データＭＫとしてＲＡＭ４に記憶される。目的地方向マークＭＣの表示処理（ステップ１３２）では、図８のステップ１２４と同様に、目的地方向データＭＨに基づいて、目的地の方向を指す矢印のキャラクタパターンが画像プロセッサ９へ送られる。これにより、図１３に示されるように、目的地方向マークＭＣが現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される。また、目的地距離データＭＫに基づいて、目的地までの距離Ｈ１０が目的地方向マークＭＣの近傍に表示される（ステップ１３３）。
【００６８】
上記処理によって、目的地方向マークＭＣ及び目的地距離Ｈ１０が表示されると、スピーカ１３から目的地方向と距離を案内する音声が発音される（ステップ１３６）。この音声案内は、例えば、「目的地の方向は、右（左、上、下、斜め右上、斜め右下、斜め左上、斜め左下）方向です。距離はＸＸメートルです。」のように行われる。この音声案内データは、予め第１ＲＯＭ３または第２ＲＯＭ５に記憶されており、目的地方向データＭＨ及び目的地距離データＭＫに対応して選択されて音声プロセッサ１１へ送られる。以下、ステップ１３０、１３２、１３３、１３６の処理を目的地方向報知処理（ステップ１８０）とする。
【００６９】
また、図８中のステップ１１８の代わりに、目的地方向マークＭＣが表示されていたときに、これを消去する処理が実行される（ステップ１３４）。以下、ステップ１１４、１１６、１１７、１３４、１２０の処理を進行方向報知処理（ステップ１７０）とする。また、ステップ１０２以下の図８と同じ符号が付されたステップでは、図８における処理と同一の処理が行われる。
【００７０】
なお、ステップ１２８では、もしも進行方向マークＭＡまたは目的地方向マークＭＣが表示されている場合には、このマークの表示が消去される。
【００７１】
従来のナビゲーション装置に用いられる道路データには、あぜ道や路地などの所定幅以下の細い道路のデータが含まれていないことが多い。また、ゴルフ場のクラブハウスなどのように目的地が広大な敷地の中にある場合には、ゴルフ場までの公道は道路データに含まれるがゴルフ場内の私道は道路データに含まれていないことが多い。このため、目的地までの経路が設定されるときに、現在位置が道路データに含まれていない位置であるときには、記憶されている道路データ内から現在位置に最も近い地点が検索され、この地点が経路の始点（これを、案内開始地点とする）とされる。そして、目的地までの経路の案内動作は、この案内開始地点から開始されるため、現在位置から案内開始地点までは案内が行われない。この結果、案内開始地点が現在位置から遠くに離れた位置に設定された場合には、この案内開始地点や経路に到達することが困難な場合がある。
【００７２】
上記の課題を解決するための手段として、以下の作用を示すことができる。経路の案内開始時に案内開始地点が現在位置から離れているときには、案内開始地点の方向を報知する。具体的には、本実施例におけるナビゲーション装置においては、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段と、上記経路設定手段により設定された経路の始点である案内開始地点が上記現在位置に対して存在する方向を検出する案内開始地点方向検出手段と、上記経路表示手段により表示された経路の案内を行う経路案内手段と、この経路案内手段による経路の案内の開始を検出する案内開始検出手段と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段と、この合致判別手段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別され、かつ、上記案内開始検出手段により、上記経路の案内の開始が検出されたときに、上記案内開始地点方向検出手段により求められた案内開始地点の方向を報知する案内開始地点方向報知手段とを備えたことを特徴とする。
【００７３】
また、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、この目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、この経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段と、上記経路設定手段により設定された経路の始点である案内開始地点が上記現在位置に対して存在する方向を検出する案内開始地点方向検出手段と、上記経路表示手段により表示された経路の案内を行う経路案内手段と、この経路案内手段による経路の案内の開始を検出する案内開始検出手段と、上記案内開始地点が上記地図画面内に表示されているか否かを判別する地点表示判別手段と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段と、この合致判別手段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別され、かつ、上記案内開始検出手段により、上記経路の案内の開始が検出され、さらに上記地点表示判別手段により、上記案内開始地点が地図画面内に表示されていないと判別されたときに、上記案内開始地点方向検出手段により求められた案内開始地点の方向を報知する案内開始地点方向報知手段とを備えたことを特徴とする。
【００７４】
従って、経路の案内開始時に案内開始地点が現在位置から離れているときには、案内開始地点の方向を報知することにより、案内開始地点へ容易に到達することができるという効果を奏する。
【００７５】
１１．案内開始時の動作及び処理
ところで、前述したように、現在位置が道路データに含まれていない位置の場合には、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れている場合がある。この場合にも、図８または図１４に示した方向マーク表示処理（ステップ１００）によって、適切な進行方向が報知される。
【００７６】
案内開始地点ＳＰは最適経路の始点である。従って、経路の案内動作が開始されたときに、現在位置ＭＰが案内開始地点ＳＰに一致していないならば、現在位置ＭＰが最適経路上に無いということである。従って、図８または図１４のステップ１０６がＮＯとなる。そして、ディスプレイ３３に最適経路が表示されている場合には、図１０に示されるように、進行方向報知処理（ステップ１５０、１７０）によって、進行方向マークＭＡが表示される。最適経路が表示されていても、案内開始地点ＳＰが表示されていない場合には、運転者に何も知らされなければ、最適経路に到達した後に、誤って案内開始地点ＳＰへ進んでしまうことがある。この場合に、上記のように、進行方向マークＭＡが表示されることにより、運転者は、最適経路上の目的地に近い地点へ進むことができ、最適経路に到達した後には目的地の方向へ進むことができる。また、案内開始時に、案内開始地点ＳＰが地図画面Ｈ１内に表示されていれば、運転者は案内開始地点ＳＰへ容易に進むことができる。この場合、案内開始地点ＳＰを含んだ最適経路が表示されているので、進行方向報知処理（ステップ１５０、１７０）により、進行方向マークＭＡが表示されている。
【００７７】
また、最適経路がディスプレイ３３に表示されていない場合には、当然に案内開始地点ＳＰも表示されていない。この場合には、図１３に示されたように、経路方向報知処理（ステップ１６０）または目的地方向報知処理（ステップ１８０）により、経路方向マークＭＢまたは目的地方向マークＭＣが表示される。これにより、案内開始時に最適経路が表示されていなくても、運転者は最適経路へ容易に到達することができる。
【００７８】
なお、案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３に表示されていない場合に、現在位置から最適経路までの最短距離の位置が案内開始地点ＳＰであれば、経路方向マークＭＢは、案内開始地点ＳＰの方向を指すことになり、運転者は案内開始地点ＳＰへ向かって進むことができる。
【００７９】
１２．案内開始時の処理の他の実施例（１）
案内開始時に案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れている場合に、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢまたは目的地方向マークＭＣを表示するほかに、案内開始地点ＳＰの方向を報知すれば、運転者は案内開始地点ＳＰへ容易に到達できる。
【００８０】
図１５に示すフローチャートは、図８または図１４のフローチャートに案内開始地点の方向を報知するステップを付加した一実施例である。なお、ステップ１０２以下の図８または図１４と同じ符号が付されたステップでは、図８または図１４における処理と同一の処理が行われる。
【００８１】
この実施例では、ステップ１０６の後に、案内開始時であるか否かを判別する処理（ステップ１４０）が挿入されている。また、図４に波線で示すように、ＲＡＭ４には、案内開始フラグＳＦが記憶されるレジスタ、後述する案内開始地点方向データＡＨ及び案内開始地点距離データＳＫが記憶されるレジスタが設けられている。この案内開始フラグＳＦは、図３の案内・表示処理（ステップ５３）が開始されたときに、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れている場合にオンにセットされ、現在位置ＭＰが最適経路上に到達したときにオフにリセットされる。ステップ１４０では、この案内開始フラグＳＦがオンであるか否かが判別される。
【００８２】
案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れているときには、現在位置が最適経路上にないことになり、ステップ１０６の判定はＮＯである。従って、次にステップ１４０で案内開始時であると判定され、さらに案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３に表示されているか否かが判別される（ステップ１４２）。これは、案内開始地点データＳＰの座標がディスプレイ３３に表示されている座標の範囲に含まれているか否かの判別である。そして、案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３に表示されている場合には、現在位置ＭＰに対する案内開始地点ＳＰの方向及び距離が求められる（ステップ１４４）。案内開始地点ＳＰの方向は、案内開始地点の座標と現在位置の座標とを結ぶ直線の傾き角（Ｔａｎθ４）から求められ、この傾き角が案内開始地点方向データＡＨとしてＲＡＭ４に記憶される。また、案内開始地点の座標と現在位置の座標との直線距離が計算され、この距離が案内開始地点距離データＳＫとしてＲＡＭ４に記憶される。
【００８３】
次に、案内開始地点方向データＡＨに基づいて、図８のステップ１２４と同様の処理によって、案内開始地点方向マークＭＤとして、案内開始地点ＳＰの方向を示す矢印のキャラクタパターンが、現在位置の近傍に表示される（ステップ１４６）。また、案内開始地点距離データＳＫに基づいて、現在位置から案内開始地点までの距離Ｈ１１が数字で表示される。
【００８４】
さらに、案内開始地点の方向及び距離が音声によって報知される（ステップ１４８）。この音声案内は、例えば、「案内開始地点の方向は、右（左、上、下、斜め右上、斜め右下、斜め左上、斜め左下）方向です。距離はＸＸメートルです。」のように行われる。この音声案内データは、予め第１ＲＯＭ３または第２ＲＯＭ５に記憶されており、案内開始地点方向データＡＨ及び案内開始地点距離データＳＫに対応して選択されて音声プロセッサ１１へ送られる。以下、ステップ１４４、１４６、１４８の処理を案内開始地点方向報知処理（ステップ１９０）とする。
【００８５】
例えば、図１８に示すように、案内開始時に、案内開始地点ＳＰ及び最適経路Ｈ８が共に地図画面Ｈ１内にない場合には、案内開始地点方向マークＭＤと案内開始地点までの距離Ｈ１１が現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される。これにより、運転者は案内開始地点ＳＰの方向を知ることができる。また、図１９に示すように、案内開始時に最適経路Ｈ８が表示されているが、案内開始地点ＳＰが表示されていない場合にも、同様にして案内開始地点方向マークＭＤと距離Ｈ１１が表示される。これにより、運転者は、案内開始地点ＳＰへ進むことができ、または表示されている最適経路へ向かうこともできる。
【００８６】
このように、本実施例では、案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れており、さらに案内開始地点がディスプレイ３３に表示されていない場合に、案内開始地点方向が報知される。また、案内開始時には、最適経路がディスプレイ３３に表示されているか否かの判別処理（ステップ１１０）以降の処理（ステップ１１２、１５０、１７０、１６０、１８０）は行われない。従って、案内開始時には、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣは表示されない。
【００８７】
一方、ステップ１４２で案内開始地点がディスプレイ３３に表示されていると判定されたときには、運転者は表示されている案内開始地点へ進むことができるので、案内開始地点方向報知処理（ステップ１９０）は行われない。なお、この実施例において、案内開始時でない場合の処理は、図８または図１４に示した処理と同じである。また、ステップ１２８では、もしも進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤが表示されている場合には、このマークの表示が消去される。
【００８８】
なお、上記ステップ１４２の処理を省略しても良い。この場合には、案内開始時に、案内開始地点が現在位置から離れていれば、必ず案内開始地点方向マークＭＤと距離Ｈ１１がディスプレイ３３に表示される。従って、案内開始時に、案内開始地点が現在位置から離れており、案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３に表示されている場合にも、案内開始地点方向マークＭＤが表示される。例えば、図２０に示すように、案内開始時に、案内開始地点ＳＰが地図画面Ｈ１の縁に表示され、最適経路Ｈ８も殆ど表示されていない場合には、運転者は案内開始地点ＳＰをすぐに確認することが困難である。この場合に、案内開始地点方向マークＭＤが表示されることにより、運転者は、案内開始地点の位置を瞬時に確認できる。
【００８９】
１３．案内開始時の処理の他の実施例（２）
図１６に示すフローチャートは、図８または図１４のフローチャートに案内開始地点の方向を報知するステップを付加した他の実施例である。なお、ステップ１０２以下の図８、図１４または図１５と同じ符号が付されたステップでは、図８、図１４または図１５における処理と同一の処理が行われる。
【００９０】
この実施例では、ステップ１１０で最適経路がディスプレイ３３に表示されていないと判別されたときに、案内開始時であるか否かが判別される（ステップ１４０）。また、上記図１５の実施例と同様に、ＲＡＭ４には、案内開始フラグＳＦが記憶されるレジスタ、後述する案内開始地点方向データＡＨ及び案内開始地点距離データＳＫが記憶されるレジスタが設けられている。
【００９１】
案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れているときには、現在位置が最適経路上にないことになるので、ステップ１０６の判定がＮＯになる。そして、さらに最適経路がディスプレイ３３に表示されているか否かが判別され（ステップ１１０）、最適経路が表示されていない場合には、案内開始時であるか否かが判別される（ステップ１４０）。このステップ１４０の判定はＹＥＳであるから、次に案内開始地点方向報知処理（ステップ１９０）が実行され、ディスプレイ３３に案内開始地点方向マークＭＤと現在位置から案内開始地点までの距離Ｈ１１が表示される。
【００９２】
このように、本実施例では、案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れており、さらに、最適経路がディスプレイ３３に表示されていない場合に、案内開始地点の方向を報知する。案内開始時に最適経路が表示されていないということは、案内開始地点ＳＰも表示されていないことになる。従って、例えば、図１８に示すように、案内開始時に、案内開始地点ＳＰ及び最適経路Ｈ８が共に地図画面Ｈ１内にない場合には、案内開始地点方向マークＭＤと案内開始地点までの距離Ｈ１１が現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される。これにより、運転者は案内開始地点ＳＰの方向を知ることができる。なお、本実施例では、案内開始時か否かの判別処理（ステップ１４０）が、最適経路の表示の有無を判別する処理（ステップ１１０）の後に挿入されている。このため、案内開始時に、案内開始地点が現在位置から離れており、最適経路の表示がない場合には、経路方向マークＭＢまたは目的地方向マークＭＣは表示されない。
【００９３】
一方、案内開始時に、案内開始地点が現在位置から離れていても、最適経路が表示されている場合には、ステップ１１０の判定がＹＥＳであるから、進行方向報知処理（ステップ１５０、１７０）により、図１０に示すように、最適経路上に進行方向マークＭＡが表示される。また、本実施例では、案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３に表示されているか否かは判別されない。案内開始地点が表示されていれば、運転者は案内開始地点ＳＰへ進むことができるからである。また、案内開始地点が表示されていない場合には、上述したように、最適経路が表示されていれば、進行方向マークＭＡが表示されるし、最適経路が表示されていなければ案内開始地点方向マークＭＤが表示される。従って、運転者は道に迷うことはない。なお、この実施例において、案内開始時でない場合の処理は、図８または図１４に示した処理と同じである。
【００９４】
１４．案内開始時の処理の他の実施例（３）
図１７に示すフローチャートは、図８または図１４のフローチャートに案内開始地点の方向を報知するステップを付加したさらに他の実施例である。なお、ステップ１０２以下の図８、図１４または図１５と同じ符号が付されたステップでは、図８、図１４または図１５における処理と同一の処理が行われる。
【００９５】
この実施例では、ステップ１１０で最適経路がディスプレイ３３に表示されていると判別されたときに、案内開始時であるか否かが判別される（ステップ１４０）。また、上記図１５の実施例と同様に、ＲＡＭ４には、案内開始フラグＳＦが記憶されるレジスタ、後述する案内開始地点方向データＡＨ及び案内開始地点距離データＳＫが記憶されるレジスタが設けられている。
【００９６】
案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れているときには、現在位置が最適経路上にないことになるので、ステップ１０６の判定がＮＯになる。そして、さらに最適経路がディスプレイ３３に表示されているか否かが判別され（ステップ１１０）、最適経路が表示されている場合には、案内開始時であるか否かが判別される（ステップ１４０）。このステップ１４０の判定はＹＥＳであるから、次に案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３に表示されているか否かが判別される（ステップ１４２）。そして、案内開始地点ＳＰが表示されていない場合には、案内開始地点方向報知処理（ステップ１９０）が実行され、ディスプレイ３３に案内開始地点方向マークＭＤと現在位置から案内開始地点までの距離Ｈ１１が表示される。
【００９７】
このように、本実施例では、案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れており、さらに、最適経路がディスプレイ３３に表示されていても案内開始地点ＳＰが表示されていない場合に、案内開始地点の方向を報知する。また、案内開始地点ＳＰが表示されている場合には、進行方向報知処理（ステップ１５０、１７０）によって、進行方向マークＭＡが表示される。
【００９８】
従って、図１９に示すように、案内開始時に最適経路Ｈ８が表示されているが、案内開始地点ＳＰが表示されていない場合には、案内開始地点方向マークＭＤと距離Ｈ１０が表示される。これにより、運転者は、案内開始地点ＳＰへ進むことができ、または表示されている最適経路へ向かうこともできる。また、例えば、図１８に示すように、案内開始時に、案内開始地点ＳＰ及び最適経路Ｈ８が共に地図画面Ｈ１内にない場合には、ステップ１１０の判定がＮＯとなり、経路方向報知処理（ステップ１６０）または目的地方向報知処理（ステップ１８０）が実行される。これにより、図１３に示すように、経路方向マークＭＢまたは目的地方向マークＭＣが表示される。従って、案内開始地点ＳＰが解らなくても、運転者は、このマークＭＢまたはＭＣに従って進めば、最適経路へ到達することができる。また、案内開始時に、案内開始地点が現在位置から離れており、案内開始地点及び最適経路が共にディスプレイ３３に表示されている場合には、ステップ１４２の判定がＹＥＳとなり、何も報知されない。運転者は、ディスプレイ３３に表示されている案内開始地点ＳＰへ向かって進むことができるからである。なお、この実施例において、案内開始時でない場合の処理は、図８または図１４に示した処理と同じである。
【００９９】
１５．画面のスクロールが行われたときの方向報知
また、使用者が地図画面内に現在位置が表示されている状態から目的地を探そうとして地図画面をスクロールした場合には、目的地の方向が解らないと目的地を探すのに時間が掛かる。そこで、地図画面がスクロールされたときに、目的地の方向を報知することによって、目的地の検索が容易になる。
【０１００】
図２１は、このスクロール時に目的地の方向を表示するための処理を示すフローチャートである。タッチスイッチ３４またはディスプレイ３３の周囲に設けられたスイッチ（図示略）の中のスクロールキーが操作されると（ステップ２０２）、目的地の方向が算出される（ステップ２０４）。この目的地の方向の算出処理は、例えば、地図画面中心や地図画面の上辺中心等の予め任意に設定された基準点の座標と登録目的地データＴＰの座標とを結ぶ直線の傾き角から求められる。
【０１０１】
そして、求められた目的地の方向データに基づいて、目的地方向マークが地図画面内に表示される（ステップ２０６）。この目的地方向マークは、地図画面の中心や目的地の存在する方向に最も近い地図画面端部等の予め任意に設定された表示点に表示される。なお、このとき音声によって目的地の方向を報知しても良い。
【０１０２】
そして、一旦スクロールキーが操作されると、次に案内戻しキーが操作されるまで、目的地方向マークＭＣの表示は更新されながら表示され続ける（ステップ２０８）。この案内戻しキーは、現在位置が表示された状態の案内画面に戻すためのキーであり、専用のキーであっても良いし、リターンキー、現在位置表示を指示するキー、案内動作開始キーであっても良い。この案内戻しキーが操作されたときには、目的地方向マークＭＣの表示は行われず、案内画面に戻る。
【０１０３】
なお、上記目的地方向マークＭＣの表示が、スクロールキーが操作されている間に限り行われるようにしても良い。この場合には、図２２に示すように、図２１中のステップ２０８の代わりに、スクロールキーが離されたか否かを判別する処理（ステップ２１０）が実行される。
【０１０４】
また、図２１または図２２の中のステップ２０４、２０６の代わりに、図２３に示すように、最適経路の存在する方向を求めて（ステップ２１２）、この求められた最適経路の方向を示す経路方向マークＭＢを表示する（ステップ２１４）ようにしても良い。この最適経路が存在する方向は、例えば、地図画面中心や地図画面の上辺中心等の予め任意に設定された基準点の座標と最適経路データＭＷを構成する各道路データの始点または終点の座標との距離を求め、最も短い距離となるものを求め、さらに、この求められた最短距離にある座標と上記基準点を結ぶ直線の登録目的地データＴＰの座標とを結ぶ直線の傾き角から求められる。また、この経路方向マークＭＢは、地図画面の中心や目的地の存在する方向に最も近い地図画面端部等の予め任意に設定された表示点に表示される。なお、このとき音声によって最適経路の存在する方向を報知しても良い。
【０１０５】
さらに、図２１または図２２の中のステップ２０４、２０６の代わりに、図１４に示すように、最適経路が地図画面に表示されているときには（ステップ２１６）、最適経路の進行方向を求めて（ステップ２１８）、この求められた最適経路の進行方向を報知する（ステップ２２０）ようにしても良い。上記の最適経路が地図画面内に表示されているか否かの判別は、例えば、図８中のステップ１１０と同様の処理によって行われ、また、最適経路の進行方向を求める処理及び進行方向を表示する処理は、例えば、図８中のステップ１１４〜１１７と同様の処理によって行われる。
【０１０６】
なお、本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記進行方向マークＭＡは、最適経路表示Ｈ８と地図画面Ｈ１の端部との交点の近傍に表示しても良いし、最適経路表示Ｈ８上の任意の場所（例えば、現在走行中の道路と最適経路との交点等）に表示しても良い。また、進行方向マークＭＡが最適経路表示Ｈ８上を進行方向へ向かって流れるように移動表示されるようにしても良い。このようにすれば、進行方向マークＭＡや経路方向マークＭＢの表示がより認識され易くなる。
【０１０７】
また、上記経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤは、現在位置表示Ｈ３に接して表示されても良いし、現在位置表示Ｈ３から離れた所定位置に表示されても良い。また、上記進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤの表示を行わずに音声のみによる案内を行うようにしても良い。
【０１０８】
また、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤは、三角形、指形、自動車の漫画等の矢印形状以外キャラクタパターンであっても良いし、上下左右、斜め上下左右等の文字パターンであっても良い。また、上記実施例では、目的地が地図画面内に表示されている場合及び目的地まで所定距離以内に近付いたときに進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤの表示を禁止するようにしてあるが、このような禁止を行わないようにしても良い。
【０１０９】
また、上記実施例では、使用者が設定登録した目的地までの最適経路を自動的に検索する機能を有するナビゲーション装置を例に挙げて説明したが、使用者がマニュアル操作で目的地までの経路を決定する機能を有するナビゲーション装置にも同様にして本発明が適用できることは言うまでもない。この場合には、最適経路の代わりに、使用者が決定した目的地までの経路に関して、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤが表示される。
【０１１０】
さらに、上記ステップ１０２または１０４の処理の一方若しくは両方を省略しても良い。この場合には、目的地が画面内に表示されていても、或いは所定距離以内に近付いていても、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤが表示されるので、目的地に到達するまで、運転者に行き先を示すことができる。また、ステップ１１６とステップ１１８（またはステップ１３４）の処理は順序を入れ換えても良いし、音声案内処理（ステップ１２０、１２６、１３６、１４８）は、マーク表示処理（ステップ１１７、１２４、１３２、１４６）の前に実行されても良いし、省略されても良い。また、ステップ１１２、１２８の処理も省略されても良い。
【０１１１】
さらに、ステップ１２２内の経路距離ＫＫを求める処理及びステップ１２５、ステップ１３０内の目的地距離ＭＫを求める処理及びステップ１３３、ステップ１４４内の案内開始地点距離ＳＫを求める処理及びステップ１４６内の案内開始地点距離ＳＫを表示する処理は省略されても良い。
【０１１２】
また、上記地図画面Ｈ１には、現在位置と、最適経路と、方向表示ＭＡ、ＭＢ、ＭＣ、ＭＤのみを表示し、その他の道路や地形、施設、地点、地名、区画等の地理的情報の表示を行わないようにしても良い。例えば、図１１では、最適経路Ｈ８と現在位置Ｈ３と進行方向マークＭＡのみを表示し、方角表示Ｈ５、縮尺表示Ｈ６は表示されないようにする。また、図２６の場合にも、最適経路Ｈ８と現在位置Ｈ３と進行方向マークＭＡのみを表示する。図１９の場合には、現在位置Ｈ３と最適経路Ｈ８と案内開始地点方向マークＭＤのみを表示する。図１０、２５についても、道路の表示は最適経路Ｈ８のみとし、現在走行中の道路Ｈ４は表示せず、方角表示Ｈ５及び縮尺表示Ｈ６も表示しない。図１３、１８についても現在走行中の道路Ｈ４は表示せず、現在位置Ｈ３と経路方向マークＭＢまたは目的地方向マークＭＣのみを表示する。図２０も同じく、現在位置Ｈ３と最適経路Ｈ８と案内開始地点方向マークＭＤのみを表示する。なお、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、案内開始地点方向マークＭＤと共に目的地方向マークＭＣを表示しても良い。このように、地図画面Ｈ１に表示される情報を限定することにより、運転者は、他の地理的情報に気を取られることが無く、一目で進む方向を確認できる。
【０１１３】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、目的地に到達するための方向を容易に判断することができる。
【０１１４】
さらに、目的地に到達するための方向を見失うことなく容易に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】 ＲＡＭ４内に記憶されるデータの一部を示す図である。
【図３】 全体処理のフローチャートを示す図である。
【図４】 最適経路データＭＷの一例を示す説明図である。
【図５】 情報記憶装置３７に記憶されている道路データファイルの内容を示す図である。
【図６】 案内開始地点決定処理のフローチャートを示す図である。
【図７】 最終案内地点決定処理のフローチャートを示す図である。
【図８】 方向マーク表示処理のフローチャートを示す図である。
【図９】 経路方向演算処理のフローチャートを示す図である。
【図１０】 進行方向マークＭＡの表示例を示す図である。
【図１１】 逆走時の進行方向マークＭＡの表示例を示す図である。
【図１２】 道路ナンバデータの構成を説明するための図である。
【図１３】 経路方向マークＭＢ及び目的地方向マークＭＣの表示例を示す図である。
【図１４】 方向マーク表示処理の他の例のフローチャートを示す図である。
【図１５】 方向マーク表示処理のさらに他の例のフローチャートを示す図である。
【図１６】 方向マーク表示処理のさらに他の例のフローチャートを示す図である。
【図１７】 方向マーク表示処理のさらに他の例のフローチャートを示す図である。
【図１８】 最適経路Ｈ８及び案内開始地点ＳＰが共に表示されていない場合の案内開始地点方向マークＭＤの表示例を示す図である。
【図１９】 最適経路Ｈ８が表示され、案内開始地点ＳＰが表示されていない場合の案内開始地点方向マークＭＤの表示例を示す図である。
【図２０】 案内開始地点ＳＰが地図画面Ｈ１の縁に表示されている場合の案内開始地点方向マークＭＤの表示例を示す図である。
【図２１】 画面スクロール時の目的地の方向を報知する処理のフローチャートを示す図である。
【図２２】 画面スクロール時の目的地の方向を報知する処理の他の例のフローチャートを示す図である。
【図２３】 画面スクロール時の経路の方向を報知する処理のフローチャートの一部を示す図である。
【図２４】 画面スクロール時の経路の進行方向を報知する処理のフローチャートの一部を示す図である。
【図２５】 経路から外れたときの従来の表示例を示す図である。
【図２６】 逆走時の従来の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３、５…ＲＯＭ、４…ＲＡＭ、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶装置、Ｈ１…地図画面、Ｈ３…現在位置表示、Ｈ８…最適経路表示、ＳＰ…案内開始地点、ＭＡ…進行方向マーク、ＭＢ…経路方向マーク、ＭＣ…目的地方向マーク、ＭＤ…案内開始地点方向マーク。

Claims (1)

1. （ａ）移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   （ｂ）目的地を設定するための目的地設定手段と、
   （ｃ）該目的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
   （ｄ）地図を表示する表示手段と、
   （ｅ）前記設定された目的地が地図画面内に表示されているか否かを判別する地点表示判別手段と、
   （ｆ）前記現在位置が設定された経路上にあるか否かを判別する合致判別手段と、
   （ｇ）前記地点表示判別手段によって、前記設定された目的地が地図画面内に表示されていないと判別され、かつ、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設定された経路上にないと判別されたときに、前記現在位置における前記目的地の方向を矢印で表示し、前記現在位置が経路上に戻り、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設定された経路上にあると判別されたときに、前記矢印を消去する報知手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。

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