JP3417416B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーション装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーション装置では、使用者
により目的地が登録された後に、この目的地までの経路
がマニュアル操作で登録されたり、自動的に目的地まで
の最適経路が求められたりする。そして、この目的地ま
での経路は地図画面上に太線等の目立つ線で表示され、
この経路に従って自車が移動するようにナビゲーション
が行われる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば、自車が目的地
までの経路から外れて走行している場合には、図２５に
示すように、現在位置表示Ｈ３が現在走行中の道路表示
Ｈ４上にあり、目的地までの経路表示Ｈ２が現在位置表
示Ｈ３から離れている。この場合に、目的地が地図画面
Ｈ１内に存在しないときには、地図画面Ｈ１内には方角
表示Ｈ５と縮尺表示Ｈ６が表示されているが、目的地の
方向が不明なため経路表示Ｈ２に戻った後にどの方向へ
向かえば良いのかが解らない。

【０００４】また、自車が目的地までの経路上を走行し
ている場合には、図２６に示すように、地図画面Ｈ１内
の経路表示Ｈ２の上に現在位置表示Ｈ３が重ねて表示さ
れる。しかし、自車が経路上を走行していても、目的地
に到達する方向とは逆方向に走行している場合があり、
運転者には逆走していることが解らないことがある。

【０００５】さらに、自車が目的地までの経路から大幅
に外れて走行しているため、地図画面Ｈ１内に目的地も
経路表示Ｈ２も存在しない場合には、どの方向へ行けば
良いのか全く解らなくなる。

【０００６】また、図２５または図２６のように現在位
置が表示されている状態から、使用者が目的地の方向を
確認しようとして画面をスクロールさせたときに、目的
地の方向が解らなくなってしまう場合がある。

【０００７】本発明は、前記従来のナビゲーション装置
の問題点を解決して、目的地に到達するための方向を容
易に判断することができるナビゲーション装置を提供す
ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明のナ
ビゲーション装置においては、移動手段の現在位置を検
出する現在位置検出手段と、目的地を設定するための目
的地設定手段と、該目的地設定手段により設定された目
的地までの経路を設定する経路設定手段と、地図を表示
する表示手段と、前記現在位置が設定された経路上にあ
るか否かを判別する合致判別手段と、該合致判別手段に
よって、前記現在位置が設定された経路上にないと判別
されたときに、該設定された経路上に目的地の方向を道
なりの矢印で表示し、前記現在位置が設定された経路上
に戻り、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設
定された経路上にあると判別されたときに前記道なりの
矢印を消去する報知手段とを有する。

【０００９】本発明の他のナビゲーション装置において
は、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、目的地を設定するための目的地設定手段と、該目的
地設定手段により設定された目的地までの経路を設定す
る経路設定手段と、地図を表示する表示手段と、前記設
定された目的地が地図画面内に表示されているか否かを
判別する地点表示判別手段と、前記現在位置が設定され
た経路上にあるか否かを判別する合致判別手段と、前記
地点表示判別手段によって、前記設定された目的地が地
図画面内に表示されていないと判別され、かつ、前記合
致判別手段によって、前記現在位置が設定された経路上
にないと判別されたときに、該設定された経路上に前記
設定された目的地の方向を道なりの矢印で表示し、前記
現在位置が設定された経路上に戻り、前記合致判別手段
によって、前記現在位置が設定された経路上にあると判
別されたときに前記道なりの矢印を消去する報知手段と
を有する。

【００１０】本発明の更に他のナビゲーション装置にお
いては、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、該目
的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定
する経路設定手段と、地図を表示する表示手段と、前記
現在位置が設定された経路上にあるか否かを判別する合
致判別手段と、該合致判別手段によって、前記現在位置
が前記設定された経路上にないと判別されたときに、該
設定された経路における進行方向を矢印で表示し、前記
現在位置が経路上に戻り、前記合致判別手段によって、
前記現在位置が設定された経路上にあると判別されたと
きに前記矢印を消去する報知手段とを有する。

【００１１】本発明の更に他のナビゲーション装置にお
いては、移動手段の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、目的地を設定するための目的地設定手段と、該目
的地設定手段により設定された目的地までの経路を設定
する経路設定手段と、地図を表示する表示手段と、前記
設定された目的地が地図画面内に表示されているか否か
を判別する地点表示判別手段と、前記現在位置が設定さ
れた経路上にあるか否かを判別する合致判別手段と、前
記地点表示判別手段によって、前記設定された目的地が
地図画面内に表示されていないと判別され、かつ、前記
合致判別手段によって、前記現在位置が設定された経路
上にないと判別されたときに、該設定された経路におけ
る進行方向を矢印で表示し、前記現在位置が経路上に戻
り、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設定さ
れた経路上にあると判別されたときに前記矢印を消去す
る報知手段とを有する。

【００１２】

【００１３】本発明の更に他のナビゲーション装置にお
いては、目的地までの経路を設定し、設定された経路に
基づいて案内を行うナビゲーション装置であって、現在
位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置が前
記設定された経路上にあるか否かを判別する合致判別手
段と、該合致判別手段によって、前記現在位置が前記設
定された経路上にないと判別されたときに、該設定され
た経路上に目的地の方向を道なりの矢印で表示し、前記
現在位置が経路上に戻り、前記合致判別手段によって、
前記現在位置が設定された経路上にあると判別されたと
きに前記矢印を消去する報知手段とを有する。

【００１４】

【実施例】１．実施例の要約 以下に説明する本発明に係る実施例は、移動手段の現在
位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３の
ステップ５２）と、この経路設定手段により設定された
上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表
示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経
路につき、目的地に到達するための進行方向を求める進
行方向検出手段（図８のステップ１１６）と、上記移動
手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合
致判別手段（図８のステップ１０６）と、この合致判別
手段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別さ
れたときに、上記進行方向検出手段により求められた進
行方向を報知する進行方向報知手段（図８及び１４のス
テップ１１７）とを備えたことを特徴とするナビゲーシ
ョン装置である。

【００１５】また、以下に示す実施例は、移動手段の現
在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３の
ステップ５２）と、この経路設定手段により設定された
上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表
示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経
路が上記地図画面内に表示されているか否かを判別する
経路表示判別手段（図８及び１４のステップ１１０）
と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否か
を判別する合致判別手段（図８及び１４のステップ１０
６）、上記現在位置に対する上記目的地の方向を求める
目的地方向検出手段（図１４のステップ１３０）と、上
記経路表示判別手段により上記経路が地図画面内に表示
されていないものと判別され、かつ、上記合致判別手段
により上記現在位置が上記経路上に無いと判別されたと
きに、上記目的地方向検出手段により求められた目的地
の方向を報知する目的地方向報知手段（図１４のステッ
プ１３２）とを備えたことを特徴とするナビゲーション
装置である。

【００１６】また、以下に示す実施例は、移動手段の現
在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３の
ステップ５２）と、この経路設定手段により設定された
上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表
示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経
路が上記地図画面内に表示されているか否かを判別する
経路表示判別手段（図８及び１４のステップ１１０）
と、上記移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否か
を判別する合致判別手段（図８及び１４のステップ１０
６）と、上記現在位置に対する上記経路が存在する方向
を求める経路方向検出手段（図８のステップ１２２）
と、上記経路表示判別手段により上記経路が地図画面内
に表示されていないものと判別され、かつ、上記合致判
別手段により上記現在位置が上記経路上に無いと判別さ
れたときに、上記経路方向検出手段により求められた経
路が存在する方向を報知する経路方向報知手段（図８の
ステップ１２４）とを備えたことを特徴とするナビゲー
ション装置である。

【００１７】また、以下に示す実施例は、上記経路表示
判別手段により上記経路が地図画面内に表示されている
ものと判別されたときに、上記目的地方向報知手段によ
る目的地の方向の報知または上記経路方向報知手段によ
る経路が存在する方向の報知を消去する報知消去手段
（図８のステップ１１８及び図１４のステップ１３４）
と、この報知消去手段により目的地の方向または経路が
存在する方向の報知が消去されたときに、上記経路の進
行方向を報知する進行方向報知手段（図８及び１４のス
テップ１１７）とを備えたことを特徴とするナビゲーシ
ョン装置である。

【００１８】また、以下に示す実施例は、移動手段の現
在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３の
ステップ５２）と、この経路設定手段により設定された
上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表
示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経
路につき、目的地に到達するための進行方向を求める進
行方向検出手段（図８及び１４のステップ１１６）と、
上記移動手段の現在位置が上記経路の進行方向に対して
逆方向であるか否かを判別する逆走判別手段（図８及び
１４のステップ１０８）と、この逆走判別手段により、
上記現在位置が上記経路の進行方向に対して逆方向であ
ると判別されたときに、上記進行方向検出手段により求
められた進行方向を報知する進行方向報知手段（図８及
び１４のステップ１１７）とを備えたことを特徴とする
ナビゲーション装置である。

【００１９】また、以下に示す実施例は、移動手段の現
在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３の
ステップ５２）と、この経路設定手段により設定された
上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表
示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経
路設定手段により設定された経路の始点である案内開始
地点が上記現在位置に対して存在する方向を検出する案
内開始地点方向検出手段（図１５のステップ１４４）
と、上記経路表示手段により表示された経路の案内を行
う経路案内手段（図３のステップ５３）と、この経路案
内手段による経路の案内の開始を検出する案内開始検出
手段（図１５、１６、１７のステップ１４０）と、上記
移動手段の現在位置が上記経路上にあるか否かを判別す
る合致判別手段（図１５、１６、１７のステップ１０
６）と、この合致判別手段により、上記現在位置が上記
経路上に無いと判別され、かつ、上記案内開始検出手段
により、上記経路の案内の開始が検出されたときに、上
記案内開始地点方向検出手段により求められた案内開始
地点の方向を報知する案内開始地点方向報知手段（図１
５のステップ１４６）とを備えたことを特徴とするナビ
ゲーション装置。

【００２０】また、以下に示す実施例は、移動手段の現
在位置を検出する現在位置検出手段（図３のステップ５
０）と、目的地を設定するための目的地設定手段（図３
のステップ５１）と、この目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を設定する経路設定手段（図３の
ステップ５２）と、この経路設定手段により設定された
上記目的地までの経路及び上記現在位置を地図画面に表
示する経路表示手段（図３のステップ５３）と、上記経
路設定手段により設定された経路の始点である案内開始
地点が上記現在位置に対して存在する方向を検出する案
内開始地点方向検出手段（図１５のステップ１４４）
と、上記経路表示手段により表示された経路の案内を行
う経路案内手段（図３のステップ５３）と、この経路案
内手段による経路の案内の開始を検出する案内開始検出
手段（図１６、１７のステップ１４０）と、上記案内開
始地点が上記地図画面内に表示されているか否かを判別
する地点表示判別手段（図１６のステップ１１０、また
は図１７のステップ１４２）と、上記移動手段の現在位
置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手段
（図１６、１７のステップ１０６）と、この合致判別手
段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別さ
れ、かつ、上記案内開始検出手段により、上記経路の案
内の開始が検出され、さらに上記地点表示判別手段によ
り、上記案内開始地点が地図画面内に表示されていない
と判別されたときに、上記案内開始地点方向検出手段に
より求められた案内開始地点の方向を報知する案内開始
地点方向報知手段（図１５のステップ１４６）とを備え
たことを特徴とするナビゲーション装置。

【００２１】また、以下に示す実施例は、目的地を設定
するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、
地図画面のスクロール操作の有無を検出するスクロール
検出手段（図２１のステップ２０２）と、上記地図画面
内の所定位置に対する上記目的地の方向を求める目的地
方向検出手段（図２１のステップ２０４）と、上記スク
ロール検出手段によりスクロール操作が有ったものと判
別されたときに、上記目的地方向検出手段により検出さ
れた上記目的地の方向を報知する目的地方向報知手段
（図２１のステップ２０６）とを備えたことを特徴とす
るナビゲーション装置である。

【００２２】また、以下に示す実施例は、目的地を設定
するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、
この目的地設定手段により設定された目的地までの経路
を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、こ
の経路設定手段により設定された上記目的地までの経路
を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５
３）と、地図画面のスクロール操作の有無を検出するス
クロール検出手段（図２１のステップ２０２）と、上記
経路につき、目的地に到達するための進行方向を求める
進行方向検出手段（図２４のステップ２１８）と、上記
スクロール検出手段によりスクロール操作が有ったもの
と判別されたときに、上記進行方向検出手段により検出
された上記経路の進行方向を報知する進行方向報知手段
（図２４のステップ２２０）とを備えたことを特徴とす
るナビゲーション装置である。

【００２３】また、以下に示す実施例は、目的地を設定
するための目的地設定手段（図３のステップ５１）と、
この目的地設定手段により設定された目的地までの経路
を設定する経路設定手段（図３のステップ５２）と、こ
の経路設定手段により設定された上記目的地までの経路
を地図画面に表示する経路表示手段（図３のステップ５
３）と、地図画面のスクロール操作の有無を検出するス
クロール検出手段（図２１のステップ２０２）と、上記
地図画面内の所定位置に対する上記経路が存在する方向
を求める経路方向検出手段（図２３のステップ２１２）
と、上記スクロール検出手段によりスクロール操作が有
ったものと判別されたときに、上記経路方向検出手段に
より検出された上記経路が存在する方向を報知する経路
方向報知手段（図２３のステップ２１４）とを備えたこ
とを特徴とするナビゲーション装置である。 ２．全体回路 図１は、ナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処
理装置１は、ＣＰＵ２によってナビゲーション装置の動
作制御や演算を行う。第１ＲＯＭ３には、ＣＰＵ２で実
行されるシステムプログラムや、表示制御と音声案内制
御に必要なプログラム及び各種パラメータ等が記憶され
ている。ＲＡＭ４には、外部から入力されたデータ及び
演算のために用いられる各種パラメータや演算結果等が
記憶される。第２ＲＯＭ５には、ルート案内及び地図表
示に必要な表示データが記憶されている。時計６は時間
情報を発生する。センサ入力インタフェイス７は、現在
位置検出装置２０の絶対方位センサ２１、相対方位セン
サ２２、距離センサ２３からの検出データを入力して、
ＣＰＵ２へ送る。通信インタフェイス８は、データバス
２８に接続された装置との間で各種データの送受を行
う。

【００２４】画像プロセッサ９は、画像メモリ１０に記
憶されている画像データを読み出して、ＣＲＴや液晶デ
ィスプレイ、プラズマディスプレイ等の画像表示が可能
なディスプレイ３３に画像データを出力する。画像メモ
リ１０は、ディスプレイ３３の画面に表示される画像デ
ータを記憶し、画像プロセッサ９との間で画像データの
送受を行う。画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの指令
によって後述する目標物や道路等のデータを表示用デー
タに変換して、ディスプレイ３３の画面に表示する画像
データを形成する。このとき、画面のスクロールのため
に、ディスプレイ３３に表示される画面の周囲の画像も
形成されて、画像メモリ１０に保存される。音声プロセ
ッサ１１は、ＣＰＵ２によって第１ＲＯＭ３、第２ＲＯ
Ｍ５から読み出された合成音声波形データを入力してア
ナログ波形の音声波形を形成し、スピーカ１３へ送る。

【００２５】現在位置検出装置２０は、自車の現在位置
を検出するためのデータを得るための装置である。絶対
方位センサ２１は、例えば地磁気を検出して絶対方位と
なる南北方向を示すデータを出力する地磁気センサであ
る。相対方位センサ２２は、絶対方位センサ２１により
検出される絶対方位に対する自車の進行方向の偏差を示
すデータを出力するものであり、例えば光ファイバジャ
イロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置や車輪の操舵
角を検出する操舵角センサである。距離センサ２３は、
自車の走行距離を示すデータを出力するものであり、例
えばスピードメータまたは走行距離メータに連動したデ
ジタルカウンタである。

【００２６】ＧＰＳ受信装置２５は、ＧＰＳ（Global P
ositioning System ）の信号を受信して位置データを出
力する。ビーコン受信装置２６は、ＧＰＳの補正データ
やＶＩＣＳ（Ｒ）（道路交通情報通信システム）等の情
報提供システムからのビーコン波を受信して、その受信
データを出力する。データ送受信装置２７は、セルラ
フォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向
式の現在位置情報提供システムやＡＴＩＳ（交通情報サ
ービス）等との間で現在位置情報の送受信を行う。

【００２７】入出力装置３０は、出発地、目的地、通過
地点等の目的地設定に必要な情報を入力したり、ナビゲ
ーション動作中に案内情報を出力する。ディスプレイ３
３の画面上には、透明タッチスイッチから成るタッチパ
ネル３４が設けられている。このタッチパネルは、透明
タッチスイッチを平面マトリクス状に配置したものであ
る。プリンタ３５は、通信インタフェイス８を介して出
力される地図や施設ガイド等の各種情報を印刷する。情
報記憶装置３７は、ナビゲーション動作に必要な、地図
データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写
真データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地
データ、目的地読みデータ、その他のデータとして表示
案内データ、音声案内データ等が記憶されたデータベー
スである。この情報記憶装置は、例えばＩＣメモリ、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ、ＩＣメモリカード、光ディスク、磁気ディ
スク等の記憶媒体とその読取装置で構成されている。 ３．データ群 図２は、ＲＡＭ４内に記憶されるデータ群の一部を示
す。外部データＧＤには、上記情報記憶装置３７に記憶
されているデータの全部または一部が複写される。現在
位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出
された自車の現在位置データである。絶対方位データＺ
Ｄは、絶対方位センサ２１からのデータに基づいて求め
られた南北方向を示すデータである。相対方位角データ
θは、相対方位センサ２２からのデータに基づいて求め
られた自車の進行方向が絶対方向に対してなす角度であ
る。走行距離データＭＬは、距離センサ２３からのデー
タに基づいて求められた自車の走行距離である。現在位
置情報ＰＩは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受
信装置２７から入力された現在位置に関するデータであ
る。ＶＩＣＳ（Ｒ）データＶＤとＡＴＩＳデータＡＤ
は、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７
から入力されたＶＩＣＳ（Ｒ）またはＡＴＩＳのデータ
である。登録目的地データＴＰは、使用者が登録した目
的地の位置や名称等の目的地に関するデータである。最
適経路データＭＷは、後述する経路探索処理（ステップ
５２）で検索された目的地までの最適経路を示すデータ
である。進行方向データＳＨは、後述する方向マーク表
示処理（ステップ１００）で求められる最適経路上の進
行方向を示すデータである。交点データＣＰは、最適経
路と地図画面の端部との交点の座標データである。経路
方向データＫＨは、現在位置に対する最適経路の方向を
示すデータである。経路距離データＫＫは、最適経路と
現在位置との直線距離を示すデータである。案内開始地
点データＳＰは、後述する経路探索処理（ステップ５
２）で決定される、ナビゲーション動作の開始地点の地
図上の座標データである。最終案内地点データＳＴＰ
は、経路探索処理（ステップ５２）で決定される、ナビ
ゲーション動作の終了地点の地図上の座標データであ
る。なお、破線で囲まれた部分については後述する。 ４．全体処理 図３は、ＣＰＵ２によって実行される全体処理のフロー
チャートである。この処理は、電源投入によってスター
トし、電源オフによって終了する。スタート時にはＣＰ
Ｕ２、ＲＡＭ４、画像メモリ１０等のイニシャライズ処
理が行われる。そして、現在位置取得処理（ステップ５
０）、目的地設定処理（ステップ５１）、経路探索処理
（ステップ５２）、案内・表示処理（ステップ５３）が
繰り返し実行される。

【００２８】現在位置取得処理（ステップ５０）では、
上記現在位置検出装置２０から送られたデータに基づい
て自車の現在位置が演算される。この現在位置の演算処
理では、ＧＰＳ受信装置２５から入力されたデータから
緯度及び経度が算出されて、この緯度及び経度は現在位
置データＭＰとしてＲＡＭ４に記憶される。この現在位
置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ送
受信装置２７から入力された現在位置に関する情報によ
って修正される。

【００２９】また、絶対方位データＺＤと、相対方位角
データθと、走行距離データＭＬとに基づいて、自車位
置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によっ
て求められた自車位置は、外部データＧＤ内の地図デー
タと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示され
るように補正が行われる。この補正処理によって、トン
ネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車の現
在位置を正確に求めることができる。

【００３０】目的地設定処理（ステップ５１）では、目
的地の設定操作処理が実行される。目的地の設定操作処
理では、使用者による目的地設定モードを選択する操作
により、目的地設定入力画面がディスプレイ３３に表示
される。使用者は、住所、電話番号、名称の何れかから
目的地を特定することができる。なお、例えば、さらに
観光地、各種施設等のジャンル別メニューから１つのジ
ャンルを選択すると、選択されたジャンルに記憶されて
いる複数の目的地がリストの形でディスプレイ３３に表
示されるようにしても良い。さらに、各目的地の詳細な
案内を表示させることもできる。目的地が決まったら、
目的地の確定を指示する操作を行うことにより、確定し
た目的地に関するデータが登録目的地データＴＰとして
ＲＡＭ４に記憶される。なお、この目的地設定処理（ス
テップ５１）は、新たな目的地設定操作または新たな目
標物選択操作が行われない場合には、ジャンプされる。

【００３１】経路探索処理（ステップ５２）では、登録
目的地データＴＰと、現在位置データＭＰと、地図デー
タとに基づいて、目的地までの最適経路が探索される。
そして、この最適経路を構成する道路の道路ナンバデー
タが出発地から目的地までの道順に従って並べられ、こ
の並べられた道路ナンバデータが最適経路データＭＷと
してＲＡＭ４に記憶される。例えば、図４に示すよう
に、出発地から目的地まで行く場合には、目的地設定処
理（ステップ５１）において、使用者が目的地を入力す
ることによって、現在位置が出発地とされ、入力された
目的地が登録目的地とされる。そして、この出発地から
目的地までの最適経路（図中太線で示す）が自動的に探
索される。この最適経路は、交差点Ｋ１〜Ｋ７に挟まれ
た道路の中から、出発地から順次連続する道路を選択し
て、最短距離で、幹線道路を多く使用して、円滑に目的
地まで到達できるような経路である。そして、この最適
経路を構成する道路ナンバデータが最適経路データＭＷ
としてＲＡＭ４に記憶される。図４に示される場合に
は、最適経路データＭＷには、道路ナンバデータ１、
３、７、１１、１４が、この順番に並べられてＲＡＭ４
に記憶される。なお、この経路探索処理（ステップ５
２）は、最適経路に変更がなければジャンプされる。

【００３２】案内・表示処理（ステップ５３）では、上
記経路探索処理（ステップ５２）で求められた最適経路
が、ディスプレイ３３に表示された地図画面中に赤色太
線で表示される。そして、この最適経路に従って自車が
走行できるように、案内がスピーカ１３から音声によっ
て発音されたり、案内が地図画面中に表示される。ま
た、この案内・表示処理の中で、後述する方向マーク表
示処理が実行される。

【００３３】以上の処理が繰り返されることにより、デ
ィスプレイ３３に表示された地図画面中に、使用者が登
録した目的地までの最適経路と、自車の現在位置及び自
車の走行方向とが表示され、自車の進行に応じて、現在
位置が修正され、交差点や分岐点等の案内が必要な地点
に近付くと、その案内が音声または表示によって報知さ
れる。 ５．道路データ 図５は、上記情報記憶装置３７に記憶されている道路デ
ータファイルの中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルには、地図データファイルに記憶されて
いる地域の範囲内に存在する一定幅以上の道路の全てに
関する情報が含れている。この道路データファイルに含
まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する各道路
の道路データが含まれており、各道路データは、道路ナ
ンバデータ、長さデータ、道路属性データ、形状デー
タ、案内データから構成されている。道路ナンバデータ
は、地図データに含まれる道路の全てを分断して、分断
された道路毎に付した識別番号である。道路属性データ
は、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を
示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデ
ータであり、道路の始点から終点までの間のノードの座
標データを記憶したものである。例えば、図４に示す場
合には、道路ナンバが１、４、１４の道路にノードナン
バＮ１〜Ｎ４が付され、それぞれの座標データが形状デ
ータとして記憶されている。

【００３４】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ、行き先
データから構成されている。交差点名称データは、道路
の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表す
データである。注意点データは、踏切、トンネル入口、
トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関する
データである。道路名称音声データは、音声案内に使用
される道路名称を表す音声データである。

【００３５】行き先データは、道路の終点に連続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先の道路ナンバを示す行き
先道路ナンバデータ、行き先の道路名称を示す行き先名
称データ、行き先の道路名称を音声案内するための行き
先名称音声データ、行き先の道路が向いている方向を示
す行き先方向データ、行き先の道路に入るために右車線
に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりする
ことを案内するための走行案内データから構成されてい
る。 ６．案内開始地点決定処理 図６は、経路探索処理（ステップ５２）内において実行
される案内開始地点決定処理（ステップ６０）のフロー
チャートを示す。前述したように、上記道路データに
は、所定幅以下の細い道路のデータや私道のデータが含
まれていないことがある。このため、現在位置が道路デ
ータに含まれていない位置であるときには、記憶されて
いる道路データ内から現在位置に最も近い地点が検索さ
れ、この地点が経路の始点としての案内開始地点とされ
る。

【００３６】まず、ＣＰＵ２に現在位置データＭＰが読
み込まれ（ステップ６２）、現在位置が道路データに含
まれる道路の上であるか否かが判別される（ステップ６
４）。例えば、現在位置データＭＰの座標に道路データ
が存在しているときに、現在位置が道路上であると判別
される。具体的には、道路データにある道路上に推測現
在位置がマッチングされている場合である。ここで、現
在位置が道路データに含まれる道路上であれば、この現
在位置データＭＰが案内開始地点データＳＰとしてＲＡ
Ｍ４に記憶される（ステップ７４）。

【００３７】また、現在位置が道路データに含まれる道
路上にないときには、次に、現在位置から所定距離範囲
内に存在する道路の始点データ及びノードデータが読み
出される（ステップ６６）。そして、読み出された始点
データ及びノードデータのそれぞれと、現在位置との距
離が計算される（ステップ６８）。このステップ６８で
求められた距離の大小が比較されることにより、現在位
置から最短距離にある始点またはノード（これを、最短
地点とする）が求められる（ステップ７０）。なお、最
短地点が複数ある場合には、登録目的地ＴＰに最も近い
ものが選ばれる。そして、この最短地点の座標が案内開
始地点データＳＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステッ
プ７２）。

【００３８】なお、上記ステップ７０で求められた最短
地点の座標と、この最短地点の隣にある始点またはノー
ドの座標を結ぶ直線に、現在位置の座標から垂線を引い
たときに、この垂線と直線との交点の座標を案内開始地
点としても良い。この場合には、最短地点を案内開始地
点とする場合よりも、さらに現在位置に近い地点を案内
開始地点とすることができる。上記交点が複数ある場合
には、これらの交点のうちで最も現在位置に近いものが
案内開始地点とされる。 ７．最終案内地点決定処理 図７は、経路探索処理（ステップ５２）内において実行
される最終案内地点決定処理（ステップ８０）のフロー
チャートを示す。上述のように、所定幅以下の細い道は
道路データに含まれていない場合がある。また、上述の
ように、ゴルフ場のクラブハウスなどのように目的地が
広大な敷地の中にある場合には、目的地に達する道路デ
ータがないことがある。そこで、この場合には、記憶さ
れている道路データ内から目的地に最も近い地点が検索
され、この地点が経路の終点としての最終案内地点とさ
れる。従って、経路の案内動作は、自車が最終案内位置
に到達するまで行われ、最終案内位置から目的地までの
案内動作は行われない。

【００３９】まず、ＣＰＵ２に登録目的地データＴＰが
読み込まれ（ステップ８２）、登録目的地が道路データ
に含まれる道路の上であるか否かが判別される（ステッ
プ８４）。例えば、登録目的地データＴＰの座標に道路
データが存在しているときに、登録目的地が道路上であ
ると判別される。登録目的地が道路データに含まれる道
路上であれば、この登録目的地データＴＰが最終案内地
点データＳＴＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ
９４）。

【００４０】また、登録目的地が道路データに含まれる
道路上にないときには、次に、登録目的地から所定距離
範囲内に存在する道路の終点データ及びノードデータが
読み出される（ステップ８６）。そして、読み出された
終点データ及びノードデータのそれぞれと、登録目的地
との距離が計算される（ステップ８８）。このステップ
８８で求められた距離の大小が比較されることにより、
登録目的地から最短距離にある終点またはノード（これ
を、最短終点とする）が求められる（ステップ９０）。
そして、この最短終点の座標が最終案内地点データＳＴ
ＰとしてＲＡＭ４に記憶される（ステップ９２）。

【００４１】なお、上記ステップ９０で求められた最短
終点の座標と、この最短終点の隣にある終点またはノー
ドの座標を結ぶ直線に、登録目的地の座標から垂線を引
いたときに、この垂線と直線との交点の座標を最終案内
地点としても良い。この場合には、最短終点を最終案内
地点とする場合よりも、さらに登録目的地に近い地点を
最終案内地点とすることができる。上記交点が複数ある
場合には、これらの交点のうちで最も登録目的地に近い
ものが最終案内地点とされる。 ８．方向マーク表示処理 図８は、案内・表示処理（ステップ５３）内において実
行される方向マーク表示処理（ステップ１００）のフロ
ーチャートを示す。この処理は、案内・表示処理による
ナビゲーション動作に関する処理の一部として実行され
る。この処理では、まず目的地がディスプレイ３３に表
示されている地図画面内にあるか否かが判別される（ス
テップ１０２）。この判別を行うには種々の処理が可能
であるが、例えば、ＲＡＭ４に記憶されている登録目的
地データＴＰの座標データが、画像プロセッサ９によっ
てディスプレイ３３に送られる画像データの中に含まれ
ているか否かによって判別することができる。また、こ
の画像データの四隅の座標データと登録目的地データＴ
Ｐとの大小判別によっても行うことができる。目的地が
ディスプレイ３３に表示されている場合には、運転者に
とって目的地の方向が明確であるから、進行方向を指示
するための表示は不要であり、進行方向マーク表示処理
は行われず、もしも進行方向マークＭＡまたは経路方向
マークＭＢが表示されている場合には、このマークの表
示が消去される（ステップ１２８）。

【００４２】目的地がディスプレイ３３に表示されてい
ない場合には、目的地まで所定（一定）距離（例えば、
３００ｍ）以内であるか否かが判別される（ステップ１
０４）。この判別を行うには種々の処理が可能である
が、例えば現在位置データＭＰと登録目的地データＴＰ
との座標データに基づいて、両地点の直線距離を計算す
ることによって判別することができる。目的地が所定距
離以内に近付いていれば、目的地が表示されていなくて
も、目的地まで到達することが容易である。従って、進
行方向を指示するための表示は不要であり、進行方向マ
ーク表示処理は行われず、もしも進行方向マークＭＡま
たは経路方向マークＭＢが表示されている場合には、こ
のマークの表示が消去される（ステップ１２８）。

【００４３】目的地がディスプレイ３３に表示されてお
らず、目的地までの距離が所定距離以上である場合に
は、次に自車が最適経路上を走行しているか否かが判別
される（ステップ１０６）。この判別を行うには種々の
処理が可能であるが、例えば、ＲＡＭ４に記憶されてい
る最適経路データＭＷと現在位置データＭＰとが一致す
るか否かに基づいて判別することができる。例えば、現
在位置データＭＰに基づいて、現在走行中の道路の道路
ナンバデータを求め、この道路ナンバデータが最適経路
データＭＷに含まれる道路の道路ナンバデータの何れか
に一致すれば、自車が最適経路上を走行しているものと
判別され、不一致であれば、自車は最適経路から外れた
位置を走行しているものと判別される。また、最適経路
データＭＷの道路データの各座標データと現在位置デー
タＭＰとの一致によっても判別できる。

【００４４】現在位置が最適経路から外れている場合に
は、ディスプレイ３３に最適経路が表示されているか否
かが判別される（ステップ１１０）。この判別を行うに
は種々の処理が可能であるが、例えば、最適経路データ
ＭＷが読み込まれて、この最適経路データＭＷを構成す
る道路の形状データが、ディスプレイ３３に表示されて
いる地図画面内に所定個数（１または２以上の自然数）
以上あるか否かによって判別される。所定個数以上の形
状データが地図画面内に存在すれば、最適経路が表示さ
れているものと判別され、所定個数よりも少ない場合に
は、最適経路が表示されていないと判別される。また
は、画像プロセッサ９によってディスプレイ３３に送ら
れる画像データの中に含まれる道路の道路ナンバデータ
を読み出し、この道路ナンバデータ内に最適経路データ
ＭＷを構成する道路の道路ナンバデータに一致するデー
タが存在するか否かによっても判別できる。一致する道
路ナンバデータが存在する場合には、最適経路が表示さ
れているものと判別され、一致する道路ナンバデータが
存在しない場合には、最適経路が表示されていないもの
と判別される。

【００４５】最適経路がディスプレイ３３に表示されて
いる場合には、最適経路が現在位置から所定距離以内に
あるか否かが判別される（ステップ１１２）。この判別
を行うには種々の処理が可能であるが、例えば、最適経
路データＭＷに含まれる道路データの中の始点及び終点
の座標データまたは形状データ内の各ノードの座標デー
タと現在位置の座標データとから、各々の直線距離を求
め、その中の最も小さなものを検索することによって求
められる。

【００４６】最適経路が現在位置から所定距離以内に無
い場合には、この方向マーク表示処理が終了される。こ
れは、自車が最適経路に所定距離まで近付いてから進行
方向マークＭＡを表示すれば、運転者にとって進行方向
を知るのに十分な情報が得られるからであり、また、こ
のように必要最小限の期間だけ進行方向マークＭＡを表
示させることによって、ＣＰＵ２の処理の負担を軽減で
きる。

【００４７】他方、最適経路が現在位置から所定距離以
内にある場合には、表示されている最適経路とディスプ
レイ３３に表示されている地図画面の端との交点が計算
される（ステップ１１４）。この処理では、上記最適経
路データＭＷを構成する道路の中から、画像プロセッサ
９によってディスプレイ３３に表示されている座標の範
囲内に含まれる道路データが読み出される。そして、こ
の道路データの中から、登録目的地ＴＰに最も近い道路
が求められる。上述のように、最適経路データＭＷに
は、案内開始地点から登録目的地までの間を結ぶ道路ナ
ンバデータが順番に並べられて記憶されている。従っ
て、この順番（アドレスナンバ）が最も大きい道路ナン
バが登録目的地に最も近い道路である。さらにこの道路
の形状データの中から、ディスプレイ３３に表示されて
いる座標範囲内のものが読み出される。そして、この形
状データの中で、最も順番（アドレスナンバ）が大きい
形状データＮＤ１が選択される。さらに、この形状デー
タＮＤ１と、この次のアドレスナンバの形状データＮＤ
２とを結ぶ直線がディスプレイ３３の画面端部と交差す
る点の座標データが求められる。求められた座標データ
は、交点データＣＰとしてＲＡＭ４に記憶される。

【００４８】次に、ディスプレイ３３に表示されている
最適経路の進行方向を求める処理が行われる（ステップ
１１６）。この処理も種々考えられるが、例えば、上記
交点データＣＰの座標（または形状データＮＤ１の座
標）と上記形状データＮＤ２の座標とを結ぶ直線の傾き
角（Ｔａｎθ１）を計算することによって求められる。

【００４９】次に、計算した交点に進行方向を示す進行
方向マークＭＡを表示する処理が行われる（ステップ１
１７）。この処理は、例えば次のように実行される。第
２ＲＯＭ５には、進行方向マークＭＡに用いられる矢印
のキャラクタパターンデータが記憶されている。そし
て、上記交点データＣＰに応じて、上記進行方向データ
ＳＨの方向を示す矢印となるように矢印のキャラクタパ
ターンが回転される。このキャラクタパターンデータは
画像プロセッサ９へ送られて、画像データに組み込まれ
ることによって、進行方向マークＭＡが交点データＣＰ
によって示される座標に表示される。実際には、矢印の
先端が交点データＣＰの座標に一致するように、進行方
向マークＭＡの座標には交点データＣＰに対する偏差が
設けてある。

【００５０】ここで、もしも後述する最適経路の存在方
向を示す経路方向マークＭＢが表示されていた場合に
は、この経路方向マークＭＢの表示が消去される（ステ
ップ１１８）。そして、スピーカ１３から進行方向を案
内する音声が発音される（ステップ１２０）。この音声
案内は、例えば、「進行方向は、右（左、上、下、斜め
右上、斜め右下、斜め左上、斜め左下）方向です。」の
ように行われる。この音声案内データは、予め第１ＲＯ
Ｍ３または第２ＲＯＭ５に記憶されており、進行方向デ
ータＳＨに対応して選択されて音声プロセッサ１１へ送
られる。以下、ステップ１１４、１１６、１１７、１１
８、１２０の処理を進行方向報知処理（ステップ１５
０）とする。

【００５１】例えば図１０に示すように、自車が目的地
までの経路から外れて走行している場合には、現在位置
表示Ｈ３が現在走行中の道路表示Ｈ４上にあり、目的地
までの最適経路表示Ｈ８が現在位置表示Ｈ３から離れて
いる。この場合に、目的地が地図画面Ｈ１内に存在しな
いときには、上記の処理により、最適経路表示Ｈ８と地
図画面Ｈ１の端部との交点ＣＰに進行方向を指す矢印形
状の進行方向マークＭＡが表示される。これによって、
現在位置から最適経路に戻った後にどの方向へ進めば良
いかが一目で解る。

【００５２】また、自車が最適経路上を走行していて
も、逆方向に走行している場合があるため、ステップ１
０６の判断がＹＥＳとなったときには、逆走であるか否
かの判別処理が行われる（ステップ１０８）。逆走か否
かは、例えば、現在位置データＭＰの座標の移動が最適
経路データＭＷに含まれる道路データの始点から終点へ
向かっているか否かによって判別される。そして、逆走
中の場合には、上記の進行方向マークＭＡの表示を行う
処理（ステップ１１０〜１２０）が実行される。

【００５３】例えば図１１に示すように、自車が最適経
路上を走行している場合には、地図画面Ｈ１内の最適経
路表示Ｈ８の上に現在位置表示Ｈ３が重ねて表示され
る。そして、最適経路表示Ｈ８と地図画面Ｈ１の端部と
の交点ＣＰに進行方向マークＭＡが表示される。この場
合、自車は逆走しているから、進行方向マークＭＡが指
す方向が自車の進行方向とは逆方向に表示される。従っ
て、運転者には、逆走していることが一目瞭然にして解
る。

【００５４】なお、情報記憶装置３７内の道路データフ
ァイルに記憶されている道路データには、図１２に示す
ように、交差点Ｋａ〜Ｋｅに挟まれる道路は、上り車線
と下り車線の一対の車線Ｌ１〜Ｌ８に分けられ、それぞ
れの車線に異なる道路ナンバが付されているものがあ
る。この場合には、ステップ１０８の判別処理は不要で
ある。なぜなら最適経路データＭＷには、対となってい
る道路のうちの一方のみが選択されるから、逆走中には
最適経路から外れているものと判別されることになり、
ステップ１１０〜１２０の処理によって図１１に示され
るように最適経路表示Ｈ８の進行方向の端に進行方向マ
ークＭＡが表示される。

【００５５】他方、ステップ１１０で地図画面Ｈ１内に
最適経路が表示されていないと判別されたときには、最
適経路の存在方向と距離を求める処理が実行される（ス
テップ１２２）。最適経路の存在方向を求めるには、種
々の処理が可能であるが、例えば、後述する経路方向演
算処理（ステップ１２２）によって求められる。求めら
れた最適経路の存在方向及び距離は、経路方向データＫ
Ｈ及び経路距離データＫＫとしてＲＡＭ４に記憶され
る。

【００５６】そして、この経路方向データＫＨ及び経路
距離データＫＫに基づいて、最適経路が存在する方向を
指す経路方向マークＭＢ及び最適経路までの直線距離Ｈ
９が現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される（ステップ１
２４）。第２ＲＯＭ５には、経路方向マークＭＢに用い
られる矢印のキャラクタパターンデータが記憶されてお
り、このパターンデータが上記存在方向データＫＨに対
応する角度に回転される。この矢印のキャラクタパター
ンデータは画像プロセッサ９へ送られて、画像データに
組み込まれることによって、経路方向マークＭＢが現在
位置座標の近傍の座標に表示される。この経路方向マー
クＭＢのパターンデータを表示する座標位置には、矢印
の先端が現在位置座標を中心として放射状となるよう
に、現在位置データＭＰに対する偏差が設けてある。経
路距離Ｈ９には、経路距離データＫＫに対応する数値が
表示される。

【００５７】そして、経路方向マークＭＢ及び経路距離
Ｈ９が表示されると、スピーカ１３から経路方向と距離
を案内する音声が発音される（ステップ１２６）。この
音声案内は、例えば、「最適経路の方向は、右（左、
上、下、斜め右上、斜め右下、斜め左上、斜め左下）方
向です。距離はＸＸメートルです。」のように行われ
る。この音声案内データは、予め第１ＲＯＭ３または第
２ＲＯＭ５に記憶されており、経路方向データＫＨ及び
経路距離データＫＫに対応して選択されて音声プロセッ
サ１１へ送られる。以下、ステップ１２２、１２４、１
２５、１２６の処理を経路方向報知処理（ステップ１６
０）とする。

【００５８】例えば図１３に示すように、自車が最適経
路以外の道路を走行している場合には、現在位置表示Ｈ
３が現在走行中の道路表示Ｈ４上にある。そして、目的
地までの最適経路Ｈ８が地図画面Ｈ１の外にあり、地図
画面Ｈ１内には表示されていない場合には、上記の処理
により、最適経路Ｈ８が存在する方向を指す矢印形状の
経路方向マークＭＢが現在位置表示Ｈ３の近傍で最適経
路Ｈ８の存在方向に表示される。また、経路距離Ｈ９が
現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される。これによって、
現在位置から最適経路に戻るためにはどの方向へ進めば
良いかが一目瞭然にして解る。

【００５９】以上のように、この実施例のナビゲーショ
ン装置は、登録された目的地までの最適経路から外れて
走行しているときには、最適経路がディスプレイ３３に
表示されている場合には、最適経路の進行方向端に進行
方向を示す進行方向マークＭＡを表示し、最適経路がデ
ィスプレイ３３に表示されていない場合には、最適経路
が自車位置から最短距離で存在する方向を示す経路方向
マークＭＢを表示する。これによって、目的地に到達す
ることがより容易になる。

【００６０】また、進行方向マークＭＡを最適経路表示
Ｈ８と地図画面Ｈ１の端部との交点に表示するようにし
たことにより、交差点での進行方向を指示するための案
内表示と誤認することがなく、確実に運転者に進行方向
マークＭＡであることを認識させることができる。ま
た、逆走時にも進行方向マークＭＡが表示されるため、
逆走していることが迅速に確認でき、ナビゲーションが
より確実になる。

【００６１】また、目的地までの最適経路の全体や途中
までの確認等を行うために、地図画面をスクロールした
り、地図検索のため任意の位置の地図画面を表示したと
きにも、最適経路の表示があれば進行方向マークＭＡが
表示され、最適経路の表示がなければ経路方向マークＭ
Ｂが表示されるから、最適経路の進行方向と存在方向を
意識しながら地図画面をスクロールしたり検索したりす
ることができ、便利である。 ９．経路方向演算処理 図９は、上記最適経路の存在方向を求めるための経路方
向演算処理（ステップ１２２）のフローチャートを示
す。まず、カウンタｎが１にリセットされる（ステップ
１２２ａ）。次にＣＰＵ２によって現在位置データＭＰ
が読み込まれる（ステップ１２２ｂ）。この現在位置デ
ータＭＰは、現在位置座標（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ）データであ
る。次に、最適経路データＭＷを構成する道路の形状デ
ータが読み込まれる（ステップ１２２ｃ）。具体的に
は、案内開始地点から順に並べられた形状データの座標
列（Ｘn ，Ｙn ）が、ｎ＝１から順に読み出される。そ
して、読み出された形状データと現在位置データＭＰと
の直線距離が計算される（ステップ１２２ｄ）。この直
線距離は、現在位置座標と座標列との差（Ｘna，Ｙna）
である。ここで、Ｘna＝｜Ｘn −Ｘo ｜、Ｙna＝｜Ｙn
−Ｙo ｜である。この計算によって求められた座標差の
大小を比較することにより、現在位置から最も短い距離
にある形状データが求められる（ステップ１２２ｅ）。
これは、前回求められた座標差と今回求められた座標差
の大小比較を行い、小さい方を選択する処理である。そ
して、以上の処理が、ｎ＝Ｎに達するまで行われること
により（ステップ１２２ｆ、１２２ｇ）、最適経路上の
形状データの全てについて、現在位置との直線距離が求
められて最短距離か否かが判別される。Ｎは、最適経路
上にある形状データの数である。なお、上記座標差は、
ｎ個全部を求める必要はなく、例えば、現在位置を基準
とした所定エリア内の形状データのみを抽出して処理を
行っても良い。

【００６２】そして、ｎ＝Ｎに達したときに残った最適
経路上の点の座標差データが、現在位置から最も近い形
状データの座標である。この求められた最短距離にある
形状データと現在位置データＭＰとを結ぶ直線の傾き角
（Ｔａｎθ２）が求められて、この方向データが経路方
向データＫＨとしてＲＡＭ４に記憶される。また、この
最適経路と現在位置との最短距離は、経路距離データＫ
ＫとしてＲＡＭ４に記憶される。 １０．目的地方向を報知する実施例 上記実施例における経路方向マークＭＢの代わりに、目
的地の方向を示すマークＭＣを表示させても良い。この
場合には、図１４に示すように図８中のステップ１２
２、１２４、１２５及び１２６の代わりに、目的地の存
在方向及び距離を求める処理（ステップ１３０）と、こ
の目的地の方向を示すマークを表示する処理（ステップ
１３２）と、現在位置から目的地までの距離を表示する
処理（ステップ１３３）及び目的地の方向及び距離を音
声で報知する処理（ステップ１３６）を実行する。ま
た、図４に波線で示すように、ＲＡＭ４には、経路方向
データＫＨの代わりに目的地方向データＭＨを記憶する
レジスタと、経路距離データＫＫの代わりに目的地距離
データＭＫを記憶するレジスタが設けられている。

【００６３】目的地の存在方向は、目的地の座標と現在
位置の座標とを結ぶ直線の傾き角（Ｔａｎθ３）から求
められる。この傾き角は、目的地方向データＭＨとして
ＲＡＭ４に記憶される。また、目的地までの距離は、現
在位置の座標と目的地の座標とを結ぶ直線距離である。
この目的地までの距離は、目的地距離データＭＫとして
ＲＡＭ４に記憶される。目的地方向マークの表示処理
（ステップ１３２）では、図８のステップ１２４と同様
に、目的地方向データＭＨに基づいて、目的地の方向を
指す矢印のキャラクタパターンが画像プロセッサ９へ送
られる。これにより、図１３に示されるように、目的地
方向マークＭＣが現在位置表示Ｈ３の近傍に表示され
る。また、目的地距離データＭＫに基づいて、目的地ま
での距離Ｈ１０が目的地方向マークＭＣの近傍に表示さ
れる（ステップ１３３）。

【００６４】上記処理によって、目的地方向マークＭＣ
及び目的地距離Ｈ１０が表示されると、スピーカ１３か
ら目的地方向と距離を案内する音声が発音される（ステ
ップ１３６）。この音声案内は、例えば、「目的地の方
向は、右（左、上、下、斜め右上、斜め右下、斜め左
上、斜め左下）方向です。距離はＸＸメートルです。」
のように行われる。この音声案内データは、予め第１Ｒ
ＯＭ３または第２ＲＯＭ５に記憶されており、目的地方
向データＭＨ及び目的地距離データＭＫに対応して選択
されて音声プロセッサ１１へ送られる。以下、ステップ
１３０、１３２、１３３、１３６の処理を目的地方向報
知処理（ステップ１８０）とする。

【００６５】また、図８中のステップ１１８の代わり
に、目的地方向マークが表示されていたときに、これを
消去する処理が実行される（ステップ１３４）。以下、
ステップ１１４、１１６、１１７、１３４、１２０の処
理を進行方向報知処理（ステップ１７０）とする。ま
た、ステップ１０２以下の図８と同じ符号が付されたス
テップでは、図８における処理と同一の処理が行われ
る。

【００６６】なお、ステップ１２８では、もしも進行方
向マークＭＡまたは目的地方向マークＭＣが表示されて
いる場合には、このマークの表示が消去される。

【００６７】従来のナビゲーション装置に用いられる道
路データには、あぜ道や路地などの所定幅以下の細い道
路のデータが含まれていないことが多い。また、ゴルフ
場のクラブハウスなどのように目的地が広大な敷地の中
にある場合には、ゴルフ場までの公道は道路データに含
まれるがゴルフ場内の私道は道路データに含まれていな
いことが多い。このため、目的地までの経路が設定され
るときに、現在位置が道路データに含まれていない位置
であるときには、記憶されている道路データ内から現在
位置に最も近い地点が検索され、この地点が経路の始点
（これを、案内開始地点とする）とされる。そして、目
的地までの経路の案内動作は、この案内開始地点から開
始されるため、現在位置から案内開始地点までは案内が
行われない。この結果、案内開始地点が現在位置から遠
くに離れた位置に設定された場合には、この案内開始地
点や経路に到達することが困難な場合がある。

【００６８】上記の課題を解決するための手段として、
以下の作用を示すことができる。経路の案内開始時に案
内開始地点が現在位置から離れているときには、案内開
始地点の方向を報知する。具体的には、本実施例におけ
るナビゲーション装置においては、移動手段の現在位置
を検出する現在位置検出手段と、目的地を設定するため
の目的地設定手段と、この目的地設定手段により設定さ
れた目的地までの経路を設定する経路設定手段と、この
経路設定手段により設定された上記目的地までの経路及
び上記現在位置を地図画面に表示する経路表示手段と、
上記経路設定手段により設定された経路の始点である案
内開始地点が上記現在位置に対して存在する方向を検出
する案内開始地点方向検出手段と、上記経路表示手段に
より表示された経路の案内を行う経路案内手段と、この
経路案内手段による経路の案内の開始を検出する案内開
始検出手段と、上記移動手段の現在位置が上記経路上に
あるか否かを判別する合致判別手段と、この合致判別手
段により、上記現在位置が上記経路上に無いと判別さ
れ、かつ、上記案内開始検出手段により、上記経路の案
内の開始が検出されたときに、上記案内開始地点方向検
出手段により求められた案内開始地点の方向を報知する
案内開始地点方向報知手段とを備えたことを特徴とす
る。

【００６９】また、移動手段の現在位置を検出する現在
位置検出手段と、目的地を設定するための目的地設定手
段と、この目的地設定手段により設定された目的地まで
の経路を設定する経路設定手段と、この経路設定手段に
より設定された上記目的地までの経路及び上記現在位置
を地図画面に表示する経路表示手段と、上記経路設定手
段により設定された経路の始点である案内開始地点が上
記現在位置に対して存在する方向を検出する案内開始地
点方向検出手段と、上記経路表示手段により表示された
経路の案内を行う経路案内手段と、この経路案内手段に
よる経路の案内の開始を検出する案内開始検出手段と、
上記案内開始地点が上記地図画面内に表示されているか
否かを判別する地点表示判別手段と、上記移動手段の現
在位置が上記経路上にあるか否かを判別する合致判別手
段と、この合致判別手段により、上記現在位置が上記経
路上に無いと判別され、かつ、上記案内開始検出手段に
より、上記経路の案内の開始が検出され、さらに上記地
点表示判別手段により、上記案内開始地点が地図画面内
に表示されていないと判別されたときに、上記案内開始
地点方向検出手段により求められた案内開始地点の方向
を報知する案内開始地点方向報知手段とを備えたことを
特徴とする。

【００７０】従って、経路の案内開始時に案内開始地点
が現在位置から離れているときには、案内開始地点の方
向を報知することにより、案内開始地点へ容易に到達す
ることができるという効果を奏する。 １１．案内開始時の動作及び処理 ところで、前述したように、現在位置が道路データに含
まれていない位置の場合には、案内開始地点ＳＰが現在
位置ＭＰから離れている場合がある。この場合にも、図
８または図１４に示した方向マーク表示処理（ステップ
１００）によって、適切な進行方向が報知される。

【００７１】案内開始地点ＳＰは最適経路の始点であ
る。従って、経路の案内動作が開始されたときに、現在
位置ＭＰが案内開始地点ＳＰに一致していないならば、
現在位置ＭＰが最適経路上に無いということである。従
って、図８または図１４のステップ１０６がＮＯとな
る。そして、ディスプレイ３３に最適経路が表示されて
いる場合には、図１０に示されるように、進行方向報知
処理（ステップ１５０、１７０）によって、進行方向マ
ークＭＡが表示される。最適経路が表示されていても、
案内開始地点ＳＰが表示されていない場合には、運転者
に何も知らされなければ、最適経路に到達した後に、誤
って案内開始地点ＳＰへ進んでしまうことがある。この
場合に、上記のように、進行方向マークＭＡが表示され
ることにより、運転者は、最適経路上の目的地に近い地
点へ進むことができ、最適経路に到達した後には目的地
の方向へ進むことができる。また、案内開始時に、案内
開始地点ＳＰが地図画面Ｈ１内に表示されていれば、運
転者は案内開始地点ＳＰへ容易に進むことができる。こ
の場合、案内開始地点ＳＰを含んだ最適経路が表示され
ているので、進行方向報知処理（ステップ１５０、１７
０）により、進行方向マークＭＡが表示されている。

【００７２】また、最適経路がディスプレイ３３に表示
されていない場合には、当然に案内開始地点ＳＰも表示
されていない。この場合には、図１３に示されたよう
に、経路方向報知処理（ステップ１６０）または目的地
方向報知処理（ステップ１８０）により、経路方向マー
クＭＢまたは目的地方向マークＭＣが表示される。これ
により、案内開始時に最適経路が表示されていなくて
も、運転者は最適経路へ容易に到達することができる。

【００７３】なお、案内開始地点ＳＰがディスプレイ３
３に表示されていない場合に、現在位置から最適経路ま
での最短距離の位置が案内開始地点ＳＰであれば、経路
方向マークＭＢは、案内開始地点ＳＰの方向を指すこと
になり、運転者は案内開始地点ＳＰへ向かって進むこと
ができる。 １２．案内開始時の処理の他の実施例（１） 案内開始時に案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れ
ている場合に、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭ
Ｂまたは目的地方向マークＭＣを表示するほかに、案内
開始地点ＳＰの方向を報知すれば、運転者は案内開始地
点ＳＰへ容易に到達できる。

【００７４】図１５に示すフローチャートは、図８また
は図１４のフローチャートに案内開始地点の方向を報知
するステップを付加した一実施例である。なお、ステッ
プ１０２以下の図８または図１４と同じ符号が付された
ステップでは、図８または図１４における処理と同一の
処理が行われる。

【００７５】この実施例では、ステップ１０６の後に、
案内開始時であるか否かを判別する処理（ステップ１４
０）が挿入されている。また、図４に波線で示すよう
に、ＲＡＭ４には、案内開始フラグＳＦが記憶されるレ
ジスタ、後述する案内開始地点方向データＡＨ及び案内
開始地点距離データＳＫが記憶されるレジスタが設けら
れている。この案内開始フラグＳＦは、図３の案内・表
示処理（ステップ５３）が開始されたときに、案内開始
地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れている場合にオンにセ
ットされ、現在位置ＭＰが最適経路上に到達したときに
オフにリセットされる。ステップ１４０では、この案内
開始フラグＳＦがオンであるか否かが判別される。

【００７６】案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位
置ＭＰから離れているときには、現在位置が最適経路上
にないことになり、ステップ１０６の判定はＮＯであ
る。従って、次にステップ１４０で案内開始時であると
判定され、さらに案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３
に表示されているか否かが判別される（ステップ１４
２）。これは、案内開始地点データＳＰの座標がディス
プレイ３３に表示されている座標の範囲に含まれている
か否かの判別である。そして、案内開始地点ＳＰがディ
スプレイ３３に表示されている場合には、現在位置ＭＰ
に対する案内開始地点ＳＰの方向及び距離が求められる
（ステップ１４４）。案内開始地点ＳＰの方向は、案内
開始地点の座標と現在位置の座標とを結ぶ直線の傾き角
（Ｔａｎθ４）から求められ、この傾き角が案内開始地
点方向データＡＨとしてＲＡＭ４に記憶される。また、
案内開始地点の座標と現在位置の座標との直線距離が計
算され、この距離が案内開始地点距離データＳＫとして
ＲＡＭ４に記憶される。

【００７７】次に、案内開始地点方向データＡＨに基づ
いて、図８のステップ１２４と同様の処理によって、案
内開始地点方向マークＭＤとして、案内開始地点ＳＰの
方向を示す矢印のキャラクタパターンが、現在位置の近
傍に表示される（ステップ１４６）。また、案内開始地
点距離データＳＫに基づいて、現在位置から案内開始地
点までの距離Ｈ１１が数字で表示される。

【００７８】さらに、案内開始地点の方向及び距離が音
声によって報知される（ステップ１４８）。この音声案
内は、例えば、「案内開始地点の方向は、右（左、上、
下、斜め右上、斜め右下、斜め左上、斜め左下）方向で
す。距離はＸＸメートルです。」のように行われる。こ
の音声案内データは、予め第１ＲＯＭ３または第２ＲＯ
Ｍ５に記憶されており、案内開始地点方向データＡＨ及
び案内開始地点距離データＳＫに対応して選択されて音
声プロセッサ１１へ送られる。以下、ステップ１４４、
１４６、１４８の処理を案内開始地点方向報知処理（ス
テップ１９０）とする。

【００７９】例えば、図１８に示すように、案内開始時
に、案内開始地点ＳＰ及び最適経路Ｈ８が共に地図画面
Ｈ１内にない場合には、案内開始地点方向マークＭＤと
案内開始地点までの距離Ｈ１１が現在位置表示Ｈ３の近
傍に表示される。これにより、運転者は案内開始地点Ｓ
Ｐの方向を知ることができる。また、図１９に示すよう
に、案内開始時に最適経路Ｈ８が表示されているが、案
内開始地点ＳＰが表示されていない場合にも、同様にし
て案内開始地点方向マークＭＤと距離Ｈ１１が表示され
る。これにより、運転者は、案内開始地点ＳＰへ進むこ
とができ、または表示されている最適経路へ向かうこと
もできる。

【００８０】このように、本実施例では、案内開始時
に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れており、
さらに案内開始地点がディスプレイ３３に表示されてい
ない場合に、案内開始地点方向が報知される。また、案
内開始時には、最適経路がディスプレイ３３に表示され
ているか否かの判別処理（ステップ１１０）以降の処理
（ステップ１１２、１５０、１７０、１６０、１８０）
は行われない。従って、案内開始時には、進行方向マー
クＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣは
表示されない。

【００８１】一方、ステップ１４２で案内開始地点がデ
ィスプレイ３３に表示されていると判定されたときに
は、運転者は表示されている案内開始地点へ進むことが
できるので、案内開始地点方向報知処理（ステップ１９
０）は行われない。なお、この実施例において、案内開
始時でない場合の処理は、図８または図１４に示した処
理と同じである。また、ステップ１２８では、もしも進
行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向マ
ークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤが表示され
ている場合には、このマークの表示が消去される。

【００８２】なお、上記ステップ１４２の処理を省略し
ても良い。この場合には、案内開始時に、案内開始地点
が現在位置から離れていれば、必ず案内開始地点方向マ
ークＭＤと距離Ｈ１１がディスプレイ３３に表示され
る。従って、案内開始時に、案内開始地点が現在位置か
ら離れており、案内開始地点ＳＰがディスプレイ３３に
表示されている場合にも、案内開始地点方向マークＭＤ
が表示される。例えば、図２０に示すように、案内開始
時に、案内開始地点ＳＰが地図画面Ｈ１の縁に表示さ
れ、最適経路Ｈ８も殆ど表示されていない場合には、運
転者は案内開始地点ＳＰをすぐに確認することが困難で
ある。この場合に、案内開始地点方向マークＭＤが表示
されることにより、運転者は、案内開始地点の位置を瞬
時に確認できる。 １３．案内開始時の処理の他の実施例（２） 図１６に示すフローチャートは、図８または図１４のフ
ローチャートに案内開始地点の方向を報知するステップ
を付加した他の実施例である。なお、ステップ１０２以
下の図８、図１４または図１５と同じ符号が付されたス
テップでは、図８、図１４または図１５における処理と
同一の処理が行われる。

【００８３】この実施例では、ステップ１１０で最適経
路がディスプレイ３３に表示されていないと判別された
ときに、案内開始時であるか否かが判別される（ステッ
プ１４０）。また、上記図１５の実施例と同様に、ＲＡ
Ｍ４には、案内開始フラグＳＦが記憶されるレジスタ、
後述する案内開始地点方向データＡＨ及び案内開始地点
距離データＳＫが記憶されるレジスタが設けられてい
る。

【００８４】案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位
置ＭＰから離れているときには、現在位置が最適経路上
にないことになるので、ステップ１０６の判定がＮＯに
なる。そして、さらに最適経路がディスプレイ３３に表
示されているか否かが判別され（ステップ１１０）、最
適経路が表示されていない場合には、案内開始時である
か否かが判別される（ステップ１４０）。このステップ
１４０の判定はＹＥＳであるから、次に案内開始地点方
向報知処理（ステップ１９０）が実行され、ディスプレ
イ３３に案内開始地点方向マークＭＤと現在位置から案
内開始地点までの距離Ｈ１１が表示される。

【００８５】このように、本実施例では、案内開始時
に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れており、
さらに、最適経路がディスプレイ３３に表示されていな
い場合に、案内開始地点の方向を報知する。案内開始時
に最適経路が表示されていないということは、案内開始
地点ＳＰも表示されていないことになる。従って、例え
ば、図１８に示すように、案内開始時に、案内開始地点
ＳＰ及び最適経路Ｈ８が共に地図画面Ｈ１内にない場合
には、案内開始地点方向マークＭＤと案内開始地点まで
の距離Ｈ１１が現在位置表示Ｈ３の近傍に表示される。
これにより、運転者は案内開始地点ＳＰの方向を知るこ
とができる。なお、本実施例では、案内開始時か否かの
判別処理（ステップ１４０）が、最適経路の表示の有無
を判別する処理（ステップ１１０）の後に挿入されてい
る。このため、案内開始時に、案内開始地点が現在位置
から離れており、最適経路の表示がない場合には、経路
方向マークＭＢまたは目的地方向マークＭＣは表示され
ない。

【００８６】一方、案内開始時に、案内開始地点が現在
位置から離れていても、最適経路が表示されている場合
には、ステップ１１０の判定がＹＥＳであるから、進行
方向報知処理（ステップ１５０、１７０）により、図１
０に示すように、最適経路上に進行方向マークＭＡが表
示される。また、本実施例では、案内開始地点ＳＰがデ
ィスプレイ３３に表示されているか否かは判別されな
い。案内開始地点が表示されていれば、運転者は案内開
始地点ＳＰへ進むことができるからである。また、案内
開始地点が表示されていない場合には、上述したよう
に、最適経路が表示されていれば、進行方向マークＭＡ
が表示されるし、最適経路が表示されていなければ案内
開始地点方向マークＭＤが表示される。従って、運転者
は道に迷うことはない。なお、この実施例において、案
内開始時でない場合の処理は、図８または図１４に示し
た処理と同じである。 １４．案内開始時の処理の他の実施例（３） 図１７に示すフローチャートは、図８または図１４のフ
ローチャートに案内開始地点の方向を報知するステップ
を付加したさらに他の実施例である。なお、ステップ１
０２以下の図８、図１４または図１５と同じ符号が付さ
れたステップでは、図８、図１４または図１５における
処理と同一の処理が行われる。

【００８７】この実施例では、ステップ１１０で最適経
路がディスプレイ３３に表示されていると判別されたと
きに、案内開始時であるか否かが判別される（ステップ
１４０）。また、上記図１５の実施例と同様に、ＲＡＭ
４には、案内開始フラグＳＦが記憶されるレジスタ、後
述する案内開始地点方向データＡＨ及び案内開始地点距
離データＳＫが記憶されるレジスタが設けられている。

【００８８】案内開始時に、案内開始地点ＳＰが現在位
置ＭＰから離れているときには、現在位置が最適経路上
にないことになるので、ステップ１０６の判定がＮＯに
なる。そして、さらに最適経路がディスプレイ３３に表
示されているか否かが判別され（ステップ１１０）、最
適経路が表示されている場合には、案内開始時であるか
否かが判別される（ステップ１４０）。このステップ１
４０の判定はＹＥＳであるから、次に案内開始地点ＳＰ
がディスプレイ３３に表示されているか否かが判別され
る（ステップ１４２）。そして、案内開始地点ＳＰが表
示されていない場合には、案内開始地点方向報知処理
（ステップ１９０）が実行され、ディスプレイ３３に案
内開始地点方向マークＭＤと現在位置から案内開始地点
までの距離Ｈ１１が表示される。

【００８９】このように、本実施例では、案内開始時
に、案内開始地点ＳＰが現在位置ＭＰから離れており、
さらに、最適経路がディスプレイ３３に表示されていて
も案内開始地点ＳＰが表示されていない場合に、案内開
始地点の方向を報知する。また、案内開始地点ＳＰが表
示されている場合には、進行方向報知処理（ステップ１
５０、１７０）によって、進行方向マークＭＡが表示さ
れる。

【００９０】従って、図１９に示すように、案内開始時
に最適経路Ｈ８が表示されているが、案内開始地点ＳＰ
が表示されていない場合には、案内開始地点方向マーク
ＭＤと距離Ｈ１０が表示される。これにより、運転者
は、案内開始地点ＳＰへ進むことができ、または表示さ
れている最適経路へ向かうこともできる。また、例え
ば、図１８に示すように、案内開始時に、案内開始地点
ＳＰ及び最適経路Ｈ８が共に地図画面Ｈ１内にない場合
には、ステップ１１０の判定がＮＯとなり、経路方向報
知処理（ステップ１６０）または目的地方向報知処理
（ステップ１８０）が実行される。これにより、図１３
に示すように、経路方向マークＭＢまたは目的地方向マ
ークＭＣが表示される。従って、案内開始地点ＳＰが解
らなくても、運転者は、このマークＭＢまたはＭＣに従
って進めば、最適経路へ到達することができる。また、
案内開始時に、案内開始地点が現在位置から離れてお
り、案内開始地点及び最適経路が共にディスプレイ３３
に表示されている場合には、ステップ１４２の判定がＹ
ＥＳとなり、何も報知されない。運転者は、ディスプレ
イ３３に表示されている案内開始地点ＳＰへ向かって進
むことができるからである。なお、この実施例におい
て、案内開始時でない場合の処理は、図８または図１４
に示した処理と同じである。 １５．画面のスクロールが行われたときの方向報知 また、使用者が地図画面内に現在位置が表示されている
状態から目的地を探そうとして地図画面をスクロールし
た場合には、目的地の方向が解らないと目的地を探すの
に時間が掛かる。そこで、地図画面がスクロールされた
ときに、目的地の方向を報知することによって、目的地
の検索が容易になる。

【００９１】図２１は、このスクロール時に目的地の方
向を表示するための処理を示すフローチャートである。
タッチスイッチ３４またはディスプレイ３３の周囲に設
けられたスイッチ（図示略）の中のスクロールキーが操
作されると（ステップ２０２）、目的地の方向が算出さ
れる（ステップ２０４）。この目的地の方向の算出処理
は、例えば、地図画面中心や地図画面の上辺中心等の予
め任意に設定された基準点の座標と登録目的地データＴ
Ｐの座標とを結ぶ直線の傾き角から求められる。

【００９２】そして、求められた目的地の方向データに
基づいて、目的地方向マークが地図画面内に表示される
（ステップ２０６）。この目的地方向マークは、地図画
面の中心や目的地の存在する方向に最も近い地図画面端
部等の予め任意に設定された表示点に表示される。な
お、このとき音声によって目的地の方向を報知しても良
い。

【００９３】そして、一旦スクロールキーが操作される
と、次に案内戻しキーが操作されるまで、目的地方向マ
ークの表示は更新されながら表示され続ける（ステップ
２０８）。この案内戻しキーは、現在位置が表示された
状態の案内画面に戻すためのキーであり、専用のキーで
あっても良いし、リターンキー、現在位置表示を指示す
るキー、案内動作開始キーであっても良い。この案内戻
しキーが操作されたときには、目的地方向マークの表示
は行われず、案内画面に戻る。

【００９４】なお、上記目的地方向マークの表示が、ス
クロールキーが操作されている間に限り行われるように
しても良い。この場合には、図２２に示すように、図２
１中のステップ２０８の代わりに、スクロールキーが離
されたか否かを判別する処理（ステップ２１０）が実行
される。

【００９５】また、図２１または図２２の中のステップ
２０４、２０６の代わりに、図２３に示すように、最適
経路の存在する方向を求めて（ステップ２１２）、この
求められた最適経路の方向を示す経路方向マークを表示
する（ステップ２１４）ようにしても良い。この最適経
路が存在する方向は、例えば、地図画面中心や地図画面
の上辺中心等の予め任意に設定された基準点の座標と最
適経路データＭＷを構成する各道路データの始点または
終点の座標との距離を求め、最も短い距離となるものを
求め、さらに、この求められた最短距離にある座標と上
記基準点を結ぶ直線の登録目的地データＴＰの座標とを
結ぶ直線の傾き角から求められる。また、この経路方向
マークは、地図画面の中心や目的地の存在する方向に最
も近い地図画面端部等の予め任意に設定された表示点に
表示される。なお、このとき音声によって最適経路の存
在する方向を報知しても良い。

【００９６】さらに、図２１または図２２の中のステッ
プ２０４、２０６の代わりに、図１４に示すように、最
適経路が地図画面に表示されているときには（ステップ
２１６）、最適経路の進行方向を求めて（ステップ２１
８）、この求められた最適経路の進行方向を報知する
（ステップ２２０）ようにしても良い。上記の最適経路
が地図画面内に表示されているか否かの判別は、例え
ば、図８中のステップ１１０と同様の処理によって行わ
れ、また、最適経路の進行方向を求める処理及び進行方
向を表示する処理は、例えば、図８中のステップ１１４
〜１１７と同様の処理によって行われる。

【００９７】なお、本発明は上記実施例に限定されず、
本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
例えば、上記進行方向マークＭＡは、最適経路表示Ｈ８
と地図画面Ｈ１の端部との交点の近傍に表示しても良い
し、最適経路表示Ｈ８上の任意の場所（例えば、現在走
行中の道路と最適経路との交点等）に表示しても良い。
また、進行方向マークＭＡが最適経路表示Ｈ８上を進行
方向へ向かって流れるように移動表示されるようにして
も良い。このようにすれば、進行方向マークＭＡや経路
方向マークＭＢの表示がより認識され易くなる。

【００９８】また、上記経路方向マークＭＢ、目的地方
向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤは、現
在位置表示Ｈ３に接して表示されても良いし、現在位置
表示Ｈ３から離れた所定位置に表示されても良い。ま
た、上記進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目
的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤ
の表示を行わずに音声のみによる案内を行うようにして
も良い。

【００９９】また、進行方向マークＭＡ、経路方向マー
クＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向
マークＭＤは、三角形、指形、自動車の漫画等の矢印形
状以外キャラクタパターンであっても良いし、上下左
右、斜め上下左右等の文字パターンであっても良い。ま
た、上記実施例では、目的地が地図画面内に表示されて
いる場合及び目的地まで所定距離以内に近付いたときに
進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的地方向
マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤの表示を
禁止するようにしてあるが、このような禁止を行わない
ようにしても良い。

【０１００】また、上記実施例では、使用者が設定登録
した目的地までの最適経路を自動的に検索する機能を有
するナビゲーション装置を例に挙げて説明したが、使用
者がマニュアル操作で目的地までの経路を決定する機能
を有するナビゲーション装置にも同様にして本発明が適
用できることは言うまでもない。この場合には、最適経
路の代わりに、使用者が決定した目的地までの経路に関
して、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、目的
地方向マークＭＣまたは案内開始地点方向マークＭＤが
表示される。

【０１０１】さらに、上記ステップ１０２または１０４
の処理の一方若しくは両方を省略しても良い。この場合
には、目的地が画面内に表示されていても、或いは所定
距離以内に近付いていても、進行方向マークＭＡ、経路
方向マークＭＢ、目的地方向マークＭＣまたは案内開始
地点方向マークＭＤが表示されるので、目的地に到達す
るまで、運転者に行き先を示すことができる。また、ス
テップ１１６とステップ１１８（またはステップ１３
４）の処理は順序を入れ換えても良いし、音声案内処理
（ステップ１２０、１２６、１３６、１４８）は、マー
ク表示処理（ステップ１１７、１２４、１３２、１４
６）の前に実行されても良いし、省略されても良い。ま
た、ステップ１１２、１２８の処理も省略されても良
い。

【０１０２】さらに、ステップ１２２内の経路距離ＫＫ
を求める処理及びステップ１２５、ステップ１３０内の
目的地距離ＭＫを求める処理及びステップ１３３、ステ
ップ１４４内の案内開始地点距離ＳＫを求める処理及び
ステップ１４６内の案内開始地点距離ＳＫを表示する処
理は省略されても良い。

【０１０３】また、上記地図画面Ｈ１には、現在位置
と、最適経路と、方向表示ＭＡ、ＭＢ、ＭＣ、ＭＤのみ
を表示し、その他の道路や地形、施設、地点、地名、区
画等の地理的情報の表示を行わないようにしても良い。
例えば、図１１では、最適経路Ｈ８と現在位置Ｈ３と進
行方向マークＭＡのみを表示し、方角表示Ｈ５、縮尺表
示Ｈ６は表示されないようにする。また、図２６の場合
にも、最適経路Ｈ８と現在位置Ｈ３と進行方向マークＭ
Ａのみを表示する。図１９の場合には、現在位置Ｈ３と
最適経路Ｈ８と案内開始地点方向マークＭＤのみを表示
する。図１０、２５についても、道路の表示は最適経路
Ｈ８のみとし、現在走行中の道路Ｈ４は表示せず、方角
表示Ｈ５及び縮尺表示Ｈ６も表示しない。図１３、１８
についても現在走行中の道路Ｈ４は表示せず、現在位置
Ｈ３と経路方向マークＭＢまたは目的地方向マークＭＣ
のみを表示する。図２０も同じく、現在位置Ｈ３と最適
経路Ｈ８と案内開始地点方向マークＭＤのみを表示す
る。なお、進行方向マークＭＡ、経路方向マークＭＢ、
案内開始地点方向マークＭＤと共に目的地方向マークＭ
Ｃを表示しても良い。このように、地図画面Ｈ１に表示
される情報を限定することにより、運転者は、他の地理
的情報に気を取られることが無く、一目で進む方向を確
認できる。

【０１０４】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、目的地に到達するための方向を容易に判断するこ
とができる。

【０１０５】さらに、目的地に到達するための方向を見
失うことなく容易に確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。

【図２】 ＲＡＭ４内に記憶されるデータの一部を示す
図である。

【図３】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図４】 最適経路データＭＷの一例を示す説明図であ
る。

【図５】 情報記憶装置３７に記憶されている道路デー
タファイルの内容を示す図である。

【図６】 案内開始地点決定処理のフローチャートを示
す図である。

【図７】 最終案内地点決定処理のフローチャートを示
す図である。

【図８】 方向マーク表示処理のフローチャートを示す
図である。

【図９】 経路方向演算処理のフローチャートを示す図
である。

【図１０】 進行方向マークＭＡの表示例を示す図であ
る。

【図１１】 逆走時の進行方向マークＭＡの表示例を示
す図である。

【図１２】 道路ナンバデータの構成を説明するための
図である。

【図１３】 経路方向マークＭＢ及び目的地方向マーク
ＭＣの表示例を示す図である。

【図１４】 方向マーク表示処理の他の例のフローチャ
ートを示す図である。

【図１５】 方向マーク表示処理のさらに他の例のフロ
ーチャートを示す図である。

【図１６】 方向マーク表示処理のさらに他の例のフロ
ーチャートを示す図である。

【図１７】 方向マーク表示処理のさらに他の例のフロ
ーチャートを示す図である。

【図１８】 最適経路Ｈ８及び案内開始地点ＳＰが共に
表示されていない場合の案内開始地点方向マークＭＤの
表示例を示す図である。

【図１９】 最適経路Ｈ８が表示され、案内開始地点Ｓ
Ｐが表示されていない場合の案内開始地点方向マークＭ
Ｄの表示例を示す図である。

【図２０】 案内開始地点ＳＰが地図画面Ｈ１の縁に表
示されている場合の案内開始地点方向マークＭＤの表示
例を示す図である。

【図２１】 画面スクロール時の目的地の方向を報知す
る処理のフローチャートを示す図である。

【図２２】 画面スクロール時の目的地の方向を報知す
る処理の他の例のフローチャートを示す図である。

【図２３】 画面スクロール時の経路の方向を報知する
処理のフローチャートの一部を示す図である。

【図２４】 画面スクロール時の経路の進行方向を報知
する処理のフローチャートの一部を示す図である。

【図２５】 経路から外れたときの従来の表示例を示す
図である。

【図２６】 逆走時の従来の表示例を示す図である。

【符号の説明】

１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３、５…ＲＯＭ、４…
ＲＡＭ、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１
…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検
出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位セン
サ、２３…距離センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…
ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入
出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、
３７…情報記憶装置、Ｈ１…地図画面、Ｈ３…現在位置
表示、Ｈ８…最適経路表示、ＳＰ…案内開始地点、ＭＡ
…進行方向マーク、ＭＢ…経路方向マーク、ＭＣ…目的
地方向マーク、ＭＤ…案内開始地点方向マーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−216100（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−53507（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−133760（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−224594（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−63568（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）移動手段の現在位置を検出する現
   在位置検出手段と、 （ｂ）目的地を設定するための目的地設定手段と、 （ｃ）該目的地設定手段により設定された目的地までの
   経路を設定する経路設定手段と、 （ｄ）地図を表示する表示手段と、 （ｅ）前記現在位置が設定された経路上にあるか否かを
   判別する合致判別手段と、 （ｆ）該合致判別手段によって、前記現在位置が設定さ
   れた経路上にないと判別されたときに、該設定された経
   路上に目的地の方向を道なりの矢印で表示し、前記現在
   位置が設定された経路上に戻り、前記合致判別手段によ
   って、前記現在位置が設定された経路上にあると判別さ
   れたときに前記道なりの矢印を消去する報知手段とを有
   することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 （ａ）移動手段の現在位置を検出する現
   在位置検出手段と、 （ｂ）目的地を設定するための目的地設定手段と、 （ｃ）該目的地設定手段により設定された目的地までの
   経路を設定する経路設定手段と、 （ｄ）地図を表示する表示手段と、 （ｅ）前記設定された目的地が地図画面内に表示されて
   いるか否かを判別する地点表示判別手段と、 （ｆ）前記現在位置が設定された経路上にあるか否かを
   判別する合致判別手段と、 （ｇ）前記地点表示判別手段によって、前記設定された
   目的地が地図画面内に表示されていないと判別され、か
   つ、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設定さ
   れた経路上にないと判別されたときに、該設定された経
   路上に前記設定された目的地の方向を道なりの矢印で表
   示し、前記現在位置が設定された経路上に戻り、前記合
   致判別手段によって、前記現在位置が設定された経路上
   にあると判別されたときに前記道なりの矢印を消去する
   報知手段とを有することを特徴とするナビゲーション装
   置。
3. 【請求項３】 （ａ）移動手段の現在位置を検出する現
   在位置検出手段と、 （ｂ）目的地を設定するための目的地設定手段と、 （ｃ）該目的地設定手段により設定された目的地までの
   経路を設定する経路設定手段と、 （ｄ）地図を表示する表示手段と、 （ｅ）前記現在位置が設定された経路上にあるか否かを
   判別する合致判別手段と、 （ｆ）該合致判別手段によって、前記現在位置が前記設
   定された経路上にないと判別されたときに、該設定され
   た経路における進行方向を矢印で表示し、前記現在位置
   が経路上に戻り、前記合致判別手段によって、前記現在
   位置が設定された経路上にあると判別されたときに前記
   矢印を消去する報知手段とを有することを特徴とするナ
   ビゲーション装置。
4. 【請求項４】 （ａ）移動手段の現在位置を検出する現
   在位置検出手段と、 （ｂ）目的地を設定するための目的地設定手段と、 （ｃ）該目的地設定手段により設定された目的地までの
   経路を設定する経路設定手段と、 （ｄ）地図を表示する表示手段と、 （ｅ）前記設定された目的地が地図画面内に表示されて
   いるか否かを判別する地点表示判別手段と、 （ｆ）前記現在位置が設定された経路上にあるか否かを
   判別する合致判別手段と、 （ｇ）前記地点表示判別手段によって、前記設定された
   目的地が地図画面内に表示されていないと判別され、か
   つ、前記合致判別手段によって、前記現在位置が設定さ
   れた経路上にないと判別されたときに、該設定された経
   路における進行方向を矢印で表示し、前記現在位置が経
   路上に戻り、前記合致判別手段によって、前記現在位置
   が設定された経路上にあると判別されたときに前記矢印
   を消去する報知手段とを有することを特徴とするナビゲ
   ーション装置。
5. 【請求項５】 （ａ）目的地までの経路を設定し、設定
   された経路に基づいて案内を行うナビゲーション装置で
   あって、 （ｂ）現在位置を検出する現在位置検出手段と、 （ｃ）前記現在位置が前記設定された経路上にあるか否
   かを判別する合致判別手段と、 （ｄ）該合致判別手段によって、前記現在位置が前記設
   定された経路上にないと判別されたときに、該設定され
   た経路上に目的地の方向を道なりの矢印で表示し、前記
   現在位置が経路上に戻り、前記合致判別手段によって、
   前記現在位置が設定された経路上にあると判別されたと
   きに前記矢印を消去する報知手段とを有することを特徴
   とするナビゲーション装置。