JPH06288780A - 車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 累積誤差の解消を図り、車両位置検出装置の
高精度化を実現する。 【構成】 センサからの方位信号Ｓ１と、距離信号Ｓ２
とによって走行軌跡記録部４はヒストリデータＳ６を生
成し、現在位置までの走行軌跡のデータが新しいものか
ら順に遡って順次的にストアされる。マクロ位置補正部
５はマクロ起動要求信号Ｓ５に応答して、ヒストリデー
タＳ６を順次的に遡って読出し、道路データと比較照合
してマッチングを行い、現在位置を特定してその位置座
標データであるマクロマップマッチング出力信号Ｓ８を
ミクロ位置補正部３に出力し、ミスマッチングを補正さ
せる。これによって誤差の累積を解消し、現在位置の検
出精度を向上させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、いわゆるナビゲーショ
ン装置などと称せられる車両位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、自動車など走行車両には、ナビゲ
ーション装置と称せられる車両位置検出装置が搭載され
ている。これは方位センサや車速センサなどによって検
出される走行軌跡と、ＣＤ−ＲＯＭ装置などのメモリに
ストアされている地図データとを照合して自車両の現在
位置を算出し、その際に生じる誤差を修正して表示装置
のディスプレイ画面に現在位置を表示することによっ
て、運転者に対して進路決定の支援などを行う装置であ
る。

【０００３】典型的な先行技術は図１１に示されてい
る。車両位置検出装置２１は、走行位置検出部２２と、
地図などの道路データがストアされているＣＤ−ＲＯＭ
装置２６と、液晶ディスプレイなどの表示装置２７とか
ら構成されている。前記走行位置検出部２２は、地磁気
センサなどによって実現される方位センサ２２ａと、ス
ピードメータなどと連動される車速センサ２２ｂと、走
行信号作成部２２ｃとによって形成される。走行信号作
成部２２ｃは、走行中に方位センサ２２ａから出力され
る方向信号Ｓ１１と、車速センサ２２ｂから出力される
速度信号Ｓ１２とに基づいて、方位データと距離データ
とをもつ走行ベクトル信号Ｓ１３を生成して位置検出部
２６で順次加算させる。このように方位センサ２２ａと
車速センサ２２ｂから得られる走行ベクトルを順次加算
して現在位置を算出する方法は推測航法と呼ばれてい
る。位置検出部２６は、算出された現位置をＣＤ−ＲＯ
Ｍ装置２６から入力される道路データＳ１４と比較照合
し、マップマッチングを行う。これによって誤差を補正
して自車の現在位置を算出し、表示部２７に表示する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来技術
のマップマッチングでは、入力されるデータはその都度
比較照合されて現在位置が算出されるけれども、局所的
な、いわばミクロマップマッチングである。一方地磁気
センサによる方位検出は地形や建物、平行する鉄道など
の影響で誤差が生じ、車速センサによる走行距離検出も
タイヤの空気圧、路面の状況などで誤差が生じる。また
たとえば道路が並行していたり交差したりしているとき
には道路データとの比較照合が困難で、ミスマッチング
による誤差が生じる。このような誤差は走行するにした
がって次第に累積され、ついには表示される地点が大き
くずれてしまい、現在位置が画面上で実際とは違う位置
に表示されるという問題点がある。

【０００５】本発明の目的は、上述のような問題点を解
決し、誤差の累積を解消する車両位置検出装置を提供す
ることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、予め定める時
間間隔で車両の現在の走行位置を検出する走行位置検出
手段と、走行位置検出手段からの出力と、予めストアさ
れている道路データとを照合してマップマッチングを行
い、車両の走行位置を補正する第１位置補正手段と、走
行位置検出手段からの出力に対応して車両の走行軌跡パ
ターンを作成する走行軌跡記録手段と、走行軌跡記録手
段からの出力と予めストアされている道路データとを照
合してパターンマッチングを行い、車両の走行位置を補
正する第２位置補正手段とを含むことを特徴とする車両
位置検出装置である。

【０００７】また本発明の第２位置補正手段は、前記走
行軌跡記録手段から出力される走行軌跡パターンを遡及
してパターンマッチングを行い、車両の走行位置を特定
することを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明に従う車両位置検出手段は、走行位置検
出手段によって予め定める時間間隔で車両の現在の走行
位置を検出し、検出される位置と予めストアされている
道路データとを、第１位置補正手段によって照合してマ
ップマッチングを行い、検出される走行位置を補正す
る。走行軌跡記録手段は、前記走行位置検出手段からの
出力に基づき、走行軌跡パターンを作成する。第２位置
補正手段は走行軌跡パターンと予めストアされている道
路データとを照合してパターンマッチングを行う。これ
によって車両の走行位置を補正するので誤差の累積を解
消する。

【０００９】また本発明に従う車両位置検出装置は、第
２位置補正手段によって、前記ストアされている走行軌
跡パターンを遡及して道路データと照合し、パターンマ
ッチングを行って位置を特定する。遡及して照合するの
で、たとえばパターンマッチングを行う範囲を順次拡大
しながらできるだけ少ないデータで現在の走行位置を正
確に補正することができる。

【００１０】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の車両位置検出装
置１の構成を示すブロック図である。車両位置検出装置
１は、走行位置検出手段である走行位置検出部２と、第
１位置補正手段である第１位置補正部３と、走行軌跡記
録手段である走行軌跡記録部４と、第２位置補正手段で
ある第２位置補正部５と、地図などの道路データがスト
アされているＣＤ−ＲＯＭ装置６と、液晶ディスプレイ
などで実現される表示装置７との各ブロックによって構
成されている。前記走行位置検出部２には、方位センサ
２ａと、車速センサ２ｂと、走行信号作成部２ｃとが設
けられ、方位センサ２ａはたとえば地磁気センサなどで
実現され、車速センサ２ｂはたとえばプロペラシャフト
に取り付けられる磁石と、リードスイッチとによるパル
ス発生器などによって実現される。前記センサ２ａ，２
ｂは予め定められる時間間隔、たとえば０．５秒ごとに
走行方位と走行距離とを検出し、方位信号Ｓ１と距離信
号Ｓ２とを走行信号作成部２ｃに入力する。走行信号作
成部２ｃはこれらの信号から走行方位と走行距離のベク
トル成分をもつ走行ベクトル信号Ｓ３を第１位置補正部
３と走行軌跡記録部４とに個別に入力する。第１位置補
正部３は、推測航法によって走行ベクトル信号Ｓ３から
自車の現在の走行位置を算出し、ＣＤ−ＲＯＭ装置６か
ら読出される道路データＳ４とのマップマッチングを行
って誤差を補正し、表示装置７の画面上に現在位置を表
示する。ここでのマップマッチングは、従来技術の項で
述べたと同様のミクロマップマッチングである。本発明
において注目すべきは、走行軌跡記録部４と、第２位置
補正部５とを設け、後述するように走行軌跡パターンを
遡及することによって広域的なマクロマップマッチング
を行い、従来技術の問題点であるミクロマップマッチン
グに起因する累積誤差を解消し、位置検出精度の向上を
図るようにしていることである。

【００１１】第１位置補正部３は、マップマッチングの
際に補正される誤差の評価により、あるいはマップマッ
チングの際に複数の現在位置候補が現出したときなど
に、マクロマップマッチング起動要求信号Ｓ５を第２位
置補正部５に出力してマクロマップマッチングを実行さ
せる。

【００１２】走行軌跡記録部４には図示しないバッファ
メモリが備えられ、走行信号作成部２ｃから出力される
走行ベクトル信号Ｓ３に基づき、自車の走行軌跡パター
ンが現在位置から遡る一定区間にわたって作成されて順
次的にストアされる。走行ベクトルＳ３は同一値が連続
して入力されるとその間は直線とみなされる。またたと
えば直線道路における車線変更などのように緩やかな方
位の変化は、変化量が予め定める範囲内であれば直線と
みなされる。直線区間はデータ圧縮が行われてパターン
がストアされる。こうして順次的に記録される走行軌跡
パターンをヒストリデータと称し、走行軌跡記録部４か
ら読出されるヒストリデータ信号には参照符Ｓ６を付
す。ヒストリデータは距離Ｗと方位θとのベクトル量の
有限個の集合であって、Ｈｎ（Ｗｎ，θｎ）のように表
される。ｎは記録区間（０，１，２，…）を表し、最新
区間は０、以下過去に遡る順に１，２，…が付される。
このように現在位置にいたるまでのヒストリデータを遡
及するために、バッファメモリには後述するリングバッ
ファの概念が用いられる。

【００１３】第２位置補正部５によって、現在位置にい
たるまでのヒストリデータ信号Ｓ６が遡って順次読出さ
れ、ＣＤ−ＲＯＭ装置６から読出される道路データ信号
Ｓ７の内容とのマップマッチングが行われる。第２位置
補正部５によって過去の走行軌跡にまで遡って行われる
このような広域的なマップマッチングをマクロマップマ
ッチングと称する。マクロマップマッチングによって特
定される現在位置の位置座標信号Ｓ８が第１位置補正部
３に入力され、第１位置補正部３によって現在位置が補
正される。次に本発明の要旨である、走行軌跡記録部４
と第２位置補正部５とによって実行されるマクロマップ
マッチングについて説明する。

【００１４】図２の（１）はヒストリデータＨｎを説明
する図であり、図２の（２）は道路データＳ９を説明す
る図である。ヒストリデータＨｎは、図２の（１）に示
されるような複数の走行区間Ｈ０，Ｈ１，Ｈ２，…，に
対応して、表１に示される距離データＷ０，Ｗ１，Ｗ
２，…と、方位データθ０，θ１，θ２，…とのベクト
ル量から成るデータ配列である。自車は図の左方から右
方に走行し、現在地点Ａｍに位置しているとすれば、走
行軌跡である区間Ｈ０のヒストリデータＨ０（Ｗ０，θ
０）が最新のデータであり、以下Ｈ１（Ｗ１，θ１），
Ｈ２（Ｗ２，θ２），…のように、区間を遡って走行軌
跡パターンが順次ストアされることになる。

【００１５】

【表１】

【００１６】ＣＤ−ＲＯＭ装置９から入力される道路デ
ータＳ７は、地図に基づいて作成されるデータであり、
図２の（２）に示される複数の道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に
対応する距離データＷｎと、方位データθｎとから成る
データ配列Ｌｎ（Ｗｎ，θｎ）と、複数の地点Ｎ１，Ｎ
２，Ｎ３に対応する位置座標Ｎｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）とから
成るデータ配列とによって構成されており、道路Ｒに関
する前記データ配列をリンクＬｎと呼び、地点Ｎに関す
る前記データ配列をノードＮｎと呼ぶ。リンクとノード
には番号（ｎ＝０，１，２，…）が付されて、表２に示
されるような道路Ｒｎと地点Ｎｎとの接続関係を表わす
情報を持っている。

【００１７】

【表２】

【００１８】ヒストリデータＨｎは、たとえば０．５秒
ごとに走行信号作成部２ｃから導出される走行ベクトル
３に基づいて走行軌跡記録部４によって生成されるが、
走行ベクトルＳ３が同一値で連続して入力されると、そ
の間は直線とみなしてデータ圧縮を行い、このようにし
て順次得られるヒストリデータＨｎ（Ｗｎ，θｎ）を走
行軌跡記録部４が常に有限個（本実施例ではたとえば０
〜４９の５０番地である）ストアする。記録の方法には
リングバッファという概念を用いる。

【００１９】図３はリングバッファを示す。図３の
（１）に示されるように、たとえば８個のメモリ領域を
もつバッファメモリＭに、データＡ７，Ａ６，…，Ａ
２，Ａ１，Ａ０の８個のデータが、この順に順次的に書
込まれてストアされているとする。データの読出しにあ
たっては、ポインタをデータＡ０を起点として時計方向
に順次移動させることによって、データを最新のものか
ら順次遡って読出すことができる。新しくデータＡｍが
入力されると、図３の（２）に示されるように、最も古
いデータＡ７が消去され、代わってその位置にデータＡ
ｍが書込まれる。したがって図３に示されるリングバッ
ファＭには常に８個のデータがストアされ、最新データ
から順次さかのぼって読出すことができる。本実施例で
は走行軌跡記録部４にこのようなリングバッファを備
え、常に有限個のヒストリデータＨｎ（本実施例ではた
とえばｎ＝０〜４９の５０個である）を新しい順にスト
アしている。走行中に第１位置補正部３から第２位置補
正部５に対してマクロ起動要求信号Ｓ５が出力される
と、第２位置補正部５は走行軌跡記録部４にストアされ
ている前記ヒストリデータＨｎを遡って順次読出して、
現在地点にいたるまでの走行軌跡と、ＣＤ−ＲＯＭ装置
９から入力される道路データ信号Ｓ７のデータ内容との
相関を調べ、マクロマップマッチングを実行する。マク
ロマップマッチングによって得られるノードＮｎの位置
座標Ｎｎ（Ｘｎ，Ｙｎ）のデータを現在位置を示すマク
ロマップマッチング出力信号Ｓ８として第１位置補正部
３に出力し、再補正することによって、ミクロマップマ
ッチングのミスマッチングを解消することができる。

【００２０】図４は本実施例によるマクロマップマッチ
ングの動作を説明するためのフローチャートである。図
４において図１〜図３に対応する部分には同一の参照符
を付し、これらの図をあわせて参照しつつ説明する。ス
テップｎ１で、たとえばミクロマップマッチングの誤差
の評価によって、あるいはマップマッチングを行う際に
複数の表示位置候補が現出した際などに、第１位置補正
部３から第２位置補正部５に対してマクロ起動要求信号
Ｓ５が出力される。第２位置補正部５はマクロ起動要求
信号Ｓ５に応答して、ステップｎ２で走行軌跡記録部４
にストアされているヒストリデータＨｎを順次読出し、
同時にＣＤ−ＲＯＭ装置６から道路データ信号Ｓ７を読
出して両者の比較照合によってパターンマッチングが行
われる。パターンマッチングは、まず最新のヒストリデ
ータＨ０から順に道路データと比較し、ヒストリデータ
のパターンと似ているリンクを候補経路として抽出し、
ヒストリデータとの近似の度合を表す値である確率値を
算出し、最も高い確率値のリンクの端部のノードを現在
地として抽出するアルゴリズムである。このようなアル
ゴリズムは文字認識などに多く用いられている。ただし
その実行にあたっては、１番目のヒストリデータＨ０の
始点は前述の道路データのノードに対応していなければ
ならないが、マクロ起動時に必ずしもヒストリデータＨ
０の始点がノードに対応しているとは限らないので、実
行にあたってヒストリデータＨ０の加工を行う必要があ
る。このためステップｎ３でヒストリデータＨ０の加工
が行われる。加工の手順は最新のヒストリデータＨ０か
ら順次さかのぼってそれまでの走行軌跡が調査され、
（１），隣接するヒストリデータＨｎとＨｎ＋１との角
度差がある値以上であるか、（２），山道での旋回入口
かの２つのうちのどちらかを満たす場合等、ヒストリデ
ータの端点が道路データのノードに対応する地点まで調
査し、そのヒストリデータが始点とされる。

【００２１】ステップｎ４で最新のヒストリデータＨ０
と道路データの検索範囲内のリンクＬｎとの対応が調査
される。図５の（１）は隣接するヒストリデータＨ０，
Ｈ１を示し、地点ａ２→ａ１→ａ０にいたる走行軌跡が
示されている。図５の（２）は道路データを示し、ノー
ドＮ１，Ｎ２，Ｎ３とこれらに接続されるリンクＬ１，
Ｌ２，Ｌ３とが示されている。マッチングはまず図６の
（１）に示される最新のヒストリデータＨ０に対応する
リンクの検索から始められる。道路データのリンクの中
でヒストリデータＨ０との方位差がある値以下のリンク
が検索され、リンクＬ１，Ｌ３が候補として登録され
る。次に図７の（１）に示されるようにヒストリデータ
Ｈ１との対応が調査される。図５の（１），（２）を参
照すると、ノードＮ３にはヒストリデータＨ１に対応す
るリンクを持たないから、前記２つの候補からリンクＬ
３が削除され、リンクＬ２が選択される。したがってノ
ードＮ０の位置座標Ｎ０（Ｘ０，Ｙ０）が現在位置ａ０
に対応するデータとなる。

【００２２】また道路データ上のリンクの長さは、交差
点などによって切り出されることがあるので、ヒストリ
データＨｎの長さとは必ずしも一致しない。また道路デ
ータにＹ字路分岐などが現出することもある。このよう
な場合には道路データの中のリンクをヒストリデータの
長さ以上にまで延長してつなぎ合わせ、あるいはそれぞ
れの分岐路の方位をヒストリデータの方位と比較するな
どの処理を行う必要がある。ステップｎ５で処理Ａとあ
るのはこれらの処理を示し、処理の内容は図４の（２）
のステップｐ１〜ｐ４に示されている。次に処理Ａの動
作を、図８〜図１０をあわせて参照して説明する。

【００２３】ステップｐ１では、リンク接続関係の調査
とそれに続くリンク延長とが行われる。具体的には図８
において、（２）に示される道路データでノードＮａま
ではマッチングがとれており、続いて図８の（１）のヒ
ストリデータＨａとのマッチングをとる場合を想定す
る。まず、ヒストリデータＨａの方位θａとリンクＬａ
の方位θｍとが比較され ｜θａ−θｍ｜≦α１(αは予め定める値。以下において同じ) …（１） によってリンクＬａが選択される。次にヒストリデータ
Ｈａの長さＷａとリンクＬａの長さＬｍとが比較されて Ｗａ ≧ Ｌｍ …（２） によってリンクを延長する必要があると判断される。よ
ってまず隣接するリンクＬｂの方位θｍとヒストリデー
タＨａの方位θａとが比較されて ｜θａ−θｍ｜ ≦ α２ …（３） によってリンクＬｂがリンクＬａにつなぎあわされて、
その長さがヒストリデータＨａの長さＷａとが比較され Ｗａ ≦ Ｌｍ ＋ Ｌｎ …（４） によってヒストリデータＨａとの比較を終える。このと
き延長できないリンクはステップｐ２で延長できない距
離分、確率値を下げる。

【００２４】次にＹ字路などの分岐点とのマッチングは
ステップｐ３で行われる。具体的には図９の（１）のヒ
ストリデータＨｂと、図９の（２）の道路データとのマ
ッチングをとる場合を想定する。ただし前記と同様の手
順によってリンクＬｃは候補として登録済みとする。ヒ
ストリデータＨｂの方位θｂと分岐リンクＬｅ，Ｌｆの
方位θｅ，θｆとが比較され ｜θｂ−θｅ｜ ≦ α３ …（５） ｜θｂ−θｆ｜ ≦ α４ …（６） によってリンクＬｅ，Ｌｆはともに選択条件を満たして
いるので、両方ともノードＮｄを始点とする候補経路と
して登録される。

【００２５】このようにして１つのヒストリデータＨｎ
の比較を終えると、ステップｐ４で各候補経路に対して
確率値が算出される。確率値は方位、長さ、接続関係の
３つの関数として算出される。確率値算出が終わると図
４の（１）のステップｎ６へ進んで次のヒストリデータ
が読込まれ、ステップｎ７で直進か、旋回かが判断され
る。判断は直前の方位差θ（ｎ−１）と直後の方位差θ
ｎとが比較され ｜θ（ｎ−１）−θｎ｜ ＞ α５ …（７） ならば旋回で ｜θ（ｎ−１）−θｎ｜ ≦ α５ …（８） ならば直進と判定される。直進の場合にはステップｎ８
に進み、前記ステップｎ５と同様の処理Ａ（ステップｐ
１〜ｐ４）が実行され、確率値が算出されてステップｎ
１０に進む。また旋回と判定されるとステップｎ９へ移
り、旋回についてヒストリデータと道路データとのマッ
チング動作である処理Ｂが実行される。

【００２６】処理Ｂは、図４の（３）にその手順が示さ
れている。具体的には図１０の（１）に示される逆Ｌ字
形に連続する２つのヒストリデータＨｃ，Ｈｄと、図１
０の（２）に示される道路データとのマッチングを想定
する。旋回時のカーブの走行軌跡は、図１の走行軌跡記
録装置４で補正され、図１０の（１）のように二つのヒ
ストリデータＨｃ，Ｈｄがベクトルとして接続されて示
されるけれども、センサの誤差などによって正確ではな
く、図１０の（１）のＨｃとＨｄの交点Ｃが、図１０の
（２）のノードＮｈと一致しない場合がある。このため
処理Ｂでは、ステップｑ１で検索範囲を設け、その範囲
内でヒストリデータとの方位差が一定の値以下のものを
選択する。これにはまず図１０の（２）において、旋回
直前のヒストリデータＨｃとマッチングする点Ｐを中心
とする検索範囲Ｓ内のノードを調査し、ノードＮｈを得
る。次いで旋回後のヒストリデータＨｄとノードＮｈに
接続されるリンクＬｈ，Ｌｉとの方位差が調べられ、ス
テップｑ２で方位が一致しないリンクＬｇは選択候補か
ら削除される。

【００２７】ステップｑ３では前記ステップｑ１で調査
した結果、方位差が所定値以下のものが複数個得られる
場合に、これらを複数候補として登録し、処理Ｂから図
４の（１）のステップｎ８に戻り、直進または旋回のそ
れぞれの場合について前記処理Ａと同一手順が実行さ
れ、各候補の確率値が求められる。ステップｎ８の処理
Ａが実行されるとステップｎ９に進み、確率値が所定値
以下の候補を削除する。これは、確率値が低いものは正
確である可能性が低いと考え、無駄な計算量を減らすた
めである。ステップｎ９が実行されるとステップｎ１１
に進み、確率値から候補が１つに絞られたかどうかが判
断される。候補が１つの場合にはステップｎ１３へ移
り、短時間で処理を終了することができる。候補が１つ
でない場合には次のステップｎ１２へ進んでヒストリデ
ータが終わりかどうかが判断される。終わりであればス
テップｎ１３へ進み、未了であればステップｎ６に戻っ
てヒストリデータが終了するか、候補が１つになるまで
の手順が繰り返される。

【００２８】本発明では、確率値が１位のものを選んで
マクロマップマッチングの結果とするのが基本である
が、車両の走行経路は道路データのコースを走行すると
は限らず、必ずしも正解が１位になっているとは限らな
い。したがってステップｎ１３では第２位置補正部５に
よって結果を採用するかどうかが判断される。その場
合、前記確率値に予めしきい値を定め、前述のようなデ
ータに無い道路を走行している場合などでは、前記確率
値が１位でもその値が前記しきい値よりも低いときに
は、信頼性が低いと判断して否定し、第１位置補正部３
に座標を渡さず、ステップｎ１６へ移ってマクロ起動要
求はクリアされ、ステップｎ１へ戻って次のマクロ起動
要求に備え待機する。また１位と２位との差が小さいと
きも、「判定不能」として第１位置補正部３に位置座標
データを渡さず、マクロ起動要求はクリアされる。

【００２９】ステップｎ１３に戻って、第２位置補正部
５が前記確率値１位の候補の先頭ノード、すなわち図５
の（２）のリンクＬ１が接続されているノードＮ０が現
在位置として検出され、現在位置座標Ｎ０（Ｘ０，Ｙ
０）のデータが第２位置補正部５によって選択、抽出さ
れる。ただし前記第２位置補正部５によるマッチング中
も、車両が移動しているときは、前記抽出される位置座
標Ｎ０（Ｘ０，Ｙ０）に移動データが加算されて、マク
ロマップマッチング出力信号Ｓ８として第２位置補正部
５から第１位置補正部３に出力される。第１位置補正部
３はこれによって現在位置を再補正し、ＣＤ−ＲＯＭ装
置６から出力される道路データＳ４によって表示装置７
に表示される地図画面上に、マクロマップマッチングに
よって補正された前記現在位置を合成表示する。なお前
記移動分のデータは走行軌跡記録部４に最新のヒストリ
データとしてストアされることになる。

【００３０】本実施例においては、第１位置補正部３か
らのマクロ起動要求信号Ｓ５に応答して、第２位置補正
部５が自動的にマクロマップマッチング動作を行うよう
にしているけれども、たとえば手動スイッチなどによっ
てもマクロ起動要求が入力できるようにし、随時マクロ
マップマッチングを行わせるようにしてもよい。これに
よって走行中の任意の時点で車両位置検出装置１を補正
することができるので信頼性を向上させることができ
る。

【００３１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、第１位置
補正手段は、走行位置検出手段から予め定められる時間
間隔で出力される走行位置と、予めストアされている道
路データとを照合してマップマッチングを行い、車両の
走行位置を補正する。また走行軌跡記録手段は、前記走
行位置検出手段からの出力に応答して車両の走行軌跡パ
ターンを作成する。第２位置補正手段は前記ストアされ
ている走行軌跡パターンを読出し、道路データと照合し
てパターンマッチングを行うことによって位置を特定す
る。これによって第１位置補正手段の行うマップマッチ
ングの際に生じる誤差の累積を防止し、車両位置の検出
精度を向上させることができる。

【００３２】また本発明によれば、第２位置補正手段は
走行軌跡記録手段から走行軌跡パターンを遡及して読出
す。このとき、マッチング範囲を拡大しながらパターン
マッチングを行うようにすることによって、現在位置を
迅速かつ正確に補正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の車両位置検出装置の電気的
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明におけるヒストリデータを説明する図で
ある。

【図３】本発明におけるリングバッファを説明する図で
ある。

【図４】図１図示の実施例の動作を示すフローチャート
である。

【図５】本発明によるヒストリデータと道路データとの
マクロマップマチング動作を示す図である。

【図６】本発明によるヒストリデータと道路データとの
マクロマップマチング動作を示す図である。

【図７】本発明によるヒストリデータと道路データとの
マクロマップマチング動作を示す図である。

【図８】本発明によるヒストリデータと道路データとの
マクロマップマチング動作を示す図である。

【図９】本発明によるヒストリデータと道路データとの
マクロマップマチング動作を示す図である。

【図１０】本発明によるヒストリデータと道路データと
のマクロマップマチング動作を示す図である。

【図１１】従来技術による車両の位置検出装置の電気的
構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 車両位置検出装置 ２ 走行位置検出部 ２ａ 方位センサ ２ｂ 車速センサ ２ｃ 走行信号作成部 ３ ミクロマップマッチング位置補正部 ４ 走行軌跡記録部 ５ マクロマップマッチング位置補正部 ６ ＣＤ−ＲＯＭ装置 ７ 表示装置 Ｈｎ ヒストリデータ Ｌｎ リンクデータ Ｎｎ ノードデータ Ｎｎ（Ｘｎ，Ｙｎ） 位置座標 Ｓ１ 方位信号 Ｓ２ 距離信号 Ｓ３ 走行ベクトル信号 Ｓ４，Ｓ７ 道路データ信号 Ｓ５ マクロマップマッチング起動要求信号 Ｓ６ ヒストリデータ信号 Ｓ８ マクロマップマッチング出力信号

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定める時間間隔で車両の現在の走行
   位置を検出する走行位置検出手段と、 走行位置検出手段からの出力と、予めストアされている
   道路データとを照合してマップマッチングを行い、車両
   の走行位置を補正する第１位置補正手段と、 走行位置検出手段からの出力に対応して車両の走行軌跡
   パターンを作成する走行軌跡記録手段と、 走行軌跡記録手段からの出力と予めストアされている道
   路データとを照合してパターンマッチングを行い、車両
   の走行位置を補正する第２位置補正手段とを含むことを
   特徴とする車両位置検出装置。
2. 【請求項２】 前記第２位置補正手段は、前記走行軌跡
   記録手段から出力される走行軌跡パターンを遡及してパ
   ターンマッチングを行い、車両の走行位置を特定するこ
   とを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。