JP2001124567A

JP2001124567A - データベース修正装置及びデータベース修正方法

Info

Publication number: JP2001124567A
Application number: JP30528899A
Authority: JP
Inventors: Noboru Ogawa; 昇小川; Bunji Ogawa; 文治小川
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-10-27
Filing date: 1999-10-27
Publication date: 2001-05-11

Abstract

(57)【要約】【課題】修正されたデータベースの精度を高くすること
ができ、しかも、容易にデータベースを修正することが
できるようにする。【解決手段】現在位置検出手段と、データ記録部１６
と、走行路データを出力する走行路データ出力手段９１
と、走行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段
９２と、前記走行路データ及び走行軌跡データに基づい
てデータベースを修正するデータ修正手段９３とを有す
る。そして、該データ修正手段９３は、道路上の直線区
間の長さが閾値より長い場合に、車両が走行させられた
区間を複数の小区間に分割する区間分割処理手段９５を
備える。道路上の直線区間において区間が複数の小区
間、すなわち、直線区間と直線区間とで挟まれた区間に
分割されるので、走行軌跡の軌跡始点におけるノード座
標の精度を高くすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、データベース修正
装置及びデータベース修正方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置は、車両（自
車）の現在の位置、すなわち、現在位置を検出する現在
位置検出部、各種のデータが記録されたデータ記録部、
ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲー
ション処理部、入力部、表示部、音声入力部、音声出力
部、通信部等を備える。また、道路データに基づいて車
両の走行制御を行う車両制御装置は、少なくとも前記現
在位置検出部及びデータ記録部を備える。

【０００３】そして、前記データ記録部は、地図データ
ファイル、交差点データファイル、ノードデータファイ
ル、道路データファイル、写真データファイル、施設情
報データファイル等から成るデータベースを備える。前
記各データファイルには、経路を検索するためのデータ
のほか、前記表示部の画面に、検索した経路に沿って案
内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写
真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次
の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情
報を表示したりするための各種のデータが記録される。

【０００４】そのために、前記交差点データファイルに
は各交差点に関する交差点データが、ノードデータファ
イルにはノード点に関するノードデータが、道路データ
ファイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録さ
れる。また、前記ノードデータは、前記地図データファ
イルに記録された地図データにおける少なくとも道路の
位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐
点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード点、及び各ノー
ド点間を連結するリンクとを示すデータから成る。

【０００５】そして、前記道路データによって、道路自
体については、幅員、勾（こう）配、カント、バンク、
路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅
員の狭くなる地点等が、コーナについては、曲率半径、
交差点、Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性について
は、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金
所、降坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道
等）等がそれぞれ構成される。

【０００６】ところで、実際に車両を走行させることに
よって走行軌跡を取得し、該走行軌跡に基づいて、デー
タベースを修正するようにした道路地図作成方法が提供
されている（特開平９−２６９７２６号公報参照）。

【０００７】この場合、走行軌跡の点群から既存のノー
ドデータの線分に向けて延ばした垂線の長さに基づい
て、走行軌跡と既存のノードデータとの誤差を算出し、
該誤差が閾（しきい）値以下である場合は、既存のノー
ドデータに基づいて道路地図を作成し、前記誤差が閾値
より大きい場合は、前記走行軌跡に基づいてデータベー
スを修正して道路地図を作成するようにしている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の道路地図作成方法においては、既存のノードデータ
の精度が低い場合、修正されたデータベースの精度が低
くなってしまう。

【０００９】すなわち、前記データベースは、主として
国土地理院によって作成された２５０００分の１の地図
に基づいて作成される。そして、最近作成された２５０
００分の１の地図は、２枚の航空写真を３次元でステレ
オ視することによって作成され、地図上の許容誤差は
０．３〔ｍｍ〕（実際の距離、すなわち、実距離で７．
５〔ｍ〕）であり、比較的精度が高い。

【００１０】ところが、国土地理院によって作成された
地図が、都市部のものは３年で、農村部ものは５年で、
山間部のものは１０年で更新されるようになっていて、
多くの古い地図は航空写真に基づいて作成されていない
ので、精度が低い。

【００１１】また、ヘアピンカーブが連続する箇所、複
数の道路が連接している箇所等については、作図が困難
であるので、必要に応じて地図上の道路は転位（１．２
〔ｍｍ〕（実距離で３０〔ｍ〕）内の範囲で移動）させ
られる。そして、幅員が２５〔ｍ〕以上の道路は縮尺さ
れた幅で描かれるが、例えば、幅員が２５〔ｍ〕より小
さい片側１車線の道路は０．８〔ｍｍ〕（実距離で２０
〔ｍ〕程度）の幅で描かれる。この場合、データベース
を作成するに当たって、道路の幅員内にノード点を配置
し、隣接するノード点間を連結するリンクが道路からは
み出さないようにされる。ところが、幅員が１０〔ｍ〕
の道路でも０．８〔ｍｍ〕で描かれるので、実距離で１
０〔ｍ〕分は道路ではないにもかかわらず、地図上で道
路として描かれてしまう。

【００１２】このように、前記データベースを構成する
各種のデータのうち、特にノードデータは、実際の道
路、すなわち、実道路と必ずしも対応せず、前記ノード
データによって表される地図上の道路の形状と実道路の
形状とが一致しない。

【００１３】したがって、前述されたように、前記デー
タベースに記録されたノードデータに基づいてデータベ
ースを修正すると、修正されたデータベースの精度が低
くなってしまう。その結果、該修正されたデータベース
に基づいて車両を走行させると、マップマッチング（車
両の位置表示）を正確に行うことができず、実際の現在
位置と地図上の位置とが異なることがあり、運転者は車
両を円滑に走行させることができない。また、前記車両
制御装置の場合には、実道路に対応した走行制御を行う
ことが困難である。

【００１４】また、前記走行軌跡を取得するためには、
車両を所定の区間走行させる必要があるが、該区間の距
離が長くなると、前記誤差が累積され、データベースの
修正がその分困難になってしまう。

【００１５】本発明は、前記従来の道路地図作成方法の
問題点を解決して、修正されたデータベースの精度を高
くすることができ、しかも、容易にデータベースを修正
することができるデータベース修正装置及びデータベー
ス修正方法を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】そのために、本発明のデ
ータベース修正装置においては、現在位置を検出する現
在位置検出手段と、少なくとも道路の位置及び形状を構
成するノードデータが記録されたデータ記録部と、前記
現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行した道
路を特定し、特定された道路に関するデータを走行路デ
ータとして出力する走行路データ出力手段と、前記現在
位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行軌跡デー
タを算出する走行軌跡データ算出手段と、前記走行路デ
ータ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正
するデータ修正手段とを有する。

【００１７】そして、該データ修正手段は、道路上の直
線区間の長さが閾値より長い場合に、車両が走行させら
れた区間を複数の小区間に分割する区間分割処理手段を
備える。

【００１８】本発明の他のデータベース修正装置におい
ては、さらに、前記区間分割処理手段は、二つの分岐点
間の区間を小区間に分割する。

【００１９】本発明の更に他のデータベース修正装置に
おいては、さらに、前記直線区間の長さは、軌跡長さを
積算することによって算出される。

【００２０】本発明の更に他のデータベース修正装置に
おいては、現在位置を検出する現在位置検出手段と、少
なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデータが
記録されたデータ記録部と、前記現在位置及びノードデ
ータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特定され
た道路に関するデータを走行路データとして出力する走
行路データ出力手段と、前記現在位置に基づいて車両が
走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走行軌跡
データ算出手段と、道路上の直線区間を抽出し、車両が
走行させられた区間を、抽出された直線区間ごとに小区
間に分割する区間分割処理手段と、前記小区間の前記走
行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベース
を修正する修正処理手段とを有する。

【００２１】本発明の更に他のデータベース修正装置に
おいては、さらに、前記区間分割処理手段は、車両が走
行させられた区間における直線区間の長さを算出する直
線区間長さ算出手段を備え、前記直線区間の長さが直線
区間長さ閾値より長い場合に、前記直線区間を小区間に
分割する。

【００２２】本発明の更に他のデータベース修正装置に
おいては、さらに、前記直線区間の長さは、車両が走行
させられた区間における軌跡長さを積算することによっ
て算出される。

【００２３】本発明のデータベース修正方法において
は、現在位置を検出し、前記現在位置及びノードデータ
に基づいて車両が走行した道路に関する走行路データを
出力し、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を
表す走行軌跡データを算出し、道路上の直線区間の長さ
が閾値より長い場合に、車両が走行させられた区間を複
数の小区間に分割し、前記走行路データ及び走行軌跡デ
ータに基づいてデータベースを修正する。

【００２４】本発明の他のデータベース修正方法におい
ては、現在位置を検出し、前記現在位置及びノードデー
タに基づいて車両が走行した道路に関する走行路データ
を出力し、前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡
を表す走行軌跡データを算出し、道路上の直線区間を抽
出し、車両が走行させられた区間を、抽出された直線区
間ごとに小区間に分割し、該小区間の走行路データ及び
走行軌跡データに基づいてデータベースを修正する。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳細に説明する。

【００２６】図１は本発明の実施の形態におけるデータ
ベース修正装置の機能ブロック図である。

【００２７】図において、２１は現在位置を検出する現
在位置検出手段としてのＧＰＳ（グローバルポジショニ
ングセンサ）、１６は少なくとも道路の位置及び形状を
構成するノードデータが記録されたデータ記録部、９１
は前記現在位置及びノードデータに基づいて車両が走行
した道路を特定し、特定された道路に関するデータを走
行路データとして出力する走行路データ出力手段、９２
は前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走
行軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段、９３
は前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデー
タベースを修正するデータ修正手段である。そして、該
データ修正手段９３は、道路上の直線区間の長さが閾値
より長い場合に、車両が走行させられた区間を複数の小
区間に分割する第２の区間分割処理手段９５を備える。

【００２８】図２は本発明の実施の形態におけるナビゲ
ーション装置の概念図である。

【００２９】図において、１４はナビゲーション装置で
あり、該ナビゲーション装置１４は、現在位置を検出す
る現在位置検出部１５、道路データ等が記録されたデー
タ記録部１６、入力された情報に基づいて、ナビゲーシ
ョン処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理
部１７、入力部３４、表示部３５、音声入力部３６、音
声出力部３７及び通信部３８を有し、前記ナビゲーショ
ン処理部１７に車速センサ４１が接続される。

【００３０】そして、前記現在位置検出部１５は、ＧＰ
Ｓ２１、地磁気センサ２２、距離センサ２３、ステアリ
ングセンサ２４、ビーコンセンサ２５、ジャイロセンサ
２６、図示されない高度計等から成る。

【００３１】前記ＧＰＳ２１は、人工衛星によって発生
させられた電波を受信することによって、地球上におけ
る現在位置を検出し、前記地磁気センサ２２は、地磁気
を測定することによって車両が向いている方位を検出
し、前記距離センサ２３は、道路上の所定の位置間の距
離等を検出する。前記距離センサ２３としては、例え
ば、車輪の回転数を測定し、該回転数に基づいて距離を
検出するもの、加速度を測定し、該加速度を２回積分し
て距離を検出するもの等を使用することができる。

【００３２】また、前記ステアリングセンサ２４は、舵
（だ）角を検出し、該ステアリングセンサ２４として、
例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に
取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、
図示されない車輪に取り付けられた角度センサ等が使用
される。

【００３３】そして、前記ビーコンセンサ２５は、道路
に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信する
ことによって現在位置を検出する。前記ジャイロセンサ
２６は、車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出
し、該ジャイロセンサ２６として、例えば、ガスレート
ジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記
ジャイロセンサ２６によって検出された旋回角を積分す
ることにより、車両が向いている方位を検出することが
できる。

【００３４】なお、前記ＧＰＳ２１及びビーコンセンサ
２５は、それぞれ単独で現在位置を検出することができ
るが、距離センサ２３によって検出された距離と、地磁
気センサ２２及びジャイロセンサ２６によって検出され
た方位とを組み合わせることにより現在位置を検出する
こともできる。また、距離センサ２３によって検出され
た距離と、ステアリングセンサ２４によって検出された
舵角とを組み合わせることによって現在位置を検出する
こともできる。

【００３５】前記データ記録部１６は、地図データファ
イル、交差点データファイル、ノードデータファイル、
道路データファイル、写真データファイル、及び各地域
のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内等の施設の情
報が記録された施設情報データファイルから成るデータ
ベースを備える。そして、前記各データファイルには、
経路を検索するためのデータのほか、前記表示部３５の
画面に、検索した経路に沿って案内図を表示したり、交
差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示し
たり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行
方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするた
めの各種のデータが記録される。なお、前記データ記録
部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力
するための各種のデータも記録される。

【００３６】ところで、前記交差点データファイルには
各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイ
ルにはノード点に関するノードデータが、道路データフ
ァイルには道路に関する道路データがそれぞれ記録さ
れ、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データに
よって道路状況が表される。なお、前記ノードデータ
は、前記地図データファイルに記録された地図データに
おける少なくとも道路の位置及び形状を構成するもので
あり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含
む）、ノード点、及び各ノード点間を連結するリンクを
示すデータから成る。なお、前記ノード点は、少なくと
も道路の屈曲点の位置を示し、分岐点及びノード点は少
なくとも緯度、経度及び高度で表される。

【００３７】そして、前記道路データによって、道路自
体については、幅員、勾配、カント、バンク、路面の状
態、道路の車線数、車線数の減少する地点、幅員の狭く
なる地点等が、コーナについては、曲率半径、交差点、
Ｔ字路、コーナの入口等が、道路属性については、踏
切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、降
坂路、登坂路、道路種別（国道、一般道、高速道等）等
がそれぞれ構成される。

【００３８】また、前記ナビゲーション処理部１７は、
ナビゲーション装置１４の全体の制御を行うＣＰＵ３
１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワ
ーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、及び制御
プログラムのほか、目的地までの経路の検索、経路中の
走行案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログ
ラムが記録された記録媒体としてのＲＯＭ３３から成る
とともに、前記ナビゲーション処理部１７に、前記入力
部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７
及び通信部３８が接続される。

【００３９】なお、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって
構成される。また、前記データ記録部１６及びＲＯＭ３
３として、磁気テープ、磁気ディスク、フロッピーディ
スク、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、
ＩＣカード、光カード等の各種の記録媒体を使用するこ
ともできる。

【００４０】本実施の形態においては、前記ＲＯＭ３３
に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１６
に各種のデータが記録されるようになっているが、前記
プログラム及びデータを同じ外部の記録媒体に記録する
こともできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション
処理部１７に図示されないフラッシュメモリを配設し、
前記外部の記録媒体から前記プログラム及びデータを読
み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。し
たがって、外部の記録媒体を交換することによって前記
プログラム及びデータを更新することができる。また、
図示されない自動変速機制御装置の制御プログラム等も
前記外部の記録媒体に記録することができる。このよう
に、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、
データに基づいて各種の処理を行うことができる。

【００４１】さらに、前記通信部３８は、ＦＭ送信装
置、電話回線等との間で各種のデータの送受信を行うた
めのものであり、例えば、図示されない情報センサ等に
よって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、ＧＰ
Ｓ２１の検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種の
データを受信する。なお、本発明の機能を実現するため
のプログラム及びデータの少なくとも一部を前記通信部
３８によって受信し、フラッシュメモリ等に記録するこ
ともできる。

【００４２】そして、前記入力部３４は、走行開始時の
位置を修正したり、目的地を入力したりするためのもの
であり、表示部３５と別に配設されたキーボード、マウ
ス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモ
ートコントロール装置等を使用することができる。ま
た、前記入力部３４は、表示部３５に画像で表示された
キー又はメニューにタッチすることにより、入力を行う
タッチパネルによって構成することもできる。

【００４３】そして、前記表示部３５には、操作案内、
操作メニュー、操作キーの案内、目的地までの経路、走
行する経路に沿った案内等が表示される。前記表示部３
５としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、
プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを
投影するホログラム装置等を使用することができる。

【００４４】また、音声入力部３６は、図示されないマ
イクロホン等によって構成され、音声によって必要な情
報を入力することができる。さらに、音声出力部３７
は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音
情報、例えば、音声合成装置によって合成された音声か
ら成る案内情報、変速情報等をスピーカから出力し、運
転者に知らせる。なお、音声合成装置によって合成され
た音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ
等に録音された各種の案内情報をスピーカから出力する
こともできる。

【００４５】前記構成のナビゲーション装置１４におい
て、ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処
理を行うことによって、表示部３５の図示されないディ
スプレイに案内画面を開き、該案内画面に現在位置及び
周辺の地図を表示する。そして、運転者によって入力部
３４が操作されて目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の
図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行う
ことによって、現在位置から目的地までの経路を探索
し、経路が探索されると、前記表示処理手段は、表示処
理を行うことによって、前記ディスプレイに案内画面を
開き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び探索され
た経路を表示し、経路案内を開始する。したがって、運
転者は、前記経路案内に従って車両を走行させることが
できる。

【００４６】なお、現在位置検出部１５及びデータ記録
部１６から出力されるデータに基づいて、車両の走行制
御を行う車両制御部を有する車両制御装置においては、
車両の前方の道路形状を読み出し、それに対応した走行
制御として、エンジン制御、変速機制御等を行って車両
を走行させることができる。また、前記車両制御装置に
おいては、特に、ナビゲーション装置１４が配設されな
くても、現在位置検出部１５及びデータ記録部１６によ
って、前記走行制御を行うことができる。

【００４７】ところで、前記データベースを構成する各
種のデータのうち、特にノードデータは実道路と必ずし
も対応せず、地図上の道路の形状と実道路の形状とが一
致しない場合がある。したがって、データベースに基づ
いて地図上の道路に従って車両を走行させると、マップ
マッチングを正確に行うことができず、実際の現在位置
と地図上の現在位置とが異なることがあり、運転者は車
両を円滑に走行させることができない。また、道路デー
タに基づいて車両の走行制御を行う車両制御装置におい
ては、実道路に対応した走行制御を行うことが困難なこ
とである。

【００４８】そこで、データベースを構成する各種のデ
ータを修正し、前記地図上の道路の形状と実道路の形状
とを一致させることができるようにしたデータベース修
正装置及びデータベース修正方法について説明する。

【００４９】この場合、車両が走行するのに伴い、ジャ
イロセンサ２６によって検出された旋回角、及び所定の
方法で算出された走行時間に基づいて走行軌跡を取得す
るとともに、該走行軌跡に基づいてデータベースを修正
するようにしている。前記走行軌跡自体には誤差がある
が、所定の方法で誤差を無くすようにデータベースを修
正することによって、前記地図上の道路の形状と実道路
の形状とを一致させることができる。

【００５０】そのために、地図データ（特にノードデー
タ）上の道路の形状（後述される走行路データ）と走行
軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在したと
きに、データベースを修正するようにしている。この場
合、既に登録されている道路についてデータベースを修
正することができる。

【００５１】そして、次回、同じ道路に沿って車両を走
行させる場合、修正された後のデータベースに基づいて
車両を走行させると、マップマッチングを正確に行うこ
とができ、実際の現在位置と地図上の現在位置とを一致
させることができる。したがって、運転者は車両を円滑
に走行させることができる。特に、前記車両制御装置に
おいて、データベースの各種のデータを使用し、コーナ
を通過する際に適用されるコーナ制御等の走行制御を行
う場合に、実道路の形状に一層対応した最適な走行制御
を行うことができる。

【００５２】図３は本発明の実施の形態におけるデータ
ベース修正装置の動作を示すメインフローチャートであ
る。

【００５３】まず、ＣＰＵ３１（図２）は、ナビ初期化
処理を行い、ＲＯＭ３３に記録された各種のプログラム
を初期化する。続いて、運転者が入力部３４を操作して
図示されない目的地設定用のキーを押すと、ＣＰＵ３１
の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理
を行い、運転者に入力部３４の操作に基づいて、目的
地、及び必要に応じて目的地までの通過点を設定すると
ともに、有料道路を優先するか、一般道を優先するか等
の経路探索条件を選択する。その結果、前記目的地設定
処理手段に配設された前記経路探索処理手段は、経路探
索処理を行うことによって、現在位置から目的地までの
経路を探索する。

【００５４】次に、ＣＰＵ３１の図示されないマップマ
ッチング処理手段は、マップマッチング処理を行い、車
両の走行に伴って案内画面上の現在位置を変化させると
ともに、経路を追跡する。このとき、車両の走行に伴っ
て走行軌跡を得ることができるので、ＣＰＵ３１の図示
されないデータベース修正処理手段は、データベース修
正処理を行い、データベースを修正する。

【００５５】そして、前記表示処理手段は、表示処理を
行うことによって、前記ディスプレイに案内画面を開
き、該案内画面に現在位置、周辺の地図及び経路を表示
し、経路案内を行う。

【００５６】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ１ナビ初期化処理を行う。ステップＳ２目的地設定処理を行う。ステップＳ３マップマッチング処理を行う。ステップＳ４データベース修正処理を行う。ステップＳ５表示処理を行い、ステップＳ３に戻る。

【００５７】次に、ステップＳ３のマップマッチング処
理のサブルーチンについて説明する。

【００５８】図４は本発明の実施の形態におけるマップ
マッチング処理のサブルーチンを示す図である。

【００５９】前記マップマッチング処理手段は、マップ
マッチング処理を行うために、ＧＰＳ２１（図２）、ジ
ャイロセンサ２６及び車速センサ４１からの各センサ信
号を読み込み、該各センサ信号に基づいて、現在位置を
含む現在地付近のデータを取得する。続いて、前記マッ
プマッチング処理手段は、車両の走行に伴う現在位置の
変化に対応させて、経路を案内するための経路案内デー
タを出力するとともに、車両の走行状態を表す走行状態
データを出力する。

【００６０】なお、該走行状態データは、クロック信号
に従って設定されるマッチングタイミングｔ（ｉ）（ｉ
＝１、２、…）、前記ジャイロセンサ２６によって検出
された旋回角θ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、車速センサ
４１によって検出された車速Ｖ（ｉ）（ｉ＝１、２、
…）、現在位置に対応させて各マッチングタイミングｔ
（ｉ）で取得されるマッチングデータ、データベースの
修正の対象となる走行路データ等から成る。そして、前
記マッチングデータは、車両が走行している道路を特定
するための走行道路番号ＲＮ（ｉ）（ｉ＝１、２、
…）、車両が到達したノード点を特定するための走行ノ
ード番号ＮＮ（ｉ）（ｉ＝１、２、…）、車両が分岐点
を通過したことを表す分岐点通過フラグ等から成る。な
お、前記分岐点は、道路が分岐する地点に設定されたノ
ード点である。また、走行路データは、車両が走行した
道路をデータベースの各種のデータに対応させて特定し
たものであり、本実施の形態においては、データベース
の少なくともノードデータ上で特定されたデータであ
る。前記走行路データは、現在位置検出部１５及びデー
タ記録部１６によって特定され、ノードデータ上の各分
岐点間を連結する道路に付された道路番号Ｒｎ（ｊ）
（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点に付されたノード
番号Ｎｎ（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点の
位置を表すノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））（ｊ＝
１、２、…、ｎ）、各ノード点と次の隣接するノード点
との間を連結するリンクの長さを表すリンク長さＬＬ
（ｊ）（ｊ＝１、２、…、ｎ）、各ノード点における真
北に対するリンクの傾きを表すリンク角α（ｊ）（ｊ＝
１、２、…、ｎ）等から成る。なお、前記マップマッチ
ング処理手段は、走行状態データのうちの走行路データ
を出力するために走行路データ出力手段９１（図１）を
備える。

【００６１】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ３−１センサ信号を読み込む。ステップＳ３−２現在地付近のデータを取得する。ステップＳ３−３経路案内データを出力する。ステップＳ３−４走行状態データを出力し、リターン
する。

【００６２】次に、ステップＳ４のデータベース修正処
理のサブルーチンについて説明する。

【００６３】図５は本発明の実施の形態におけるデータ
ベース修正処理のサブルーチンを示す図である。

【００６４】前述されたように、マップマッチング処理
が行われると、前記データベース修正処理手段は、デー
タベース修正処理を行い、データベースを修正する。

【００６５】本実施の形態においては、車両が所定の区
間を走行するのに伴って取得された走行軌跡に基づいて
データベース、特に、ノードデータを修正するようにし
ている。そのために、前記データベース修正処理手段
は、まず、図示されない走行データ記録処理手段によっ
て走行データ記録処理を行い、前記マップマッチング処
理において出力された走行状態データ等に基づいて、走
行データを算出し、ＲＡＭ３２（図２）に記録する。そ
して、前記走行データ記録処理手段に図示されない走行
データ算出手段が配設される。

【００６６】ところで、走行軌跡を得るために車両を所
定の区間走行させる必要があるが、該区間の距離が長く
なると、地図上の道路の形状と実道路の形状との誤差が
累積され、その分データベース上の各種のデータ、特
に、ノードデータの修正が困難になってしまう。

【００６７】そこで、データベース修正処理手段は、図
示されない区間分割判断処理手段によって区間分割判断
処理を行い、車両が走行した区間を分割することが可能
であるかどうかを判断し、走行した区間を分割すること
が可能な場合、図示されない第１の区間分割処理手段に
よって、第１の区間分割処理を行い、前記区間を複数の
小区間に分割するようにしている。区間の分割方法につ
いては後述されるが、前記第１の区間分割処理において
は、車両が走行した分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）
ごとに区間が分割される。それに伴って、前記第１の区
間分割処理手段は、各小区間（分岐点）ごとに走行軌跡
の始点、すなわち、軌跡始点、を設定するとともに、走
行軌跡の終点、すなわち、軌跡終点を設定する。

【００６８】続いて、前記データベース修正処理手段
は、図示されない修正用データベース作成処理手段によ
って、修正用データベース作成処理を行う。

【００６９】この場合、修正用データベース作成処理手
段の走行軌跡データ算出手段９２（図１）は、各マッチ
ングタイミングｔ（ｉ）で検出される旋回角θ（ｉ）、
及び各マッチングタイミングｔ（ｉ）間で車両が走行す
る距離、すなわち、軌跡長さＬ（ｉ）（ｉ＝１、２、
…）に基づいて各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））（ｉ
＝１、２、…）を走行軌跡データとして算出し、ＲＡＭ
３２に記録するとともに、車両が各ノード点を通過する
と通過情報をＲＡＭ３２に記録し、この作業を前記小区
間の軌跡始点から軌跡終点まで繰り返す。これにより、
軌跡始点から軌跡終点までの各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ
（ｉ））が得られる。

【００７０】続いて、修正用データベース作成処理手段
は、車両が分岐点を通過したときに、ノードデータにお
ける前記分岐点を前記軌跡始点として設定し、該軌跡始
点を前記分岐点のノード座標（ｘ（１），ｙ（１））に
貼（は）り付け、対応させて、ＲＡＭ３２に記録する。
これにより、前記軌跡始点においてデータベースのノー
ド座標（ｘ（１），ｙ（１））と軌跡座標（Ｘ（１），
Ｙ（１））とが一致させられる。

【００７１】そして、軌跡始点と軌跡終点とを結ぶ線を
第１の直線とし、前記軌跡始点と、軌跡終点に対応する
ノードデータ上のノード点（以下「走行路終点」とい
う。）とを結ぶ線を第２の直線としたとき、前記修正用
データベース作成処理手段は、第１、第２の直線の成す
角度、すなわち、回転角βを算出し、前記各軌跡座標
（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を前記軌跡始点を中心にして回
転角βだけ回転させ、データベースのノード座標（ｘ
（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付け、対応させる。このよう
にして、修正用データベースを作成することができる。

【００７２】続いて、データベース修正処理手段は、図
示されないデータベース修正必要性判断処理手段によっ
てデータベース修正必要性判断処理を行い、データベー
スを修正する必要があるかどうかを判断し、データベー
スを修正する必要がある場合、データベース修正処理手
段の図示されない修正処理手段によって修正処理を行
い、データベースを修正する。

【００７３】そして、データベース修正処理手段は、図
示されない軌跡計算初期化処理手段によって軌跡計算初
期化処理を行い、軌跡始点の軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ
（１）をデータベース上のノードデータにおける終点の
ノード座標（ｘ（ｎ），ｙ（ｎ））に貼り付け、対応さ
せる。

【００７４】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−１走行データ記録処理を行う。ステップＳ４−２区間分割判断処理を行う。ステップＳ４−３区間の分割が可能であるかどうかを
判断する。区間の分割が可能である場合はステップＳ４
−４に進み、可能でない場合はリターンする。ステップＳ４−４修正用データベース作成処理を行
う。ステップＳ４−５データベース修正必要性判断処理を
行う。ステップＳ４−６データベースの修正が必要であるか
どうかを判断する。データベースの修正が必要である場
合はステップＳ４−７に、必要でない場合はステップＳ
４−８に進む。ステップＳ４−７修正処理を行う。ステップＳ４−８軌跡計算初期化処理を行い、リター
ンする。

【００７５】次に、ステップＳ４−１の走行データ記録
処理のサブルーチンについて説明する。

【００７６】図６は本発明の実施の形態における走行デ
ータ記録処理のサブルーチンを示す図、図７は本発明の
実施の形態における走行データの概念図である。

【００７７】図７は、前記マップマッチング処理手段に
より出力された走行状態データに基づいて、車両の移動
及び走行に応じて得られるデータを示す走行データを説
明したものであり、Ｎ_j（ｊ＝１、２、…、ｎ）はノー
ド番号Ｎｎ（ｊ）が付されたノード点、Ｌ_j（ｊ＝１、
２、…、ｎ）は各ノード点Ｎ_j間を連結するリンク、Ｒ
_K、Ｒ_K+1、…は道路番号Ｒｎ（ｊ）が付された道路、
ＬＣは走行軌跡、Ｍ_i（ｉ＝１、２、…）は各マッチン
グタイミングｔ（ｉ）における現在位置を表すマッチン
グポイントである。前記ノード点Ｎ₁は分岐点Ｄ₁であ
り、前記各道路Ｒ_K、Ｒ_K+1、…は、各分岐点Ｄ₁間に
設定される。また、各ノード点Ｎ_jは各道路Ｒ_K、Ｒ
_K+1、…ごとに設定される。

【００７８】この場合、前記走行データ記録処理手段
は、前記マップマッチング処理において出力された走行
状態データ等に基づいて、車両の移動及び走行に応じて
得られる走行データを算出し、ＲＡＭ３２（図２）に記
録する。

【００７９】本実施の形態において、前記走行データ記
録処理手段は、図示されない軌跡長さ算出手段を備え、
該軌跡長さ算出手段によって、マッチングタイミングｔ
（ｉ）における車速Ｖ（ｉ）、及び各マッチングタイミ
ングｔ（ｉ）間で車両が走行する時間、すなわち、走行
時間に基づいて、前記軌跡長さＬ（ｉ）を算出する。ま
た、前記走行データ記録処理手段は、図示されない軌跡
座標算出手段を備え、該軌跡座標算出手段によって、前
記軌跡長さＬ（ｉ）、及びマッチングタイミングｔ
（ｉ）で検出された旋回角θ（ｉ）に基づいて軌跡座標
（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を算出する。さらに、前記走行
データ記録処理手段は、前記走行ノード番号ＮＮ（ｉ）
が変化したかどうか、すなわち、一つ前のマッチングタ
イミングｔ（ｉ−１）での走行ノード番号ＮＮ（ｉ−
１）と、現在のマッチングタイミングｔ（ｉ）での走行
ノード番号ＮＮ（ｉ）とが一致するかどうかを判断し、
判断結果に基づいて、車両がノード点Ｎ_jを通過したか
どうかを表すノード点通過フラグを算出する。そして、
走行ノード番号ＮＮ（ｉ−１）と走行ノード番号ＮＮ
（ｉ）とが一致する場合、車両はノード点Ｎ_jを通過し
ていないので、ノード点通過フラグが立てられずオフの
ままにされ、走行ノード番号ＮＮ（ｉ−１）と走行ノー
ド番号ＮＮ（ｉ）とが一致しない場合、車両はノード点
Ｎ_jを通過したことになるので、ノード点通過フラグは
立てられてオンにされる。

【００８０】続いて、前記走行データ記録処理手段は、
このようにして算出された軌跡長さＬ（ｉ）、軌跡座標
（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））及びノード点通過フラグを、他
の走行データと共にＲＡＭ３２に記録する。なお、ＲＡ
Ｍ３２に記録される走行データは、マッチングタイミン
グｔ（ｉ）、マッチングデータ、走行路データ、車両が
走行した位置の推移を表す走行軌跡を構成する走行軌跡
データ等から成る。そして、マッチングデータは、走行
道路番号ＲＮ（ｉ）、走行ノード番号ＮＮ（ｉ）、分岐
点通過フラグ、ノード点通過フラグ等から成り、走行路
データは、道路番号Ｒｎ（ｊ）、ノード番号Ｎｎ
（ｊ）、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））、リンク長
さＬＬ（ｊ）、リンク角α（ｊ）等から成り、前記走行
軌跡データは、軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））、旋回
角θ（ｉ）、軌跡長さＬ（ｉ）等から成る。なお、ジャ
イロセンサ２６、軌跡長さ算出手段及び軌跡座標算出手
段によって、走行軌跡データ算出手段９２（図１）が構
成される。

【００８１】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−１−１走行データを算出する。ステップＳ４−１−２走行データを記録し、リターン
する。

【００８２】ところで、前記区間分割判断処理手段によ
る区間分割判断処理において、各小区間内に分岐点があ
る場合、分岐点で分岐する一方の道路に対するデータベ
ースの修正に伴って分岐点のノード座標（ｘ（１），ｙ
（１））が変更されると、分岐点で分岐する他方の道路
についてもノード座標（ｘ（１），ｙ（１））が変更さ
れることになる。

【００８３】図８は小区間内に分岐点がある場合の走行
データの概念図である。

【００８４】図において、Ｎ₁、…、Ｎ₈、Ｎ₁₁、
Ｎ₁₂、…はノード点、Ｒ₁、Ｒ₂、…は道路、ＬＣは走
行軌跡、Ｄ₁は分岐点、Ｃ₁、…、Ｃ₈は走行軌跡ＬＣ
上における前記ノード点Ｎ₁、…、Ｎ₈に対応する通過
点である。ノード点Ｎ₁を軌跡始点とし、ノード点Ｎ₈
を軌跡終点としたとき、小区間内に分岐点Ｄ₁がある
と、データベースの修正に伴って、分岐点Ｄ₁が、例え
ば、通過点Ｃ₅の箇所に移動させられることになる。す
なわち、分岐点Ｄ₁のノード座標（ｘ（１），ｙ
（１））が変更される。その場合、分岐する道路Ｒ₃に
属するノード点Ｎ₁₁、Ｎ₁₂、…のノード座標（ｘ
（１），ｙ（１））も変更される。

【００８５】この場合、前記道路Ｒ₃については、実際
に走行していないにもかかわらずデータベースが修正さ
れてしまうので、地図上の道路の形状と実道路の形状と
が一致しなくなる可能性が高い。そこで、前記区間分割
判断処理手段は、各分岐点において区間を分割すること
ができるように、車両が走行した区間を分割することが
可能であるかどうかを判断する。その場合、各分岐点は
軌跡始点又は軌跡終点として設定され、図示されない修
正対象データ選択手段によって、前記軌跡始点と軌跡終
点との間の区間がデータベース（本実施の形態において
はノードデータ）の修正の対象とされ、分岐点について
は、データベースの修正の対象とすることなく、データ
ベースの修正の対象から除外される。したがって、各分
岐点については、データベースの修正は行われず、ノー
ド座標（ｘ（１），ｙ（１））は変更されない。

【００８６】このように、軌跡始点と軌跡終点との間に
分岐点が設定されないので、分岐点についてデータベー
スの修正は行われない。したがって、分岐点で分岐する
道路について、実際に走行していないにもかかわらず、
分岐点及び分岐点で分岐する他方の道路のデータベース
が修正されてしまうことがなくなる。

【００８７】また、後述されるように、元のノードデー
タのノード座標に対応させて修正された区間の道路を記
憶することができるので、分岐点の座標等のデータ（デ
ータベースへの接続状況のデータ）を新たに記録させる
必要がなく、データベースのデータサイズを小さくする
ことができる。

【００８８】次に、ステップＳ４−２の区間分割判断処
理のサブルーチンについて説明する。

【００８９】図９は本発明の実施の形態における区間分
割判断処理のサブルーチンを示す第１の図である。

【００９０】この場合、前記第１の区間分割処理手段
は、車両が分岐点を通過すると、分岐点を抽出し、通過
した分岐点ごとに区間を小区間に分割する。そのため
に、前記区間分割判断処理手段は、ＲＡＭ３２（図２）
に記録された走行データに基づいて、分岐点通過フラグ
がオンであるかどうかを判断し、分岐点通過フラグがオ
ンである場合、分岐点を抽出し、次の式のようにリンク
長さＬＬ（ｊ）を積算して累積リンク長さΣＬ１を算出
するとともに、軌跡長さＬ（ｉ）を積算して累積軌跡長
さΣＬ２を算出する。

【００９１】ΣＬ１←ΣＬ１＋ＬＬ（ｊ） ΣＬ２←ΣＬ２＋Ｌ（ｉ）そして、前記区間分割判断処理手段は、分割座標とし
て、軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ（１））及びノード座標
（ｘ（１），ｙ（１））を取得した後、区間の分割を可
能とする。

【００９２】また、前記区間分割判断処理手段は、車両
が二つの分岐点間を走行している間、区間の分割を不可
能とする。そのために、前記区間分割判断処理手段は、
分岐点通過フラグがオフである場合、ノード点を通過す
るまでのノード点通過フラグがオフである間は、軌跡長
さＬ（ｉ）を積算して累積軌跡長さΣＬ２を算出し、ノ
ード点を通過してノード点通過フラグがオンになると、
リンク長さＬＬ（ｊ）を積算して累積リンク長さΣＬ１
を算出し、区間の分割を不可能とする。

【００９３】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−２−１分岐点通過フラグがオンである
かどうかを判断する。分岐点通過フラグがオンである場
合はステップＳ４−２−６に、オンでない場合はステッ
プＳ４−２−２に進む。ステップＳ４−２−２ノード点通過フラグがオンであ
るかどうかを判断する。ノード点通過フラグがオンであ
る場合はステップＳ４−２−３に、オンでない場合はス
テップＳ４−２−４に進む。ステップＳ４−２−３リンク長さＬＬ（ｊ）を積算す
る。ステップＳ４−２−４軌跡長さＬ（ｉ）を積算する。ステップＳ４−２−５区間の分割を不可能とし、リタ
ーンする。ステップＳ４−２−６リンク長さＬＬ（ｊ）を積算す
る。ステップＳ４−２−７軌跡長さＬ（ｉ）を積算する。ステップＳ４−２−８分割座標を取得する。ステップＳ４−２−９区間の分割を可能とし、リター
ンする。

【００９４】ところで、前述されたように、車両が分岐
点を通過すると、分岐点を抽出し、通過した分岐点ごと
に区間を小区間に分割するようになっているが、該小区
間の距離が長くなると、地図上の道路の形状と実道路の
形状との誤差が累積され、その分データベースの修正が
困難になってしまう。

【００９５】そこで、所定の小区間の距離が閾値より長
い場合に、所定の小区間を更に複数の小区間に分割する
ための区間分割判断処理について説明する。この場合、
各ノード点Ｎ_jにおける旋回角θ（ｉ）は、道路が直線
状に延びる区間、すなわち、道路上の直線区間において
ほぼ０であり、地図上の道路の形状と実道路の形状との
誤差が小さい。そこで、第２の区間分割処理手段９５
（図１）は、小区間を直線区間において更に複数の小区
間に分割する。したがって、前記車両が走行した区間は
更に細かく小区間に分割されることになる。

【００９６】図１０は本発明の実施の形態における区間
分割判断処理のサブルーチンを示す第２の図、図１１は
本発明の実施の形態における区間分割判断処理の説明図
である。なお、図１１において、横軸に累積リンク長さ
ΣＬ１を、縦軸に旋回角θを採ってある。

【００９７】この場合、前記第１の区間分割処理手段
は、車両が分岐点を通過すると、分岐点を抽出し、通過
した分岐点ごとに区間を小区間に分割し、前記第２の区
間分割処理手段９５（図１）は、小区間において車両が
閾値によって設定された所定距離だけ直線区間を走行す
ると、直線区間を抽出するとともに、前記小区間を更に
小区間、すなわち、直線区間と直線区間とで挟まれた区
間に分割する。

【００９８】そのために、前記区間分割判断処理手段
は、分岐点通過フラグがオンであるかどうかを判断し、
分岐点通過フラグがオンである場合、分岐点を抽出し、
次の式のようにリンク長さＬＬ（ｊ）を積算して累積リ
ンク長さΣＬ１を算出するとともに、軌跡長さＬ（ｉ）
を積算して累積軌跡長さΣＬ２を算出する。

【００９９】ΣＬ１←ΣＬ１＋ＬＬ（ｊ） ΣＬ２←ΣＬ２＋Ｌ（ｉ）そして、前記区間分割判断処
理手段は、分割座標として、軌跡座標（Ｘ（１），Ｙ
（１））及びノード座標（ｘ（１），ｙ（１））を取得
した後、区間の分割を可能とする。

【０１００】また、前記区間分割判断処理手段は、車両
が二つの分岐点間を走行している間、区間の分割を不可
能とする。そのために、前記区間分割判断処理手段は、
分岐点通過フラグがオフである場合、ノード点を通過す
るまでのノード点通過フラグがオフである間は、軌跡長
さＬ（ｉ）を積算して累積軌跡長さΣＬ２を算出し、ノ
ード点を通過してノード点通過フラグがオンになると、
リンク長さＬＬ（ｊ）を積算して累積リンク長さΣＬ１
を算出する。

【０１０１】次に、前記区間分割判断処理手段は、二つ
の分岐点間の距離が閾値より長い場合に、小区間を更に
複数の小区間に分割するために、二つの分岐点間におけ
る直線区間の長さ、すなわち、直線区間長さΣＬ３を図
示されない直線区間長さ算出手段によって算出する。そ
のために、前記区間分割判断処理手段は、各ノード点Ｎ
_jにおける旋回角θ（ｉ）が、次の式のように、±θ１
の範囲に収まるかどうかを判断する。なお、値θ１は十
分に小さい値にされる。

【０１０２】−θ１≦θ（ｉ）≦＋θ１そして、旋回角θ（ｉ）が十分に小さく、±θ１の範囲
に収まる場合、対応するノード点Ｎ_jは直線区間内にあ
ると判断することができるので、対応するノード点
Ｎ_j、すなわち、±θ１の範囲に収まる箇所を直線区間
として抽出する。前記旋回角θ（ｉ）が±θ１の範囲に
収まっている間、前記区間分割判断処理手段は、図示さ
れない直線区間長さ算出手段によって、次の式のように
軌跡長さＬ（ｉ）を積算することにより、前記直線区間
長さΣＬ３を算出する。

【０１０３】ΣＬ３←ΣＬ３＋Ｌ（ｉ）続いて、前記区間分割判断処理手段は、前記直線区間長
さΣＬ３と直線区間長さ閾値ＴＨ_L3とを比較し、直線区
間長さΣＬ３が直線区間長さ閾値ＴＨ_L3より大きくなる
と、ノード点通過フラグがオンにされ、次のノード点Ｎ
_jを通過したときに、該ノード点Ｎ_jを分割点とし、分
割座標として軌跡座標（Ｘ（ｍ），Ｙ（ｍ））及びノー
ド座標（ｘ（ｍ），ｙ（ｍ））を取得した後、区間の分
割を可能とする。

【０１０４】この場合、小区間が直線区間において更に
複数の小区間、すなわち、直線区間と直線区間とによっ
て挟まれた区間に分割されるので、小区間に分割された
走行軌跡ＬＣの軌跡始点におけるノード座標（ｘ
（１），ｙ（１））の精度を高くすることができる。し
たがって、前記各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を軌
跡始点を中心にして回転角βだけ回転させ、ノード座標
（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付け、対応させて修正用
データベースを作成したときに、修正用データベースの
精度を高くすることができる。

【０１０５】その結果、前記修正用データベースに基づ
いてデータベースを修正したときに、データベースの精
度を高くすることができる。また、各小区間の距離を短
くすることができるので、地図上の道路の形状と実道路
の形状との誤差が累積されるのを抑制することができ、
データベースの修正がその分容易になる。

【０１０６】なお、各ノード点Ｎ_jにおける旋回角θ
（ｉ）が、±θ１の範囲に収まらない場合、ノード点Ｎ
_jはコーナに属し、直線区間ではないと判断される。コ
ーナにおいては、地図上の道路の形状と実道路の形状と
の誤差が大きいことがあるので、前記各軌跡座標（Ｘ
（ｉ），Ｙ（ｉ））を軌跡始点を中心にして回転角βだ
け回転させ、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り
付けて修正用データベースを作成したときに、修正用デ
ータベースの精度が低くなる。そこで、旋回角θ（ｉ）
が±θ１の範囲に収まらない場合、区間の分割を不可能
とする。

【０１０７】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−２−１１分岐点通過フラグがオンであ
るかどうかを判断する。分岐点通過フラグがオンである
場合はステップＳ４−２−２０に、オンでない場合はス
テップＳ４−２−１２に進む。ステップＳ４−２−１２ノード点通過フラグがオンで
あるかどうかを判断する。ノード点通過フラグがオンで
ある場合はステップＳ４−２−１３に、オンでない場合
はステップＳ４−２−１４に進む。ステップＳ４−２−１３リンク長さＬＬ（ｊ）を積算
する。ステップＳ４−２−１４軌跡長さＬ（ｉ）を積算す
る。ステップＳ４−２−１５旋回角θ（ｉ）が±θ１の範
囲に収まるかどうかを判断する。旋回角θ（ｉ）が±θ
１の範囲に収まる場合はステップＳ４−２−１７に、収
まらない場合はステップＳ４−２−１６に進む。ステップＳ４−２−１６区間の分割を不可能とし、リ
ターンする。ステップＳ４−２−１７直線区間長さΣＬ３を算出す
る。ステップＳ４−２−１８直線区間長さΣＬ３が直線区
間長さ閾値ＴＨ_L3より大きいかどうかを判断する。直線
区間長さΣＬ３が直線区間長さ閾値ＴＨ_L3より大きい場
合はステップＳ４−２−１９に、直線区間長さΣＬ３が
直線区間長さ閾値ＴＨ_L3以下である場合はステップＳ４
−２−１６に進む。ステップＳ４−２−１９ノード点通過フラグがオンで
あるかどうかを判断する。ノード点通過フラグがオンで
ある場合はステップＳ４−２−２２に、オンでない場合
はステップＳ４−２−１６に進む。ステップＳ４−２−２０リンク長さＬＬ（ｊ）を積算
する。ステップＳ４−２−２１軌跡長さＬ（ｉ）を積算す
る。ステップＳ４−２−２２分割座標を取得する。ステップＳ４−２−２３区間の分割を可能とし、リタ
ーンする。

【０１０８】次に、ステップＳ４−４の修正用データベ
ース作成処理のサブルーチンについて説明する。

【０１０９】図１２は本発明の実施の形態における修正
用データベース作成処理のサブルーチンを示す図、図１
３は本発明の実施の形態における軌跡座標の貼（はり）
付状態を示す図である。

【０１１０】図１３において、Ｎ_jはノード点、Ｌ_iは
リンク、ＬＣは走行軌跡、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｐ_Eは軌跡
終点、Ｄ_Eは走行路終点である。また、Ｌｎ１は軌跡始
点Ｐ _Sと軌跡終点Ｐ_Eとを結ぶ第１の直線、Ｌｎ２は軌
跡始点Ｐ_Sと走行路終点Ｄ_Eとを結ぶ第２の直線、βは
回転角である。

【０１１１】前記修正用データベース作成処理手段は、
車両が分岐点Ｄ₁を通過したときに、該分岐点Ｄ₁であ
るノード点Ｎ₁を前記軌跡始点Ｐ_Sとして設定し、該軌
跡始点Ｐ_Sを前記分岐点Ｄ₁のノード座標（ｘ（１），
ｙ（１））に貼り付け、対応させて、ＲＡＭ３２（図
２）に記録する。これにより、前記軌跡始点Ｐ_Sにおい
てノード座標（ｘ（１），ｙ（１））と軌跡座標（Ｘ
（１），Ｙ（１））とが一致させられる。

【０１１２】続いて、修正用データベース作成処理手段
は、各マッチングタイミングｔ（ｉ）で検出される旋回
角θ（ｉ）、及び軌跡長さＬ（ｉ）に基づいて各軌跡座
標（Ｘ（ｊ），Ｙ（ｊ））を算出し、ＲＡＭ３２に記録
するとともに、車両が各ノード点Ｎ_jを通過すると通過
情報をＲＡＭ３２に記録し、この作業を軌跡終点Ｐ_Eま
で繰り返す。これにより、軌跡始点Ｐ_Sから軌跡終点Ｐ
_Eまでの各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））が得られ
る。

【０１１３】ところで、前記分岐点Ｄ₁であるノード点
Ｎ₁のノードデータには、次のノード点Ｎ₂との間のリ
ンクＬ₁のリンク角α（１）が含まれていない。したが
って、前述されたようにして得られた各軌跡座標（Ｘ
（ｉ），Ｙ（ｉ））は、軌跡始点Ｐ_Sから軌跡終点Ｐ_E
までの間に旋回角θ（１）とリンク角α（１）との差だ
け偏向してしまう。

【０１１４】そこで、前記修正用データベース作成処理
手段は、軌跡始点Ｐ_S、軌跡終点Ｐ _E及び走行路終点Ｄ
_Eに基づいて、第１、第２の直線Ｌｎ１、Ｌｎ２を算出
し、該第１、第２の直線Ｌｎ１、Ｌｎ２に基づいて回転
角βを算出する。

【０１１５】続いて、前記修正用データベース作成処理
手段は、各軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））を前記軌跡
始点Ｐ_Sを中心にして回転角βだけ回転させ、ノード座
標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））に貼り付け、対応させる。な
お、図において、Ｄｆはデータベース（本実施の形態に
おいてはノードデータ）の各ノード点Ｎ_j及びリンクＬ
_iによって形成され、車両が走行した道路に対応するデ
ータベース道路、ＬＣ ^*は、ノード座標（ｘ（ｊ），ｙ
（ｊ））に貼り付けられた軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ
（ｉ））から成る回転後の走行軌跡、Ｐ_E ^*は該回転後
の走行軌跡ＬＣ^*の軌跡終点、すなわち、回転後の軌跡
終点である。そして、前記マップマッチング処理におい
てノード点通過フラグがオンになったときの軌跡座標
（Ｘ（ｉ），Ｙ（ｉ））に対応する、回転後の走行軌跡
ＬＣ^*の軌跡座標（以下「ノード点対応軌跡座標」とい
う。）を特定し、該ノード点対応軌跡座標によって修正
用データベースを作成することができる。

【０１１６】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−４−１回転角βを算出する。ステップＳ４−４−２軌跡座標（Ｘ（ｉ），Ｙ
（ｉ））を回転させる。ステップＳ４−４−３ノード点対応軌跡座標を特定
し、リターンする。

【０１１７】次に、ステップＳ４−５のデータベース修
正必要性判断処理のサブルーチンについて説明する。

【０１１８】図１４は本発明の実施の形態におけるデー
タベース修正必要性判断処理のサブルーチンを示す図で
ある。

【０１１９】この場合、データベース修正必要性判断処
理手段は、データベース修正必要性判断処理を行い、デ
ータベースを修正する必要があるかどうかを判断する。

【０１２０】すなわち、前記データベース修正必要性判
断処理手段は、図示されないデータ有効判断処理手段に
よってデータ有効判断処理を行う。ところで、地図上の
道路の形状と実道路の形状との誤差があるかどうかは、
回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*（図１３）の軌跡座標と走行路
終点Ｄ_Eのノード座標（ｘ（ｊ），ｙ（ｊ））との一致
の度合いによって判断される。この場合、軌跡始点Ｐ_S
と回転後の軌跡終点Ｐ _E ^*との間の累積リンク長さΣＬ
１がある程度長くないと安定した判断を行うことができ
ない。また、前記累積リンク長さΣＬ１が長くても、回
転後の軌跡終点Ｐ_E ^*が軌跡始点Ｐ_Sからある程度離れ
ていないと安定した判断を行うことができない。そこ
で、前記データ有効判断処理手段は、第１の直線Ｌｎ１
の長さに基づいて修正用データベースが有効であるかど
うかを判断する。

【０１２１】そして、前記データ有効判断処理におい
て、修正用データベースが有効でないと判断されると、
前記データベース修正必要性判断処理手段は、データベ
ースの修正は必要でないと判断する。また、修正用デー
タベースが有効であると判断されると、前記データベー
ス修正必要性判断処理手段は、図示されない終点一致度
判断処理手段によって、終点一致度判断処理を行う。こ
の場合、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとの
間の終点間直線距離に基づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E
^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。

【０１２２】この場合、例えば、終点間直線距離が短く
ても、データベース道路Ｄｆの形状と、回転後の走行軌
跡ＬＣ^*の形状とが一致するとは限らない。そこで、走
行路終点Ｄ_Eより一つ手前のノード点Ｎ_n-1におけるリ
ンク角α（ｎ−１）を第１の終点リンク角σ１とし、回
転後の走行軌跡ＬＣ^*（修正用データベース）上におけ
る前記ノード点Ｎ_n-1に対応する通過点におけるリンク
角を第２の終点リンク角σ２とし、第１、第２の終点リ
ンク角σ１、σ２間の差、すなわち、終点リンク角差に
基づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eと
が一致するかどうかを判断する。

【０１２３】そして、前記終点一致度判断処理におい
て、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致
しないと判断されると、前記データベース修正必要性判
断処理手段は、データベースの修正は必要でないと判断
する。また、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_E
とが一致すると判断されると、前記データベース修正必
要性判断処理手段は、図示されないデータベース書換判
断処理手段によって、データベース書換判断処理を行
う。この場合、軌跡始点Ｐ_Sから走行路終点Ｄ_Eまでの
各ノード点Ｎ_jと、回転後の走行軌跡ＬＣ^*上における
各ノード点Ｎ_jに対応する通過点との間の直線距離を算
出し、該直線距離を積算することによって得られた積算
値に基づいて、データベースの書換えの効果があるかど
うかを判断する。

【０１２４】そして、前記データベース書換判断処理に
おいて、データベースの書換えの効果がないと判断され
た場合、前記データベース修正必要性判断処理手段は、
データベースを修正する必要がないと判断し、データベ
ースの書換えの効果があると判断された場合、前記デー
タベース修正必要性判断処理手段は、データベースを修
正する必要があると判断する。

【０１２５】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−１データ有効判断処理を行う。ステップＳ４−５−２修正用データベースが有効であ
るかどうかを判断する。修正用データベースが有効であ
る場合はステップＳ４−５−４に、有効でない場合はス
テップＳ４−５−３に進む。ステップＳ４−５−３データベースの修正は必要でな
いと判断し、リターンする。ステップＳ４−５−４終点一致度判断処理を行う。ステップＳ４−５−５回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行
路終点Ｄ_Eとが一致するかどうかを判断する。回転後の
軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致する場合はス
テップＳ４−５−６に、一致しない場合はステップＳ４
−５−３に進む。ステップＳ４−５−６データベース書換判断処理を行
う。ステップＳ４−５−７データベースの書換えの効果が
あるかどうかを判断する。データベースの書換えの効果
がある場合はステップＳ４−５−８に、効果がない場合
はステップＳ４−５−３に進む。ステップＳ４−５−８データベースの修正は必要であ
ると判断し、リターンする。

【０１２６】次に、ステップＳ４−５−１のデータ有効
判断処理のサブルーチンについて説明する。

【０１２７】図１５は本発明の実施の形態におけるデー
タ有効判断処理のサブルーチンを示す図、図１６は本発
明の実施の形態におけるデータ有効判断処理の説明図で
ある。

【０１２８】図１６において、ＬＣ^*は回転後の走行軌
跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｐ_Sは
軌跡始点、Ｐ_E ^*は回転後の軌跡終点、Ｄ_Eは走行路終
点である。

【０１２９】前述されたように、地図上の道路の形状と
実道路の形状との誤差があるかどうかは、回転後の軌跡
終点Ｐ_E ^*の座標と走行路終点Ｄ_Eのノード座標（ｘ
（ｊ），ｙ（ｊ））との一致の度合いによって判断され
る。この場合、軌跡始点Ｐ_Sから回転後の軌跡終点Ｐ_E
^*までの累積リンク長さΣＬ１がある程度長くないと安
定した判断を行うことができない。

【０１３０】そこで、前記データ有効判断処理手段は、
累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より
大きいかどうかを判断し、累積リンク長さΣＬ１が累積
リンク長さ閾値ＴＨ_L1以下である場合、修正用データベ
ースは有効でないと判断する。

【０１３１】ところが、前記累積リンク長さΣＬ１が累
積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より大きくても、回転後の軌跡
終点Ｐ_E ^*が軌跡始点Ｐ_Sからある程度離れていないと
安定した判断を行うことができない。そこで、前記デー
タ有効判断処理手段は、さらに、第１の直線Ｌｎ１（図
１３）の長さ、すなわち、始点終点間距離ＬＳＥが始点
終点間距離閾値ＴＨ_LSEより大きいかどうかを判断す
る。そして、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾
値ＴＨ_LSEより大きい場合は、修正用データベースは有
効であると判断し、始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間
距離閾値ＴＨ_LSE以下である場合は、修正用データベー
スは有効でないと判断する。

【０１３２】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−１−１累積リンク長さΣＬ１が累
積リンク長さ閾値ＴＨ_L1より大きいかどうかを判断す
る。累積リンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1
より大きい場合はステップＳ４−５−１−３に、累積リ
ンク長さΣＬ１が累積リンク長さ閾値ＴＨ_L1以下である
場合はステップＳ４−５−１−２に進む。ステップＳ４−５−１−２修正用データベースは有効
でないと判断し、リターンする。ステップＳ４−５−１−３始点終点間距離ＬＳＥが始
点終点間距離閾値ＴＨ_LS _Eより大きいかどうかを判断す
る。始点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ
_LSEより大きい場合はステップＳ４−５−１−４に、始
点終点間距離ＬＳＥが始点終点間距離閾値ＴＨ_LSE以下
である場合はステップＳ４−５−１−２に進む。ステップＳ４−５−１−４修正用データベースは有効
であると判断し、リターンする。

【０１３３】次に、ステップＳ４−５−４の終点一致度
判断処理のサブルーチンについて説明する。

【０１３４】図１７は本発明の実施の形態における終点
一致度判断処理のサブルーチンを示す図、図１８は本発
明の実施の形態における終点一致度判断処理の説明図で
ある。

【０１３５】図１８において、ＬＣ^*は回転後の走行軌
跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｎ_j ^*
は回転後の走行軌跡ＬＣ^*上におけるノード点Ｎ_jに対
応する通過点、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｄ_Eは走行路終点、Ｐ
_E ^*は回転後の軌跡終点である。

【０１３６】この場合、前述されたように、前記終点一
致度判断処理手段は、終点一致度判断処理を行い、回転
後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとの間の終点間直
線距離ＬＥＥを算出し、算出結果に基づいて回転後の軌
跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ _Eとが一致するかどうかを
判断する。そのために、終点一致度判断処理手段は、終
点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEEより
小さいかどうかを判断し、終点間直線距離ＬＥＥが終点
間直線距離閾値ＴＨ_LEE以上である場合、回転後の軌跡
終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断す
る。

【０１３７】ところで、終点間直線距離ＬＥＥが終点間
直線距離閾値ＴＨ_LEEより小さくても、データベース道
路Ｄｆの形状と、回転後の走行軌跡ＬＣ^*の形状とが一
致するとは限らない。そこで、走行路終点Ｄ_Eより一つ
手前のノード点Ｎ_n-1におけるリンク角α（ｎ−１）を
第１の終点リンク角σ１とし、前記ノード点Ｎ_n-1に対
応する通過点Ｎ_n-1 ^*におけるリンク角を第２の終点リ
ンク角σ２とし、第１、第２の終点リンク角σ１、σ２
間の差、すなわち、終点リンク角差｜σ１−σ２｜に基
づいて、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ_Eとが
一致するかどうかを判断する。そのために、終点一致度
判断処理手段は、終点リンク角差｜σ１−σ２｜が終点
リンク角差閾値σ_THより小さいかどうかを判断し、終点
リンク角差｜σ１−σ２｜が終点リンク角差閾値σ_THよ
り小さい場合、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と走行路終点Ｄ
_Eとが一致すると判断する。また、終点リンク角差｜σ
１−σ２｜が終点リンク角差閾値σ_TH以上である場合、
終点一致度判断処理手段は、回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と
走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断する。

【０１３８】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−４−１終点間直線距離ＬＥＥが終
点間直線距離閾値ＴＨ_LE _Eより小さいかどうかを判断す
る。終点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ
_LEEより小さい場合はステップＳ４−５−４−３に、終
点間直線距離ＬＥＥが終点間直線距離閾値ＴＨ_LEE以上
である場合はステップＳ４−５−４−２に進む。ステップＳ４−５−４−２回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と
走行路終点Ｄ_Eとが一致しないと判断し、リターンす
る。ステップＳ４−５−４−３終点リンク角差｜σ１−σ
２｜が終点リンク角差閾値σ_THより小さいかどうかを判
断する。終点リンク角差｜σ１−σ２｜が終点リンク角
差閾値σ_THより小さい場合はステップＳ４−５−４−４
に、終点リンク角差｜σ１−σ２｜が終点リンク角差閾
値σ_TH以上である場合はステップＳ４−５−４−２に進
む。ステップＳ４−５−４−４回転後の軌跡終点Ｐ_E ^*と
走行路終点Ｄ_Eとが一致すると判断し、リターンする。

【０１３９】次に、ステップＳ４−５−６のデータベー
ス書換判断処理のサブルーチンについて説明する。

【０１４０】図１９は本発明の実施の形態におけるデー
タベース書換判断処理のサブルーチンを示す図、図２０
は本発明の実施の形態におけるデータベース書換判断処
理の説明図である。

【０１４１】図２０において、ＬＣ^*は回転後の走行軌
跡、Ｄｆはデータベース道路、Ｎ_jはノード点、Ｎ_j ^*
は回転後の走行軌跡ＬＣ^*上におけるノード点Ｎ_jに対
応する通過点、Ｐ_Sは軌跡始点、Ｄ_Eは走行路終点、Ｐ
_E ^*は回転後の軌跡終点である。

【０１４２】前述されたように、データベース書換判断
処理手段は、軌跡始点Ｐ_Sから走行路終点Ｄ_Eまでの各
ノード点Ｎ_jと軌跡始点Ｐ_Sから回転後の軌跡終点Ｐ_E
^*までの各通過点Ｎ_j ^*との間の直線距離Ｇ（ｊ）を算
出し、さらに、該直線距離Ｇ（ｊ）を積算することによ
って積算値ΣＧを算出する。続いて、データベース書換
判断処理手段は、前記積算値ΣＧがあらかじめ設定され
た積算値閾値ＴＨ_G1より大きいかどうかを判断し、積算
値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1より大きい場合、データベー
スの書換えの効果があると判断し、積算値ΣＧが積算値
閾値ＴＨ_G1以下である場合、データベースの書換えの効
果がないと判断する。

【０１４３】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−５−６−１積算値ΣＧに０を、変数ｊ
に１をセットする。ステップＳ４−５−６−２積算値ΣＧに直線距離Ｇ
（ｊ）を加算した値を積算値ΣＧにセットする。ステップＳ４−５−６−３変数ｊと値ｎとが等しいか
どうかを判断する。変数ｊと値ｎとが等しい場合はステ
ップＳ４−５−６−５に、等しくない場合はステップＳ
４−５−６−４に進む。ステップＳ４−５−６−４変数ｊをインクリメント
し、ステップＳ４−５−６−２に戻る。ステップＳ４−５−６−５積算値ΣＧが積算値閾値Ｔ
Ｈ_G1より大きいかどうかを判断する。積算値ΣＧが積算
値閾値ＴＨ_G1より大きい場合はステップＳ４−５−６−
７に、積算値ΣＧが積算値閾値ＴＨ_G1以下である場合は
ステップＳ４−５−６−６に進む。ステップＳ４−５−６−６データベースの書換えの効
果がないと判断し、リターンする。ステップＳ４−５−６−７データベースの書換えの効
果があると判断し、リターンする。

【０１４４】次に、ステップＳ４−７の修正処理のサブ
ルーチンについて説明する。

【０１４５】図２１は本発明の実施の形態における修正
処理のサブルーチンを示す図である。

【０１４６】前述されたように、データベース修正必要
性判断処理手段によって、データベースを修正する必要
があると判断されると、修正処理手段は、図示されない
修正データ作成処理手段によって修正データ作成処理を
行い、修正データを作成し、続いて、該修正データをノ
ードデータとしてデータ記録部１６に記録する。そし
て、前記修正処理手段は、データベースが修正されたこ
とを表す修正データ存在フラグを立てる。なお、前記第
２の区間分割処理手段９５（図１）及び前記修正処理手
段によってデータ修正手段９３が構成される。

【０１４７】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−７−１修正データ作成処理を行う。ステップＳ４−７−２修正データを記録し、リターン
する。

【０１４８】次に、ステップＳ４−７−１の修正データ
作成処理のサブルーチンについて説明する。

【０１４９】図２２は本発明の実施の形態における修正
データ作成処理のサブルーチンを示す図である。

【０１５０】この場合、修正データ作成処理手段は、修
正データとして、修正用データベース作成処理において
特定されたノード点対応軌跡座標を採用し、図示されな
い修正データ計算処理手段によって修正データ計算処理
を行い、ＲＡＭ３２（図２）に記録された走行データの
うちの走行軌跡データからノード点対応軌跡座標を読み
出す。

【０１５１】次に、フローチャートについて説明する。ステップＳ４−７−１−１ノード点対応軌跡座標を採
用する。ステップＳ４−７−１−２修正データ計算処理を行
い、リターンする。

【０１５２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、データベース修正装置においては、現在位置を検
出する現在位置検出手段と、少なくとも道路の位置及び
形状を構成するノードデータが記録されたデータ記録部
と、前記現在位置及びノードデータに基づいて車両が走
行した道路を特定し、特定された道路に関するデータを
走行路データとして出力する走行路データ出力手段と、
前記現在位置に基づいて車両が走行した軌跡を表す走行
軌跡データを算出する走行軌跡データ算出手段と、前記
走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータベー
スを修正するデータ修正手段とを有する。

【０１５３】そして、該データ修正手段は、道路上の直
線区間の長さが閾値より長い場合に、車両が走行させら
れた区間を複数の小区間に分割する区間分割処理手段を
備える。

【０１５４】この場合、道路上の直線区間において区間
が複数の小区間、すなわち、直線区間と直線区間とで挟
まれた区間に分割されるので、走行軌跡の軌跡始点にお
けるノード座標の精度を高くすることができる。したが
って、軌跡座標をノード座標に貼り付け、対応させて修
正用データベースを作成したときに、修正用データベー
スの精度を高くすることができる。

【０１５５】その結果、前記修正用データベースに基づ
いてデータベースを修正したときに、修正されたデータ
ベースの精度を高くすることができる。また、各小区間
の距離を短くすることができるので、地図上の道路の形
状と実道路の形状との誤差が累積されるのを抑制するこ
とができ、データベースの修正がその分容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態におけるデータベース修正
装置の機能ブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装
置の概念図である。

【図３】本発明の実施の形態におけるデータベース修正
装置の動作を示すメインフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態におけるマップマッチング
処理のサブルーチンを示す図である。

【図５】本発明の実施の形態におけるデータベース修正
処理のサブルーチンを示す図である。

【図６】本発明の実施の形態における走行データ記録処
理のサブルーチンを示す図である。

【図７】本発明の実施の形態における走行データの概念
図である。

【図８】小区間内に分岐点がある場合の走行データの概
念図である。

【図９】本発明の実施の形態における区間分割判断処理
のサブルーチンを示す第１の図である。

【図１０】本発明の実施の形態における区間分割判断処
理のサブルーチンを示す第２の図である。

【図１１】本発明の実施の形態における区間分割判断処
理の説明図である。

【図１２】本発明の実施の形態における修正用データベ
ース作成処理のサブルーチンを示す図である。

【図１３】本発明の実施の形態における軌跡座標の貼付
状態を示す図である。

【図１４】本発明の実施の形態におけるデータベース修
正必要性判断処理のサブルーチンを示す図である。

【図１５】本発明の実施の形態におけるデータ有効判断
処理のサブルーチンを示す図である。

【図１６】本発明の実施の形態におけるデータ有効判断
処理の説明図である。

【図１７】本発明の実施の形態における終点一致度判断
処理のサブルーチンを示す図である。

【図１８】本発明の実施の形態における終点一致度判断
処理の説明図である。

【図１９】本発明の実施の形態におけるデータベース書
換判断処理のサブルーチンを示す図である。

【図２０】本発明の実施の形態におけるデータベース書
換判断処理の説明図である。

【図２１】本発明の実施の形態におけるデータベース修
正処理のサブルーチンを示す図である。

【図２２】本発明の実施の形態における修正データ作成
処理のサブルーチンを示す図である。

【符号の説明】

１６データ記録部２１ＧＰＳ９１走行路データ出力手段９２走行軌跡データ算出手段９３データ修正手段９５第２の区間分割処理手段

フロントページの続きＦターム(参考） 2C032 HB11 HB22 HD29 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AC02 AC04 AC12 AC13 AC14 AC20 AD01 5B075 ND07 PP02 PP03 PP05 PQ02 UU13 UU16 5H180 AA01 BB04 BB05 BB12 BB13 FF04 FF05 FF10 FF22 FF25 FF27 FF33 FF38 9A001 JJ01 JJ11 JJ77

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】現在位置を検出する現在位置検出手段
と、少なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデ
ータが記録されたデータ記録部と、前記現在位置及びノ
ードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特
定された道路に関するデータを走行路データとして出力
する走行路データ出力手段と、前記現在位置に基づいて
車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走
行軌跡データ算出手段と、前記走行路データ及び走行軌
跡データに基づいてデータベースを修正するデータ修正
手段とを有するとともに、該データ修正手段は、道路上
の直線区間の長さが閾値より長い場合に、車両が走行さ
せられた区間を複数の小区間に分割する区間分割処理手
段を備えることを特徴とするデータベース修正装置。
【請求項２】前記区間分割処理手段は、二つの分岐点
間の区間を小区間に分割する請求項１に記載のデータベ
ース修正装置。
【請求項３】前記直線区間の長さは、軌跡長さを積算
することによって算出される請求項１に記載のデータベ
ース修正装置。
【請求項４】現在位置を検出する現在位置検出手段
と、少なくとも道路の位置及び形状を構成するノードデ
ータが記録されたデータ記録部と、前記現在位置及びノ
ードデータに基づいて車両が走行した道路を特定し、特
定された道路に関するデータを走行路データとして出力
する走行路データ出力手段と、前記現在位置に基づいて
車両が走行した軌跡を表す走行軌跡データを算出する走
行軌跡データ算出手段と、道路上の直線区間を抽出し、
車両が走行させられた区間を、抽出された直線区間ごと
に小区間に分割する区間分割処理手段と、前記小区間の
前記走行路データ及び走行軌跡データに基づいてデータ
ベースを修正する修正処理手段とを有することを特徴と
するデータベース修正装置。
【請求項５】前記区間分割処理手段は、車両が走行さ
せられた区間における直線区間の長さを算出する直線区
間長さ算出手段を備え、前記直線区間の長さが直線区間
長さ閾値より長い場合に、前記直線区間を小区間に分割
する請求項４に記載のデータベース修正装置。
【請求項６】前記直線区間の長さは、車両が走行させ
られた区間における軌跡長さを積算することによって算
出される請求項４に記載のデータベース修正装置。
【請求項７】現在位置を検出し、前記現在位置及びノ
ードデータに基づいて車両が走行した道路に関する走行
路データを出力し、前記現在位置に基づいて車両が走行
した軌跡を表す走行軌跡データを算出し、道路上の直線
区間の長さが閾値より長い場合に、車両が走行させられ
た区間を複数の小区間に分割し、前記走行路データ及び
走行軌跡データに基づいてデータベースを修正すること
を特徴とするデータベース修正方法。
【請求項８】現在位置を検出し、前記現在位置及びノ
ードデータに基づいて車両が走行した道路に関する走行
路データを出力し、前記現在位置に基づいて車両が走行
した軌跡を表す走行軌跡データを算出し、道路上の直線
区間を抽出し、車両が走行させられた区間を、抽出され
た直線区間ごとに小区間に分割し、該小区間の走行路デ
ータ及び走行軌跡データに基づいてデータベースを修正
することを特徴とするデータベース修正方法。