JP3858313B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3858313B2 JP3858313B2 JP31300096A JP31300096A JP3858313B2 JP 3858313 B2 JP3858313 B2 JP 3858313B2 JP 31300096 A JP31300096 A JP 31300096A JP 31300096 A JP31300096 A JP 31300096A JP 3858313 B2 JP3858313 B2 JP 3858313B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- road
- gear ratio
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置にかかり、詳しくは有段変速機及び無段変速機を含む自動変速装置の変速比制御に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車両の現在位置の周囲に関する道路情報に応じて自動変速機の制御パターンを変更する変更手段を備えた自動変速機の制御装置が提案されている(特公平6−58141号公報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
一般的に、高速道路と一般道の間では、道路種別や道路幅などの道路属性が異なることにより制限速度が異なっており、自ずと車両が走行する速度が異なっている。このような道路属性の異なる道路(例えば高速道路と一般道)は、一般的にランプウエイとよばれる接続路により接続されている。
つまり、高速道路から一般道へ移動する場合には、ランプウエイを通過しなければならないが、車両がランプウエイを通過している間に一般道の制限速度以下に減速させる必要がある。
しかし、上記従来の制御は、道路には対応しているが、高速道路から一般道へ進入した場合などの道路属性の変化に対応して減速を補助できるものではない。
【0004】
本発明の目的は、車が走行している高速走行路本線と一般走行路との接続路の変化に対応して、運転者の減速意図に基づく減速の補助ができる車両制御装置を提供するものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、以下の本発明により達成される。
【0006】
(1) 道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、記憶されている道路情報から高速走行路本線と一般走行路との接続路を検出する接続路検出手段と、自車位置と検出された接続路に基づき、制御区間を設定する制御区間設定手段と、自動的に変速比を選択する自動変速装置と、前記制御区間内において、車速から変速比を変更し得る範囲を決定する変速比規制手段と、運転者の減速を意図した操作を検出する運転操作検出手段と、自車位置が前記制御区間内に進入したと判断され、且つ運転者の減速を意図した操作が検出された場合、前記自動変速装置の選択する変速比を、前記決定された範囲内とするように設定する変速比設定手段とを有することを特徴とする車両制御装置。
【0007】
(2) 前記運転操作検出手段によって検出される減速を意図した操作は、アクセルのオフ操作、ブレーキのオン操作、ウインカの点灯の内、1又は2以上である上記(1)に記載の車両制御装置。
【0008】
(3)前記変速比設定手段は、車速が所定の範囲内であって、アクセルのオフ操作またはブレーキのオン操作が検出されたときに、前記自動変速装置の選択する変速比を設定するものである(2)に記載の車両制御装置。
【0009】
(4) 前記自動変速装置は、多段変速機である上記(1)ないし(3)のいずれかに記載の車両制御装置。
【0010】
(5) 前記自動変速装置は、無段変速機である上記(1)ないし(3)のいずれかに記載の車両制御装置。
【0011】
(6) 前記制御区間設定手段は、接続路の始点又は終点を基準として制御区間を設定する上記(1)ないし(5)のいずれかに記載の車両制御装置。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適実施形態の1つについて、添付図面に基づいて詳説する。図1は、本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
本発明の車両制御装置1は、ナビゲーションシステム装置10と、ATモード選択部20と、走行状態検出部30と、変速制御装置(A/T ECU)40とを備えている。
【0014】
ナビゲーションシステム装置10は、ナビゲーション処理部11と、道路情報記憶手段であるデータ記憶部12と、現在位置検出部13と、通信部15と、入力部16と、表示部17と、音声出力部19とを有している。
ナビゲーション処理部11は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理を行い、その結果を出力する中央制御装置(以下「CPU」という)111を備えている。このCPU111は、データバス等のバスラインを介してROM112とRAM113が接続されている。ROM112は、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、制御区間の決定等を行うための各種プログラムが格納されているリード・オンリー・メモリである。RAM113は、CPU111が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリとしてのランダム・アクセス・メモリである。
【0015】
データ記憶部12は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路情報ファイル、写真データファイル、および各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内などの各種地域毎との情報が格納された他のデータファイルを備えている。これら各ファイルには、経路探索を行うとともに、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点や経路中における特徴的な写真やコマ図を出したり、交差点や高速道路のランプウエイまでの残り距離、次の交差点やランプウエイでの進行方向を表示したり、その他の案内情報を表示部17や音声出力部19から出力するための各種データが格納されている。
【0016】
これらのファイルに記憶されている情報の内、通常のナビゲーションにおける経路探索に使用されるのが交差点データ、ノードデータ、道路情報のそれぞれが格納された各ファイルである。これらのファイルには、道路の幅員、勾配、路面の状態、曲がり角の曲率半径、交差点、T字路、道路の車線数、車線数の減少する地点、曲がり角の入口、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、道路の幅員の狭くなる地点、降坂路、登坂路、制限速度などの他、高速道路、一般道などの道路種類等の道路の属性が格納されている。
【0017】
各ファイルは、例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、CD−ROM、DVD−ROM、光ディスク、磁気テープ、ICカード、光カード等の各種記憶装置が使用される。なお、各ファイルは記憶容量が大きい、例えばCD−ROMの使用が好ましいが、その他のデータファイルのような個別のデータ、地域毎のデータは、ICカードを使用するようにしてもよい。上記ナビゲーション処理部11と、道路情報記憶手段であるデータ記憶部12によって、道路情報獲得手段が構成される。
【0018】
また現在位置検出部13は、GPSレシーバ131、地磁気センサ132、距離センサ133、ステアリングセンサ134、ビーコンセンサ135、ジャイロセンサ136とを備えている。GPSレシーバ131は、人工衛星から発せられる電波を受信して、自車の位置を測定する装置である。地磁気センサ132は、地磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離センサ133は、例えば車輪の回転数を検出して計数するものや、加速度を検出して2回積分するものや、その他計測装置等が使用される。ステアリングセンサ134は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪部に取り付ける角度センサを用いてもよい。ビーコンセンサ135は、路上に配置したビーコンからの位置情報を受信する。ジャイロセンサ136は、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジャイロや振動ジャイロ等で構成される。
【0019】
現在位置検出部13のGPSレシーバ131とビーコンセンサ135は、それぞれ単独で位置測定が可能であるが、その他の場合には、距離センサ133で検出される距離と、地磁気センサ132、ジャイロセンサ136から検出される方位との組み合わせ、または、距離センサ133で検出される距離と、ステアリングセンサ134で検出される舵角との組み合わせによって自車の絶対位置(自車位置)を検出するようになっている。
【0020】
通信部15は、FM送信装置や電話回線等との間で各種データの送受信を行うようになっており、例えば情報センタ等から受信した渋滞などの道路情報や交通事故情報等の各種データを受信するようになっている。
【0021】
入力部16は、走行開始時の現在位置の修正や、目的地を入力するように構成されている。入力部16の構成例としては、表示部17を構成するディスプレイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーやメニューにタッチすることにより情報を入力するタッチパネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトぺン、遠隔操作用のリモートコントロール装置などが挙げられる。
【0022】
表示部17には、操作案内、操作メニュー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定された案内地点までの経路の表示や、走行する経路に沿った案内図等の各種表示が行われる。表示部17としては、CRTディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を用いることができる。
【0023】
音声入力部18はマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報が入力される。音声出力部19は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音声合成装置で合成される音声の案内情報を出力する。なお、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情報をテープに録音しておき、これをスピーカから出力するようにしてもよく、また音声合成装置の合成音とテープの音声とを組み合わせてもよい。
【0024】
以上のように構成されたナビゲーションシステム装置は、運転者に車両の現在地周りの道路情報を知らせて、車両の目的地までの走行経路を誘導する。つまり、入力部16から目的地を入力すると、ナビゲーション処理部11は、現在位置検出部13で検出された自車位置に基づき、データ記憶部12から読み出した道路情報から目的地までの走行経路を選択し、該経路を表示部17に出力するとともに、該表示部17に表示された走行経路と、音声出力部19から出力される音声によって、運転者を目的地まで誘導する。また、目的地が入力されていない場合には、自車位置の周辺の道路情報を表示部17に出力する。
【0025】
以上のようなナビゲーションシステム装置10において、自車位置検出手段は、現在位置検出部13によって構成され、道路情報獲得手段は、データ記憶部12によって構成される。また、接続路検出手段は、データ記憶部12とナビゲーション処理部11とによって構成され、データ記憶部12から道路情報を取得し、ナビゲーション処理部11が、この道路情報から道路の属性を判断して、接続路を検出する。ここでランプウエイとは、互いに道路属性(ここでは主に道路種別)の異なる道路を接続するための接続路である。
【0026】
また、制御区間設定手段は、現在位置検出部13と、データ記憶部12と、ナビゲーション処理部11とによって構成される。
【0027】
自車位置の進行方向にある制御区間は、現在位置検出部13で検出された自車位置と自車の走行方向および道路情報獲得手段によって獲得された道路情報に基づき、ナビゲーション処理部11が決定する。
制御区間とは、図2に示されているように、高速走行路R1とランプウエイR2との分岐点Pと確認された位置から高速走行路本線上における手前Xm、後ろYm(この区間は、運転者が高速走行路本線上から減速を行うことで、滑らかにランプウエイR2へ進入するための減速区間であると同時に、地図上の位置と実際の位置に誤差があるため、その誤差分をフォローするため設けられる区間である。)、及び分岐点Pから属性の異なる道路(一般走行路)に接続されるまで(例えば料金所まで)の区間に設定される。
分岐点(交差点)は、車両が高速走行路本線上から一般走行路へ移動する場合は、接続路の始点となり、また逆に車両が一般走行路上から高速走行路本線へ移動する場合には接続路の終点となる。
【0028】
次に、走行予定道路とは、ナビゲーションシステム装置10の機能により、既に車両の走行経路が設定されている場合には、その設定されている道路であり、設定されていない場合には、例えば直進した場合に通過することが予想される経路とすることができる。このような、走行予定道路を探索する走行経路検出手段を設けた場合には、走行予定道路がより明確となり、制御性が向上する。
【0029】
ATモード選択部20は、変速モードを選択する操作部である。
走行状態検出部30は、車速検出手段である車速センサ31、運転操作検出手段としてブレーキセンサ32、アクセルセンサ33、ウィンカーセンサ34とを備え、さらにスロットル開度センサ35を有してしている。
車速センサ31は車速Vを、ブレーキセンサ32はブレーキのON/OFFを、アクセルセンサ33はアクセルのON/OFFを、ウインカーセンサ34はウインカのON/OFFを、スロットル開度センサ35はスロットル開度θをそれぞれ検出する。
【0030】
また、上記車速センサ31からの車速信号、アクセルセンサ33からのアクセルON/OFF信号、ブレーキセンサ32からのブレーキON/OFF信号、ウインカーセンサ34からのウインカーON/OFF信号は、ナビゲーションシステム装置10のナビゲーション処理部11に供給される。
【0031】
さらに、ナビゲーション処理部11は、アクセル開度信号、ブレーキON/OFF信号、ウインカーON/OFF信号に基づいて、運転者の減速の意志を確認する。
【0032】
このナビゲーション処理部11によって、変速比規制手段が構成される。つまり、変速制御装置40によって変更し得る変速段の範囲をナビゲーション処理部11によって決定する。本実施形態では、規制する変速段の範囲として、変速段の上限を規制する制御を行う。このような変速段の上限規制は、本実施形態では、上限を3速とする制御により実行する。
【0033】
ナビゲーション処理部11は、車両2の自車位置を確認し、車両2が制御区間内に入った場合には、車速VやアクセルのOFF等の減速操作をきっかけとして、変速段の上限を決定する。この場合に、アクセルのOFFやブレーキのON操作などから、運転者が予め減速を意図していることが確認できているので、変速段の上限値規制によってシフトダウンが行なわれても、運転者に違和感はあまり感じられない。
なお、さらにウインカーのONを確認した上で、変速段の上限を規制するようにしてもよい。
【0034】
自動変速装置は、自動変速機(本実施形態では4速の変速段を備えた多段変速機)41と変速比を設定するアクチュエータ(本実施形態では4速の変速段を設定する油圧制御回路)42とそのアクチュエータに対して作動信号を出力する変速制御装置40を含んでいる。
変速制御装置40には、車速センサ31から車速信号が、スロットル開度センサ35からスロットル開度信号がそれぞれ供給される。
【0035】
変速比設定手段を構成する変速制御装置40は、どの変速段を選択するかを具体的に決定するものであり、例えば、供給されたスロットル開度と車速により変速段を決定するデータテーブル(変速段マップ)によって決定される。この変速段マップは、ノーマルモード、パワーモード、坂路モード等の変速モードが用意されており、運転者の意志により、または道路状況に応じて制御により切り替わる。ここで、ノーマルモードは、燃費と動力性能のバランスのとれた経済走行パターンで、通常走行に用いるものである。パワーモードとは、動力性能を重視したパターンで、山間地等での運転に使用するものであり、変速段マップでは、低速側の変速段の領域が大きく取られている。
【0036】
また、ナビゲーション処理部11から変速段規制信号が入力されていると、規制された範囲内での変速段の制御が行なわれる。例えば変速制御装置40により、4速が決定されていてもナビゲーション処理部11からの規制信号により上限が3速とされているときは、アクチュエータ42に供給される指令信号は1速から3速までの範囲内でしか出力されない。そして、変速比を設定するアクチュエータ42に対して、上記範囲内で決定された指令信号が出力される。つまり、4速で走行していた場合には、上限を3速とする規制信号が変速制御装置40に供給されると、4速から3速にシフトダウンが行なわれ、エンジンブレーキによってランプウエイにおける減速が補助される。
【0037】
以下、高速道路のランプウエイを通過する場合の、ナビゲーション処理部11及び変速制御装置40の変速段の制御動作について、図3ないし図5に示されているフローチャートに基づいて説明する。
【0038】
現在位置検出部13から自車位置を取得し、該自車位置に基づいて、データ記憶部12から車両の進行方向の道路情報を取得する(ステップS10)。この道路情報には、道路種別、高速道路とランプウエイの分岐点の位置などが含まれる。次に、車両情報を取得する(ステップS30)。この車両情報には、車速センサ31から供給される車速、アクセルセンサ33から供給されるアクセルのON/OFF信号、ブレーキセンサ32から供給されるブレーキON/OFF信号等が含まれる。
そして、ランプウエイ制御ルーチン(ステップS50)を実行し、該ランプウエイ制御ルーチンで決定された指令を変速制御装置40へ供給する(ステップS70)。
【0039】
次に、上記ランプウエイ制御ルーチンについて、図4に示されているフローチャートに基づいて説明する。
ステップS10で得た自車位置と、ランプウエイの分岐点の位置や、道路種別等から、図2に示されているような、ランプウエイを確認し、自車位置からランプ入口(分岐点P)までの距離Dと制御区間を計算する(ステップS501)。制御区間は、例えば高速道路と一般道路とを接続するランプウエイの場合には、一般道路を走行するための減速をするのに適切な区間である。
【0040】
自車位置より、前記設定された制御区間に進入したかどうか判断する(ステップS503)。制御区間内でない場合(ステップS503:N)、即ち、制御区間内に進入していない場合及び制御区間を通り過ぎた場合には、ランプウエイ制御を実施しない制御を行う。つまり、上限の指令値を4速とする(ステップS511)。
【0041】
また、制御区間に進入している場合には(ステップS503:Y)、現在車速Vが、制御必要車速範囲V1≦V≦V2内か否かを判断する(ステップS505)。ここで車速V1は、ランプ制御を必要としない程低速の車速、V2は、結果的にシフトダウンが起こっても車両への挙動変化を生じさせない車速、または運転者への違和感を生じさせない車速とすることができる。
【0042】
また、この車速は運転者のランプウエイに進入する意志を検出するものであり、例えば、制御区間内でも、車速が例えばV2以上である場合には(ステップS505:N)、ランプに進入しないものと判断しステップS511に進み、ランプウエイ制御を実施しない旨である上限指令値を4速とする。また、制御必要車速内にいる場合は(ステップS505:Y)、ランプの進入に対する減速が必要と判断し、運転者の減速動作の有無を検出する(ステップS507、S509)。
【0043】
まず、ステップS30で取得した車両情報から、アクセルのオフの状態があったかを判断する(ステップS507)。オフされていない場合(ステップS507:N)、減速の意図がないと判断して4速の上限指令値を設定しリターンする。
【0044】
オフされた場合には(ステップS507:Y)、さらにブレーキ操作を確認する。ここで、さらにブレーキ操作を確認し、アクセルオフのみで上限値設定をしないのは、高速道路を走行中にアクセルオフして惰性で走行する場合もあり、より確かな減速意志を判断するためである。
【0045】
ステップS30で取得した車両情報から、ブレーキがオンされたかどうかを判断する(ステップS509)。ブレーキがオンされた場合は(ステップS509:Y)、ランプウエイへ進入する可能性が高いと判断し、変速段の上限指令値を3速に設定し(ステップS513)リターンする。
【0046】
一方、ブレーキがオンされていない場合(ステップS509:N)には、前回指令された上限値を設定し(ステップS515)リターンする。このように、ブレーキがオンされていない場合に、前回指令された上限値を設定するのは、ブレーキが一回オンされ3速を上限とした後、ブレーキがオフされても上限値が3速の状態を維持して当該ランプウエイ制御を維持するためである。
【0047】
また、アクセルが再び踏み込まれた場合(S507:N)、制御車速範囲を超えた場合(S505:N)、制御区間を超えた場合(S503:N)、ステップS511でランプ制御解除の旨である、上限4速指令を設定する。
またランプウエイへの進入を確認するために、さらに加えてウインカーがオンされた場合に上限を3速にする制御としても良い。
【0048】
次に、変速制御装置40の制御動作を、図5に基づいて説明する。ステップS30で取得した車速Vとスロットル開度から、変速段マップに基づいて、変速段が決定される(ステップS201)。次に、変速段の上限指令値がナビゲーション処理部11から入力される(ステップS203)。アクチュエータに送信される変速段の指示信号が、ナビゲーション処理部11から入力された上限値より大きくならないように、ステップS201で決定された変速段と、上記入力された上限値とを比較し、小さい方を指示する変速段として選択する(ステップS205)。そして、ステップ205で選択された変速段に設定すべく、アクチュエータに変速信号を出力する。
【0049】
なお、上記のような制御動作は、すべての制御動作を変速制御装置40またはナビケーション処理部11のいずれか一方でおこなってもよく、さらに、変速制御装置40、ナビケーション処理部11のそれぞれが制御の一部を担当する構成としてもよい。
【0050】
変速制御装置40は、スロットル開度と車速により変速段を決定する他、アクセル開度と車速によって変速段を決定してもよく、またエンジンのトルクの大きさと車速によって変速段を決定する構成としてもよい。
【0051】
上記実施形態では、変速段の上限規制を常時3速としているが、別に変速段規制マップを設定し、該規制マップに基づいて変速段の上限を決定してもよい。この変速段規制マップは、例えば車速に応じて変速段の上限を決定するものとすることができ、その他、道路の勾配、車種、車の重量、ランプウエイの曲率といった要素に基づいて、マップの内容を変更してもよい。また、変速段の規制は、変更可能な範囲を設定してしてもよく(つまり、変速段の下限と上限を規制してもよく)、変速段の下限を規制してもよい。
【0052】
自動変速装置には、無段変速機を有するものを用いてもよく、この場合には、変速比規制手段は、変速段ではなく、変速比の範囲を規制する。
以上説明したように、本実施形態の車両制御装置によれば、車速を変更する可能性の高い属性の異なる道路の接続路において、制御区間内における運転者の操作に基づき変速比の範囲を制限するので、運転者の意志に基づいた変速を精度よく行うことができる。
すなわち、車が走行している道路の属性が走行中に変更される時に、減速の補助ができる車両制御装置を提供することができる。
【0053】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両制御装置によれば、車速を変更する可能性の高い高速走行路本線と一般走行路との接続路において、制御区間内における運転者の減速意図に基づき変速比の範囲を制限するので、運転者の意志に基づいた変速を精度よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】ランプウエイの分岐点を示す道路図である。
【図3】ナビゲーション処理部の制御動作を示すフローチャートである。
【図4】ナビゲーション処理部の制御動作を示すフローチャートである。
【図5】変速制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 車両制御装置
2 車両
10 ナビゲーションシステム装置
11 ナビゲーション処理部
12 データ記憶部
13 現在位置検出部
20 ATモード選択部
30 走行状態検出部
40 変速制御装置
Claims (6)
- 道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
記憶されている道路情報から高速走行路本線と一般走行路との接続路を検出する接続路検出手段と、
自車位置と検出された接続路に基づき、制御区間を設定する制御区間設定手段と、
自動的に変速比を選択する自動変速装置と、
前記制御区間内において、車速から変速比を変更し得る範囲を決定する変速比規制手段と、
運転者の減速を意図した操作を検出する運転操作検出手段と、
自車位置が前記制御区間内に進入したと判断され、且つ運転者の減速を意図した操作が検出された場合、前記自動変速装置の選択する変速比を、前記決定された範囲内とするように設定する変速比設定手段とを有することを特徴とする車両制御装置。 - 前記運転操作検出手段によって検出される減速を意図した操作は、アクセルのオフ操作、ブレーキのオン操作、ウインカの点灯の内、1又は2以上である請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記変速比設定手段は、車速が所定の範囲内であって、アクセルのオフ操作またはブレーキのオン操作が検出されたときに、前記自動変速装置の選択する変速比を設定するものである請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記自動変速装置は、多段変速機である請求項1ないし3のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記自動変速装置は、無段変速機である請求項1ないし3のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記制御区間設定手段は、接続路の始点又は終点を基準として制御区間を設定する請求項1ないし5のいずれかに記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31300096A JP3858313B2 (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31300096A JP3858313B2 (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10141491A JPH10141491A (ja) | 1998-05-29 |
JP3858313B2 true JP3858313B2 (ja) | 2006-12-13 |
Family
ID=18036032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31300096A Expired - Lifetime JP3858313B2 (ja) | 1996-11-07 | 1996-11-07 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3858313B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6418367B1 (en) | 1999-10-08 | 2002-07-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Engine transmission control system |
JP4720383B2 (ja) | 2005-09-01 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP4816104B2 (ja) * | 2006-01-26 | 2011-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置判定装置及び車両用駆動力制御装置 |
US8886364B2 (en) | 2006-11-20 | 2014-11-11 | Aisin Aw Co., Ltd. | Method and apparatus for determining traveling condition of vehicle |
JP4891745B2 (ja) * | 2006-11-30 | 2012-03-07 | トヨタ自動車株式会社 | 退出検出装置 |
JP2008189093A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
JP5018266B2 (ja) * | 2007-06-20 | 2012-09-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
JP5324349B2 (ja) * | 2009-07-28 | 2013-10-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置 |
CN105759789B (zh) * | 2016-04-18 | 2019-06-04 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 整车控制器的仿真测试方法、装置和系统 |
-
1996
- 1996-11-07 JP JP31300096A patent/JP3858313B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10141491A (ja) | 1998-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3171795B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4101831B2 (ja) | ナビゲーション装置およびそのプログラムを記憶したコンピュータ読取り可能な記録媒体 | |
JP3090269B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3858313B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4364338B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3755100B2 (ja) | 車両制御装置およびそのプログラムを記憶したコンピュータ読取り可能な記録媒体 | |
JPH09280353A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3139401B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4487331B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3661899B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3834904B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3178471B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH1061759A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3918213B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3661898B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH1151171A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3858318B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3139388B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3888481B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH10184900A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3598926B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP4349383B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4449968B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JPH09317865A (ja) | 車両制御装置 | |
JP3141928B2 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060209 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060410 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060911 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090929 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100929 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110929 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110929 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120929 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120929 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130929 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |