TWI678305B - 具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置 - Google Patents

具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置 Download PDF

Info

Publication number
TWI678305B
TWI678305B TW107136898A TW107136898A TWI678305B TW I678305 B TWI678305 B TW I678305B TW 107136898 A TW107136898 A TW 107136898A TW 107136898 A TW107136898 A TW 107136898A TW I678305 B TWI678305 B TW I678305B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
information
vehicle
automatic driving
future
index
Prior art date
Application number
TW107136898A
Other languages
English (en)
Other versions
TW202015945A (zh
Inventor
許琮明
陳昱睿
王正賢
Original Assignee
財團法人車輛研究測試中心
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 財團法人車輛研究測試中心 filed Critical 財團法人車輛研究測試中心
Priority to TW107136898A priority Critical patent/TWI678305B/zh
Priority to CN201811315088.0A priority patent/CN109976303B/zh
Priority to US16/227,584 priority patent/US11285944B2/en
Application granted granted Critical
Publication of TWI678305B publication Critical patent/TWI678305B/zh
Publication of TW202015945A publication Critical patent/TW202015945A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
    • G05B23/0267—Fault communication, e.g. human machine interface [HMI]
    • G05B23/027—Alarm generation, e.g. communication protocol; Forms of alarm
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N5/00—Computing arrangements using knowledge-based models
    • G06N5/04—Inference or reasoning models
    • G06N5/045—Explanation of inference; Explainable artificial intelligence [XAI]; Interpretable artificial intelligence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems

Abstract

本發明為一種具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置，包括車身訊號感測器偵測車身資訊及環境感測器偵測道路環境資訊後，傳遞至中央處理器以根據車身資訊產生一未來行駛軌跡，並判斷未來行駛軌跡與道路環境資訊之間的差值，及未來行駛軌跡的指數是否分別符合容忍誤差，若不符合則發出通知資訊至自動駕駛控制器；但若符合則將未來行駛軌跡傳遞至自動駕駛控制器中，使自動駕駛控制器根據未來行駛軌跡進行自動駕駛。本發明可判斷自動駕駛控制器所產生的未來行駛軌跡是否維持在安全的容忍誤差範圍內，以判斷自動駕駛的路線是否安全。

Description

具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置
本發明係有關一種檢測自動駕駛儀之技術，特別是指一種具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置。
自動駕駛汽車，顧名思義就是一種無人駕駛的車輛，自動駕駛的車輛不需要人為操作即能感測車輛周遭的環境，如感測車道線、障礙物偵測等資訊，以帶入進行路況的分析，藉此規劃出行車路徑進行自動駕駛。
目前美國國家公路交通安全管理局(NHTSA)將自動駕駛的程度由淺至深區分出0至5個等級。1.等級0：為完全沒有自動駕駛系統介入駕車的狀態，駕駛人須完全掌握車輛所有功能。2.等級1：主要仍為駕駛人操作車輛，但利用車身動態穩定或防鎖死煞車等系統，來防治車輛行進時失控，以輔助行車的安全性。3.等級2：雖主要仍然由駕駛人控制車輛，但行駛時會配合使用車輛自動定速系統，或偵測到前方障礙物時可進行煞車等系統來輔助車輛駕駛。4.等級3：在一般車輛行駛時，皆可由自動駕駛裝置進行自動駕駛，但駕駛人仍需待在車內，以準備隨時控制車輛。5.等級4：車輛幾乎已可完全自動駕駛，自動駕駛的車輛可以按照設定之道路行駛，如按照車道線或交通號誌等路標進行停車、轉彎、變換車道與加速等工作，但在下雨或光線昏暗等視線不良的情況，使自動駕駛無法判斷狀況時，還是需要轉換成人力進行駕駛。6.等級5：為完全的自動駕駛，駕駛人不必在車內，自動駕駛可完全控制車輛行駛。
然而為了尋求更安全的駕駛方式，及更有效率的道路使用環境，各大車廠一直積極投入自動輔助駕駛系統的開發，以自動控制車輛行駛，但自動駕駛系統仍有許多不確定性，也曾有自動駕駛的車輛發生車禍，導致人員傷亡等不幸的消息，因此目前自動駕駛領域中需要克服的一大重點，即是希望能針對自動駕駛的路徑進行有效的判斷、警示或校正，以降低自動駕駛的不穩定性，避免意外事故的發生。
有鑑於此，本發明遂針對上述習知技術之缺失，提出一種具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置，以有效克服上述之該等問題。
本發明之主要目的係在提供一種具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置，其可判斷自動駕駛輔助系統中的未來行駛軌跡，與目前道路的曲率、車道間距或障礙物距離等參數，是否皆維持在安全的容忍誤差內，以判斷自動駕駛的路線是否安全，以提升自動駕駛的安全性。
本發明之另一目的係在提供一種具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置，其可藉由診斷方程式直接判斷出未來行駛軌跡中，需進行校正的參數，以提升自動駕駛的安全性。
本發明之再一目的係在提供一種具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置，其可判斷自動駕駛輔助系統產生的未來行駛軌跡是否安全，並校正未來行駛軌跡，以提升自動駕駛的安全性。
為達上述之目的，本發明係提供一種具決策診斷之自動駕駛方法，步驟包括，首先接收一本車的一車身資訊及一道路環境資訊，接著根據車身資訊產生本車的一未來行駛軌跡，並將未來行駛軌跡及道路環境資訊帶入一診斷方程式，以判斷未來行駛軌跡與道路環境資訊之間的複數差值，及未來行駛軌跡的複數指數是否分別符合複數容忍誤差，若否，則發出一通知資訊至一自動駕駛控制器；但若是，則將未來行駛軌跡傳遞至自動駕駛控制器中，使自動駕駛控制器根據未來行駛軌跡進行自動駕駛。
其中車身資訊包括一本車方向盤角速度資訊、一本車速度資訊、一本車加減速度資訊及一本車座標資訊；道路環境資訊為一影像資訊，以根據影像資訊判斷出一車道之一車道線曲率資訊、一他車距離資訊、車道之一左車道線位置資訊、車道之一右車道線位置資訊、一他車速度資訊。診斷方程式則如下所示： 其中 ， I(‧)為指標函數， ( )為本車座標資訊 的未來行駛曲率， 為車道線在本車座標資訊 的車道線曲率資訊，該 為曲率容忍誤差， 為他車距離資訊， 為本車速度資訊， 為本車加減速度資訊， 為一本車急跳度資訊， 為本車方向盤角速度資訊， 為側滑位移容忍誤差，LTR(Loading Transfer Ration)為翻車指數， 為翻車容忍誤差， ( )為本車座標資訊 與左車道線位置資訊之間距， ( )為本車座標資訊 與右車道線位置資訊之間距， 為左右車道間距容忍誤差， 為一前車的碰撞時間指數， 為一前車的碰撞時間容忍誤差， 為一後車的碰撞時間指數， 為一後車碰撞時間容忍誤差，2、3、5、7、11、13係為事件發生的代表參數， (do lane change)為本車執行車道變換動作之事件。
另外，本發明更提供一種具決策診斷之自動駕駛裝置，包括至少一車身訊號感測器偵測一本車產生一車身資訊，至少一環境感測器偵測外部環境以產生一道路環境資訊，一中央處理器電性連接車身訊號感測器及環境感測器，中央處理器可根據車身資訊產生一未來行駛軌跡，並將未來行駛軌跡及道路環境資訊帶入一診斷方程式，當未來行駛軌跡與道路環境資訊之間的差值，及未來行駛軌跡的指數不符合複數容忍誤差，則發出一通知資訊並傳遞至電性連接中央處理器的一自動駕駛控制器；但若未來行駛軌跡與道路環境資訊之間的差值，及未來行駛軌跡的指數分別符合複數容忍誤差，則直接將未來行駛軌跡傳遞至自動駕駛控制器，使其根據未來行駛軌跡進行自動駕駛。
底下藉由具體實施例詳加說明，當更容易瞭解本發明之目的、技術內容、特點及其所達成之功效。
請參照第一圖，以說明本發明具決策診斷之自動駕駛裝置1之系統架構圖，其包括至少一車身訊號感測器10以感測本車產生一車身訊號，車身訊號包括有一本車方向盤角速度資訊、一本車速度資訊、一本車加減速度資訊及一本車座標資訊。至少一環境感測器12感測外部環境產生一道路環境資訊，以及一中央處理器14電性連接車身訊號感測器10、環境感測器12以及一自動駕駛控制器16，中央處理器14可接收車身訊號感測器10產生的車身訊號，以及環境感測器12產生的道路環境資訊，中央處理器14可根據車身訊號計算出一未來行駛軌跡，並將未來行駛軌跡及道路環境資訊帶入一診斷方程式，以診斷未來行駛軌跡是否安全，若安全則可直接將未來行駛軌跡傳遞至自動駕駛控制器16中，以進行自動駕駛，但若不安全則可發出通知給自動駕駛控制器16來停止車輛前進，或校正未來行駛軌跡。
請持續參照第一圖，以說明車身訊號感測器10之詳細結構，本實施例之車身訊號感測器10可為複數個車身訊號感測器10，包括有一方向盤角速度感測器102、一速度感測器104及一位置感測器106，方向盤角速度感測器102可產生車身資訊之本車方向盤角速度資訊，速度感測器104產生車身資訊之本車速度資訊及本車加減速度資訊，位置感測器103可為全球定位系統(Global Positioning System，GPS)以產生車身資訊之本車座標資訊。
環境感測器12可為雷達感測器或影像感測器，本實施例之環境感測器12為影像感測器102，如攝影裝置以擷取車身周圍的環境影像產生一影像資訊，並可根據影像資訊判斷出一車道之一車道線曲率資訊、一他車距離資訊、車道之一左車道線位置資訊、車道之一右車道線位置資訊以及一他車速度資訊。其中影像感測器102之影像資訊更可用以判斷本車座標資訊以及他車座標資訊的相對座標資訊，舉例來說，本車座標永遠為(0,0)，他車或障礙物的位置座標即可使用本車與他車或障礙物的相對距離推算出，此時即可不用使用位置感測器106來產生本車與他車的座標資訊，但本實施例仍係舉例使用位置感測器106來產生座標資訊。
在說明完本發明之具決策診斷之自動駕駛裝置1之結構後，接下來請參照第一圖與第二圖，以說明本發明之具決策診斷之自動駕駛方法。如圖所示，首先進入步驟S10，中央處理器14接收車身訊號感測器10傳遞之本車的車身資訊，其包括本車方向盤角速度資訊、本車速度資訊、本車加減速度資訊及本車座標資訊，及環境感測器12產生的道路環境資訊，其包括車道線曲率資訊、他車距離資訊、車道之左車道線位置資訊、車道之右車道線位置資訊以及他車速度資訊。
接下來進入步驟S12，中央處理器14根據車身資訊產生本車的一未來行駛軌跡，其包括了之一車道線曲率資訊、一跟車距離指數、一側滑位移指數、一翻車指數、一前車碰撞時間指數、一後車碰撞時間指數。接著進入步驟S14，將未來行駛軌跡及道路環境資訊帶入一診斷方程式，以判斷未來行駛軌跡與道路環境資訊之間的複數差值，及未來行駛軌跡的複數指數是否分別符合複數容忍誤差。
以數學方程式來解釋診斷方程式，診斷方程式如下所示： 其中 為偏移數值， I(‧)為指標函數， ( )為本車座標資訊 的未來行駛曲率， 為車道線在本車座標資訊 的車道線曲率資訊， 為計算曲率差值的方程式， 為曲率容忍誤差， 為他車距離資訊， 為本車速度資訊， 為計算跟車距離指數的方程式， 為本車加減速度資訊， 為一本車急跳度資訊， 為本車方向盤角速度資訊， 為計算側滑位移指數的方程式， 為側滑位移容忍誤差，LTR(Loading Transfer Ration)為翻車指數， 為翻車容忍誤差， ( )為本車座標資訊 與左車道線位置資訊之間距， ( )為本車座標資訊 與右車道線位置資訊之間距， 為計算左右車道間距差值的方程式， 為左右車道間距容忍誤差， 為前車的碰撞時間指數， 為前車的碰撞時間容忍誤差， 為後車的碰撞時間指數， 為一後車碰撞時間容忍誤差，2、3、5、7、11、13係為事件發生的代表參數， 為本車執行車道變換動作之事件。
也就是說，帶入未來行駛軌跡以及道路環境資訊至診斷方程式，可判斷未來行駛軌跡與道路環境資訊之間的複數差值，如曲率差值及左右車道間距差值，為更加了解曲率差值的計算，煩請配合參照第三圖，其中曲率差值係由未來行駛軌跡之未來行駛曲率 ( )，與道路環境資訊之車道線曲率資訊 進行比較，以產生一曲率差值 ，以判斷曲率差值是否符合一曲率容忍誤差 ；左右車道間距差值則請參照第四圖，車身資訊之本車座標資訊 與道路環境資訊之左車道線位置資訊a之間距 ( )，及本車座標資訊 與道路環境資訊之右車道線位置資訊b之間距 ( )，兩個間距之間的距離差之左右車道間距差值 是否符合一左右車道間距容忍誤差 。診斷方程式也同時判斷未來行駛軌跡的複數指數，如跟車距離指數 是否符合車距離容忍誤差 ，側滑位移指數 是否符合側滑位移容忍誤差 、翻車指數(LTR)是否符合翻車容忍誤差 ，前車碰撞時間指數 是否符合車的碰撞時間容忍誤差 ，及後車碰撞時間指數 是否符合後車碰撞時間容忍誤差 。
請回復參照第二圖，當步驟S14中央處理器14將未來行駛軌跡及道路環境訊帶入診斷方程式，判斷是否符合每一容忍誤差，其判斷結果為是，符合容忍誤差時，則進入步驟S16，診斷方程式產生為零的偏移數值，其數值僅為本實施例所舉例之數值，並不以零之數值為限，產生為零的偏移數值後，並將未來行駛軌跡傳遞至自動駕駛控制器16中，使自動駕駛控制器16根據未來行駛軌跡進行自動駕駛。
但若在步驟S14，判斷結果為否，不符合容忍誤差時，則進入步驟S18，使診斷方程式產生不為零的偏移數值，其數值僅為本實施例所舉例之數值，並不以阿拉伯數字數值為限，產生不為零的一偏移數值後，中央處理器14並發出一通知資訊至自動駕駛控制器16，以通知自動駕駛控制器16，令自動駕駛控制器16停止自動駕駛。或者中央處理器14在產生通知資訊後，中央處理器14更可調整未來行駛軌跡，使曲率差值、跟車距離指數、側滑位移指數、翻車指數、左右車道間距差值、前車碰撞時間指數及後車碰撞時間指數，分別符合曲率容忍誤差、跟車距離容忍誤差、側滑位移容忍誤差、翻車容忍誤差、左右車道間距容忍誤差、前車碰撞時間容忍誤差及後車碰撞時間容忍誤差，以產生一新未來行駛軌跡至自動駕駛控制器16，使自動駕駛控制器16根據新未來行駛軌跡進行自動駕駛。
除此之外，透過本實施例的通知資訊中可包括診斷方程式中所計算出來的偏移數值 ，且偏移數值 的數值是有意義的。詳細來說，診斷方程式中事件發生的代表參數2、3、5、7、11、13可主導診斷方程式所計算出的偏移數值 ，令使用者可快速辨識出哪一個指數或差值不符合容忍誤差。
舉例來說，當計算出來的偏移數值 ，表示指數與差值完全符合容忍誤差；但是當計算出來的偏移數值 ，表示 產生的曲率差值不符合曲率容忍誤差；當計算出來的偏移數值 ，表示 產生的車距離指數，不符合車距離容忍誤差，其餘代表參數5、7、11、13的情況與上述相同，故不重複贅述。當然也有可能同時有兩個以上的指數或差值不符合容忍誤差的情況，如 時，表示 及 前面的代表參數2、3，其相乘為6，因此代表參數所設定的數值必須為質數，才能有效的辨識出哪幾個指數或差值不符合容忍誤差。
綜上所示，本發明可判斷自動駕駛輔助系統中的未來行駛軌跡，與目前道路的曲率、車道間距或障礙物距離等，是否皆維持在安全的容忍誤差內，藉此判斷自動駕駛的路線是否安全，同時藉由判斷方程式也可直接判斷出未來行駛軌跡中，需進行校正的參數並進行校正，以提升自動駕駛的安全性。
唯以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，並非用來限定本發明實施之範圍。故即凡依本發明申請範圍所述之特徵及精神所為之均等變化或修飾，均應包括於本發明之申請專利範圍內。
1‧‧‧具決策診斷之自動駕駛裝置
10‧‧‧車身訊號感測器
102‧‧‧方向盤角速度感測器
104‧‧‧速度感測器
106‧‧‧位置感測器
12‧‧‧環境感測器
122‧‧‧影像感測器
14‧‧‧中央處理器
16‧‧‧自動駕駛控制器
a‧‧‧左車道線位置資訊
b‧‧‧右車道線位置資訊
第一圖係為本發明之裝置方塊圖。 第二圖係為本發明之方法流程圖。 第三圖係為本發明之曲率差值判斷示意圖。 第四圖係為本發明之左右車道間距差值判斷示意圖。

Claims (17)

  1. 一種具決策診斷之自動駕駛方法，包括下列步驟： 接收一本車的一車身資訊及一道路環境資訊； 根據該車身資訊產生該本車的一未來行駛軌跡；以及 將該未來行駛軌跡及該道路環境資訊帶入一診斷方程式，以判斷該未來行駛軌跡與該道路環境資訊之間的複數差值，及該未來行駛軌跡的複數指數是否分別符合複數容忍誤差： 若否，則發出一通知資訊至一自動駕駛控制器；及 若是，則將該未來行駛軌跡傳遞至該自動駕駛控制器中，使該自動駕駛控制器根據該未來行駛軌跡進行自動駕駛。
  2. 如請求項1所述之具決策診斷之自動駕駛方法，其中發出該通知資訊至該自動駕駛控制器之步驟前，更包括該診斷方程式產生一不為零的一偏移數值；在將該未來行駛軌跡傳遞至該自動駕駛控制器中之步驟前，更包括該診斷方程式產生為零的該偏移數值。
  3. 如請求項2所述之具決策診斷之自動駕駛方法，其中該診斷方程式係判斷該未來行駛軌跡之一未來行駛曲率，與該道路環境資訊之一車道線曲率資訊的一曲率差值、該未來行駛軌跡之一跟車距離指數、該未來行駛軌跡之一側滑位移指數、該未來行駛軌跡之一翻車指數、一左右車道間距差值、該未來行駛軌跡之一前車碰撞時間指數及該未來行駛軌跡之一後車碰撞時間指數，是否分別符合一曲率容忍誤差、一跟車距離容忍誤差、一側滑位移容忍誤差、一翻車容忍誤差、一左右車道間距容忍誤差、一前車碰撞時間容忍誤差及一後車碰撞時間容忍誤差。
  4. 如請求項3所述之具決策診斷之自動駕駛方法，其中該車身資訊包括一本車方向盤角速度資訊、一本車速度資訊、一本車加減速度資訊及一本車座標資訊；該道路環境資訊為一影像資訊，以根據該影像資訊判斷出一車道之一車道線曲率資訊、一他車距離資訊、該車道之一左車道線位置資訊、該車道之一右車道線位置資訊、一他車速度資訊。
  5. 如請求項4所述之具決策診斷之自動駕駛方法，其中該左右車道間距差值係為該車身資訊之該本車座標資訊與該道路環境資訊之該左車道線位置資訊之間距，及該本車座標資訊與該道路環境資訊之該右車道線位置資訊之間距的距離差。
  6. 如請求項4所述之具決策診斷之自動駕駛方法，其中該診斷方程式如下所示：
    Figure TWI678305B_C0001
    Figure TWI678305B_C0002
    其中該
    Figure TWI678305B_C0003
    為該偏移數值，該 I(‧)為指標函數，該
    Figure TWI678305B_C0004
    (
    Figure TWI678305B_C0005
    )為該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0005
    的該未來行駛曲率，該
    Figure TWI678305B_C0006
    為車道線在該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0005
    的該車道線曲率資訊，該
    Figure TWI678305B_C0007
    為曲率容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0008
    為該他車距離資訊，該
    Figure TWI678305B_C0009
    為該本車速度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0010
    為該本車加減速度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0011
    為一本車急跳度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0012
    為該本車方向盤角速度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0013
    為側滑位移容忍誤差，該LTR(Loading Transfer Ration)為翻車指數，該
    Figure TWI678305B_C0014
    為翻車容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0015
    (
    Figure TWI678305B_C0016
    )為該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0016
    與該左車道線位置資訊之間距，該
    Figure TWI678305B_C0017
    (
    Figure TWI678305B_C0016
    )為該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0016
    與該右車道線位置資訊之間距，該
    Figure TWI678305B_C0018
    為左右車道間距容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0019
    為一前車的碰撞時間指數，該
    Figure TWI678305B_C0020
    為一前車的碰撞時間容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0021
    為一後車的碰撞時間指數，該
    Figure TWI678305B_C0022
    為一後車碰撞時間容忍誤差，該2、3、5、7、11、13係為事件發生的代表參數，該
    Figure TWI678305B_C0023
    為該本車執行車道變換動作之事件。
  7. 如請求項1所述之具決策診斷之自動駕駛方法，其中在發出該通知資訊，以通知該自動駕駛控制器之步驟後，更可根據該通知資訊令該自動駕駛控制器停止自動駕駛。
  8. 如請求項3所述之具決策診斷之自動駕駛方法，其中在發出該通知資訊，以通知該自動駕駛控制器之步驟後，更調整該未來行駛軌跡，使該曲率差值、該跟車距離指數、該側滑位移指數、該翻車指數、該左右車道間距差值、該前車碰撞時間指數及該後車碰撞時間指數，分別符合該曲率容忍誤差、該跟車距離容忍誤差、該側滑位移容忍誤差、該翻車容忍誤差、該左右車道間距容忍誤差、該前車碰撞時間容忍誤差及該後車碰撞時間容忍誤差，以產生一新未來行駛軌跡至該自動駕駛控制器，使該自動駕駛控制器根據該新未來行駛軌跡進行自動駕駛。
  9. 一種具決策診斷之自動駕駛裝置，包括： 至少一車身訊號感測器，偵測一本車產生一車身資訊； 至少一環境感測器，偵測外部環境以產生一道路環境資訊； 一中央處理器，電性連接該車身訊號感測器及該環境感測器，該中央處理器根據該車身資訊產生一未來行駛軌跡，並將該未來行駛軌跡及該道路環境資訊帶入一診斷方程式，當該未來行駛軌跡與該道路環境資訊之間的差值，及該未來行駛軌跡的指數不符合複數容忍誤差，則發出一通知資訊並傳遞出去，若該未來行駛軌跡與該道路環境資訊之間的差值，及該未來行駛軌跡的指數分別符合該等容忍誤差，則直接將該未來行駛軌跡傳遞出去；以及 一自動駕駛控制器，電性連接該中央處理器，以接收該通知資訊，或接收該未來行駛軌跡以根據該未來行駛軌跡進行自動駕駛。
  10. 如請求項9所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該中央處理器發出該通知資訊至該自動駕駛控制器之前，該診斷方程式更產生一不為零的一偏移數值；該未來行駛軌跡傳遞至該自動駕駛控制器之前，該診斷方程式更產生為零的該偏移數值。
  11. 如請求項10所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該診斷方程式係判斷該未來行駛軌跡之一未來行駛曲率，與該道路環境資訊之一車道線曲率資訊的一曲率差值、該未來行駛軌跡之一跟車距離指數、該未來行駛軌跡之一側滑位移指數、該未來行駛軌跡之一翻車指數、一左右車道間距差值、該未來行駛軌跡之一前車碰撞時間指數及該未來行駛軌跡之一後車碰撞時間指數，是否分別符合一曲率容忍誤差、一跟車距離容忍誤差、一側滑位移容忍誤差、一翻車容忍誤差、一左右車道間距容忍誤差、一前車碰撞時間容忍誤差及一後車碰撞時間容忍誤差。
  12. 如請求項11所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該車身訊號感測器包括一方向盤角速度感測器、一速度感測器及一位置感測器，以分別感測出一本車方向盤角速度資訊、一本車速度資訊、一本車加減速度資訊及一本車座標資訊。
  13. 如請求項12所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該環境感測器可為影像感測器，以產生一影像資訊，並根據該影像資訊判斷出一車道之一車道線曲率資訊、一他車距離資訊、該車道之一左車道線位置資訊、該車道之一右車道線位置資訊、一他車速度資訊。
  14. 如請求項13所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該左右車道間距差值係為該車身資訊之該本車座標資訊與該道路環境資訊之該左車道線位置資訊之間距，及該本車座標資訊與該道路環境資訊之該右車道線位置資訊之間距的距離差。
  15. 如請求項13所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該診斷方程式如下所示：
    Figure TWI678305B_C0001
    Figure TWI678305B_C0002
    其中該
    Figure TWI678305B_C0003
    為該偏移數值，該 I(‧)為指標函數，該
    Figure TWI678305B_C0004
    (
    Figure TWI678305B_C0005
    )為該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0005
    的一未來行駛曲率，該
    Figure TWI678305B_C0006
    為車道線在該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0005
    的該車道線曲率資訊，該
    Figure TWI678305B_C0007
    為曲率容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0008
    為該他車距離資訊，該
    Figure TWI678305B_C0009
    為該本車速度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0010
    為該本車加減速度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0011
    為一本車急跳度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0012
    為該本車方向盤角速度資訊，該
    Figure TWI678305B_C0013
    為側滑位移容忍誤差，該LTR(Loading Transfer Ration)為翻車指數，該
    Figure TWI678305B_C0014
    為翻車容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0015
    (
    Figure TWI678305B_C0016
    )為該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0016
    與該左車道線位置資訊之間距，該
    Figure TWI678305B_C0017
    (
    Figure TWI678305B_C0016
    )為該本車座標資訊
    Figure TWI678305B_C0016
    與該右車道線位置資訊之間距，該
    Figure TWI678305B_C0018
    為左右車道間距容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0019
    為一前車的碰撞時間指數，該
    Figure TWI678305B_C0020
    為一前車的碰撞時間容忍誤差，該
    Figure TWI678305B_C0021
    為一後車的碰撞時間指數，該
    Figure TWI678305B_C0022
    為一後車碰撞時間容忍誤差，該2、3、5、7、11、13係為事件發生的代表參數，該
    Figure TWI678305B_C0023
    為該本車執行車道變換動作之事件。
  16. 如請求項9所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該中央處理器發出該通知資訊至該自動駕駛控制器後，該自動駕駛控制器則停止自動駕駛。
  17. 如請求項11所述之具決策診斷之自動駕駛裝置，其中該中央處理器更可調整該未來行駛軌跡，使該曲率差值、該跟車距離指數、該側滑位移指數、該翻車指數、該左右車道間距差值、該前車碰撞時間指數及該後車碰撞時間指數，分別符合該曲率容忍誤差、該跟車距離容忍誤差、該側滑位移容忍誤差、該翻車容忍誤差、該左右車道間距容忍誤差、該前車碰撞時間容忍誤差及該後車碰撞時間容忍誤差，以產生一新未來行駛軌跡至該自動駕駛控制器，使該自動駕駛控制器根據該新未來行駛軌跡進行自動駕駛。
TW107136898A 2018-10-19 2018-10-19 具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置 TWI678305B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW107136898A TWI678305B (zh) 2018-10-19 2018-10-19 具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置
CN201811315088.0A CN109976303B (zh) 2018-10-19 2018-11-06 具决策诊断的自动驾驶方法及其装置
US16/227,584 US11285944B2 (en) 2018-10-19 2018-12-20 Automatic driving method and device able to diagnose decisions

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW107136898A TWI678305B (zh) 2018-10-19 2018-10-19 具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI678305B true TWI678305B (zh) 2019-12-01
TW202015945A TW202015945A (zh) 2020-05-01

Family

ID=67076065

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107136898A TWI678305B (zh) 2018-10-19 2018-10-19 具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11285944B2 (zh)
CN (1) CN109976303B (zh)
TW (1) TWI678305B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114120476A (zh) * 2020-08-28 2022-03-01 财团法人车辆研究测试中心 自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法
TWI808329B (zh) * 2020-07-14 2023-07-11 財團法人車輛研究測試中心 自動駕駛車輛之行車風險評估及控制機制決策方法

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111016882B (zh) * 2019-12-13 2021-12-10 苏州智加科技有限公司 一种车辆控制信号计算方法、装置、设备及存储介质
KR20220004839A (ko) * 2020-07-02 2022-01-12 현대자동차주식회사 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템
TWI737437B (zh) * 2020-08-07 2021-08-21 財團法人車輛研究測試中心 軌跡決定方法
CN114076603B (zh) * 2020-08-18 2024-04-16 财团法人车辆研究测试中心 轨迹决定方法
CN112068559B (zh) * 2020-08-28 2022-10-11 重庆长安汽车股份有限公司 无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质
CN112711260B (zh) * 2020-12-29 2022-02-11 清华大学苏州汽车研究院（相城） 一种用于自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全测试评价方法
CN112793569A (zh) * 2021-02-24 2021-05-14 浙江东车智能科技有限公司 基于毫米波雷达的车辆防碰撞预警系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103646298A (zh) * 2013-12-13 2014-03-19 中国科学院深圳先进技术研究院 一种自动驾驶方法及系统
CN106926844A (zh) * 2017-03-27 2017-07-07 西南交通大学 一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法
CN107284442A (zh) * 2017-05-15 2017-10-24 北京理工大学 一种用于自动驾驶车辆的弯道行驶纵向控制方法
CN108137041A (zh) * 2015-09-14 2018-06-08 大众汽车有限公司 用于机动车的自动驾驶的装置和方法
CN108303978A (zh) * 2017-12-29 2018-07-20 东莞产权交易中心 一种车辆自动驾驶的动态路径与速度确定方法
CN108604095A (zh) * 2016-11-21 2018-09-28 百度（美国）有限责任公司 动态调整自动驾驶车辆的转向率的方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7043476B2 (en) * 2002-10-11 2006-05-09 International Business Machines Corporation Method and apparatus for data mining to discover associations and covariances associated with data
WO2012129424A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Tk Holdings Inc. Driver assistance system
US9168924B2 (en) * 2012-03-26 2015-10-27 GM Global Technology Operations LLC System diagnosis in autonomous driving
JP5985115B2 (ja) * 2014-04-15 2016-09-06 三菱電機株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP6369232B2 (ja) * 2014-08-29 2018-08-08 村田機械株式会社 走行車システム
JP6272204B2 (ja) * 2014-10-02 2018-01-31 株式会社Ｓｏｋｅｎ 道路区画線情報取得装置
US9400500B2 (en) * 2014-11-14 2016-07-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle refueling locator
JP6791616B2 (ja) * 2015-04-27 2020-11-25 トヨタ自動車株式会社 自動運転車両システム
US10071743B2 (en) * 2015-09-08 2018-09-11 Thinkware Corporation Curve guidance method, curve guidance apparatus, electronic apparatus and program stored in the computer-readable recording medium
WO2017120336A2 (en) * 2016-01-05 2017-07-13 Mobileye Vision Technologies Ltd. Trained navigational system with imposed constraints
JP6294924B2 (ja) * 2016-09-05 2018-03-14 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の走行制御装置
CN106355918B (zh) * 2016-09-06 2019-05-17 北京汽车集团有限公司 无人驾驶车辆的控制方法、装置和系统
CN107364442B (zh) * 2017-06-23 2019-08-23 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 一种自动停车方法及系统
DE102017212254A1 (de) * 2017-07-18 2019-01-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Prädiktive Streckenführung eines Fahrzeugs

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103646298A (zh) * 2013-12-13 2014-03-19 中国科学院深圳先进技术研究院 一种自动驾驶方法及系统
CN108137041A (zh) * 2015-09-14 2018-06-08 大众汽车有限公司 用于机动车的自动驾驶的装置和方法
CN108604095A (zh) * 2016-11-21 2018-09-28 百度（美国）有限责任公司 动态调整自动驾驶车辆的转向率的方法
CN106926844A (zh) * 2017-03-27 2017-07-07 西南交通大学 一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法
CN107284442A (zh) * 2017-05-15 2017-10-24 北京理工大学 一种用于自动驾驶车辆的弯道行驶纵向控制方法
CN108303978A (zh) * 2017-12-29 2018-07-20 东莞产权交易中心 一种车辆自动驾驶的动态路径与速度确定方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI808329B (zh) * 2020-07-14 2023-07-11 財團法人車輛研究測試中心 自動駕駛車輛之行車風險評估及控制機制決策方法
CN114120476A (zh) * 2020-08-28 2022-03-01 财团法人车辆研究测试中心 自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200122720A1 (en) 2020-04-23
CN109976303B (zh) 2022-02-11
TW202015945A (zh) 2020-05-01
CN109976303A (zh) 2019-07-05
US11285944B2 (en) 2022-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI678305B (zh) 具決策診斷之自動駕駛方法及其裝置
US10933883B2 (en) Driving control apparatus and method for vehicle
JP6555067B2 (ja) 車線変更支援装置
CA2988074C (en) Vehicle control device and vehicle control method
CN101612938B (zh) 用于车辆安全系统的判断线计算
CN111976721B (zh) 一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法
KR101830399B1 (ko) V2v통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법
JP2016212630A (ja) 走行制御装置
JP5017839B2 (ja) 車両用追い越し走行支援装置
JP2016084092A (ja) 車両の走行制御装置
US20180001876A1 (en) Lane departure prevention device
CN106945663B (zh) 转弯车辆防碰撞方法
US11554779B2 (en) Apparatus and method for controlling backward driving of vehicle
JP6322109B2 (ja) 車両の走行制御装置
US20200331527A1 (en) System for recognizing trailer of vehicle and method thereof
JP2019089549A (ja) 車両の走行制御装置
CN117141471A (zh) 防止车辆碰撞的装置和方法
KR20200144175A (ko) 차량 및 그 제어 방법
TWI675771B (zh) 車道變換系統及車道變換方法
JP2024509206A (ja) アシスタントシステムをオペレーティングするための方法、並びに、アシスタントシステム
JP2011195082A (ja) 車両制御装置
WO2024089780A1 (ja) 車両の制御装置及び記録媒体
US11254324B2 (en) Vehicle and vehicle controlling method
US20240017722A1 (en) Vehicle control apparatus
US20220177007A1 (en) Vehicle control system