KR20220004839A - 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템 - Google Patents

자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템으로서, 더욱 자세하게는 자율주행차에 입력되는 각종 신호의 신뢰도를 계산하여 신뢰도의 만족 여부에 따라 교차로 또는 횡단 보도에서 자율주행차가 안전하게 주행할 수 있도록 제어할 수 있는 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위한 수단으로, 전방차량의 거동 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제1 계산부; 주변차량 유무를 고려하여 상기 횡단 보도 또는 교차로에 위치한 신호등의 상태 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제2 계산부; 전방차량의 제동등 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제3 계산부; 상기 횡단 보도 또는 교차로를 지나가는 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제4 계산부; 및 상기 제1 내지 제4 계산부에서 계산된 신뢰도에 따라 차량 제어 신호를 생성하는 판단부;를 포함한다.

Description

자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템{VEHICLE CONTROL SYSTEM USING RELIABLILITY OF INPUT SIGNAL FOR AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템으로서, 더욱 자세하게는 자율주행차에 입력되는 각종 신호의 신뢰도를 계산하여 신뢰도의 만족 여부에 따라 교차로 또는 횡단 보도에서 자율주행차가 안전하게 주행할 수 있도록 제어할 수 있는 시스템에 관한 것이다.
자율주행차는 미리 지정된 목적지까지 운전자의 의도 없이도 주변 상황 및 차량 상태를 인식하여 자동 운전이 가능한 차량이다. 이러한 자율주행차는 다양한 종류의 센서 및 네비게이션이 탑재되어 입력된 정보를 바탕으로 주변 환경 인지, 판단 및 차량 제어 순으로 전략에 따른 주행을 수행한다.
이때, 운전자가 개입되지 않은 상황에서 자율주행차가 입력 받는 여러 신호에 대한 신뢰도가 없으면 안전한 자율주행이 수행될 수 없다. 특히, 신호등이 설치되어 있는 교차로 또는 횡단 보도를 주행 시 차량 간 또는 차량과 보행자 간 충돌 사고가 발생되는 위험한 상황이 초래될 수 있다.
한편, 종래 기술인 한국 공개특허 제10-2017-0040145호(차선내의 도로교통정보에 따라 자율주행차량 운행방법)는, 자율주행차량이 차선위를 주행할 때 차선내에 있는 도로교통정보로 자율주행차량을 운행하는 방법에 있어, 이미지센서로 차선의 차선데이터를 센싱한 센싱값과 미리 선택한 차선데이터를 비교함으로써 자율주행차량을 운행하는 방법을 제시하고 있다.
그러나, 상기 한국 공개특허 제10-2017-0040145호(차선내의 도로교통정보에 따라 자율주행차량 운행방법)에 의하더라도 이미지센서의 신뢰도는 전혀 고려되지 않고 있으며, 자율주행차가 신호등이 위치한 교차로 또는 횡단 보도를 주행하기에는 다양한 입력 정보가 필요하므로 이미지센서만으로는 안전 사고가 예방될 수 없다.
한국 공개특허 제10-2017-0040145호(차선내의 도로교통정보에 따라 자율주행차량 운행방법)
본 발명은 상술한 문제를 해결하기 위한 것으로, 교차로 또는 횡단 보도에서 자율주행차가 주행하는데 필요한 각 정보의 신뢰도를 계산하여 안전 사고를 미연에 방지할 수 있는 새로운 형태의 발명을 제시하고자 한다.
본 발명은 상술한 과제를 해결하기 위한 수단으로, 자율주행차가 횡단 보도 또는 교차로를 주행하는데 필요한 입력신호 정보의 신뢰도를 계산하여 차량 제어를 수행하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템에 있어서, 전방차량의 거동 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제1 계산부; 주변차량 유무를 고려하여 상기 횡단 보도 또는 교차로에 위치한 신호등의 상태 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제2 계산부; 전방차량의 제동등 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제3 계산부; 상기 횡단 보도 또는 교차로를 지나가는 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제4 계산부; 및 상기 제1 내지 제4 계산부에서 계산된 신뢰도에 따라 차량 제어 신호를 생성하는 판단부;를 포함한다.
본 발명에 따르면 신호등의 지시에 따라 교차로 또는 횡단 보도를 주행 시 입력되는 각종 정보의 신뢰도가 계산될 수 있으므로, 교차로 또는 횡단 보도에서 발생될 수 있는 안전 사고가 미연에 방지될 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 신호등이 위치한 교차로 또는 횡단 보도 진입 구간에서 본 차량을 기준으로 주변에 위치한 차량의 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 판단부의 작동 과정을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템의 바람직한 실시예들을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이하에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템은, 신호 입력부(100), 추정부(200), 제어부(300) 및 디스플레이부(400)를 포함한다.
신호 입력부(100)는 본 차량에 입력되는 각종 주변 환경 정보를 수집한다. 여기서, 주변 환경 정보는, 본 차량을 기준으로 주변에 위치한 모든 환경에 대한 정보로서, 지도 정보, 주행 목적지까지의 교통정보, 최적 경로 정보, 도로공사나 교통사고 정보, 주변 차량 정보, 주변 차량의 거동 정보, 신호등 상태 정보 등을 포함한다. 이러한 주변 환경 정보를 얻기 위해, 신호 입력부(100)는 라이다, 레이더, 초음파 센서, 카메라 등 본 차량에서 주변 환경 정보를 센싱할 수 있는 차량센서와, 본 차량과 주변 환경 물체가 무선 네트워크로 연결되어 통신을 수행할 수 있는 IoT(Internet of Things), V2X(Vehicle to everything) 통신을 수행하는 IoT 센서를 포함한다.
도 2는 신호등이 위치한 교차로 또는 횡단 보도 진입 구간에서 본 차량을 기준으로 주변에 위치한 차량의 상태를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바에 따르면, 본 차량을 기준으로 주변차량들(1st 차량, 2nd 차량, 3rd 차량)이 위치할 수 있다. 본 차량의 차선에는 전방차량(1st 차량)이 위치하고, 본 차량의 옆차선 중 왼쪽 차선에는 본 차량 보다 전방에 위치한 주변차량(2nd 차량)이 위치하며, 오른쪽 차선에는 본 차량 보다 후방에 위치한 주변차량(3rd 차량)이 위치한다. 여기서, 1st 차량은 2rd 차량 보다 신호등에 가깝게 위치한다.
본 차량은 신호 입력부(100)를 통해 주변차량들(1st 차량, 2nd 차량, 3rd 차량)의 거동 정보, 차선 정보, 신호등의 상태 정보 등을 수집한다.
추정부(200)는 차량에 입력된 신호 정보가 신뢰도가 있는지 추정하여 신뢰도에 따른 제어 신호를 생성하기 위한 것으로, 신호 처리부(210), 주변 환경 인지부(220), 신뢰도 계산부(230) 및 판단부(240)를 포함한다.
신호 처리부(210)는 신호 입력부(100)에서 수집한 각종 정보로부터 주변 현상을 인지한 후 전처리 과정을 거쳐 자율주행에 필요한 주변 환경의 물체 정보, 차선 정보, 지도 정보 등을 추출한다.
주변 환경 인지부(220)는 신호 처리부(210)에서 추출된 정보를 이용하여 자율주행에 필요한 정보로 보정한 후 보정된 정보에 따라 주변 환경을 인지한다.
신뢰도 계산부(230)는 본 차량에 입력된 각 신호 정보의 신뢰도를 계산한다. 다만, 본 명세서에서는 본 차량이 교차로 또는 횡단 보도를 주행하는데 필요한 주요 신호 정보인 전방차량의 거동 정보, 신호등의 상태 정보, 전방차량의 제동등 정보 및 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 것으로 한다. 신뢰도 계산부(230)는 각 신호 정보가 요구되는 이벤트 발생 시점에 각종 데이터를 처리하여 신뢰도를 계산한다.
신뢰도 계산부(230)는 제1 내지 제4 계산부(231, 232, 233, 234)를 포함한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
우선, 제1 계산부(231)는 전방차량이 있는지 판단한다(S110). 만일, 전방차량이 있으면, 제1 계산부(231)는 전방차량의 거동 정보를 분석하고(S112), 전방차량의 거동 정보에 대한 신뢰도를 계산한다(S113). 여기서, 전방차량의 거동 정보란 전방차량의 감속도, 가속도, 속도 등의 정보이다. 도 2에 도시된 바에 따르면, 본 차량은 1st 차량의 거동 정보를 수집한다.
제1 계산부(231)는 본 차량에서 차량센서를 통해 전방차량의 거동 정보를 센싱한 센싱값과 IoT 센서를 통해 본 차량이 전방차량으로부터 전방차량의 거동 정보를 수신한 수신값을 비교한다. 여기서, 제1 계산부(231)는 센싱값과 수신값의 차이와 미리 설정된 기준오차값을 비교하여 신뢰도를 계산한다. 센싱값과 수신값의 차이가 기준오차값 보다 작으면 제1 계산부(231)는 전방차량 거동 정보의 신뢰도가 만족된 것으로 계산한다(S120). 반대로 센싱값과 수신값의 차이가 기준오차값 보다 크면 제1 계산부(231)는 전방차량 거동 정보의 신뢰도가 만족되지 않은 것으로 계산하고, 비정상 신호로 카운팅을 한다(S122). 비정상 신호 카운팅의 값은 제1 계산부(231)가 계산 횟수에 따라 증가할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
제2 계산부(232)는 교차로 또는 횡단 보도에 근접하는지 판단한다(S210). 제2 계산부(232)는 차량 센서를 통해 신호등의 상태 정보를 확인한다(S212). 신호등의 상태 정보는 차량 또는 보행자의 안전 사고와 관련이 높으므로 신뢰도 계산이 중요하다. 차량센서는 센서 자체의 성능 및 주변 환경으로 인해 신뢰도가 낮을 수 있다. 따라서 본 발명의 일 실시예에서는 IoT 센서에 의한 입력 정보를 더 고려한다.
한편, 제2 계산부(232)는 본 차량을 기준으로 주변 차량이 있는 경우와 없는 경우로 나누어 신호등의 상태 정보에 대한 신뢰도를 계산한다(S220).
주변차량이 있는 경우, 제2 계산부(232)는 본 차량에서 카메라 등을 이용하여 신호등의 상태 정보를 센싱한 센싱값과 IoT 센서를 통해 본 차량이 주변차량으로부터 신호등의 상태 정보를 수신한 수신값을 비교한다(S222).
이때, 제2 계산부(232)는 신호등과 주변차량 간의 거리에 따라 주변차량으로부터 수신한 수신값에 가중치를 부여하여 계산한다. 즉, 신호등과 가까이 위치한 주변차량으로부터 수신한 수신값에 높은 가중치를 부여하고, 신호등과 멀리 위치한 주변차량으로부터 수신한 수신값에 낮은 가중치를 부여한다. 도 2에 도시된 바에 따르면, 2nd 차량과 신호등과의 거리가 가장 가까우므로 본 차량이 2nd 차량으로부터 수신한 수신값에 높은 가중치가 부여된다.
본 발명의 일 실시예로서 IoT 센서를 이용한 신호등의 상태 정보 수신값 계산식은 다음과 같다.
<계산식>
Figure pat00001
Figure pat00002
Figure pat00003
Figure pat00004
여기서,
Figure pat00005
Figure pat00006
,
Figure pat00007
Figure pat00008
,
Figure pat00009
Figure pat00010
는 가중치를 의미하고,
Figure pat00011
Figure pat00012
,
Figure pat00013
Figure pat00014
,
Figure pat00015
Figure pat00016
는 주변차량과 신호등 사이의 거리를 의미하며,
Figure pat00017
Figure pat00018
,
Figure pat00019
Figure pat00020
,
Figure pat00021
Figure pat00022
는 본 차량과 일정 거리 내에 있는 주변차량들의 수를 의미한다.
상술한 계산식에서 (식 1)에 의해 연산된 값은 주변차량으로부터 신호등의 색상이 녹색이라고 판단한 정보를 본 차량의 IoT 센서에 의한 수신한 값으로, 신호등과 주변차량 간의 거리에 따라 가중치를 다르게 부여한 후 이들 주변차량들의 수를 합하여 도출된 값이다. 마찬가지로 (식 2) 및 (식 3)에 의해 연산된 값은 주변차량으로부터 각각 신호등의 색상을 황색, 적색이라고 판단한 정보를 IoT 센서에 의해 수신한 값으로, 상술한 과정과 동일하게 도출될 수 있다. (식 4)는 (식 1) 내지 (식 3)의 값 중 가장 큰 값을 IoT 센서를 이용한 신호등의 상태 정보 수신값으로 결정한다.
한편, 주변차량이 없는 경우, 본 차량은 주변차량으로부터 신호등의 상태 정보를 입력 받을 수 없다. 이 경우, 본 발명의 일 실시예에서는 미리 설정된 신호등의 작동 시간과 본 차량의 차량센서에 의해 측정된 신호등의 작동 시간을 비교하여 신호등의 상태 정보에 대한 신뢰도를 계산한다(S224). 여기서, 신호등의 작동 시간이란 신호등의 색상이 변하는 시간을 의미한다. 일반적으로, 도로폭에 따라 신호등의 작동 시간은 다르며, 도로폭이 넓을 수록 신호등의 작동 시간은 길다. 예를 들어, 2차선 도로폭을 가진 차로에 설치된 신호등의 작동 시간은 2분으로 미리 설정되어 있는데, 본 차량에서 센싱한 신호등의 작동 시간이 3분이라면 신호등의 상태 정보는 신뢰될 수 없다.
한편, 신호등이 위치한 주변 환경이 변화하면 카메라 등에 의해 센싱한 신호등의 상태 정보는 신뢰될 수 없다. 따라서, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 주변차량이 없는 경우, 주변 환경이 낮은 환경에서 사전 시험을 함으로써, 본 차량이 주행 중에 주변 환경이 사전 시험된 주변 환경과 동일하다고 판단되면 신호등의 상태 정보가 신뢰될 수 없는 것으로 계산될 수 있다(S225).
제2 계산부(232)는 센싱값과 수신값이 일치하거나 미리 설정된 신호등의 작동 시간과 본 차량에서 센싱한 신호등의 작동 시간이 일치하면 신호등의 상태 정보에 대한 신뢰도가 만족된 것으로 계산한다(S230).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
이후, 제3 계산부(233)는 전방차량이 있는지 판단한다(S310). 만일 전방차량이 있으면 전방차량의 제동등 정보에 대한 신뢰도를 계산한다. 여기서, 전방차량의 제동등 정보에 대한 신뢰도는 전방차량의 거동 정보에 대한 신뢰도의 만족 여부에 따라 다르게 계산된다(S320). 제동등은 제동에 의한 감속도 크기가 일정 값 이상이 되면 ON 되는데, 전방차량의 요구 감속도 크기가 일정 값 이상이 되어도 제동등이 ON 되지 않는다면 전방차량의 제동등 정보에 대한 신뢰도가 만족될 수 없는 것이다.
전방차량의 거동 정보에 대한 신뢰도가 만족되면, 제3 계산부(233)는 본 차량에서 카메라 등을 이용하여 전방차량의 제동등을 센싱한 센싱값과, 본 차량에서 레이더, 라이더, 초음파 센서 등을 이용하여 전방차량의 요구 감속도를 센싱한 센싱값과, IoT 센서를 통해 본 차량이 전방차량으로부터 페달 조작 신호를 수신한 수신값을 비교하고(S321), 센싱값들과 수신값의 일치 여부에 따라 신뢰도를 계산한다(S322).
제3 계산부(233)는 센싱값들 및 수신값이 일치하면 전방차량의 제동등 상태 정보의 신뢰도가 만족된 것으로 계산한다(S330). 반대로, 센싱값들 및 수신값이 일치하지 않으면 제3 계산부(233)는 전방차량의 제동등 상태 정보의 신뢰도가 만족되지 않은 것으로 계산하고, 비정상 신호로 카운팅을 한다(S332). 비정상 신호 카운팅의 값은 제3 계산부(233)의 계산 횟수에 따라 증가할 수 있다.
한편, 전방차량 거동 정보에 대한 신뢰도가 만족되지 않으면 센싱값 중 전방차량의 요구 감속도를 센싱한 센싱값은 고려될 수 없으므로, 본 차량에서 카메라 등을 이용하여 전방차량의 제동등을 센싱한 센싱값과 IoT 센서를 통해 본 차량이 전방차량으로부터 페달 조작 신호를 수신한 수신값을 비교하고(S323), 센싱값과 수신값의 일치 여부에 따라 신뢰도를 계산한다(S324).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 계산부의 계산 과정을 나타낸 도면이다.
제4 계산부(234)는 교차로 또는 횡단 보도 근처에 주변차량이 있는지 판단한다(S410). 만일, 주변차량이 있으면 제4 계산부(234)는 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도를 계산한다(S412). 상술한 신호등의 상태 정보에 따라 신호등의 색상이 녹색임에도 불구하고, 교차로 또는 횡단 보도에 보행자 등이 있어 주변차량들이 주행을 할 수 없는 경우가 있다. 이 경우에는 본 차량에서 전방의 상황을 정확하게 판단할 수 없으므로 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도 계산이 필요하다. 즉, 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도는 신호등의 상태 정보, 주변차량의 감속 정보, 교차로 또는 횡단 보도에 보행자 등이 있는지 여부 등의 제반 정보와 주변차량의 흐름 정보가 일치하는지를 계산하는 것이다.
제4 계산부(234)는 상술한 제반 정보와 주변차량의 흐름 정보가 일치하면 주변차량의 흐름 정보의 신뢰도가 만족된 것으로 계산한다(S420).
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 판단부의 작동 과정을 나타낸 도면이다. 한편, 판단부(240)의 작동 과정은 도 3 내지 도 7을 같이 참조하여 설명하기로 한다.
판단부(240)는 제1 내지 제4 계산부(234)에서 계산된 신뢰도에 따라 차량을 제어하기 위한 신호를 생성한다. 판단부(240)는 제1 내지 제4 계산부(231, 232, 233, 234)에서 계산한 모든 신뢰도가 만족되면 자율주행 모드로 계속 주행하도록 제어한다(S512).
도 3을 참조하면, 판단부(240)는 전방차량의 거동 정보 또는 전방차량의 제동등 정보의 신뢰도가 만족되지 않은 경우 차속을 감소시켜 전방차량과의 거리가 안전 거리를 유지하도록 제어 신호를 생성한다(S122).
도 3, 도 5 및 도 7을 참조하면, 판단부(240)는 전방차량의 거동 정보 또는 전방차량의 제동등 정보의 신뢰도가 만족되지 않은 경우 생성된 비정상 신호로 카운팅된 값과 기준카운팅값을 비교한다(S512). 비정상 신호로 카운팅된 값이 기준카운팅값 보다 작으면 판단부(240)는 자율주행 모드로 계속 주행하도록 제어한다. 반대로, 비정상 신호로 카운팅된 값이 기준카운팅값 보다 크면 판단부(240)는 자율주행 모드에서 운전자 권한 모드로 전환하거나 회피 주행을 하도록 제어 신호를 생성한다.
한편, 판단부(240)는 운전자 권한 모드로 전환하도록 제어한 후(S514), 일정 시간 내에 모드 전환이 이루어지지 않으면(S516) 긴급한 상황이라고 판단하여 회피 주행을 하도록 제어할 수도 있다(S518).
도 4, 도 6 및 도 7을 참조하면, 판단부(240)는 신호등의 상태 정보 또는 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도가 만족되지 않으면 자율주행 모드에서 운전자 권한 모드로 전환하거나, 회피 주행을 하도록 제어 신호를 생성한다. 한편, 판단부(240) 운전자 권한 모드로 전환하도록 제어한 후(S514), 일정 시간 내에 모드 전환이 이루어지지 않으면(S516) 긴급한 상황이라고 판단하여 회피 주행을 하도록 제어할 수도 있다(S518).
다시 도 1을 참조하면, 제어부(300)는 자율주행 제어부(310), 구동 제어부(320) 및 제동 제어부(330)를 포함하여, 판단부(240)의 제어 신호를 입력 받아 제어부(300)에 연결된 각 구성을 제어한다. 자율주행 제어부(310)는 운전자가 브레이크, 핸들, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 주행 시 신호 입력부(100)에 의한 외부정보를 감지 및 처리 기능을 가지고 주변 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정한다. 구동 제어부(320)는 모터와 연결되어 자율주행차가 주행을 하거나 회생 제동을 하도록 제어한다. 제동 제어부(330)는 메인 브레이크를 제어하여 자율주행 제어부(310) 또는 운전자의 요구에 따라 제동유압을 발생시키도록 제어한다.
디스플레이부(400)는 판단부(240)에서 생성된 제어 신호를 표시하는 것으로, 주행 경로, 운전자 권한 모드로의 전환 안내 등을 표시한다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등범위 내에서 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 물론이다.
100 : 신호 입력부 200 : 추정부
210 : 신호 처리부 220 : 주변 환경 인지부
230 : 신뢰도 계산부 231 : 제1 계산부
232 : 제2 계산부 233 : 제3 계산부
234 : 제4 계산부 240 : 판단부
300 : 제어부 310 : 자율주행 제어부
320 : 구동 제어부 330 : 제동 제어부
400 : 디스플레이부

Claims (15)

  1. 자율주행차가 횡단 보도 또는 교차로를 주행하는데 필요한 입력신호 정보의 신뢰도를 계산하여 차량 제어를 수행하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템에 있어서,
    전방차량의 거동 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제1 계산부;
    주변차량 유무를 고려하여 상기 횡단 보도 또는 교차로에 위치한 신호등의 상태 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제2 계산부;
    전방차량의 제동등 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제3 계산부;
    상기 횡단 보도 또는 교차로를 지나가는 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 제4 계산부; 및
    상기 제1 내지 제4 계산부에서 계산된 신뢰도에 따라 차량 제어 신호를 생성하는 판단부;를 포함하는, 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 계산부는 본 차량에서 전방차량의 거동을 센싱한 센싱값과 IoT를 이용하여 본 차량에서 전방차량의 거동을 수신한 수신값의 차이에 따라 신뢰도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 센싱값과 상기 수신값의 차이가 기준오차값 보다 크면, 상기 전방차량의 거동 정보는 비정상 신호로 카운팅 되는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 센싱값과 상기 수신값의 차이가 기준오차값 보다 크면, 상기 제1 계산부는 상기 전방차량의 거동 정보의 신뢰도가 만족되지 않은 것으로 계산하고, 상기 판단부는 본 차량의 차속을 감소하도록 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 계산부는 본 차량에서 상기 신호등의 상태 정보를 센싱한 센싱값과 주변차량에서 센싱한 신호등의 상태 정보를 IoT를 이용하여 본 차량에서 수신한 수신값의 차이에 따라 신뢰도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제2 계산부는 상기 수신값 중 신호등과 상기 주변차량의 위치에 따라 상기 수신값에 가중치를 부여하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2 계산부는 상기 주변차량이 없는 경우 미리 설정된 도로폭에 따른 신호등의 작동 시간과 본 차량에서 센싱한 신호등의 작동 시간을 비교하여 신뢰도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 신호등의 상태 정보의 신뢰도가 만족되지 않은 것으로 계산되면 회피 주행하거나 운전자 권한 모드로 전환되도록 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제3 계산부는, 본 차량에서 전방차량의 제동등을 센싱한 센싱값과 IoT를 이용하여 본 차량에서 수신한 전방차량의 페달 조작 신호의 수신값을 비교하여 신뢰도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제3 계산부는 상기 전방차량의 거동 정보의 신뢰도가 만족되면 본 차량에서 센싱한 전방차량의 요구 감속도 센싱값을 더 고려하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 센싱값 및 수신값의 차이가 있으면 상기 전방차량의 제동등 정보는 비정상 신호로 카운팅 되는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 센싱값 및 수신값의 차이가 있으면 상기 판단부는 본 차량의 차속을 감소하도록 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 제4 계산부는 상기 신호등의 상태 정보와 상기 주변차량의 거동 정보를 비교하여 상기 주변차량의 흐름 정보에 대한 신뢰도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 주변차량의 흐름 정보의 신뢰도가 만족되지 않은 것으로 판단하면 회피 주행하거나 운전자 권한 모드로 전환되도록 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
  15. 제 3 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 비정상 신호로 카운팅된 값이 미리 설정된 카운팅값 보다 크면 회피 주행하거나 운전자 권한 모드로 전환되도록 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차 입력신호 신뢰도를 이용한 차량 제어 시스템.
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