CN113396313A - 车道级位置确定 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种设备，该设备包括传感器、导航电路和控制电路。该传感器可被配置为生成道路的周围道路信息。该道路可具有多个可用车道。该导航电路可被配置为确定该设备在该道路上的当前位置。该控制电路可被配置为(i)访问识别该道路中靠近该位置的该可用车道的编号的地图数据，(ii)基于该位置、该周围道路信息和该地图数据中的全部来确定该可用车道中的该设备所在的当前车道，以及(iii)基于该位置和该当前车道两者来生成反馈数据。该导航装置可以被进一步配置为响应于该反馈数据将该当前位置调整为该当前车道的中心。

Description

车道级位置确定
技术领域
本发明整体涉及数字地图，并且更具体地，涉及用于实现确定车道级位置的方法和/或设备。
背景技术
常规的基于全球卫星定位的导航系统的标准地图匹配技术假设车辆正沿着道路的中心线行驶。对于单车道道路，该假设提供比由车辆中的全球卫星定位接收器确定的原始位置值更稳定的位置估计。全球卫星定位接收器数据通常包含噪声和其他不准确度。此外，与中心线的常规地图匹配使多车道道路的车道级定位变化变得模糊。
期望实现车道级位置确定。
发明内容
本发明涉及一种包括传感器、导航电路和控制电路的设备。该传感器可被配置为生成道路的周围道路信息。该道路可具有多个可用车道。该导航电路可被配置为确定该设备在该道路上的当前位置。该控制电路可被配置为(i)访问识别该道路中靠近该位置的该可用车道的编号的地图数据，(ii)基于该位置、该周围道路信息和该地图数据中的全部来确定该可用车道中的该设备所在的当前车道，以及(iii)基于该位置和该当前车道两者来生成反馈数据。该导航装置可以被进一步配置为响应于该反馈数据将该当前位置调整为该当前车道的中心。
在上述设备方面的一些实施方案中，该控制电路包括被配置为跟踪该可用车道中的该当前车道的状态机。
在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为响应于该周围道路信息指示该设备正在越过该道路中的当前车道标记而将该当前车道改变为该可用车道中的另一车道。
在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为基于该设备一侧的给定车道标记从该当前车道的改变之前改变到该当前车道的改变之后来确定该状态机中该当前车道的改变的有效性。
在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为响应于该周围道路信息指示该设备已离开该道路而将该当前车道改变为该可用车道之外的空车道。
在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被配置为响应于(i)该地图数据指示该设备已进入该道路以及(ii)该周围道路信息识别该可用车道中的一个可用车道两者而初始化该当前车道。
在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为从该传感器接收该道路的宽度。
在上述设备方面的一些实施方案中，该控制电路被进一步配置为基于该宽度生成该反馈数据。
在上述设备方面的一些实施方案中，该反馈数据包括(i)使该导航电路将该设备的该当前位置移动到该当前车道的中心的调整值和(ii)该调整值的置信度值。
在上述设备方面的一些实施方案中，(i)该导航电路包括全球定位系统接收器，并且(ii)该地图数据包括前视数字地平线地图数据。
在上述设备方面的一些实施方案中，该传感器为相机、光检测和测距传感器、雷达或它们的任何组合中的一者或多者。
本发明还涵盖涉及车辆的车道级位置确定的方法的第二方面，该方法包括以下步骤：生成道路的周围道路信息，其中该道路具有多个可用车道；使用导航电路确定该车辆在该道路上的当前位置；使用控制电路访问识别该道路中靠近该位置的该可用车道的编号的地图数据；基于该位置、该周围道路信息和该地图数据中的全部确定该可用车道中的该车辆所在的当前车道；基于该位置和该当前车道两者生成反馈数据；以及响应于该反馈数据将该当前位置调整为该当前车道的中心。
在上述第二设备方面的一些实施方案中，该控制电路包括被配置为跟踪该可用车道中的该当前车道的状态机。
在上述第二设备方面的一些实施方案中，该方法包括以下步骤：响应于该周围道路信息指示该车辆正在越过该道路中的当前车道标记而将该状态机中的该当前车道改变为该可用车道中的另一车道。
在上述第二设备方面的一些实施方案中，该方法包括以下步骤：基于该车辆一侧的给定车道标记从该当前车道的改变之前改变到该当前车道的改变之后来确定该状态机中的该当前车道的改变的有效性。
在上述第二设备方面的一些实施方案中，该方法包括以下步骤：响应于该周围道路信息指示该车辆已离开该道路而将该状态机中的该当前车道改变为该可用车道之外的空车道。
在上述第二设备方面的一些实施方案中，该方法包括以下步骤：响应于(i)所述地图数据指示所述车辆已进入所述道路以及(ii)所述周围道路信息识别所述可用车道中的一个可用车道两者而初始化所述状态机中的所述当前车道。
在上述第二设备方面的一些实施方案中，该方法包括以下步骤：在该状态机处从传感器接收该道路的宽度。
在上述第二设备方面的一些实施方案中，该反馈数据基于该宽度生成。
附图说明
从以下详细描述和所附权利要求和附图中，本发明的实施方案将显而易见，在附图中：
图1是示出本发明的上下文的系统的框图；
图2是示出根据本发明的示例性实施方案的设备的实现方式的图；
图3是示出根据本发明的示例性实施方案的设备中的控制电路的实现方式的图；
图4是示出根据本发明的示例性实施方案的用于定义状态机中的状态转变的卡诺图的图。并且
图5是示出根据本发明的示例性实施方案的设备中的显示器上呈现的场景的图。
具体实施方式
本发明的实施方案包括车道级位置确定，该车道级位置确定可(i)使车辆位置在当前车道上居中，(ii)在多车道环境中操作，(iii)考虑到车道被添加到道路，(iv)考虑到车道从道路移除，(v)利用状态机保持对当前车道的感知和/或(vi)实现为一个或多个集成电路。
参照图1，示出了系统80的框图，该系统示出了本发明的上下文。系统80通常包括道路(或地表)82、车辆84、天线(或塔)86和多个卫星(示出了一个)88。道路82通常包括多个车道90a至90n和多个车道标记92a至92n。车辆84可包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器具有足够宽以看到道路82的宽度的视场94。
多个信号(例如，GPS)可从卫星88传输到车辆84。信号GPS可包含卫星导航信息。信号(例如，MAP)可以从天线86传输到车辆84。信号MAP可携带前视数字地平线地图数据(例如，高清晰度数字地图、电子地平线或高级驾驶员辅助系统地图数据)。前视数字地平线地图数据通常提供关于车辆84前方和后方一定距离处的道路82的数据。道路数据可包括但不限于车辆84前方和后方各种距离处的多个可用车道和道路表面的类型。
系统80的实施方案可实现全球卫星定位接收器以基于信号GPS提供车辆84在道路82上的粗略位置。通过信号MAP接收的地图数据可提供(i)在道路82中粗略位置处和附近存在多少车道90a至90n(例如，车道编号1至N)的细节以及(ii)道路类型数据。车辆84中的车道位置状态机可以跟踪据信车辆84在任何给定时刻处于的道路82的当前车道(例如，CL)。车辆84上/中的传感器观察车辆84前方道路82通常提供关于道路82中的当前车道CL和车道标记92a至92n的信息。使用粗略位置、车道90a至90n的编号N和当前车道CL的宽度的组合，车道位置状态机可以与当前车道CL的中心位置而不是道路82的中心进行地图匹配。车道中心位置可作为反馈数据实时传输到全球定位系统接收器以调整粗略位置。
参照图2，示出了示出根据本发明的示例性实施方案的设备100的实现方式的图。设备100可以完全安装在或至少部分地安装在车辆84内。设备(或系统)100通常包括块(或电路)102、块(或电路)104、块(或电路)106、块(或电路)108、块(或电路)110、块(或电路)112和/或块(或电路)114。电路102至114可被实现为硬件、在硬件上执行的软件、一个或多个集成电路和/或用软件模拟。
信号(例如，I)可由电路102生成并传输到电路104。信号I可传达由电路102创建的关于道路82的周围道路信息(例如，车道宽度、标记类型、车道标记穿越指示和视频)。双向信号(例如，G)可在电路106和电路104之间传输。信号G可携带GPS位置数据(例如，纬度值、经度值、调整信息和置信度信息)。电路108可生成传输到电路104的信号(例如，M)。信号M可传输地图数据。双向信号(例如，B)可在电路104和电路110之间交换。信号B可包含关于道路82的信息(例如，道路类型和车道数量)。信号(例如，D)可由电路104生成并传输到电路114。信号D可传达显示信息。信号(例如，ADJ)可由电路104生成并提供给电路112。信号ADJ可包含汽车(或车辆)相关数据。
电路102可以实现传感器。在各种实施方案中，传感器102可为光学相机。相机102通常可操作以在信号I中提供周围道路信息(或图像数据)。道路信息可包括车道宽度数据、标记类型数据、车道改变指示器以及视场94内的车辆84前方的道路82的视频。在各种实施方案中，相机102可为彩色相机。该颜色可用于区分黄色实线车道标记(例如，最左边的车道标记)与白色实线车道标记(例如，最右边的车道标记)。在各种实施方案中，相机102可为视场94的中心中的至少当前车道CL提供估计的车道宽度。在一些实施方案中，相机102可以为与中心车道CL相邻的车道提供估计的车道宽度。在其他实施方案中，相机102可以为视场94内的所有车道90a至90n提供估计的车道宽度。该车道宽度可使用在相机102中实现的标准图像识别方法和标准分析方法来确定。相机102还可以识别视场94内的所有车道标记92a至92n。当相机102越过车道标记92a至92n时，相机102可通知电路104正在发生车道改变。车道标记92a至92n的识别和车道改变可使用在相机102中实现的标准图像识别方法和标准分析方法来确定。相机102可在信号I中将道路信息传输到电路104。
一个或多个其他类型的传感器可与相机102结合使用或代替相机使用。示例传感器102可包括但不限于雷达传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器、惯性传感器、热成像传感器和/或声学传感器。传感器102中的一些传感器可检测道路82的侧面的对象以提供对道路82的左边界和右边界的估计。从左边界和右边界，可计算道路82的宽度。根据所计算的宽度，可基于标准车道宽度来估计多少车道90a至90n可能位于该宽度内。此后，传感器102可以基于车辆84上的传感器102到道路82的左边界和右边界的相对距离以及车道90a至90n的估计数量来估计车辆84占用的当前车道CL。车道越过可由传感器102基于车道的估计数量以及到左边界和/或右边界的相对距离的变化来确定。
电路104可实现控制电路(例如，电子控制单元)。控制电路104通常可操作以跟踪车辆84占用的当前车道CL、将车辆84的当前位置校正为当前车道CL的中心并向电路106提供反馈数据。跟踪可基于在信号GPS中接收的卫星定位数据、在信号B中接收的地图数据和在信号I中接收的道路信息。反馈数据可包括调整值和对应的置信度值。控制电路104还可操作以基于信号I中的信息、信号GPS中的卫星定位数据和信号B中的地图数据来生成信号D中的可显示信息。控制电路104还可操作以在信号ADS中生成车辆类型信息。经由信号M从电路108接收的地图数据可在信号B中传输到电路110以用于存储和后续检索。
电路106可以实现卫星导航装置。在各种实施方案中，电路106可为全球定位系统接收器。可实现其他类型的卫星导航装置以满足特定应用的设计标准。卫星导航装置(或简称导航电路)106通常可操作以基于从卫星88接收的信号GPS来提供车辆84的纬度数据和经度数据。导航电路106还可操作以基于在信号G中从控制电路104接收的调整值和对应置信度值来调整纬度数据和经度数据。该置信度值可具有从零(例如，不可靠)到一(例如，可靠)的范围。如果置信度值高于高阈值(例如，>0.7)，则导航电路106可根据调整值来校正纬度数据和经度数据。如果置信度值低于低阈值(例如，<0.3)，则导航电路106可忽略调整值。如果置信度值在高阈值和低阈值之间，则导航电路106可对纬度数据和经度数据两者应用校正，该校正是基于置信度的线性加权。
电路108可以实现射频接收器。射频接收器108可操作以在信号MAP中从天线86接收地图数据。该地图数据可被转换成数字形式并且在信号M中呈现给控制电路104。
电路110可以实现存储装置。在各种实施方案中，存储装置110可以是硬盘驱动器和/或固态驱动器。存储装置110通常可操作以存储由车辆84通过射频接收器108接收的地图数据。存储装置110通常使得控制电路104能够经由信号B实时访问地图数据。
电路112可以实现汽车电路。汽车电路112可包括但不限于自动驾驶驱动器电路、事故防止电路、交通控制电路和车辆到车辆通信电路。汽车电路112可使用由控制电路104在信号ADJ中生成的位置数据和车道数据作为输入参数。
电路114可以实现显示电路。显示电路114通常可操作以向驾驶员96提供二维视觉显示。该视觉显示可基于在信号D中从控制电路104接收的信息。在一些模式下，视觉显示可为模拟道路中的车辆图标的鸟瞰图，从而在当前车道CL中示出车辆图标。在其他模式下，视觉显示可以是由传感器102看到的道路82。
参照图3，示出了根据本发明的示例性实施方案的示出控制电路104的实现方式的图。控制电路104通常包括块(或电路)120、块(或电路)122和块(或电路)124。电路120至124可被实现为硬件、在硬件上执行的软件、一个或多个集成电路和/或用软件模拟。
信号GPS可实现为多个信号(例如，LL和ADJ)。信号LL可携带由导航电路106确定的经度数据和纬度数据。信号ADJ可携带由控制电路104生成的调整数据，以使导航电路106能够将纬度数据和经度数据校正到更精细的准确度并校正为当前车道的中心。信号ADJ也可携带调整数据的置信度值。信号I可被实现为多个信号(例如，LW、LC、MT和V)。信号LW可携带车道宽度数据。信号LC可携带指示是否正在发生车道改变的布尔标志。信号MT可携带车道标记类型数据。信号V可携带视频数据。信号B可被实现为多个信号(例如，RT、NL和W)。信号RT可传达关于当前道路82的道路类型数据。信号NL可识别道路82中车辆84的当前位置处的车道90a至90n的编号N。信号W可携带经由信号M从天线86接收的地图数据以写入存储装置110。信号(例如，LSE)可由电路120生成并呈现给电路122和124。信号LSE可包含车道状态估计(例如，道路82中的当前车道CL的识别)。信号LSE还可以作为输出信号从控制电路104呈现给车辆84中的可以利用车道状态估计信息的任何其他电路。
电路120可以实现状态机电路。在各种实施方案中，电路120可以是车道位置状态机。状态机电路120通常可操作以跟踪当前位置处道路82的多个车道90a至90n中的当前车道CL。跟踪可以基于纬度数据(例如，信号LL)、经度数据(例如，信号LL)、道路类型数据(例如，信号RT)、车道编号数据(例如，信号NL)、车道宽度数据(例如，信号LW)、车道标记类型数据(例如，信号MT)和车道标记穿越指示(例如，信号LC)。可以在信号LSE中呈现估计的当前车道编号和车辆84在当前车道CL中的精确位置。
电路122可以实现调整电路。调整电路122可操作以基于信号LSE在信号ADJ中计算调整值和对应置信度值。调整电路122可实现标准统计方法以计算每个置信区间中的置信度值。导航电路106可使用调整数据来更新经度数据和纬度数据，以指示车辆84处于当前车道CL的中心。
电路124可以实现显示生成电路。电路124通常可操作以基于信号LSE中的车道估计数据和/或信号V中由传感器102拍摄的道路82的视频来在信号D中生成显示信息。该显示信息可包括但不限于周围道路82的鸟瞰图形表示和信号V中从传感器102接收的车辆84前方的道路82的视频。
参照图4，示出了根据本发明的示例性实施方案的用于定义状态机电路120中的状态转变的卡诺图140的图。卡诺图140中的每个卡诺图可包括沿轴线在连续行中的参数142、参数144和参数146。垂直轴线可包含当前位置处的道路82的每个车道90a至90n的列。
参数142可在每列中包含布尔值。真值(例如，1)可以指示车辆84占用的当前车道CL。假值(例如，0)可以指示车辆84不在对应的车道90a至90n中。
参数144可包含车道90a至90n的宽度值。当前车道CL的宽度可以基于由传感器102确定的车道标记数据。当前车道的宽度(WTH)可基于如下公式1：
WTH＝ABS(YL)+ABS(YR) (1)
函数ABS(Y)可以返回变量Y的绝对值。变量YL可以是距从传感器102的位置所见的最近左车道标记92a至92n(例如，图1中的92b)的距离。变量YR可以是距从传感器102的位置所见的最近右车道标记92a至92n(例如，图1中的92c)的距离。图4的行144中所示的变量以米(m)为单位示出。可以实现其他单位以满足特定应用的设计标准。
参数146可以包含指示传感器102距当前车道CL的中心的偏移距离的偏移值。负值可表示传感器102位于车道中心的左侧。零(或空值)通常意味着传感器102位于当前车道的中心。正值可表示传感器102位于当前车道的中心的右侧。列中的“X”可以是无关值，因为车辆84不占用对应的车道90a至90n。偏移值也可以米为单位来表示。
当地图数据指示车辆84正在并道到多数字化道路82(例如，高速公路)的入口匝道上行驶时，状态机电路120中的布尔数据142可在列1至N中的一者中被初始化为真，其中N是每个地图数据在道路82上的可用车道的数量。最初标记为真的列取决于并道是在道路82的左侧、右侧还是中间的某处。
卡诺图150整体示出了用于三车道道路(或公路)82的状态机电路102的示例初始状态，其中车辆84刚刚从左侧进入道路82。最左列中的布尔1表示车辆84在三个车道的最左车道中(例如，图1中的车道编号N＝1和车道90a)。所有三个车道的宽度可以由传感器102测量为具有相同的宽度(例如，2米宽)。偏移参数146可以是-0.1米，以指示车辆84在最左车道中心的左侧。
一旦状态机电路120被初始化，当前状态可基于传感器102何时指示车道改变以及该改变发生的方向而更新。卡诺图152可示出车辆84开始向右的车道改变。布尔数据142仍然可以示出车辆84在最左车道中。偏移数据146可示出车辆84已从卡诺图150中的车道中心的左侧移动至卡诺图152中的车道中心的右侧(例如，+0.5m)。尽管图152示出了从道路82左侧的示例进入，但是类似进入道路82可从道路82右侧或任何车道中捕获(例如，在双车道宽入口匝道的内车道中进入道路82)。
卡诺图154整体示出传感器102已检测到向右的车道改变。传感器102可以观察到车辆84越过车辆84右侧的最近车道标记(其现在成为车辆84左侧的最近车道标记)。在车道标记越过期间，传感器102可使信号LC中的布尔真值生效，以通知状态机电路120车道改变正在进行。在非车道越过时间，传感器102可使信号LC中的布尔假值生效。响应于车道改变，传感器102可以更新偏移值146以示出在新进入的当前车道CL的中心车道左侧(例如，-0.5m)的车辆84。状态机电路120可通过更新布尔数据142以从左车道移除车辆84并将车辆84放置在中心车道中(例如，车道编号N＝2)来响应车道改变。
可以通过检查车辆84任一侧的车道标记92a至92n并检查由状态机电路120执行的有效性测试中的连续性来滤掉可能对传感器102看起来是车道改变但可能实际上不指示车辆84已经改变位置的并道和其他相关事故。例如，如果车辆84在最左车道中并且传感器102报告向右的车道改变，则状态机电路120可在表观车道改变之前和之后检查车辆84左侧的车道标记92a至92n的字符。如果在报告的车道改变之前和之后左车道标记均为实线，则状态机电路120可忽略(或无效)车道改变通知并且不更新状态机。然而，如果左车道标记在声称的车道改变之前是实线，并且之后变成虚线，则状态机电路120可以相应地更新状态机以指示(或验证)车辆84已经移动到不同的车道中。
卡诺图156可示出道路82已向车辆84的左侧添加新车道的情况。附加车道(例如，新的最左车道)可由地图数据和道路信息两者指示。状态机电路120可指示新添加的车道的布尔数据142为假，因为车辆84保持在与卡诺图154相同的车道中。
卡诺图158整体示出了道路82中最右车道(例如，车道编号N＝4)结束的情况。地图数据和传感器道路信息可各自通知状态机电路120最右车道已结束。作为响应，状态机电路120可移除(或无效)最右列。车辆84可保持在与先前在卡诺图156中相同的车道中。
卡诺图160可示出车辆84从右侧离开道路82。卫星导航数据和/或传感器道路信息可通知状态机电路120车辆84已移动到最右车道的右侧，因此不再在道路82上。响应于车辆84离开道路82，状态机电路102可在所有列中将布尔数据142更新为假，以示出车辆84不在道路82的任何车道90a至90n中。状态机电路120可转变到车辆84被认为是在道路82之外的空车道中的状态。
当车辆84在道路82上时，控制电路104/调整电路122可使用偏移数据146来在信号ADJ中生成调整信息。在车道编号N为奇数的情况下，调整值
Figure BDA0003189303350000101
可以通过如下公式2确定：
Figure BDA0003189303350000111
其中[X]可以返回X的上限值，并且CL可为根据状态机电路120的当前车道。在车道编号N为偶数的情况下，调整值
Figure BDA0003189303350000112
可通过如下公式3确定：
Figure BDA0003189303350000113
当车辆84不在道路82上(例如，在空车道中)时，控制电路104/调整电路122可将信号ADJ中的调整数据设置为空(例如，零调整值)。
参照图5，示出了根据本发明的示例性实施方案的示出在显示装置114上呈现的示例场景的图。显示装置114可示出道路82上的车辆84的图形表示(或模拟)170。在表示170中，车辆84可由车辆形状的图标172表示。总车道90a至90n中的至少每个相邻车道90a至90c(如果有的话)可以由信号MT中指示的适当类型的线174a至174n分开。在其他示例中，场景可由传感器102拍摄的车辆84前方的道路82的实际视频替换。其他信息可在其他模式中显示在显示装置114上，以满足特定应用的设计标准。
在图1至图5的图中示出的功能和结构可以使用常规的通用处理器、数字计算机、微处理器、微控制器、分布式计算机资源和/或类似的计算机器(其根据本说明书的教导内容进行编程)中的一者或多者来设计、建模、仿真和/或模拟，这对于相关领域的技术人员来说是显而易见的。基于本公开的教导内容，熟练的程序员可以容易地准备适当的软件、固件、编码、例程、指令、操作码、微代码和/或程序模块，这对于相关领域的技术人员来说也是显而易见的。软件通常体现在一个或若干介质中，例如非暂态存储介质，并且可以由一个或多个处理器顺序地或并行地执行。
本发明的实施方案还可以在以下中的一者或多者中实现：ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)、PLD(可编程逻辑器件)、CPLD(复杂可编程逻辑器件)、门海、ASSP(专用标准产品)、SoC(片上系统)、MCM(多芯片模块)和集成电路。可以基于一种或多种硬件描述语言来实现电路。本发明的实施方案可以与闪存存储器、非易失性存储器、随机存取存储器、只读存储器、磁盘、软盘、光盘诸如DVD和DVD RAM、磁光盘和/或分布式存储系统结合利用。
当在本文中结合“是”和动词使用时，术语“可以”和“通常”意味着传达该描述是示例性的并且被认为足够宽以包含本公开中呈现的两个具体示例以及可以基于本公开得出的替代示例的意图。如本文所用的术语“可以”和“通常”不应该被解释为必然意味着省略对应元件的愿望或可能性。
虽然已经参考其实施方案具体示出和描述了本发明，但是本领域的技术人员将理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。

Claims (15)

1.一种设备，所述设备包括：
传感器，所述传感器被配置为生成道路的周围道路信息，其中所述道路具有多个可用车道；
导航电路，所述导航电路被配置为确定所述设备在所述道路上的当前位置；和
控制电路，所述控制电路被配置为(i)访问识别所述道路中靠近所述位置的所述可用车道的编号的地图数据，(ii)基于所述位置、所述周围道路信息和所述地图数据中的全部确定所述可用车道中的所述设备所在的当前车道，以及(iii)基于所述位置和所述当前车道两者生成反馈数据，其中所述导航电路被进一步配置为响应于所述反馈数据将所述当前位置调整为所述当前车道的中心。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述控制电路包括状态机，所述状态机被配置为跟踪所述可用车道中的所述当前车道。
3.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为响应于所述周围道路信息指示所述设备正在越过所述道路中的当前车道标记而将所述当前车道改变为所述可用车道中的另一车道。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为基于所述设备一侧的给定车道标记从所述当前车道的所述改变之前改变到所述当前车道的所述改变之后来确定所述状态机中所述当前车道的所述改变的有效性。
5.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为响应于所述周围道路信息指示所述设备已离开所述道路而将所述当前车道改变为所述可用车道之外的空车道。
6.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被配置为响应于(i)所述地图数据指示所述设备已进入所述道路以及(ii)所述周围道路信息识别所述可用车道中的一个可用车道两者而初始化所述当前车道。
7.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为从所述传感器接收所述道路的宽度。
8.根据权利要求7所述的设备，其中所述控制电路被进一步配置为基于所述宽度生成所述反馈数据。
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述反馈数据包括(i)使所述导航电路将所述设备的所述当前位置移动到所述当前车道的所述中心的调整值和(ii)所述调整值的置信度值。
10.根据权利要求1所述的设备，其中(i)所述导航电路包括全球定位系统接收器，并且(ii)所述地图数据包括前视数字地平线地图数据。
11.根据权利要求1所述的设备，其中所述传感器为相机、光检测和测距传感器、雷达或它们的任何组合中的一者或多者。
12.一种用于确定车辆的车道级位置的方法，所述方法包括以下步骤：
生成道路的周围道路信息，其中所述道路具有多个可用车道；
使用导航电路确定所述车辆在所述道路上的当前位置；
使用控制电路访问识别所述道路中靠近所述位置的所述可用车道的编号的地图数据；
基于所述位置、所述周围道路信息和所述地图数据中的全部来确定所述可用车道中的所述车辆所在的当前车道；
基于所述位置和所述当前车道两者生成反馈数据；以及
响应于所述反馈数据将所述当前位置调整为所述当前车道的中心。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述控制电路包括被配置为跟踪所述可用车道中的所述当前车道的状态机。
14.根据权利要求13所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：
响应于所述周围道路信息指示所述车辆正在越过所述道路中的当前车道标记而将所述状态机中的所述当前车道改变为所述可用车道中的另一车道。
15.根据权利要求14所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：
基于所述车辆一侧的给定车道标记从所述当前车道的所述改变之前改变到所述当前车道的所述改变之后来确定所述状态机中所述当前车道的所述改变的有效性。
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