CN114555419A - 车辆控制方法以及车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制方法以及车辆控制装置。自动行驶控制部(103)检出本车辆是否正在进行向由转向灯(80)指示的方向变更行进路线的第一行进路线变更，在检出了本车辆正在进行第一行进路线变更的情况下，由行进路线检出部(104)，根据对本车辆的前方进行拍摄的前方相机(121)的拍摄图像，检出作为本车辆可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路而是否存在从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，在检出了可进行第二行进路线变更的道路的情况下，将转向灯(80)关闭。

Description

车辆控制方法以及车辆控制装置

技术领域

本发明涉及在本车辆变更行进路线后将转向灯关闭的车辆控制方法以及车辆控制装置。

背景技术

已知一种车道变更辅助装置，该车道变更辅助装置在驾驶员对转向灯杆进行操作并请求车道变更辅助的情况下，向转向机构施加操舵扭矩，辅助驾驶员的操舵操作(例如参照专利文献1)。在该车道变更辅助装置中，利用对本车辆的前方进行拍照的相机部，对车道变更前的原车道与车道变更目的的目标车道的分界线进行拍照，对拍到的图像数据进行解析，检出分界线，在本车辆通过分界线时将转向灯的闪烁关闭。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2018-103769号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，对前方进行拍照的相机部在分界线摩擦而变浅的道路、分界线不存在的道路、或宽度过宽而使分界线未进入相机的拍照范围内的道路等上不能检出分界线，所以在车道变更等行进路线变更后不会将转向灯关闭。因此，在结束行进路线变更后，在存在其它的可变更行进路线的道路这样的道路上，转向灯可能继续闪烁。

本发明所要解决的问题在于提供一种车辆控制方法以及车辆控制装置，即使在利用对前方进行拍照的相机不能检出分界线的道路上，也能够在行进路线变更后将转向灯关闭。

用于解决技术问题的技术方案

本发明通过如下方法来解决问题，即，在本车辆进行向由转向灯指示的方向变更行进路线的第一行进路线变更的情况下，根据对本车辆的前方进行拍摄的拍摄装置的拍摄图像，检出是否存在从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，作为本车辆可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路，在检出了可进行第二行进路线变更的道路的情况下，将转向灯关闭。

发明的效果

根据本发明，在本车辆变更行进路线后，在存在可进一步进行行进路线变更的道路的情况下将转向灯关闭，所以，即使存在由对前方进行拍摄的拍摄装置无法检出分界线的道路，也能够将转向灯的闪烁关闭。

附图说明

图1是表示包括本实施方式的车辆控制装置的车辆系统的一个例子的结构图。

图2是表示在左侧车道与第一分岔路之间的第一分界线存在的道路上变更行进路线时进行转向灯关闭控制的状态的说明图。

图3是表示在左侧车道与第一分岔路之间的第一分界线消失的道路上变更行进路线时进行转向灯关闭控制的状态的说明图。

图4是表示在左侧车道与第一分岔路之间没有第一分界线、且第二分岔路不存在的道路上变更行进路线时进行转向灯关闭控制的状态的说明图。

图5是表示在单向三车道的道路上变更车道时进行转向灯关闭控制的状态的说明图。

图6是表示本实施方式的转向灯关闭控制的流程的流程图。

图7是表示在具有出口车道、以及向出口方向的分岔路的道路上变更进路线变更时进行转向灯关闭控制的状态的说明图。

图8是表示在分岔路的前方存在多个收费站的道路上变更行进路线时进行转向灯关闭控制的状态的说明图。

具体实施方式

下面，基于附图，说明本发明的实施方式。图1是表示实施本发明的车辆控制方法以及车辆控制装置的车辆系统200的一个例子的结构图。本实施方式的车辆系统200搭载在车辆。车辆系统200不依赖驾驶员的驾驶操作，进行使车辆自动行驶的自动行驶控制。由车辆系统200执行的自动行驶控制能够进行车辆的行进路线变更。需要说明的是，在本实施方式中提及的行进路线变更不是指如右转或者左转那样变更车辆的行进方向，而是指变更车辆行进的道路(行进路线)。另外，道路包括车道，本实施方式的行进路线变更也包括车道变更。

如图1所示，本实施方式的车辆系统200包括：周边环境传感器组10、车辆传感器组20、导航系统30、地图数据库40、HMI(Human Machine Interface、HMI(人机接口))50、促动器控制装置60、车辆控制促动器组70、转向灯80、以及车辆控制装置100。上述装置或者系统为了相互进行信息的接收/发送而由CAN(Controller Area Network：控制器局域网)及其它车载LAN连接。

周边环境传感器组10是检出本车辆的周边状态(外部状态)的传感器组，设置在本车辆。如图1所示，作为周边环境传感器组10，例如可以例举雷达11、拍摄装置12，但不限于此。

雷达11检出在本车辆的周边存在的物体。作为雷达11，例如可以例举毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪等，但不限于此。雷达11例如通过向本车辆的周边发送电波，接收被物体反射的电波来检出物体。具体而言，雷达11检出物体存在的方向以及至物体的距离。另外，雷达11基于物体存在的方向以及至物体的距离的时间变化，检出物体相对于本车辆的相对速度(包括移动方向)。将由雷达11检出了的检出结果向车辆控制装置100输出。

在本实施方式中，雷达11将以本车辆为中心时的全方位作为检出对象。例如雷达11由在本车辆的前方、侧方、以及后方分别配置且检出在本车辆的前方存在的物体的前方雷达、检出在本车辆的侧方存在的物体的侧方雷达、以及检出在本车辆的后方存在的物体的后方雷达构成。需要说明的是，本车辆具有的雷达11的数量以及类型未特别限定。

拍摄装置12对本车辆的周边进行拍摄。作为拍摄装置12，例如可以例举具有CCD或者CMOS等拍摄元件的相机，但不限于此。将由拍摄装置12进行拍摄的拍摄图像向车辆控制装置100输出。

在本实施方式中，拍摄装置12将以本车辆为中心时的全方位作为拍摄对象。例如，拍摄装置12由在本车辆的前方、侧方、以及后方分别配置且对本车辆的前方进行拍摄的前方相机121、对本车辆的侧方进行拍摄的侧方相机、以及对本车辆的后方进行拍摄的后方相机构成。需要说明的是，本实施方式的本车辆只要至少具有前方相机121即可，针对其它的相机的配置位置以及配置数未特别限定。

作为周边环境传感器组10检出的物体，例如可以例举行人、自行车、摩托车、机动车(以后也称为其它车辆)、道路障碍物、以及交通信号灯等。例如在沿本车辆的行进方向行驶的其它车辆存在于本车辆周边的情况下，雷达11以本车辆的位置为基准，检出其它车辆存在的方向以及至其它车辆的距离、以及其它车辆与本车辆的相对速度。另外，拍摄装置12对其它车辆的车型、其它车辆的大小、其它车辆的形状、以及路面标识等可指定的图像进行拍摄。

另外，例如在本车辆在多条车道之中指定的车道上行驶的情况下，雷达11检出区分本车辆行驶的车道与位于该车道侧方的车道的车道标识线，并且检出本车辆至车道标识线的距离。另外，拍摄装置12的前方相机121对可指定车道标识线的种类的图像进行拍摄。前方相机121的撮像图像在车辆控制装置100中进行解析，检出车道标识线的种类、以及本车辆至车道标识线的距离。需要说明的是，在本车道的两侧存在车道标识线的情况下，雷达11以及前方相机121针对各车道标识线，检出本车辆至车道标识线的距离。前方相机121相当于本发明的拍摄装置的一个例子。需要说明的是，在以后的说明中，将本车辆行驶的车道也称为本车道，将位于本车道侧方的车道也称为邻接车道。

车辆传感器组20是检出本车辆的状态(内部状态)的传感器组。如图1所示，作为车辆传感器组20，例如可以例举车速传感器21、加速度传感器22、陀螺仪传感器23、操舵角传感器24、加速器传感器25、制动器传感器26，但不限于此。车辆传感器组20相当于本发明的车辆传感器的一个例子。

车速传感器21对驱动轴等驱动系的旋转速度进行测量，基于测量结果检出本车辆的行驶速度。车速传感器21例如设置在本车辆的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴。加速度传感器22检出本车辆的加速度。加速度传感器22包括检出本车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器、以及检出本车辆的横向加速度的横向加速度传感器。陀螺仪传感器23检出本车辆旋转的速度、即单位时间内本车辆的角度的移动量(角速度)。操舵角传感器24检出方向盘的操舵角。操舵角传感器24例如设置在本车辆的转向轴。加速器传感器25检出加速器踏板的踩踏量(加速器踏板的位置)。加速器传感器25例如设置在加速器踏板的轴部。制动器传感器26检出制动器踏板的踩踏量(制动器踏板的位置)。制动器传感器26例如设置在制动器踏板的轴部。

将由车辆传感器组20检出了的检出结果向车辆控制装置100输出。检出结果例如包括本车辆的车速、加速度(包括前后加速度以及横向加速度)、角速度、加速器踏板的踩踏量、制动器踏板的踩踏量。

导航系统30是基于本车辆的当前位置的信息来显示本车辆的当前位置至目的地的行驶路线、引导本车辆的乘员(包括驾驶员)的系统。从地图数据库40向导航系统30输入地图信息，并且经由HMI50，由本车辆的乘员向导航系统30输入目的地信息。导航系统30基于上述输入信息，生成本车辆的行驶路线。并且，导航系统30将本车辆的行驶路线的信息向车辆控制装置100输出，并且经由HMI50，向本车辆的乘员提示本车辆的行驶路线的信息。由此，向乘员提示当前位置至目的地的行驶路线。

如图1所示，导航系统30具有：GPS装置31、通信装置32、以及导航控制器33。

GPS装置31获取表示当前的本车辆的位置的位置信息(Global PositioningSystem、GPS：全球定位系统)。GPS装置31通过由接收机接收从构成GNSS(GlobalNavigation Satellite System：全球导航卫星系统)的多个GPS卫星发送的电波，获取本车辆的位置信息。另外，GPS装置31通过周期性地接收从多个GPS卫星发送的电波，能够检出本车辆的位置信息的变化。

通信装置32从外部获取本车辆的周边状况。通信装置32例如是能够与在本车辆的外部设置的服务器或者系统通信的装置。通信装置32也可以与在其它车辆搭载的通信装置通信。

例如通信装置32通过在道路上设置的信息传输装置(信标)或者FM多路复用器等，从(日本)道路交通信息通信系统(Vehicle Information and Communication System、VICS(注册商标)，下同)获取道路交通信息。道路交通信息例如包括以车道为单位的交通拥堵信息、事故信息、故障车信息、施工信息、限速信息、以及车道限制信息等。需要说明的是，道路交通信息不一定包括上述各信息，只要至少包括任一信息即可。

另外，例如在通信装置32具有可与在其它车辆上搭载的通信装置通信的功能的情况下，获取其它车辆的车速信息以及其它车辆的位置信息。由上述的本车辆与其它车辆进行的通信称为车对车通信。通信装置32也可以通过车对车间通信，获取其它车辆的车速等信息作为本车辆的周边信息。

需要说明的是，通信装置32也可以从VICS获取包括其它车辆的位置、车速、以及行进方向的信息作为本车辆的周边信息。

导航控制器33是生成本车辆的当前位置至目的地的行驶路线的计算机。例如，导航控制器33由存储用于生成行驶路线的程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、执行在该ROM中存储的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、以及用作为可存取的存储装置的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)构成。

从GPS31、通信装置32、地图数据库40、以及HMI50分别向导航控制器33输入本车辆的当前位置的信息、道路交通信息、地图信息、以及本车辆的目的地的信息。例如，假设本车辆的乘员经由HMI50来设定本车辆的目的地。导航控制器33基于本车辆的位置信息、本车辆的目的地信息、地图信息、以及道路交通信息，生成当前位置至目的地、且以车道为单位的路线作为本车辆的行驶路线。导航控制器33将生成的行驶路线的信息向车辆控制装置100输出，并且经由HMI50向本车辆的乘员提示。

需要说明的是，在本实施方式中，本车辆的行驶路线只要是本车辆可从当前位置到达目的地的路线即可，对于其它的条件则未限定。例如，导航控制器33也可以依照由乘员设定的条件，生成本车辆的行驶路线。例如在乘员进行优选使用收费道路来到达目的地这样的设定的情况下，导航控制器33也可以基于地图信息，生成利用收费道路的行驶路线。另外，例如导航控制器33也可以基于道路交通信息，生成本车辆的行驶路线。例如在到达目的地的最短路线的中途发生交通拥堵的情况下，导航控制器33也可以搜索迂回路线，将搜索到的多条迂回路线之中需要时间最短的路线生成为行驶路线。

地图数据库40存储有地图信息。地图信息中包括道路信息与交通规则信息。道路信息及交通规则信息由节点、以及连接节点间的链接(也称为道路链接)进行定义。链接以车道级别进行识别。

道路信息是与车辆可行驶的道路相关的信息。虽然各道路链接关联有例如道路类型、道路宽度、道路形状、可否直行、行进的优选关系、可否超车(可否进入邻接车道)、可否车道变更及其它与道路相关的信息，但与道路链接关联的信息不限于此。除此以外，各道路链接还关联有例如交通信号灯的设置位置、十字路口的位置、十字路口的进入方向、十字路口的类型及其它与十字路口相关的信息。

交通规则信息是车辆行驶时应该遵守的与交通相关的规则。作为交通规则，例如可以例举路线上的暂停、禁止驻车/停车、慢行、限速、禁止车道变更，但不限于此。各道路链接关联有由道路链接定义的区间内的交通规则的信息。例如，禁止车道变更区间内的道路链接关联有禁止车道变更的信息。需要说明的是，交通规则的信息不但与道路链接关联，例如也可以与节点或者地图上指定的地点(纬度、路线)关联。

另外，交通规则信息不但包括与交通规则相关的信息，也可以包括与信号灯相关的信息。例如，设置有信号灯的十字路口的道路链接也可以关联有信号灯当前显示的颜色的信息、及/或信号灯的显示所切换的周期的信息。与信号灯相关的信息例如通过通信装置32从VICS获取、或者从设置在道路上的信息传输装置(例如光信标)获取。信号灯的显示信息随时间的经过而变化。因此，交通规则信息每隔规定的周期进行更新。

需要说明的是，在地图数据库40中存储的地图信息也可以为适合自动行驶控制的高精度地图信息。高精度地图信息例如通过与在本车辆的外部设置的服务器或者系统的通信来获取。另外，高精度地图信息也可以基于利用周边环境传感器组10而实时获取的信息(例如，由雷达11检出了的物体的信息、由拍摄装置12拍摄的本车辆的周边的图像)，随时生成。

另外，在本实施方式中，以车辆系统200具有地图数据库40的结构为例进行了说明，但也可以设置在车辆系统200的外部。例如，地图信息也可以预先存储在便携式存储装置(例如外置HDD、闪存)中。在该情况下，通过将车辆控制装置100与存储地图信息的存储装置电连接，存储装置用作为地图数据库40。

HMI50是用于在本车辆的乘员与车辆系统200之间进行信息的输出及输入的接口。作为HMI50，例如可以例举由乘员进行操作的按键、开关以及触控面板、显示文字或者图像信息的显示器、以及输出音乐或语音等声音的扬声器、输入乘员的语音的麦克风等，但不限于此。

针对经由HMI50的信息的接收/发送进行说明。例如，当为了设定目的地、乘员向HMI50输入目的地时，将目的地信息从HMI50向导航系统30输出。由此，导航系统30能够获取本车辆的目的地信息。另外，例如当导航系统30生成到达目的地的行驶路线时，将行驶路线的信息从导航系统30向HMI50输出。然后，HMI50将行驶路线的信息从显示器及/或扬声器输出。由此，向本车辆的乘员提示到达目的地的行驶路线的信息。作为到达目的地的行驶路线的信息，例如可以例举路线指引、到达目的地所需要的时间，但不限于此。

另外，例如当为了使本车辆变更车道、乘员向HMI50输入车道变更的执行指令时，将车道变更的执行指令从HMI50向车辆控制装置100输出。由此，车辆控制装置100能够开始车道变更的控制处理。另外，例如当车辆控制装置100设定用于车道变更的目标轨迹时，将目标轨迹的信息从车辆控制装置100向HMI50输出。然后，HMI50将目标轨迹的信息从显示器及/或扬声器输出。由此，向本车辆的乘员提示用于车道变更的目标轨迹的信息。作为用于车道变更的目标轨迹的信息，例如可以例举在邻接车道上指定的进入位置、车道变更时的目标轨迹，但不限于此。需要说明的是，针对目标轨迹及进入位置，将在后面叙述。

促动器控制装置60对本车辆的行驶进行控制。促动器控制装置60具有：转向控制机构、加速器控制机构、制动器控制机构、以及驱动部控制机构等。驱动部是成为车辆的驱动源的发动机以及马达。从后面叙述的车辆控制装置100向促动器控制装置60输入控制信号。促动器控制装置60根据来自车辆控制装置100的控制信号，对车辆控制促动器组70进行控制，由此来实现本车辆的自动行驶控制。例如当向促动器控制装置60输入用于使本车辆从本车道向邻接车道移动的控制信号时，促动器控制装置60根据控制信号，算出本车辆移动所需要的操舵角、对应于移动速度的加速器踩踏量或制动器踩踏量。促动器控制装置60将算出的各种参数向车辆控制促动器组70输出。

需要说明的是，各机构的控制可以完全自动地进行，也可以以辅助驾驶员的驾驶操作的方式进行。各机构的控制可以通过驾驶员的介入操作来中断或者中止。通过促动器控制装置60进行的行驶控制方法不限于上述控制方法，也可以利用其它众所周知的方法。

车辆控制促动器组70是用于驱动本车辆的各种促动器。如图1所示，作为车辆控制促动器组70，例如可以例举转向促动器71、加速器开度促动器72、以及制动器控制促动器73，但不限于此。

转向促动器71根据从促动器控制装置60输入的信号，对本车辆转向的操舵方向及操舵量进行控制。加速器开度促动器72根据从促动器控制装置60输入的信号，对本车辆的加速器开度进行控制。制动器控制促动器73根据从促动器控制装置60输入的信号，对本车辆的制动装置的制动动作进行控制。

转向灯80在本车辆进行行进方向的变更、以及行进路线变更时，向本车辆的周围表示行进方向的变更方向、以及行进路线变更的方向。需要说明的是，行进方向的变更包括右转以及左转等。另外，行进路线变更包括分岔地点、会合地点、收费站等的行进路线变更、以及车道变更等。转向灯80例如具有在本车辆的前端以及后端的左右设置的转向灯灯具、以及对各转向灯灯具进行控制的转向灯控制回路。转向灯控制回路在将方向指示开关(未图示)向左方向指示位置操作的情况下，使左侧的转向灯灯具闪烁。另外，转向灯控制回路在将方向指示开关向右方向指示位置操作的情况下，使右侧的转向灯灯具闪烁。转向灯控制回路在将方向指示开关向左方向指示位置与右方向指示位置的中立位置操作的情况下，将转向灯灯具关闭。方向指示开关包含在上述HMI50中。

另外，在本实施方式中，从车辆控制装置100向转向灯控制回路输入控制信号。控制信号是用于启动转向灯80的信号，可以例举使关闭的转向灯灯具闪烁的信号(也称为闪烁信号)、以及使闪烁的转向灯灯具关闭的信号(也称为关闭信号)。例如，当向转向灯控制回路输入使左侧的转向灯灯具闪烁的闪烁信号时，转向灯控制回路使左侧的转向灯灯具闪烁。另外，当向转向灯控制回路输入使左侧的转向灯灯具关闭的关闭信号时，转向灯控制回路使左侧的转向灯灯具关闭。这样，转向灯80除了由本车辆的驾驶员进行的手动操作外，还由车辆控制装置100控制闪烁以及关闭。

接着，针对车辆控制装置100进行说明。本实施方式的车辆控制装置100由具有硬件及软件的计算机构成，由存储有程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)、执行在该ROM中存储的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、以及用作为可存取的存储装置的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)构成。需要说明的是，作为工作回路，可以替代CPU或者与之一起使用MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等。图1所示的控制装置101相当于CPU，相当于本发明的控制器以及控制部的一个例子。存储装置110相当于ROM及RAM。

需要说明的是，在本实施方式中，以由控制装置101执行的程序预先存储在存储装置110中的结构为例进行说明，但程序存储的位置不限于存储装置110。例如，程序也可以存储在计算机可读取、且便携式计算机可读取的存储介质(例如磁盘介质、闪存等)中。在该情况下，控制装置101执行从计算机可读取的存储介质下载的程序。换言之，车辆控制装置100也可以为只具有工作回路、将程序从外部下载的结构。

控制装置101具有：获取各种信息的信息获取部102、进行本车辆的自动行驶控制的自动行驶控制部103、在自动行驶控制中检出可进行行进路线变更的道路的行进路线检出部104、以及对与自动行驶控制相关的控制序列进行管理的控制序列管理部105。控制装置101通过执行存储在存储装置110中的程序，用作为各功能块。

需要说明的是，在本实施方式中，在将控制装置101具有的功能的一部分分为三个功能块的基础上，说明各功能块的功能，但控制装置101的功能不一定分为三个块，也可以以两个以下的功能块、或四个以上的功能块进行划分。另外，进行了使本车辆的行驶路线由导航系统30的导航控制器33生成的说明，但也可以在控制装置101设置用于生成行驶路线的功能块。此外，控制装置101具有的功能不限于如下说明的功能块的功能，例如也具有导航系统的控制功能等。

针对信息获取部102的功能进行说明。信息获取部102从周边环境传感器组10、车辆传感器组20、导航系统30、地图数据库40、以及HMI50分别获取各种信息。

信息获取部102获取由周边环境传感器组10检出了的、本车辆的周边信息(也称为本车辆的外部信息)。本车辆的周边信息中包括由雷达11检出了的检出结果、以及由拍摄装置12拍摄到的拍摄图像。另外，信息获取部102获取由车辆传感器组20检出了的、表示本车辆状态的信息(也称为本车辆的内部信息)。本车辆的内部信息包括本车辆的车速、加速度、角速度、加速器踏板的踩踏量、以及制动器踏板的踩踏量。另外，信息获取部102从导航系统30获取本车辆的当前位置、本车辆的行驶路线、以及道路交通信息。另外，信息获取部102从地图数据库40获取地图信息(包括道路信息及交通规则信息)。此外，信息获取部102获取由乘员进行的HMI50的操作信息。例如，作为HMI50的操作信息，信息获取部102获取表示由驾驶员进行的方向指示开关的操作位置(中立位置、左方向指示位置以及右方向指示位置)的信息。

自动行驶控制部103基于由信息获取部102获取到的本车辆的当前位置、至目的地的行驶路线、本车辆的周边信息、本车辆的内部信息、道路交通信息及地图信息、以及HMI50的操作信息，进行本车辆的自动行驶控制。由自动行驶控制部103执行的自动行驶控制例如具有：“车速/车距控制”、“车道维持控制”、“车道变更辅助控制”、“超车辅助控制”、以及“路线行驶辅助控制”等。

针对“车速/车距控制”以及“车道维持控制”进行说明。自动行驶控制部103在由驾驶员进行用于开始自动行驶控制的HMI50的操作的情况下，开始“车速/车距控制”以及“车道维持控制”。“车速/车距控制”包括：控制本车辆的行驶速度的车速控制、以及控制本车辆与前车的车间距离的车距控制。另外，“车道维持控制”使本车辆在车道的中央附近自动行驶地进行控制。

自动行驶控制部103在由周边环境传感器组10检出了在本车道的前方不存在前车的情况下执行车速控制。在该车速控制中，自动行驶控制部103控制本车辆的行驶速度，以维持驾驶员设定的车速(下面也称为设定车速)。具体而言，自动行驶控制部103将由车速传感器21检出了的车速数据进行反馈，并且由促动器控制装置60控制加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73，以维持设定车速。

自动行驶控制部103在由周边环境传感器组10检出了在本车道的前方存在前车的情况下执行车距控制。在该车距控制中，自动行驶控制部103以驾驶员的设定车速为上限，控制车速以确保对应于车速的车间距离。具体而言，自动行驶控制部103将由雷达11等检出了的车间距离数据进行反馈，并且由促动器控制装置60控制加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73，以维持设定的车间距离。需要说明的是，自动行驶控制部103在执行车距控制期间前车停止的情况下，跟随前车，使本车辆停止。另外，自动行驶控制部103当在本车辆停止后、前车在规定时间以内起步时，使本车辆起步，再次开始车距控制。

需要说明的是，“车速/车距控制”的设定车速可以由驾驶员进行设定，也可以由自动行驶控制部103进行设定。自动行驶控制部103也可以由周边环境传感器组10根据道路标识检出行驶中的道路限速，或从地图数据库40的地图信息获取限速，将该限速自动设定为设定车速。

自动行驶控制部103在由周边环境传感器组10可检出车道标识线等路面标识时，执行“车道维持控制”。自动行驶控制部103基于由周边环境传感器组10检出了的车道标识线等路面标识，对本车道内本车辆的位置进行运算。另外，自动行驶控制部103将运算后的本车道内本车辆的位置进行反馈，并且由促动器控制装置60控制转向促动器71，以使本车辆在本车道的中央附近行驶。

接着，针对“车道变更辅助控制”进行说明。“车道变更辅助控制”控制使本车辆通过自动行驶进行车道变更。自动行驶控制部103在执行“车速/车距控制”以及”车道维持控制”期间，由驾驶员对方向指示开关进行操作、且判定满足规定的车道变更条件的情况下，开始“车道变更辅助控制”。自动行驶控制部103基于由信息获取部102获取到的本车辆的当前位置、本车辆的周边信息、本车辆的内部信息、道路交通信息以及地图信息，判定是否满足车道变更条件。作为车道变更条件，未特别限定，但例如可以例举“在车道变更方向上存在车道”、“在车道变更的目的车道具有本车辆可进行车道变更的空间”、“车道标识线的类型为可进行车道变更”等。

自动行驶控制部103在判定满足车道变更条件时，向转向灯80的转向灯控制回路输出闪烁信号。转向灯控制回路根据闪烁信号，使车道变更方向的转向灯灯具闪烁。另外，自动行驶控制部103基于由周边环境传感器组10检出了的车道标识线等路面标识，对本车道内本车辆的位置进行运算。自动行驶控制部103将运算后的本车辆的位置进行反馈，并且由促动器控制装置60控制转向促动器71、加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73，以使本车辆从本车道向邻接车道进行车道变更。

自动行驶控制部103基于由加速度传感器22检出了的横向加速度、以及由陀螺仪传感器23检出了的角速度等，检出本车辆是否向由转向灯80指示的方向进行车道变更。自动行驶控制部103在检出本车辆正在进行车道变更时，执行规定的转向灯关闭控制。在该转向灯关闭控制中，自动行驶控制部103判定是否满足规定的转向灯关闭条件，在判定满足转向灯关闭条件的情况下，向转向灯控制回路输出关闭信号。转向灯控制回路根据关闭信号，使转向灯灯具关闭。自动行驶控制部103在结束车道变更后，在变更的目的车道内执行“车速/车距控制”以及“车道维持控制”。

接着，针对“超车辅助控制”进行说明。“超车辅助控制”控制使本车辆通过自动行驶超越前车。自动行驶控制部103在执行“车速/车距控制”以及“车道维持控制”期间，在由周边环境传感器组10检出比本车辆的设定车速慢的的前车、且在满足规定的超车建议条件的情况下，向驾驶员提示超车信息。超车信息是用于向驾驶员建议超越前车的信息。作为超车建议条件，虽未特别限定，但例如可以例举“在车道变更方向上存在车道”、“在车道变更的目的车道于规定时间后具有本车辆可进行车道变更的空间”、“车道标识线的类型为可进行车道变更”等。超车信息的提示可以在导航系统30的显示器、仪表盘内的信息显示用显示器可识别地进行显示，也可以利用本车辆内的扬声器，通过语音来提示。

自动行驶控制部103检出驾驶员是否认可超车信息并具有超越前车的意愿。具体而言，自动行驶控制部103基于由驾驶员进行的HMI50的操作信息，检出用于同意超越前车的规定的同意操作、或者用于不同意超车的规定的取消操作。

自动行驶控制部103在检出由驾驶员进行的同意操作、且满足规定的超车条件的情况下，执行用于超越前车的自动行驶控制。自动行驶控制部103基于由信息获取部102获取到的本车辆的当前位置、本车辆的周边信息、本车辆的内部信息、道路交通信息以及地图信息，判定是否满足超车条件。作为超车条件，虽未特别限定，但例如可以例举“存在用于超车的车道”、“在用于超车的车道具有本车辆可进行车道变更的空间”、“车道标识线的类型为可进行车道变更”等。

自动行驶控制部103在判定满足超车条件时，与“车道变更辅助控制”相同，控制转向灯80，使为了超车而进行车道变更的方向的转向灯灯具闪烁。另外，自动行驶控制部103与“车道变更辅助控制”相同，由促动器控制装置60对转向促动器71、加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73进行控制，以使本车辆从本车道向邻接车道进行车道变更。

自动行驶控制部103与“车道变更辅助控制”相同，检出本车辆是否正在向由转向灯80指示的方向进行车道变更。自动行驶控制部103在检出本车辆正在进行车道变更时，执行规定的转向灯关闭控制。在该转向灯关闭控制中，自动行驶控制部103判定是否满足规定的转向灯关闭条件，在判定满足转向灯关闭条件的情况下，向转向灯控制回路输出关闭信号。转向灯控制回路根据关闭信号，使转向灯灯具关闭。自动行驶控制部103在车道变更结束后，在变更的目的车道内执行“车速/车距控制”以及“车道维持控制”。

自动行驶控制部103在本车辆超越前车后，在满足规定的车道返回建议条件的情况下，向驾驶员提示车道返回信息。车道返回信息是用于向驾驶员建议返回超越前车前的原车道的信息。例如，在本车辆于(日本)左侧通行的两车道道路中的左侧车道行驶期间、向右侧车道进行车道变更并超越了前车的情况下，根据车道返回信息，建议返回原左侧车道。作为车道返回建议条件，虽未特别限定，但例如可以例举与超车建议条件相同的条件。车道返回信息的提示可以在导航系统30的显示器、仪表盘内的信息显示用显示器上可识别地进行显示，也可以利用本车辆内的扬声器，通过语音来提示。

自动行驶控制部103检出驾驶员是否认可车道返回信息并具有向原车道进行车道变更的意愿。具体而言，自动行驶控制部103基于由驾驶员进行的HMI50的操作信息，检出用于同意车道变更的规定的同意操作、或者用于不同意车道变更的规定的取消操作。自动行驶控制部103在检出由驾驶员进行的同意操作、且判定满足规定的车道变更条件的情况下，与“车道变更辅助控制”相同地，控制转向灯80以及促动器控制装置60，进行向原车道的车道变更。车道变更条件例如可以例举与“车道变更辅助控制”的车道变更条件相同的条件。另外，自动行驶控制部103在车道变更结束后，在变更的目的车道内执行“车速/车距控制”以及“车道维持控制”。

接着，针对“路线行驶辅助控制”进行说明。“路线行驶辅助控制”控制使本车辆依照至目的地而设定的行驶路线进行自动行驶。自动行驶控制部103在由导航系统30生成至目的地的行驶路线、处于执行“车速/车距控制”以及“车道维持控制”期间、且检出了本车辆在高速道路等机动车专用道路上行驶的情况下，执行“路线行驶辅助控制”。

自动行驶控制部103在至目的地的行驶路线中检出分岔地点、会合地点、出口、收费站等需要进行行进路线变更(包括车道变更)的地点(下面称为行进路线变更地点)。另外，自动行驶控制部103在满足规定的行进路线变更建议条件的情况下，向驾驶员提示用于建议行进路线变更的行进路线变更信息。作为行进路线变更建议条件，虽未特别限定，但例如可以例举“本车辆的当前位置至行进路线变更地点的距离在规定距离以内”、“在行进路线变更的目的道路(包括车道)于规定时间后具有本车辆可进行行进路线变更的空间”、“车道标识线的类型为可进行行进路线变更”等。行进路线变更信息的提示可以在导航系统30的显示器、仪表盘内的信息显示用显示器上可识别地进行显示，也可以利用本车辆内的扬声器，通过语音来提示。

自动行驶控制部103检出驾驶员是否认可行进路线变更信息并具有进行行进路线变更的意愿。具体而言，自动行驶控制部103基于由驾驶员进行的HMI50的操作信息，检出用于同意行进路线变更的规定的同意操作、或者用于不同意行进路线变更的规定的取消操作。

自动行驶控制部103在检出由驾驶员进行的同意操作、且判定满足规定的行进路线变更条件的情况下，执行用于进行本车辆的行进路线变更的自动行驶控制。自动行驶控制部103基于由信息获取部102获取到的本车辆的当前位置、本车辆的周边信息、本车辆的内部信息、道路交通信息以及地图信息，判定是否满足行进路线变更条件。作为行进路线变更条件，虽未特别限定，但例如可以例举“在行进路线变更的目的道路具有本车辆可进行行进路线变更的空间”、“车道标识线的类型为可进行车道变更”等。

自动行驶控制部103在判定满足行进路线变更条件时，与“车道变更辅助控制”等相同，向转向灯80的转向灯控制回路输出闪烁信号，使进行行进路线变更的方向的转向灯灯具闪烁。另外，自动行驶控制部103与“车道变更辅助控制”等相同地由促动器控制装置60控制转向促动器71、加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73，以使本车辆向行进路线变更的目的道路进行行进路线变更。

自动行驶控制部103与“车道变更辅助控制”等相同，检出本车辆是否正在向由转向灯80指示的方向进行行进路线变更。自动行驶控制部103在检出本车辆正在进行行进路线变更时，执行规定的转向灯关闭控制。在该转向灯关闭控制中，自动行驶控制部103判定是否满足规定的转向灯关闭条件，在判定满足转向灯关闭条件的情况下，向转向灯控制回路输出关闭信号。转向灯控制回路根据关闭信号，使转向灯灯具关闭。

自动行驶控制部103在行进路线变更结束后，根据行进路线变更的目的道路的类型，切换自动行驶控制的内容。即，在行进路线变更为机动车专用道路间的分岔、会合、机动车专用道路内的车道变更的情况下，自动行驶控制部103继续“路线行驶辅助控制”。另外，在行进路线变更为向机动车专用道路的出口、收费站的行进路线变更的情况下，自动行驶控制部103中止“路线行驶辅助控制”，执行“车速/车距控制”以及“车道维持控制”。

接着，针对上述的转向灯关闭控制进行说明。本实施方式作为转向灯关闭控制而执行“第一转向灯关闭控制”、“第二转向灯关闭控制”以及“第三转向灯关闭控制”。在“第一转向灯关闭控制”中，在检出了本车辆向转向灯80的指示方向进行行进路线变更、且本车辆已越过区分行进路线变更前后的道路的分界线的情况下，将转向灯80关闭。在“第二转向灯关闭控制”中，在检出了本车辆向转向灯80的指示方向进行行进路线变更、且在本车辆的前方存在本车辆可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路的情况下，将转向灯80关闭。在“第三转向灯关闭控制”中，在转向灯80开始闪烁后经过的时间经过了规定的关闭时间的情况下，将转向灯80关闭。

以图2所示的道路为例，针对本实施方式的“第一转向灯关闭控制”、“第二转向灯关闭控制”以及“第三转向灯关闭控制”进行说明。图2所示的道路为左侧通行，且只图示了具有单向两车道的行驶车道的高速道路等机动车专用道路之中的一方的单向车道。在图2中，车辆从左侧向右侧行驶。在该道路上，在左侧车道L1的左端、以及右侧车道L2的右端设有表示车道分界的实线状的车道标识线Lm1、Lm2。在左侧车道L1与右侧车道L2之间设有表示车道间的分界的虚线状的车道标识线Lm3。

另外，在左侧车道L1连接有行进路线与左侧车道L1不同的第一分岔路L3。在第一分岔路L3的左端设有表示第一分岔路L3的分界的实线状的车道标识线Lm4。在左侧车道L1与第一分岔路L3之间设有用于将车辆向第一分岔路L3引导的导流带Z1。左侧车道L1的车道标识线Lm1与第一分岔路L3的连接部为表示左侧车道L1与第一分岔路L3的分界的虚线状的第一分界线B1。

在第一分岔路L3的前方(图中右侧)连接有行进路线与第一分岔路L3不同的第二分岔路L4。在第二分岔路L4的左端设有表示第二分岔路L4的分界的实线状的车道标识线Lm5。在第一分岔路L3与第二分岔路L4之间设有用于将车辆向第二分岔路L4引导的导流带Z2。第一分岔路L3的车道标识线Lm4与第二分岔路L4的连接部为表示第一分岔路L3与第二分岔路L4的分界的虚线状的第二分界线B2。

需要说明的是，在图中以实线表示的车辆为搭载有本实施方式的车辆系统200的本车辆V1。另外，图中以虚线表示的本车辆V1表示本车辆V1行驶后的位置。在本车辆V1的左侧表示的放射状的线表示转向灯80处于闪烁状态。另外，第一分岔路L3相当于进行本发明的“第一行进路线变更”的道路的一个例子。第二分岔路L4相当于本发明的“本车辆可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路”的一个例子。

在上述道路上，本实施方式的本车辆V1例如通过“路线行驶辅助控制”，从左侧车道L1向第一分岔路L3进行行进路线变更，在第二分岔路L4不进行行进路线变更，而是在第一分岔路L3上行进。需要说明的是，如图2所示的道路，在多条分岔路L3、L4存在于比较近的位置的道路上，在本车辆V1结束向最初的第一分岔路L3的行进路线变更后，需要在适当的时刻将转向灯80关闭。在转向灯80未在适当的时刻关闭的情况下，本车辆V1可能在转向灯80继续闪烁的状态下到达下一个第二分岔路L4。这样，在转向灯80继续闪烁的状态下到达下一个第二分岔路L4的情况下，可能会使后车误会本车辆V1连续进行行进路线变更。

首先，针对“第一转向灯关闭控制”进行说明。如图2所示，本车辆V1通过由本实施方式的自动行驶控制部103进行的“路线行驶辅助控制”，从左侧车道L1向第一分岔路L3变更行进路线，在第一分岔路L3直行的行驶路线上自动行驶。自动行驶控制部103将第一分岔路L3检出为上述的行进路线变更地点。自动行驶控制部103在满足规定的行进路线变更建议条件的情况下，向驾驶员提示用于建议向第一分岔路L3变更行进路线的行进路线变更信息。自动行驶控制部103检出驾驶员是否认可行进路线变更信息并具有进行行进路线变更的意愿。自动行驶控制部103在检出由驾驶员进行的同意操作、且判定满足规定的行进路线变更条件的情况下，执行用于将本车辆V1向第一分岔路L3变更行进路线的自动行驶控制。

自动行驶控制部103在本车辆V1的当前位置到达与第一分岔路L3的分岔开始点Bs1距离规定时间(例如三秒)近前的位置P1时，向转向灯80的转向灯控制回路输出用于使左方向的转向灯灯具闪烁的闪烁信号。需要说明的是，作为分岔开始点Bs，使用了第一分岔路L3与左侧车道L1的行进方向近前侧的连接点，但也可以使用第一分岔路L3与左侧车道L1的行进方向进深侧的连接点，也可以使用近前侧的连接点与进深侧的连接点的中间位置。

自动行驶控制部103在本车辆V1到达第一分岔路L3的分岔开始点Bs1的附近位置P2时，由促动器控制装置60控制转向促动器71、加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73，以使本车辆V1从左侧车道L1向第一分岔路L3变更行进路线。

自动行驶控制部103基于由加速度传感器22检出了的横向加速度、以及由陀螺仪传感器23检出了的角速度等，检出本车辆是否正在向转向灯80的指示方向进行行进路线变更。自动行驶控制部103在检出本车辆V1正在进行行进路线变更时，开始“第一转向灯关闭控制”。需要说明的是，在本车辆V1不具有加速度传感器22、陀螺仪传感器23等的情况下，也可以由自动行驶控制部103对前方相机121的拍摄图像进行解析，基于该解析结果，检出本车辆V1是否正在向转向灯80的指示方向进行行进路线变更。即，前方相机121相当于本发明的车辆传感器的一个例子。

自动行驶控制部103对拍摄装置12的前方相机121的拍摄图像进行解析，检出左侧车道L1与第一分岔路L3的第一分界线B1。另外，自动行驶控制部103根据对拍摄图像的解析结果，检出本车辆V1与第一分界线B1的相对位置，判定本车辆V1是否已越过第一分界线B1。自动行驶控制部103在判定本车辆V1已越过第一分界线B1的情况下(例如图中P3所示的位置)，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号。需要说明的是，本车辆V1已越过第一分界线B1的位置P3可以为本车辆V1的重心位置已越过第一分界线B1的位置，也可以为本车辆V1的一部分或者全部已越过第一分界线B1的位置。

这样，根据“第一转向灯关闭控制”，由前方相机121检出区分本车辆V1的行进路线变更前后的道路的第一分界线B1，在检出了本车辆V1已越过第一分界线B1的情况下，将转向灯80关闭。因此，如图2所示，在本车辆V1到达第二分岔路L4的附近位置P4时，因为转向灯80已经关闭，所以不会使后车误会本车辆V1连续进行行进路线变更。

接着，针对“第二转向灯关闭控制”进行说明。图3是与图2所示的道路相同的道路，但左侧车道L1与第一分岔路L3之间的第一分界线B1因大量车辆的行驶而摩擦、消失。本车辆V1通过由本实施方式的自动行驶控制部103进行的“路线行驶辅助控制”，从左侧车道L1向第一分岔路L3变更行进路线，在第一分岔路L3直行的行驶路线上自动行驶。自动行驶控制部103与在上述的“第一转向灯关闭控制”中说明的情况相同，向驾驶员提示行进路线变更信息，在检出由驾驶员进行的同意操作、且判定满足规定的行进路线变更条件的情况下，执行用于进行本车辆V1的行进路线变更的自动行驶控制。

自动行驶控制部103与在“第一转向灯关闭控制”中说明的情况相同，在本车辆V1到达位置P1时，向转向灯控制回路输出使左方向的转向灯灯具闪烁的闪烁信号。自动行驶控制部103在本车辆V1到达位置P2时，由促动器控制装置60控制转向促动器71、加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73，以使本车辆V1从左侧车道L1向第一分岔路L3进行行进路线变更。

自动行驶控制部103与在“第一转向灯关闭控制”中说明的情况相同，检出本车辆是否正在向转向灯80的指示方向进行行进路线变更。自动行驶控制部103在检出本车辆正在进行行进路线变更时，对拍摄装置12的前方相机121的拍摄图像进行解析，检出左侧车道L1与第一分岔路L3的第一分界线B1。然而，在图3所示的道路上，由于大量车辆的行驶而使第一分界线B1摩擦、消失，所以无法根据拍摄图像检出第一分界线B1。这样，在出口车道、分岔路设置的分界线在大量车辆通过的基础上，通过位置也被限定，所以可能摩擦而变浅、或者消失，难以检出的情况较多。需要说明的是，无法检出行进路线变更前后的道路的分界线的原因，除了分界线摩擦而变浅以外，还可能是分界线原本不存在的情况、或者道路的宽度过宽而使分界线未进入前方相机121的拍照范围内的情况等。

自动行驶控制部103在无法检出第一分界线B1的情况下，替代“第一转向灯关闭控制”，执行“第二转向灯关闭控制”。自动行驶控制部103使图1所示的行进路线检出部104对前方相机121的拍摄图像进行解析。行进路线检出部104检出在本车辆V1的前方是否存在从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，作为本车辆V1可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路。即，自动行驶控制部103在将从左侧车道L1向第一分岔路L的行进路线变更作为本车辆V1的第一行进路线变更时，使行进路线检出部104检出是否存在从该第一行进路线变更后的道路即第一分岔路L3分岔、且本车辆V1可进行第二行进路线变更的道路。

需要说明的是，在本实施方式中，分岔是指车辆可行驶的道路被分为行进路线不同的多条道路、或者被分成的场所。另外，从第一行进路线变更后的道路分岔的道路是指被分向与第一行进路线变更后的道路不同的行进路线的道路。这样，作为本车辆V1的可进行第二行进路线变更的道路而检出从第一行进路线变更后的道路分岔的道路例如是为了防止在单向三车道以上的道路上本车辆V1作为行进路线变更而进行车道变更的情况下，在车道变更的中途将其它车道检出为可进行第二行进路线变更的道路，而将转向灯80在车道变更的中途关闭。需要说明的是，针对单向三车道以上的道路的车道变更，详细情况将在后面叙述。

在图3所示的道路上，在由行进路线检出部104进行道路检出的情况下，第二分岔路L4作为“可进行第二行进路线变更的道路”而被检出。即，第二分岔路L4是从第一分岔路L3分岔、且本车辆V1能够从第一分岔路L3变更行进路线的道路。因此，第二分岔路L4作为“可进行第二行进路线变更的道路”而被检出。行进路线检出部104根据前方相机121的拍摄图像，检出在第一分岔路L3与第二分岔路L4之间设置的V字状导流带Z2，由此而检出第二分岔路L4。需要说明的是，行进路线检出部104也可以不检出导流带Z2，而检出第二分岔路L4自身。

需要说明的是，行进路线检出部104将在适合转向灯关闭控制的距离内存在的道路检出为“可进行第二行进路线变更的道路”，而与前方相机121的可拍照的距离(或者能够获得根据拍摄图像可检出可进行第二行进路线变更的道路的分辨率的距离)无关。例如前方相机121的可拍照的距离为100m的情况下，行进路线检出部104不是将在可拍照的距离内存在的道路检出为“可进行第二行进路线变更的道路”，而是例如将在距离本车辆V110～50m以内的距离内存在的道路检出为“可进行第二行进路线变更的道路”。需要说明的是，由行进路线检出部104检出“可进行第二行进路线变更的道路”的距离范围不限于10～50m以内，只要是适合转向灯关闭控制的距离，可以为其它任意的距离范围。另外，转向灯关闭控制因为受到本车辆V1的行驶速度的影响，所以例如也可以根据本车辆V1的行驶速度，切换检出“可进行第二行进路线变更的道路”的距离范围。具体而言，本车辆V1的行驶速度越快，检出“可进行第二行进路线变更的道路”的距离范围越长，本车辆V1的行驶速度越慢，检出“可进行第二行进路线变更的道路”的距离范围越短。

另外，在本车辆V1向第一分岔路L3进行行进路线变更的情况下，在第一分岔路L3的右侧存在的左侧车道L1也相当于“可进行第二行进路线变更的道路”，但左侧车道L1未被检出为“可进行第二行进路线变更的道路”。如图3的位置P5所示，因为本车辆V1在从左侧车道L1向第一分岔路L3进行行进路线变更时，比第一分岔路L3更朝向左侧，所以，未能由前方相机121对左侧车道L1进行拍摄。因此，左侧车道L1作为“可进行第二行进路线变更的道路”而未被检出。即，行进路线检出部104根据前方相机121的拍摄图像，将在行进路线变更的方向上存在的分岔路检出为“可进行第二行进路线变更的道路”。

自动行驶控制部103在由行进路线检出部104检出了第二分岔路L4为“可进行第二行进路线变更的道路”的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号。需要说明的是，在无法检出第一分界线B1的情况下，也可以不利用本实施方式的“第二转向灯关闭控制”，而是利用转向灯80自打开开始经过的时间、或预先设定的行进路线变更完成预定时间等，也能够将转向灯80关闭。然而，本车辆V1正在行驶的道路的状况、例如如图3所示在第一分岔路L3与第二分岔路L4连续存在、并且第一分岔路L3与第二分岔路L4的距离比较近的道路上，可能会出现本车辆V1在到达第二分岔路L4之前无法将转向灯80关闭的情况。与此相对，在本实施方式的第二转向灯关闭控制中，在本车辆V1于第一分岔路L3进行行进路线变更时，因为在检出了第二分岔路L4的情况下将转向灯80关闭，所以，在本车辆V1到达第二分岔路L4之前能够将转向灯80关闭。

另外，在第二转向灯关闭控制中，为了在第二分岔路L4的近前将转向灯80关闭，也执行如下的控制。自动行驶控制部103在由行进路线检出部104检出了第二分岔路L4的情况下，本车辆V1对在规定的时间间隔内从当前位置至第二分岔路L4(可进行第二行进路线变更的道路)所需要的行驶时间T进行运算。所需要的行驶时间T基于对前方相机121的拍摄图像进行解析而得到的至第二分岔路L4的距离、以及本车辆V1的行驶速度进行运算。另外，自动行驶控制部103判定随着本车辆V1的行驶而缩短的所需要的行驶时间T是否低于规定的第一关闭时间T1(例如5秒)。自动行驶控制部103在判定为所需要的行驶时间T低于第一关闭时间T1的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号。

由此，能够在与第二分岔路L4距离只有第一关闭时间T1的近前的位置(例如5秒近前的位置)将转向灯80关闭。另外，在第一分岔路L3至第二分岔路L4的距离比较近、且由行进路线检出部104检出了第二分岔路L4的时间点判定为所需要的行驶时间T已经低于第一关闭时间T1的情况下，因为在检出第二分岔路L4时将转向灯80关闭，所以仍然能够在第二分岔路L4近前将转向灯80关闭。需要说明的是，虽然基于至第二分岔路L4所需要的行驶时间T、以及第一关闭时间T1控制转向灯80的关闭时刻，但也可以基于至第二分岔路L4的距离，控制转向灯80的关闭时刻。

另外，在第二转向灯关闭控制中，自动行驶控制部103在由行进路线检出部104检出第二分岔路L4后，在所需要的行驶时间T经过第一关闭时间T1前，在转向灯80开始闪烁后经过的时间经过规定的第二关闭时间T2的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，将转向灯80关闭。第二关闭时间T2考虑涉及行进路线变更的正常的时间进行设定，例如适用十数秒～数十秒的时间。由此，在第一分岔路L3至第二分岔路L4的距离比较远的情况下，能够防止转向灯80闪烁至第二分岔路L4的近前。

这样，根据“第二转向灯关闭控制”，即使在由前方相机121无法检出左侧车道L1与第一分岔路L3的第一分界线B1的道路上，也能够将转向灯80在第二分岔路L4的近前位置关闭。因此，在本车辆V1到达第二分岔路L4的附近位置P4时，因为转向灯80已经关闭，所以不会使后车误会本车辆V1连续进行行进路线变更。

接着，针对“第三转向灯关闭控制”进行说明。图4所示的道路相对于图2所示的道路，左侧车道L1与第一分岔路L3之间的第一分界线B1因大量的车辆行驶而摩擦、消失。另外，图4所示的道路不具有与第一分岔路L3连接的第二分岔路L4。因此，自动行驶控制部103不能进行“第一转向灯关闭控制”以及“第二转向灯关闭控制”。

本实施方式的自动行驶控制部103在上述道路上进行转向灯关闭控制的情况下，执行“第三转向灯关闭控制”。在“第三转向灯关闭控制”中，自动行驶控制部103判定在位置P1转向灯80开始闪烁经过的时间是否已经过规定的第三关闭时间T3。第三关闭时间T3考虑涉及行进路线变更的正常的时间进行设定，例如适用十数秒～数十秒的时间。需要说明的是，第三关闭时间也可以为与上述第二关闭时间相同的时间。自动行驶控制部103在转向灯80开始闪烁经过的时间已经过第三关闭时间T3的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号。

这样，根据“第三转向灯关闭控制”，即使在由前方相机121无法检出左侧车道L1与第一分岔路L3之间的第一分界线B1、且第二分岔路L4不存在的道路上，也能够将转向灯80在行进路线变更后的适当时刻关闭。因此，在本车辆V1到达结束向第一分岔路L3的行进路线变更的位置P4时转向灯80被关闭。

另外，本实施方式的转向灯关闭控制不但适用在图2～图4所示的分岔路上的行进路线变更，也能够适用具有多条行驶车道的道路上的车道变更中。例如，针对在图2～图4所示的单向两车道的道路上本车辆V1从右侧车道L2向左侧车道L1进行车道变更的情况进行说明。在上述车道变更中，右侧车道L2与左侧车道L1之间的车道标识线Lm3为区分车道变更前后的道路的分界线。

自动行驶控制部103基于加速度传感器22等的检出结果，检出本车辆V1是否向转向灯80的指示方向作为行进路线变更而进行车道变更。自动行驶控制部103在检出本车辆正在向转向灯80的指示方向进行车道变更时，对前方相机121的拍摄图像进行解析，检出右侧车道L2与左侧车道L1之间的车道标识线Lm3。自动行驶控制部103在根据拍摄图像能够检出车道标识线Lm3的情况下，执行“第一转向灯关闭控制”。

自动行驶控制部103根据拍摄图像的解析结果，检出本车辆V1与车道标识线Lm3的相对位置，判定本车辆V1是否已越过车道标识线Lm3。自动行驶控制部103在判定本车辆V1已越过车道标识线Lm3的情况下，判定“第一转向灯关闭控制”的转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号。

另外，本车辆V1在图2～图4所示的单向两车道的道路上从右侧车道L2向左侧车道L1进行车道变更的情况下，在右侧车道L2与左侧车道L1之间的车道标识线Lm3无法根据前方相机121的拍摄图像检出的情况下，自动行驶控制部103执行“第二转向灯关闭控制”。

自动行驶控制部103使行进路线检出部104对前方相机121的拍摄图像进行解析，检出在本车辆V1的前方是否存在从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，作为本车辆V1可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路。即，自动行驶控制部103在使从右侧车道L2向左侧车道L1的车道变更为本车辆V1的第一行进路线变更时，使行进路线检出部104检出是否存在从该第一行进路线变更后的道路即左侧车道L1分岔的道路。

在图2～图4所示的道路上由行进路线检出部104进行道路的检出的情况下，第一分岔路L3作为“可进行第二行进路线变更的道路”而被检出。即，第一分岔路L3是从左侧车道L1分岔、且本车辆V1能够从左侧车道L1变更行进路线的道路。因此，第一分岔路L3被检出为“可进行第二行进路线变更的道路”。自动行驶控制部103在根据拍摄图像将第一分岔路L3检出为“可进行第二行进路线变更的道路”的情况下，判定“第二转向灯关闭控制”的转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号。

需要说明的是，虽然详细情况未说明，但在图2～图4所示的道路上，在无法检出车道标识线Lm3、且第一分岔路L3不存在的位置上本车辆V1从右侧车道L2向左侧车道L1进行车道变更的情况下，执行“第三转向灯关闭控制”。另外，在图2～图4所示的道路上，在从左侧车道L1向右侧车道L2进行车道变更的情况下，在能够检出车道标识线Lm3的情况下执行“第一转向灯关闭控制”。此外，在从左侧车道L1向右侧车道L2进行车道变更时无法检出车道标识线Lm3的情况下，执行“第三转向灯关闭控制”。

接着，针对在图5所示的单向三车道的道路上本车辆V1进行车道变更的情况下的转向灯关闭控制进行说明。需要说明的是，图5所示的道路为左侧通行，且只图示了具有单向三车道的行驶车道的高速道路等机动车专用道路之中一方的单向车道。本车辆V1从左侧向右侧行驶，从右侧车道L5向中央车道L6进行车道变更。在上述车道变更中，右侧车道L5与中央车道L6之间的车道标识线Lm6为区分车道变更前后的道路的分界线。

自动行驶控制部103基于加速度传感器22等的检出结果，检出本车辆V1是否向转向灯80的指示方向作为行进路线变更而进行车道变更。自动行驶控制部103在检出本车辆V1正在进行车道变更时，对前方相机121的拍摄图像进行解析，检出右侧车道L5与中央车道L6之间的车道标识线Lm6。自动行驶控制部103在根据拍摄图像能够检出车道标识线Lm6的情况下，与上述说明相同，执行“第一转向灯关闭控制”。另外，如图5所示，在车道标识线Lm6的一部分被摩擦而消失的情况下，因为自动行驶控制部103无法根据拍摄图像检出车道标识线Lm6，并且不存在从行进路线变更后的中央车道L6分岔的道路，所以执行“第三转向灯关闭控制”。

自动行驶控制部103使行进路线检出部104对前方相机121的拍摄图像进行解析，检出在本车辆V1的前方是否存在从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，作为本车辆V1可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路。即，自动行驶控制部103在将从右侧车道L5向中央车道L6的车道变更作为本车辆V1的第一行进路线变更时，使行进路线检出部104检出是否存在从该第一行进路线变更后的道路即中央车道L6分岔的道路。

在图5所示的道路上，在由行进路线检出部104进行道路检出的情况下，不能检出“可进行第二行进路线变更的道路”。即，虽然与中央车道L6邻接的左侧车道L7是本车辆V1可从中央车道L6变更行进路线的道路，但不是从中央车道L6分岔的道路。因此，左侧车道L7不能作为“可进行第二行进路线变更的道路”而被检出。需要说明的是，行进路线检出部104也可以检出左侧车道L7自身，也可以基于中央车道L6与左侧车道L7之间的车道标识线Lm7检出左侧车道L7。

需要说明的是，从本车辆V1在车道变更后行驶的中央车道L6观察，虽然右侧车道L5也相当于“可进行第二行进路线变更的道路”，但右侧车道L5不能作为“可进行第二行进路线变更的道路”而被检出。如图5的位置P7～P9所示，本车辆V1在从右侧车道L5向中央车道L6进行车道变更时，比中央车道L6更朝向左侧，所以不能由前方相机121对右侧车道L5进行拍摄。因此，右侧车道L5不能作为“可进行第二行进路线变更的道路”而被检出。即，行进路线检出部104根据前方相机121的拍摄图像，将在行进路线变更的方向上存在的车道检出为“可进行第二行进路线变更的道路”。

自动行驶控制部103在由行进路线检出部104没检出本车辆V1可进行第二行进路线变更的道路的情况下，执行“第三转向灯关闭控制”。即，自动行驶控制部103在单向三车道以上的道路上进行车道变更的情况下，在从车道变更后的车道观察没检出在车道变更的方向上分岔的道路的情况下，执行“第三转向灯关闭控制”。在“第三转向灯关闭控制”中，自动行驶控制部103判定转向灯80开始闪烁后经过的时间是否经过了规定的第三关闭时间T3。自动行驶控制部103在转向灯80开始闪烁后经过的时间经过了第三关闭时间T3的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号。

如上所述，作为本车辆V1可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路而检出从第一行进路线变更后的道路分岔的道路是为了防止由于“第二转向灯关闭控制”而在车道变更的中途将转向灯80的闪烁关闭。即，在“第二转向灯关闭控制”中，在本车辆V1从右侧车道L5向中央车道L6进行车道变更时，当由行进路线检出部104将左侧车道L7检出为“可进行第二行进路线变更的道路”时，在车道变更的中途将转向灯80的闪烁关闭。然而，通过作为本车辆V1可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路而检出从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，在图5所示的多车道的道路上，执行“第三转向灯关闭控制”，所以能够防止在车道变更的中途将转向灯80关闭。需要说明的是，详细情况虽未说明，但在从左侧车道L7向中央车道L6进行车道变更的情况下，因为右侧车道L5未作为从中央车道L6分岔的道路而被检出，所以不执行“第二转向灯关闭控制”。

接着，参照图6所示的流程图，针对本实施方式的转向灯关闭控制的作用进行说明。自动行驶控制部103在图2～图4所示的道路上，从由导航系统30生成的行驶路线中检出第一分岔路L3作为行进路线变更地点(进行第一行进路线变更的道路，下面也称为第一行进路线变更道路)(步骤S1)。自动行驶控制部103判定本车辆V1是否已到达与第一分岔路L3的分岔开始点Bs1距离规定时间(例如3秒)的近前的位置P1(步骤S2)，在判定本车辆V1已到达位置P1的情况下，向转向灯80的转向灯控制回路输出用于使左方向的转向灯灯具闪烁的闪烁信号(步骤S3)。

自动行驶控制部103在本车辆V1到达第一分岔路L3的分岔开始点Bs1的附近位置P2时，由促动器控制装置60控制转向促动器71、加速器开度促动器72以及制动器控制促动器73，以使本车辆V1从左侧车道L1向第一分岔路L3进行行进路线变更。

自动行驶控制部103基于由加速度传感器22检出了的横向加速度、以及由陀螺仪传感器23检出了的角速度等，检出本车辆是否正在向转向灯80的指示方向进行行进路线变更(步骤S4)。

需要说明的是，在转向灯80开始闪烁后，可能不能检出本车辆V1的行进路线变更。例如，是由于加速度传感器22或陀螺仪传感器23等的故障而不能检出本车辆V1的行进路线变更的情况，或者是由于促动器控制装置60、以及各种促动器71～73等的故障而使本车辆V1不能进行行进路线变更、只能在当前的车道仍然直行的情况。另外，在驾驶员进行手动驾驶的情况下，也存在由于驾驶员的驾驶错误而通过行进路线变更地点、不能执行向转向灯80的指示方向的行进路线变更的情况。假设上述情况，在步骤S4中，在不能检出本车辆V1正在向转向灯80的指示方向进行行进路线变更的情况下，自动行驶控制部103判定转向灯80开始闪烁后经过的时间是否已经过规定的第四关闭时间T4(步骤S5)。

自动行驶控制部103在步骤S5中，在转向灯80开始闪烁后经过的时间已经过规定的第四关闭时间T4的情况下，向转向灯80的转向灯控制回路输出关闭信号(步骤S6)。需要说明的是，第四关闭时间T4考虑涉及行进路线变更的正常的时间进行设定，例如适用十数秒～数十秒的时间。另外，为了在本车辆V1开始行进路线变更之前不使转向灯80关闭，第四关闭时间T4在步骤S2中设定得比转向灯80开始打开的规定时间长。

返回步骤S4，自动行驶控制部103在检出本车辆正在进行行进路线变更时，对前方相机121的拍摄图像进行解析，检出左侧车道L1与第一分岔路L3的第一分界线B1(步骤S7)。

自动行驶控制部103在根据拍摄图像检出了第一分界线B1的情况下，根据拍摄图像的解析结果，检出本车辆V1与第一分界线B1的相对位置，判定本车辆V1是否已越过第一分界线B1(步骤S8)。

需要说明的是，检出第一分界线B1后，可能不能判定本车辆V1是否已越过第一分界线B1。例如，虽然根据拍摄图像检出了第一分界线B1，但在判定本车辆V1已越过该第一分界线B1之前，可能驾驶员向与转向灯80的指示方向相反的方向进行转向操作，之后则无法判定已越过第一分界线B1。另外，在判定本车辆V1已越过第一分界线B1之前，也可能看不到第一分界线B1，无法检出本车辆V1与第一分界线B1的相对位置。假设上述情况，在步骤S8中，在无法检出已越过第一分界线B1的情况下，自动行驶控制部103判定转向灯80开始闪烁后经过的时间是否已经过规定的第五关闭时间T5(步骤S9)。

自动行驶控制部103在步骤S9中，在转向灯80开始闪烁后经过的时间已经过规定的第五关闭时间T5的情况下，向转向灯80的转向灯控制回路输出关闭信号(步骤S6)。需要说明的是，第五关闭时间T5考虑涉及行进路线变更的正常的时间进行设定，例如适用十数秒～数十秒的时间。另外，为了在本车辆V1开始行进路线变更之前不使转向灯80关闭，第五关闭时间T5在步骤S2中设定得比将转向灯80开始打开的规定时间长。需要说明的是，第五关闭时间T5可以为与第三关闭时间T3相同程度的时间，也可以为与第三关闭时间T3相同的时间。

返回步骤S8，自动行驶控制部103在判定本车辆V1已越过第一分界线B1的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号，将转向灯80关闭(步骤S6)。如上说明的转向灯关闭控制相当于上述第一转向灯关闭控制。

接着，返回步骤S7，针对根据前方相机121的拍摄图像无法检出左侧车道L1与第一分岔路L3的第一分界线B1的情况进行说明。自动行驶控制部103在步骤S7中，在根据拍摄图像未能检出第一分界线B1的情况下，使行进路线检出部104对前方相机121的拍摄图像进行解析，检出在本车辆V1的前方是否存在从第一行进路线变更后的道路分岔的道路、即第二分岔路L4(步骤S10)，作为本车辆V1可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路(下面也称为第二行进路线变更道路)。

自动行驶控制部103在由行进路线检出部104检出第二分岔路L4为“可进行第二行进路线变更的道路”的情况下，在规定的时间间隔内对本车辆V1从当前位置至到达第二分岔路L4所需要的行驶时间T进行运算，判定所需要的行驶时间T是否低于第一关闭时间T1(步骤S11)。自动行驶控制部103在判定为所需要的行驶时间T低于第一关闭时间T1的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号，将转向灯80关闭(步骤S6)。

另外，自动行驶控制部103在步骤S11中，在所需要的行驶时间T低于第一关闭时间T1之前，判定转向灯80开始闪烁后经过的时间是否已经过规定的第二关闭时间T2(步骤S12)。自动行驶控制部103在所需要的行驶时间T低于第一关闭时间T1之前判定为转向灯80开始闪烁后经过的时间已经过规定的第二关闭时间T2的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，将转向灯80关闭(步骤S6)。如上说明的转向灯关闭控制相当于上述第二转向灯关闭控制。

接着，在步骤S10中，针对根据前方相机121的拍摄图像无法检出“可进行第二行进路线变更的道路”的情况进行说明。需要说明的是，如上所述，在图5所示的单向三车道的道路上，因为对于在从右侧车道L5向中央车道L6进行车道变更的情况、或者从左侧车道L7向中央车道L6进行车道变更的情况，也不能检出从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，所以相当于无法检出“可进行第二行进路线变更的道路”的情况。自动行驶控制部103在步骤S10中，在不能根据拍摄图像检出第二分岔路L4的情况下，判定转向灯80开始闪烁后经过的时间是否已经过规定的第三关闭时间T3(步骤S13)。自动行驶控制部103在转向灯80开始闪烁后经过的时间已经过第三关闭时间T3的情况下，判定转向灯关闭条件已成立，向转向灯控制回路输出关闭信号(步骤S6)。如上说明的转向灯关闭控制相当于上述第三转向灯关闭控制。

如上所述，根据本实施方式的车辆系统200，检出本车辆V1是否进行向由转向灯80指示的第一分岔路L3变更行进路线的第一行进路线变更，在检出了本车辆V1正在进行第一行进路线变更的情况下，根据本车辆V1的前方相机121的拍摄图像，检出是否存在从第一行进路线变更后的道路分岔的道路，作为本车辆V1可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路，在检出了第二分岔路L4作为可进行第二行进路线变更的道路的情况下，将转向灯80关闭。由此，即使在无法由前方相机121检出区分第一行进路线变更前后的道路的第一分界线B1的道路上，也能够在行进路线变更后将转向灯80关闭。另外，在第一行进路线变更为车道变更、且不能检出从车道变更后的车道分岔的道路的情况下，不使转向灯80关闭。由此，能够防止本车辆V1在进行车道变更的中途使转向灯80的闪烁关闭。

需要说明的是，如本实施方式的车辆系统200所述，在具有地图信息的情况下，可以将分岔路连续存在这样的道路预先存储在地图信息中。然而，如本实施方式所述，只要能够利用前方相机121的拍摄图像来检出分岔路，不需要在地图信息中存储分岔路的信息，所以能够降低地图信息的存储负载。另外，在利用地图信息的情况下，本车辆V1的位置精度可能对转向灯80的关闭时刻具有较大的影响。例如，因为在难以接收来自GPS卫星的信号的道路上本车辆V1的位置精度降低，所以可能在地图信息上本车辆V1的位置产生偏移，无法在适当的时刻将转向灯80关闭。与此相对，如本实施方式所述，通过利用前方相机121的拍摄图像检出可进行第二行进路线变更的道路，则不受本车辆V1的位置精度的影响，能够在对应于各种道路状况的适当的时刻将转向灯80关闭。此外，在本实施方式中，因为根据前方相机121的拍摄图像，基于具有特征形态的导流带Z2检出第二分岔路L4，所以，错误检出第二分岔路L4而将转向灯80关闭的可能性降低。

这样，本实施方式的车辆系统200由前方相机121检出本车辆V1可进行第二车道变更的道路，所以也可以适用在只搭载前方相机121的车辆、例如只具有基于前方相机121的拍摄图像的“车速/车距控制”以及“车道维持控制”的功能的车辆中。

另外，根据本实施方式的车辆系统200，在检出了本车辆V1正在向第一分岔路L3进行第一行进路线变更的情况下，根据拍摄图像，检出区分第一行进路线变更前后的道路的第一分界线B1，在不能检出第一分界线B1的情况下，根据拍摄图像检出是否存在可进行第二行进路线变更的第二分岔路L4。另外，在检出了第一分界线B1的情况下，判定本车辆是否已通过第一分界线B1，在本车辆V1已通过第一分界线B1的情况下，将转向灯80关闭。由此，在能够检出第一分界线B1的情况下，利用第一分界线B1，进行转向灯80的关闭控制，在无法检出第一分界线B1的情况下，能够基于可进行第二行进路线变更的道路，进行转向灯80的关闭控制。因此，根据本车辆V1行驶的道路的状况，能够适当切换转向灯关闭控制。

另外，根据本实施方式的车辆系统200，在检出了可进行第二行进路线变更的第二分岔路L4的情况下，对本车辆V1从当前位置至到达第二分岔路L4所需要的行驶时间T进行运算，判定该所需要的行驶时间T是否低于规定的第一关闭时间T1，在判定为所需要的行驶时间T低于所述第一关闭时间T1的情况下，将转向灯80关闭。由此，能够在第二分岔路L4的近前将转向灯80关闭。另外，在第一分岔路L3至第二分岔路L4的距离比较近、且由行进路线检出部104检出了第二分岔路L4的时间点、所需要的行驶时间T已经经过第一关闭时间T1的情况下，因为在检出第二分岔路L4时将转向灯80关闭，所以仍然能够在第二分岔路L4的近前将转向灯80关闭。因此，在本车辆V1到达第二分岔路L4的附近位置P4时，已经将转向灯80关闭，所以不会使后车误会本车辆V1连续进行行进路线变更。

另外，根据本实施方式的车辆系统200，在所需要的行驶时间T低于第一关闭时间T1之前，转向灯80开始闪烁后经过的时间已经过规定的第二关闭时间T2的情况下，将转向灯80关闭。由此，在第一分岔路L3至第二分岔路L4的距离比较远的情况下，能够防止转向灯80闪烁直至第二分岔路L4的近前。

另外，根据本实施方式的车辆系统200，在由前方相机121无法检出可进行第二行进路线变更的第二分岔路L4的情况下，判定转向灯80开始闪烁后经过的时间是否已经过规定的第三关闭时间T3，在转向灯80开始闪烁后经过的时间已经过第三关闭时间T3的情况下，将转向灯80关闭。由此，即使在无法由前方相机121检出左侧车道L1与第一分岔路L3的第一分界线B1、第二分岔路L4不存在的道路上，也能够将转向灯80在行进路线变更后的适当的时刻关闭。

需要说明的是，在上述实施方式中，针对本车辆V1通过“路线行驶辅助控制”自动行驶时的转向灯关闭控制进行了说明，但本实施方式的转向灯关闭控制也可以适用在通过“车道变更辅助控制”或者“超车辅助控制”进行自动行驶时。另外，本车辆V1不依赖于自动行驶控制，在通过驾驶员的手动驾驶进行行进路线变更时也能够利用本实施方式的转向灯关闭控制。

另外，如图7所示，本实施方式的转向灯关闭控制也可以适用在左侧车道L8的左侧存在用于朝向高速道路出口的出口车道L9、并存在在该出口车道L9的前方存在设有高速道路的出口的分岔路L10这样的道路上。在上述道路上，从右侧车道L11向左侧车道L8的行进路线变更相当于第一行进路线变更，出口车道L9相当于可进行第二行进路线变更的道路。因此，即使在右侧车道L11与左侧车道L8之间的分界线Lm8摩擦而变浅、或消失的情况下，也能够根据前方相机121的拍摄图像检出出口车道L9，并将转向灯80关闭。

另外，如图8所示，本实施方式的转向灯关闭控制也能够适用在与左侧车道L12连接的分岔路L13的前方存在多个收费站Fs这样的道路上。在上述的道路上，从左侧车道L12向分岔路L13的行进路线变更相当于第一行进路线变更，多个收费站Fs相当于可进行第二行进路线变更的道路。因此，即使在左侧车道L12与分岔路L13之间的分界线B3摩擦而变浅、或者消失的情况下，也能够根据前方相机121的拍摄图像检出多个收费站Fs，将转向灯80关闭。

附图标记说明

10周边环境传感器组；11雷达；12拍摄装置；121前方相机；20车辆传感器组；30导航系统；40地图数据库；50 HMI；60促动器控制装置；70车辆控制促动器组；80转向灯；100车辆控制装置；101控制装置；102信息获取部；103自动行驶控制部；104行进路线检出部；105控制序列管理部；200车辆系统；V1本车辆；L1左侧车道；L3第一分岔路；L4第二分岔路；B1第一分界线。

Claims (6)

1.一种车辆控制方法，利用控制器使本车辆的转向灯的闪烁关闭，该车辆控制方法的特征在于，

检出所述本车辆是否正在进行向由所述转向灯指示的方向变更行进路线的第一行进路线变更，

在检出了所述本车辆正在进行所述第一行进路线变更的情况下，根据对所述本车辆的前方进行拍摄的拍摄装置的拍摄图像，检出是否存在从所述第一行进路线变更后的道路分岔的道路，作为所述本车辆可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路，

在检出了可进行所述第二行进路线变更的道路的情况下，将所述转向灯关闭。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在检出了所述本车辆正在进行所述第一行进路线变更的情况下，根据所述拍摄图像，检出区分所述第一行进路线变更前后的道路的分界线，

在没检出所述分界线的情况下，根据所述拍摄图像，检出是否存在可进行所述第二行进路线变更的道路，

在检出了所述分界线的情况下，判定所述本车辆是否已通过所述分界线，在判定所述本车辆已通过所述分界线的情况下，将所述转向灯关闭。

3.如权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，

在检出了可进行所述第二行进路线变更的道路的情况下，对所述本车辆至到达可进行所述第二行进路线变更的道路所需要的行驶时间进行运算，

判定所述所需要的行驶时间是否低于规定的第一关闭时间，

在判定为所述所需要的行驶时间低于所述第一关闭时间的情况下，将所述转向灯关闭。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述所需要的行驶时间低于所述第一关闭时间之前判定为所述转向灯开始闪烁后经过的时间已经过规定的第二关闭时间的情况下，将所述转向灯关闭。

5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

在没检出可进行所述第二行进路线变更的道路的情况下，判定所述转向灯开始闪烁后经过的时间是否已经过规定的第三关闭时间，

在判定为所述转向灯开始闪烁后经过的时间已经过所述第三关闭时间的情况下，将所述转向灯关闭。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

转向灯，其通过闪烁指示本车辆的行进路线变更的方向；

车辆传感器，其检出所述本车辆的行进路线变更、以及行进路线变更的方向；

拍摄装置，其对所述本车辆的前方进行拍摄；

控制部，其基于所述拍摄装置的拍摄图像，将所述转向灯关闭；

所述控制部进行以下动作，

基于所述车辆传感器的检出结果，检出所述本车辆是否正在进行向由所述转向灯指示的方向变更行进路线的第一行进路线变更，

在检出了所述本车辆正在进行所述第一行进路线变更的情况下，根据对所述本车辆的前方进行拍摄的拍摄装置的拍摄图像，检出是否存在从所述第一行进路线变更后的道路分岔的道路，作为所述本车辆可进行变更行进路线的第二行进路线变更的道路，

在检出了可进行所述第二行进路线变更的道路的情况下，将所述转向灯关闭。

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